WO2021235040A1

WO2021235040A1 - 無人搬送車

Info

Publication number: WO2021235040A1
Application number: PCT/JP2021/007604
Authority: WO
Inventors: 知大岡田; 禎介樫
Original assignee: オムロン株式会社
Priority date: 2020-05-19
Filing date: 2021-03-01
Publication date: 2021-11-25
Also published as: JP2021181362A; JP7415793B2

Abstract

無人搬送車または上部構造体のメンテナンスを容易に行うことができる無人搬送車を実現する。上部構造体（Ｃ１）が取り付けられる無人搬送車（１）は、ベース（１０）と、ベース（１０）の上部に配置され、かつ上部構造体（Ｃ１）を上部に配置可能である中間構造体（２０）と、を備え、中間構造体（２０）は、上部構造体（Ｃ１）が中間構造体（２０）に連結された状態で、中間構造体（２０）を昇降するために支持される支持部（２３）を更に含む。

Description

無人搬送車

　本発明は、無人搬送車に関する。

　従来、上部構造体を取り付けた状態で目的地まで移動する無人搬送車が知られている。特許文献１には、無人搬送車にマニピュレータが取り付けられた移動ロボットが開示されている。このように、無人搬送車に取り付けられる上部構造体の例としては、マニピュレータ以外に、コンベヤおよび荷台等が挙げられる。

日本国特開２０２０－４０１４５号公報

　しかしながら、従来の無人搬送車では、上部構造体の取り付け様式が多様であるため、メンテナンスのために上部構造体を無人搬送車から取り外すときに、設計者からの指示書等により、取り外し手順および取り外し時の注意点等を確認する必要がある。そのため、無人搬送車または上部構造体のメンテナンスの効率が低下するという問題がある。

　本発明の一態様は、無人搬送車または上部構造体のメンテナンスを容易に行うことができる無人搬送車を実現することを目的とする。

　上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る無人搬送車は、上部構造体が取り付けられる無人搬送車であって、移動機構を有するベースと、前記ベースの上部に配置され、かつ前記上部構造体を上部に配置可能であって、前記ベースを着脱可能に連結する下側連結部、および前記上部構造体を着脱可能に連結する上側連結部を含む中間構造体と、を備え、前記下側連結部は、前記上部構造体が前記中間構造体に連結された状態で、前記中間構造体を前記ベースに対して着脱可能であり、前記中間構造体は、前記上部構造体が前記中間構造体に連結された状態で、前記中間構造体を昇降するために支持される支持部を更に含む。

　本発明の一態様によれば、無人搬送車または上部構造体のメンテナンスを容易に行うことができる無人搬送車を実現することができる。

本実施形態に係る無人搬送車をコンベヤと共に示す前方斜視図である。図１に係る無人搬送車およびコンベヤを示す正面図である。図１に係る無人搬送車およびコンベヤを示す右側面図である。図１に係る無人搬送車のベースを示す後方斜視図である。図１に係る無人搬送車を示す後方斜視図である。図５に係る無人搬送車を示す上面図である。図１に示す無人搬送車において、中間フレームおよびコンベヤを一体としてベースから取り外した状態を示す前方斜視図である。図７に示す無人搬送車の後方斜視図である。

　以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。

　§１　構成例
　図１は、本実施形態に係る無人搬送車１をコンベヤ（上部構造体）Ｃ１と共に示す前方斜視図である。図２は、図１に係る無人搬送車１およびコンベヤＣ１を示す正面図である。図３は、図１に係る無人搬送車１およびコンベヤＣ１を示す右側面図である。本明細書において、図２における紙面上方向を上方向、紙面下方向を下方向、紙面左方向を左方向、紙面右方向を右方向とそれぞれ称する。また、図３における紙面左方向を前方向、紙面右方向を後方向とそれぞれ称する。

　図１～図３に示すように、本実施形態では、無人搬送車１には、コンベヤＣ１が取り付けられている。ただし、本発明はこれに限定されず、無人搬送車１には、コンベヤＣ１に代えて、例えばマニピュレータまたは荷台（図示せず）等の上部構造体を取り付けることができる。コンベヤＣ１は、無人搬送車１に取り付けられた状態で、無人搬送車１により運搬される。コンベヤＣ１は、無人搬送車１に電気的に接続される外部コネクタＣ１１を備える。図示の例では、外部コネクタＣ１１は複数設けられている。無人搬送車１は、ベース１０と、中間フレーム（中間構造体）２０と、を備える。中間フレーム２０は、ベース１０の上部に配置され、かつコンベヤＣ１を上部に配置可能である。

