JP2014506023A - カスタマイズ可能なロボット・システム - Google Patents
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Abstract
Description
(a)新しい消費者向け装置やプラットフォームのリリース・更新に伴い、より強力な情報処理能力や感知能力、新しいアルゴリズムのアップーデートを簡単に行える様に、大衆市場向け消費電子製品ディスプレイ/マイク/カメラ/タブレットPC/スマートフォン装置を支え、補足する交換可能な先頭付着装置。
(b)全方向車輪(オムニホイール)使用により、安全かつ実質的に無騒音でどんな方向にも動く事ができ、埋め込み処理、電力、無線、USB、I2Cバス接続性を提供するモーター、電池、そしてセンサーを内蔵したベース(土台)。
(c)概してレーザー・ポインターと2Dと3D の360度カメラ装置を組み込んだ中間部モジュール、そして様々な特定用途に合わせたオプション(付加機能)。
また、ベースと中間部を繋ぐ移行モジュールも提供可能である。
(a)ベース内に組み込まれたコントローラー・コードの運行によって、全方向性車輪及びアプリケーションに特化したモーターの標準化された動作と制御コマンドを解釈及び実行。
(b)ベースに組み込まれたコントローラー・コードの一部として、標準化された診断コード及びロボット・システム正常性報告コード、さらにオプションとして周辺コード。
(c)ユーザーからの遠隔通信及び局所ナビゲーションの優先順位、そしてロボット・システムの正常性報告要請に応答する先頭付着装置内で走行するコア・アプリケーション・コード。
(d) 先頭付着装置内ライブラリにサポートされている場合、口頭命令を遠隔サービスに送信及びサービス返答の受信と処理をするアプリケーション・コード。
(e)標準化された一式のAPIとの通信を経てコア・アプリケーション・コードに作用し、動作制御を可能にする第三者アプリケーション・コード(広く存在する既存の消費者電子製品向けアプリケーションのオンラインストアから入手可能であることが望ましい)。
(f)ロボット装置を通じ、ユーザー又は支持装置がバーチャル・プレゼンスを体験することを可能とする遠隔アプリケーション・コード。
(a)ユーザーがバーチャル・プレゼンス・ロボットとのリンクを検索し、起動(開始)できるハブ機能。
(b)バーチャル・プレゼンス・ロボット装置からのサービス要求(要請)に応答。
(c)ロボット・システムの正常性の監視。
(a)セキュリティー監視 侵入の方向や他の非常事態(倒木、水漏れ、窓ガラスの破損等)をロボットが感知、さらに調査する事を可能にし、マイクの配列を使ったアルゴリズムによって音の発生地に向かって進む事ができる。
(b)ナビゲーション 360度カメラとのコンビネーションを通して、ロボットに向かって進行中の人間や他のロボットを容易に避けられるだけでなく、介助ロボットとしての利用においては、ロボットが人(視聴覚障がい者)の手引きをして対向車などを避けることができる。
(c)医療 口頭での援助要請を聴き取り、要望に添って、このような音源に向かって進み、さらに調査することができる。
(d)音源の方向が重要でない場合においては、コスト上の理由から、マイクが一つしか使われない先頭サブアセンブリーもある事を特筆する。
予約時間の施行は、規定時間の終了と共にバーチャル・プレゼンス・ロボットが自動的に中央地点に帰還する事によって次のユーザーが適時にアクセスできるようにする。
Claims (24)
- モジュール構造を備える可動装置であって、
周知の電気通信装置を収容する交換可能な先頭取り付けモジュールと、
車輪付きベースモジュールと、
前記先頭取り付けモジュールと前記車輪付きベースモジュールとの間に位置する中間部モジュールと、
を備えており、
前記車輪付きベースモジュールは、モーター駆動装置と、電源と、センサーと、前記モーター駆動装置を制御するとともに、前記センサに接続されており前記可動装置の動作を制御する処理能力と、を備えており、
前記車輪付きベースモジュールは、更に、他のモジュールに対する電子的な接続性を備えており、
前記中間部モジュールは、テレプレゼンス・ロボットにより送信される映像コンテンツを提供するカメラ部品を備えていることを特徴とする可動装置。 - 前記中間部モジュールのカメラ部品は、前記中間部モジュールの貫通ポートに設けられた反射ドームと前記反射ドームに面した上向きのカメラとの組み合わせを含む請求項1に記載のテレプレゼンス・ロボット。
- 前記カメラ部品は、前記テレプレゼンス・ロボットの正面、後方、そして少なくとも側面の一部の3D映像の情報を提供するビデオ・カメラに面した二つの反射ドーム部材を含む請求項1に記載のテレプレゼンス・ロボット。
- 前記交換可能な先頭取り付けモジュールは、映像送受信機能を有する接続中の電気通信装置、映像送受信機能を有するタブレットPC、又は、映像送受信機能を有するコンピューター・ディスプレイを支持する請求項1に記載のテレプレゼンス・ロボット。
- 前記電気通信装置は、コンピューター・ディスプレイ端末、タブレットPC及び/又は携帯電話装置を含む請求項4に記載のテレプレゼンス・ロボット。
- 前記車輪付きベースモジュールは、オムニ駆動の3つの車輪を備えており、前記電源は、前記車輪を駆動するモーターに動力を供給する再充電可能バッテリを含む請求項4に記載のテレプレゼンス・ロボット。
- 前記車輪付きベースモジュールと、前記中間部モジュールと、前記交換可能な先頭取り付けモジュールとは、鉛直方向に積み重ねられているとともに、前記車輪付きベースモジュールの実質的中心に位置する請求項6に記載のテレプレゼンス・ロボット。