　図４は、図１に係る無人搬送車１のベース１０を示す後方斜視図である。図４に示すように、ベース１０は、ベース本体１１と、車輪（移動機構）１２と、複数のケーブル１３と、コネクタパネル（ケーブル集約部）１４と、を備える。ベース本体１１は、丸みを帯びた略直方体形状である。ベース本体１１には、例えば車輪１２およびコンベヤＣ１を作動させるための電気回路（図示せず）等が収容されている。ベース本体１１の上面における縁部の近傍には、複数のねじ孔１１１が形成されている。

　車輪１２は、ベース本体１１の下部に複数設けられている。車輪１２は、例えばベース本体１１に収容されるモータ（図示せず）に接続されており、このモータによって駆動可能である。無人搬送車１は、車輪１２が作動し、回転することによって移動可能に構成されている。

　ケーブル１３は、ベース１０の電気回路（図示せず）とコンベヤＣ１（図４には図示せず）とを電気的に接続する。複数のケーブル１３の先端にはそれぞれ、コネクタ（先端部）１３１が設けられている。コネクタ１３１の形状は、コンベヤＣ１の外部コネクタＣ１１（図４には図示せず）の形状に対応している。

　コネクタパネル１４は、ベース本体１１の上面における前方寄りの位置から、左右および上下方向に延びる略長方形の板状部材である。コネクタパネル１４には、コネクタ１３１を固定するための孔が複数形成されている。それぞれの孔にコネクタ１３１が後方から挿通され固定されることにより、コネクタパネル１４は、複数のコネクタ１３１を集約して固定する。

　図５は、図１に係る無人搬送車１を示す後方斜視図である。図６は、図５に係る無人搬送車１を示す上面図である。図５および図６に示すように、中間フレーム２０は、フレーム本体２１と、下側連結部２２と、支持部２３と、を含む。ベース１０のケーブル１３は、中間フレーム２０に対して固定されていない。言い換えると、ケーブル１３は、中間フレーム２０に対してフリーである。

　フレーム本体２１は、前壁２１１と、後壁２１２と、右壁２１３と、左壁２１４と、を含む。前壁２１１は、ベース本体１１の上面におけるコネクタパネル１４よりも前方寄りの位置から、左右および上下方向に延びている。後壁２１２は、ベース本体１１の上面における後方寄りの位置から、左右および上下方向に延びている。前壁２１１および後壁２１２の左右方向の長さは、ベース１０の左右方向の長さよりも短い。前壁２１１の上下方向の長さは、コネクタパネル１４の上下方向の長さよりも短く、前壁２１１は、複数のコネクタ１３１が前方に露出されるように構成されている。

　右壁２１３は、ベース本体１１の上面における右側寄りの位置から、前後および上下方向に延びている。左壁２１４は、ベース本体１１の上面における左側寄りの位置から、前後および上下方向に延びている。右壁２１３および左壁２１４の前後方向の長さは、ベース１０の前後方向の長さよりも短い。右壁２１３および左壁２１４の上下方向の長さは、前壁２１１および後壁２１２の上下方向の長さよりも長い。

　図５に示すように、右壁２１３は、右壁連結部（上側連結部）２１５を備える。右壁連結部２１５は、右壁２１３の上面に形成されたレールである。同様に、左壁２１４は、左壁連結部（上側連結部）２１６を備える。左壁連結部２１６は、左壁２１４の上面に形成されたレールである。

　右壁連結部２１５および左壁連結部２１６のレールの中には、ナット（図示せず）をスライドさせて収容することができる。そして、右壁連結部２１５および左壁連結部２１６の中に収容されたナットに、コンベヤＣ１（図４および図５には図示せず）に固定されるボルト（図示せず）を挿通することにより、コンベヤＣ１がフレーム本体２１に対して連結される。言い換えると、右壁連結部２１５および左壁連結部２１６は、コンベヤＣ１を中間フレーム２０に対して着脱可能に連結する。このとき、右壁連結部２１５および左壁連結部２１６は、ボルト（図示せず）およびナット（図示せず）等の締結部材で締結することにより、コンベヤＣ１を中間フレーム２０に対して強固に連結することができる。したがって、無人搬送車１とコンベヤＣ１とを強固に連結することができる。

　右壁連結部２１５および左壁連結部２１６は、中間フレーム２０がベース１０に対して連結された状態および連結解除された状態のどちらの状態であっても、コンベヤＣ１を中間フレーム２０に対して着脱可能に連結することができる。

　下側連結部２２は、中間フレーム２０をベース１０に対して着脱可能に連結する。図６に示すように、下側連結部２２は、前壁２１１、後壁２１２、右壁２１３および左壁２１４の下端にそれぞれ１つずつ、合計４つ取り付けられている。無人搬送車１の上面視において、下側連結部２２は、前壁２１１、後壁２１２、右壁２１３および左壁２１４からそれぞれ外側に延びている。

　下側連結部２２のそれぞれには、複数の貫通孔２２１が形成されている。貫通孔２２１の形成位置は、ベース１０のねじ孔１１１（図６には図示せず）の形成位置に対応している。貫通孔２２１に挿通されたボルト（図示せず）が、ベース１０のねじ孔１１１に固定されることにより、下側連結部２２は、中間フレーム２０をベース１０に対して着脱可能に連結する。このとき、下側連結部２２は、ボルト（図示せず）等の締結部材により、中間フレーム２０をベース１０に対して強固に連結することができる。

　図１～図３に示すように、中間フレーム２０における下側連結部２２は、前壁２１１、後壁２１２、右壁２１３および左壁２１４から側方へ突出している。下側連結部２２の複数の貫通孔２２１から上方の右壁連結部２１５および左壁連結部２１６までの間に、作業者がアクセスするための空間が形成されている。それゆえ、コンベヤＣ１が中間フレーム２０に連結された状態で、下側連結部２２の上側に、下側連結部２２に対するアクセスを受け入れる空間が形成されている。この空間から、作業者は下側連結部２２に容易にアクセスし、貫通孔２２１にボルト（図示せず）を取り付け、または取り外すことができる。したがって、下側連結部２２は、コンベヤＣ１が中間フレーム２０に連結された状態で、中間フレーム２０をベース１０に対して着脱可能に連結することができる。また、下側連結部２２は、コンベヤＣ１が中間フレーム２０に対して連結解除された状態で、中間フレーム２０をベース１０に対して着脱可能に連結することもできる。

　支持部２３は、コンベヤＣ１が中間フレーム２０に連結され、かつ中間フレーム２０とベース１０との連結が解除された状態で、中間フレーム２０を昇降するために支持される。支持部２３は、例えば作業者によって支持されてもよく、クレーン等の機械によって支持されてもよい。

　図５および図６に示すように、支持部２３は、右側支持部２３１と、左側支持部２３２と、を含む。右側支持部２３１は、右壁２１３の上下方向中央部付近から右方へ突出する略Ｃ字形状の取っ手として、前後方向に並んで２つ設けられている。左側支持部２３２は、左壁２１４の上下方向中央部付近から左方へ突出する略Ｃ字形状の取っ手として、前後方向に並んで２つ設けられている。

　図６に示すように、中間フレーム２０は、無人搬送車１の上面視において、ベース１０の外縁で規定される範囲内にある。すなわち、中間フレーム２０は、ベース１０のフットプリントの範囲内にある。この場合、中間フレーム２０がベース１０に連結された状態において、中間フレーム２０は、ベース１０の外縁の外側に位置しない。

　図１～図３に示すように、中間フレーム２０がベース１０に連結され、かつコンベヤＣ１が中間フレーム２０に連結された状態で、支持部２３は、ベース１０およびコンベヤＣ１から離れている。

　図１に示すように、中間フレーム２０がベース１０に連結され、かつコンベヤＣ１が中間フレーム２０に連結された状態で、コンベヤＣ１の外部コネクタＣ１１を、前方から、無人搬送車１のコネクタ１３１（図１には図示せず）に接続することができる。

　§２　動作例
　無人搬送車１がコンベヤＣ１を運搬する前には、まず、図１～図３に示すように、下側連結部２２によって中間フレーム２０とベース１０とを連結し、右壁連結部２１５および左壁連結部２１６によって中間フレーム２０とコンベヤＣ１とを連結する。この状態で、車輪１２を作動させることにより、無人搬送車１がコンベヤＣ１を運搬することができる。このとき、中間フレーム２０は、ベース１０の外縁の外側に位置していないので、無人搬送車１が中間フレーム２０の寸法を考慮せずに走行しても、中間フレーム２０が障害物に接触する可能性を低減することができる。したがって、無人搬送車１が安定して走行することができる。