- 前記車輪付きベースモジュールの幅は、前記中間部モジュール又は前記交換可能な先頭取り付けモジュールの幅の2倍以上である請求項7に記載のテレプレゼンス・ロボット。
- 前記車輪付きベースモジュールと前記中間部モジュールとの間に位置する移行モジュールを備える請求項1乃至8のうちいずれかに記載のテレプレゼンス・ロボット。
- 車輪付きベースモジュールと、前記車輪付きベースモジュールの上方で延びているとともに前記車輪付きベースモジュールに支持されている機能的なモジュールと、を備える可動プラットフォームであって、
前記車輪付きベースモジュールは、少なくとも2つの駆動輪を備えており、前記少なくとも2つの駆動輪の各々は、電動駆動モーターと、前記電動駆動モーターを操作して、
前記車輪付きベースモジュールに前進移動と後進移動と揺動とのいずれかの移動を選択的に行わせて、前記車輪付きベースモジュールを所望の路に沿って移動させるコントローラと、を有しており、
前記少なくとも2つの駆動輪は、前記車輪付きベースモジュールの支持体と協働して、平面上に前記車輪付きベースモジュールの少なくとも三箇所に支持体を提供しており、
前記車輪付きベースモジュールは、前記電動駆動モータ及び前記コントローラに接続あれており、前記電動駆動モータ及び前記コントローラに電力を供給する再充電可能な電源を備えており、
前記車輪付きベースモジュールは、前記可動プラットフォームの低い重心を提供する低い寸胴型の外形を有しており、
前記機能的なモジュールは、前記車輪付きベースモジュールの上部領域から実質的に離れた上方位置で電動機能装置を支持しており、
前記機能的なモジュールは、鉛直方向に長尺であり、前記機能的なモジュールは、前記機能的なモジュールの上方に位置する先頭支持モジュールと係合して前記先頭支持モジュールを支持するように為された上縁領域を備えていることを特徴とする可動プラットフォーム。 - 前記先頭支持モジュールは、薄型の電子ディスプレイスクリーンを受け入れて支持するように為された傾斜先頭マウントを備える請求項10に記載の車輪付きベースモジュール。
- 前記傾斜先頭マウントは、タブレットPCを支持する固定構造を備えている請求項11に記載の車輪付きベースモジュール。
- 前記車輪付きベースモジュールは、前記可動プラットフォームの周辺の障害物に関する近接情報を提供するように協働する一連のセンサーを備えている請求項10、11又は12に記載の可動プラットフォーム。
- 前記電動機能装置は、前記少なくとも1つの機能的なモジュールの前部から後部まで貫通したポート内に設けられたビデオ・キャプチャ装置である請求項13に記載の可動プラットフォーム。
- 前記ビデオ・キャプチャ装置は、前記ポート内に設けられた少なくとも1つの下向きの反射ドームと、前記少なくとも1つの下向きの反射ドームに映った画像を捉えるべく前記少なくとも1つの下向きの反射ドームと一直線上に配置されているとともに前記ポート内に向かって上向きに設置されたビデオカメラと、を備えている請求項14に記載の可動プラットフォーム。
- 前記機能的なモジュールは、前記車輪付きベースモジュールの前記上部領域の中心に位置するとともに前記上部領域に直接固定された移行部分を備えており、前記移行部分は、内側且つ上方に向かってすぼまっており、前記移行部分は、前記ビデオ・キャプチャを含む前記機能的なモジュールの上部と接合しており、前記機能的なモジュールの前記上部は、前記車輪付きベースの前記上部領域と比べて断面積が大幅に小さい請求項15に記載の可動プラットフォーム。
- 前記機能的なモジュールの前記上部は、概ね平坦で長尺な形状であり、前記上部の前面および背面の幅は、前記上部の側面の幅の少なくとも4倍である請求項16に記載の可動プラットフォーム。
- 前記機能的なモジュールは、前記機能的なモジュールの上方に位置する部品を構造的に支持する成型された外部構造を備えている請求項10乃至17のいずれかに記載の可動プラットフォーム。
- 前記可動プラットフォームは、更に、前記先頭支持モジュールに取り付けられたテレプレゼンス・モジュールを備えており、前記テレプレゼンス・モジュールは、前記可動プラットフォームから離れた場所から発せられて前記テレプレゼンス・モジュールによって受信された入力信号を有する少なくとも1つの音声スピーカ及びビデオディスプレイ・ユニットと、音声及びビデオキャプチャ装置と、の組み合わせを含む請求項10乃至18のいずれかに記載の可動プラットフォーム。
- 前記少なくとも1つの音声スピーカー及びビデオディスプレイ・ユニットは、前記先頭支持モジュールに揺動自在に取り付けられているタブレットPC装置である請求項19に記載の可動プラットフォーム。
- 前記車輪付きベースモジュールの重さは、前記車輪付きベースモジュールの上方に位置する前記可動プラットフォームの一部の重さの少なくとも5倍である請求項19又は20に記載の可動プラットフォーム。
- 前記可動プラットフォームは、更に、レーザー・ポインターを備える請求項19又は20に記載の可動プラットフォーム。
- 前記可動プラットフォームは、更に、投射装置を備えている請求項19又は20に記載の可動プラットフォーム。
- 前記可動プラットフォームは、更に、電動機構を備えており、前記電動機構は、前記先頭支持モジュールを前記車輪付きベースモジュールの先まで延ばして、前記薄型の電子ディスプレイスクリーンを、車椅子のユーザーやベッドで休んでいるユーザーの手が届く範囲内にまで移動させることが可能である請求項19又は20に記載の可動プラットフォーム。
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