　図７は、図１に示す無人搬送車１において、中間フレーム２０およびコンベヤＣ１を一体としてベース１０から取り外した状態を示す前方斜視図である。図８は、図７に示す無人搬送車１の後方斜視図である。図７および図８に示すように、中間フレーム２０およびコンベヤＣ１は、互いに連結されたまま、すなわち一体として、ベース１０から取り外すことができる。

　中間フレーム２０およびコンベヤＣ１を一体としてベース１０から取り外すためには、まず、図１～図３に示す状態において、コンベヤＣ１の外部コネクタＣ１１と、無人搬送車１のコネクタ１３１（図１～図３には図示せず）との接続を解除する。このとき、複数のコネクタ１３１がコネクタパネル１４に集約されているので、ベース１０とコンベヤＣ１との電気的接続を素早く解除することができる。

　また、右壁連結部２１５および左壁連結部２１６によって中間フレーム２０とコンベヤＣ１とを連結したまま、下側連結部２２の連結を解除する。具体的には、貫通孔２２１に挿通されていたボルト（図示せず）を全て取り外す。ここで、下側連結部２２の上側に、下側連結部２２に対するアクセスを受け入れる空間が形成されているので、作業者が下側連結部２２に容易にアクセスし、下側連結部２２の連結を容易に解除することができる。下側連結部２２の連結の解除は、コンベヤＣ１の外部コネクタＣ１１と無人搬送車１のコネクタ１３１との接続解除の前に行ってもよい。

　この状態で、支持部２３は、ベース１０およびコンベヤＣ１から離れている。したがって、支持部２３とベース１０との間および支持部２３とコンベヤＣ１との間に形成されている空間から、作業者の手またはクレーンのフック（図示せず）等が支持部２３に近付き、支持部２３を支持することができる。例えば、作業者の手が支持部２３を把持することにより、支持部２３を支持することができる。あるいは、クレーンのフックを支持部２３に引っ掛けることにより、クレーンのフックが支持部２３を支持することができる。そして、作業者の手またはクレーンのフック等が支持部２３を支持して中間フレーム２０を上方へ移動させることにより、図７および図８に示すように、中間フレーム２０およびコンベヤＣ１を一体としてベース１０から取り外すことができる。また、中間フレーム２０の底面（複数の下側連結部２２）は平らである。そのため、コンベヤＣ１が連結されたままの中間フレーム２０を、メンテナンスのために平坦な床または台等に載置することができる。

　このとき、ベース１０のケーブル１３は、中間フレーム２０に対してフリーであるので、中間フレーム２０がベース１０から遠ざかることを妨げない。したがって、ケーブル１３を中間フレーム２０から取り外す必要がなく、中間フレーム２０およびコンベヤＣ１を一体としてベース１０から容易に取り外すことができる。

　このように、上記の構成によれば、コンベヤＣ１と中間フレーム２０とが連結したまま、ベースから取り外し可能なので、コンベヤＣ１の取り付け様式に依存しない一様な手順により、コンベヤＣ１をベース１０から取り外すことができる。したがって、無人搬送車１またはコンベヤＣ１のメンテナンスを容易に行うことができる。

　また、コンベヤＣ１の代わりに、例えばマニピュレータまたは荷台（図示せず）等の上部構造体が中間フレーム２０に取り付けられている場合であっても、上部構造体の種類に依存しない一様な手順により、上部構造体をベース１０から取り外すことができる。したがって、無人搬送車１または上部構造体のメンテナンスを容易に行うことができる。

　［作用・効果］
　以上のように、本実施形態では、コンベヤ（上部構造体）Ｃ１が取り付けられる無人搬送車１は、車輪（移動機構）１２を有するベース１０と、ベース１０の上部に配置され、かつコンベヤＣ１を上部に配置可能であって、ベース１０を着脱可能に連結する下側連結部２２、ならびにコンベヤＣ１を着脱可能に連結する右壁連結部（上側連結部）２１５および左壁連結部（上側連結部）２１６を含む中間フレーム２０と、を備え、下側連結部２２は、コンベヤＣ１が中間フレーム２０に連結された状態で、中間フレーム２０をベース１０に対して着脱可能であり、中間フレーム２０は、コンベヤＣ１が中間フレーム２０に連結された状態で、中間フレーム２０を昇降するために支持される支持部２３を更に含む。

　上記の構成によれば、下側連結部２２によって中間フレーム２０とベース１０とを連結し、右壁連結部２１５および左壁連結部２１６によって中間フレーム２０とコンベヤＣ１とを連結することができる。この状態で、車輪１２を作動させることにより、無人搬送車１がコンベヤＣ１を運搬することができる。

　また、右壁連結部２１５および左壁連結部２１６によって中間フレーム２０とコンベヤＣ１とを連結したまま、下側連結部２２の連結を解除することができる。この状態で、支持部２３を支持して中間フレーム２０を上方へ移動させることにより、中間フレーム２０およびコンベヤＣ１を一体としてベース１０から取り外すことができる。そのため、コンベヤＣ１の取り付け様式に依存しない一様な手順により、コンベヤＣ１をベースから取り外し、ベース１０またはコンベヤＣ１のメンテナンスを行うことができる。したがって、無人搬送車１またはコンベヤＣ１のメンテナンスを容易に行うことができる。

　また、無人搬送車１の上面視において、中間フレーム２０は、ベース１０の外縁で規定される範囲内にあってもよい。上記の構成によれば、中間フレーム２０は、ベース１０の外縁の外側に位置していないので、無人搬送車１が走行するときに、中間フレーム２０が障害物に接触する可能性を低減することができる。したがって、無人搬送車１が安定して走行することができる。

　また、無人搬送車１は、コンベヤＣ１が中間フレーム２０に連結された状態で、下側連結部２２の周囲のうちの少なくとも一部に、下側連結部２２に対するアクセスを受け入れる空間が形成されていてもよい。上記の構成によれば、コンベヤＣ１が中間フレーム２０に連結された状態であっても、作業者が下側連結部２２に容易にアクセスし、下側連結部２２の連結を容易に解除することができる。したがって、中間フレーム２０をベース１０に対してより容易に着脱し、無人搬送車１またはコンベヤＣ１のメンテナンスをより容易に行うことができる。

　また、無人搬送車１は、ベース１０とコンベヤＣ１とを電気的に接続するためのケーブル１３を更に備え、ケーブル１３の少なくとも一部は、ベース１０に固定されており、ケーブル１３は、中間フレーム２０に対してフリーであってもよい。

　上記の構成によれば、ベース１０とコンベヤＣ１とを電気的に接続する必要がある場合でも、中間フレーム２０およびコンベヤＣ１を一体としてベース１０から容易に取り外すことができる。したがって、無人搬送車１またはコンベヤＣ１のメンテナンスをより容易に行うことができる。

　また、無人搬送車１は、ベース１０とコンベヤＣ１とを電気的に接続するための複数のケーブル１３を更に備え、ベース１０は、複数のケーブル１３のコネクタ（先端部）１３１を集約して固定するコネクタパネル（ケーブル集約部）１４を備えてもよい。

　上記の構成によれば、複数のケーブル１３のコネクタ１３１がコネクタパネル１４に集約されているので、ケーブル１３が複数ある場合であっても、ベース１０とコンベヤＣ１とを素早く電気的に接続し、また接続解除することができる。

　§３　変形例
　以上、本発明の実施の形態を詳細に説明してきたが、前述までの説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。例えば、以下のような変更が可能である。以下の変形例は適宜組み合わせ可能である。

　上記実施形態では、支持部２３は、略Ｃ字形状の取っ手として、左右に計４つ設けられている。しかし、支持部の形状および数は、これに限定されない。支持部は、例えばフレーム本体２１から外側へ突出する突起であってもよい。あるいは、支持部は、例えばフレーム本体２１に形成され、下方に向いた面（作業者が手で支えるための面）を有する段差であってもよい。このような場合にも、作業者は突起または段差形状の支持部を支持して、中間フレーム２０を昇降することができる。支持部の数は、３個以下であってもよく、５個以上であってもよい。

　〔まとめ〕
　上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る無人搬送車は、上部構造体が取り付けられる無人搬送車であって、移動機構を有するベースと、前記ベースの上部に配置され、かつ前記上部構造体を上部に配置可能であって、前記ベースを着脱可能に連結する下側連結部、および前記上部構造体を着脱可能に連結する上側連結部を含む中間構造体と、を備え、前記下側連結部は、前記上部構造体が前記中間構造体に連結された状態で、前記中間構造体を前記ベースに対して着脱可能であり、前記中間構造体は、前記上部構造体が前記中間構造体に連結された状態で、前記中間構造体を昇降するために支持される支持部を更に含む。

　上記の構成によれば、下側連結部によって中間構造体とベースとを連結し、上側連結部によって中間構造体と上部構造体とを連結した状態で、移動機構を作動させることにより、無人搬送車が上部構造体を運搬することができる。また、上側連結部によって中間構造体と上部構造体とを連結したまま、下側連結部の連結を解除することができる。この状態で、支持部を支持して中間構造体を上方へ移動させることにより、中間構造体および上部構造体を一体としてベースから取り外すことができる。そのため、上部構造体の取り付け様式に依存しない一様な手順により、上部構造体をベースから取り外し、ベースまたは上部構造体のメンテナンスを行うことができる。したがって、無人搬送車または上部構造体のメンテナンスを容易に行うことができる。

　また、前記無人搬送車の上面視において、前記中間構造体は、前記ベースの外縁で規定される範囲内にあってもよい。上記の構成によれば、中間構造体は、ベースの外縁の外側に位置していないので、無人搬送車が走行するときに、中間構造体が障害物に接触する可能性を低減することができる。したがって、無人搬送車が安定して走行することができる。

　また、無人搬送車は、前記上部構造体が前記中間構造体に連結された状態で、前記下側連結部の周囲のうちの少なくとも一部に、前記下側連結部に対するアクセスを受け入れる空間が形成されていてもよい。上記の構成によれば、上部構造体が中間構造体に連結された状態であっても、作業者が下側連結部に容易にアクセスし、下側連結部の連結を容易に解除することができる。したがって、中間構造体をベースに対してより容易に着脱し、無人搬送車または上部構造体のメンテナンスをより容易に行うことができる。

　また、無人搬送車は、前記ベースと前記上部構造体とを電気的に接続するためのケーブルを更に備え、前記ケーブルの少なくとも一部は、前記ベースに固定されており、前記ケーブルは、前記中間構造体に対してフリーであってもよい。

　上記の構成によれば、ベースと上部構造体とを電気的に接続する必要がある場合でも、中間構造体および上部構造体を一体としてベースから容易に取り外すことができる。したがって、無人搬送車または上部構造体のメンテナンスをより容易に行うことができる。

　また、無人搬送車は、前記ベースと前記上部構造体とを電気的に接続するための複数のケーブルを更に備え、前記ベースは、前記複数のケーブルの先端部を集約して固定するケーブル集約部を備えてもよい。上記の構成によれば、複数のケーブルの先端部がケーブル集約部に集約されているので、ケーブルが複数ある場合であっても、ベースと上部構造体とを素早く電気的に接続し、また接続解除することができる。

　本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態および変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１　無人搬送車
１０　ベース
１２　車輪（移動機構）
１３　ケーブル
１３１　コネクタ（先端部）
１４　コネクタパネル（ケーブル集約部）
２０　中間フレーム（中間構造体）
２１　フレーム本体
２２　下側連結部
２１５　右壁連結部（上側連結部）
２１６　左壁連結部（上側連結部）
２３　支持部
Ｃ１　コンベヤ（上部構造体）

Claims

　上部構造体が取り付けられる無人搬送車であって、
　移動機構を有するベースと、
　前記ベースの上部に配置され、かつ前記上部構造体を上部に配置可能であって、前記ベースを着脱可能に連結する下側連結部、および前記上部構造体を着脱可能に連結する上側連結部を含む中間構造体と、を備え、
　前記下側連結部は、前記上部構造体が前記中間構造体に連結された状態で、前記中間構造体を前記ベースに対して着脱可能であり、
　前記中間構造体は、前記上部構造体が前記中間構造体に連結された状態で、前記中間構造体を昇降するために支持される支持部を更に含む、無人搬送車。
　前記無人搬送車の上面視において、前記中間構造体は、前記ベースの外縁で規定される範囲内にある、請求項１に記載の無人搬送車。
　前記上部構造体が前記中間構造体に連結された状態で、前記下側連結部の周囲のうちの少なくとも一部に、前記下側連結部に対するアクセスを受け入れる空間が形成されている、請求項１または２に記載の無人搬送車。
　前記ベースと前記上部構造体とを電気的に接続するためのケーブルを更に備え、
　前記ケーブルの少なくとも一部は、前記ベースに固定されており、
　前記ケーブルは、前記中間構造体に対してフリーである、請求項１から３のいずれか１項に記載の無人搬送車。
　前記ベースと前記上部構造体とを電気的に接続するための複数のケーブルを更に備え、
　前記ベースは、前記複数のケーブルの先端部を集約して固定するケーブル集約部を備える、請求項１から３のいずれか１項に記載の無人搬送車。