CN219707172U - 高平衡传动智能小车 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种高平衡传动智能小车，包括AGV小车和安装座；AGV小车包括基板、两个主动轮和四个从动轮，主动轮和从动轮可转动地设置在基板上，六个轮子配合支承智能小车，使得小车的底盘稳定、不易倾；安装座包括连接板和底板，基板、连接板和底板构成工字型结构，工字型结构有利于安装座与AGV小车的重量配比，既便于力的传递，又能够保证整个智能小车的平衡性；连接板和底板上均设有穿孔，穿孔的设置能够起到减重的作用，有利于AGV小车的驱动和力传递，各种接线还能够通过穿孔进行走线、连接和固定；用于控制AGV小车或者功能机构的控制器、用于为AGV小车或者功能机构供电、散热的配套机构等也能够通过穿孔安装。

Description

高平衡传动智能小车

技术领域

本申请涉及AGV小车技术领域，尤其是一种高平衡传动智能小车。

背景技术

随着现代化工厂的建设，AGV小车的运用越来越广泛。

为了满足不同的使用需要，传统的AGV小车被设置为各种构型；例如，在AGV小车的面板上设置托盘，通过托盘实现对物品接收；又例如，在AGV小车的面板上设置升降平台，通过升降平台实现对物品的顶升；又例如，在AGV小车的面板上设置剁叉，通过剁叉实现对物品的叉送；还例如，在AGV小车的面板上设置机械手，通过机械手实现对物品的抓取。

传统设备中，AGV小车作为移动基础、结合不同的功能机构，构成了可智能移动的工具。但这类AGV小车的功能机构通常简单地固定在AGV小车的面板上，在AGV小车高速移动、急停、急转等过程中，功能机构的稳定性极差，极易振动、倾斜甚至位移。

发明内容

本申请的目的是在于克服现有技术中存在的不足，提供一种高平衡传动智能小车。

为实现以上技术目的，本申请提供了一种高平衡传动智能小车，包括：AGV小车，AGV小车包括基板、两个主动轮和四个从动轮，主动轮和从动轮可转动地设置在基板上；安装座，安装座包括：连接板，与AGV小车相连；底板，与连接板相连，基板、连接板和底板构成工字型结构；其中，连接板和底板上均设有穿孔。

进一步地，AGV小车还包括两组减振组件，任一主动轮与一组减振组件相连；减振组件包括：固定柱，固定设置在基板上；摆动板，主动轮设于摆动板上；弹性件，弹性件的一端与固定柱相连、另一端与摆动板相连；其中，摆动板的一端与基板转动连接、另一端与弹性件相连。

进一步地，安装座包括两组连接板，两组连接板沿第一方向间隔设置；连接板包括：第一板，第一板垂直于第一方向；两块第二板，两块第二板沿第二方向间隔设置在第一板上，第二板平行于第一方向，第二方向垂直于第一方向；两组连接板镜像设置。

进一步地，第一板和第二板上均设有穿孔，穿孔设置呈腰孔。

进一步地，安装座还包括安装板，安装板与底板可拆卸地连接，安装板上亦设有穿孔。

进一步地，安装板设置为桥型，安装板包括：两个竖向板，两个竖向板沿第二方向间隔设置；横向板，两个竖向板配合支撑横向板；其中，竖向板与底板可拆卸地连接，横向板用于安装功能机构，竖向板和横向板上均设有穿孔；安装板与底板构成框架结构。

进一步地，安装座还包括支撑板，支撑板设于框架结构中、用于支持安装板与底板。

进一步地，安装座包括至少两个安装板，两个安装板间隔设置在底板上。

进一步地，安装座还包括加固板，加固板用于连接相邻的安装板。

进一步地，高平衡传动智能小车还包括防护罩，防护罩罩设于AGV小车和安装座外。

本申请提供了一种高平衡传动智能小车，包括AGV小车和安装座，AGV小车用于主动寻路行走，安装座用于安装功能机构；AGV小车包括基板、两个主动轮和四个从动轮，主动轮和从动轮可转动地设置在基板上，六个轮子配合支承智能小车，使得小车的底盘稳定、不易倾，行走时，主动轮主动旋转、使得小车在地面运动，与此同时，从动轮受力跟转，既有利于快速传动、以便于小车响应运动，又有利于小车的平衡性、能够避免小车远离主动轮的部位因为无法受力而难以从动；安装座包括连接板和底板，基板、连接板和底板构成工字型结构，工字型结构有利于安装座与AGV小车的重量配比，既便于力的传递，又能够保证整个智能小车的平衡性；连接板和底板上均设有穿孔，穿孔的设置能够起到减重的作用，有利于AGV小车的驱动和力传递；在利用安装座安装功能机构时，各种接线还能够通过穿孔进行走线、连接和固定；同时，用于控制AGV小车或者功能机构的控制器、用于为AGV小车或者功能机构供电、散热的配套机构等也能够通过穿孔安装在安装座上。

附图说明

图1为本申请提供的一种智能小车的结构示意图；

图2为本申请提供的另一种智能小车的结构示意图；

图3为本申请提供的一种防护罩的结构示意图；

图4为图1所示的智能小车省去防护罩的结构示意图；

图5为图4所示的智能小车省去AGV外壳和功能机构的结构示意图；

图6为图5所示的智能小车另一视角的示意图；

图7为本申请提供的一种安装座的结构示意图；

图8为本申请提供的一种传送机构的结构示意图；

图9为图8所示的传送机构未承载托盘时的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

本申请提供了一种智能小车，包括：AGV小车1；安装座100，设于AGV小车1上；功能机构，与安装座100可拆卸地连接；防护罩，罩设于AGV小车1和安装座100外；其中，防护罩的顶部设有至少两个安装孔223，功能机构能够通过安装孔223对外作用。

具体可参照图1和图2，图示实施例中，AGV小车1、安装座100和部分功能机构隐藏设置在防护罩中，防护罩能够起到防尘、隔音、保护等作用，还能优化设备外观。

安装座100可用于安装多种功能机构。实际使用时，可以根据需要在安装座100上装配所需的功能机构；例如，图1所示的实施例中，安装座100上装设有两组传送机构300，传送机构300能够对接上、下料设备，以便于接收或输出托盘2，而托盘2能够接取目标物料；又例如，图2所示的实施例中，安装座100上装设有一组传送机构300和一组机械手400，工作时，机械手400能够抓取目标物料、使得目标物料进入或者离开传送机构300上的托盘2；还例如，安装座100上装设有吸尘机构和清扫机构，二者能够配合对工作区域进行清洁工作；还例如，安装座100上装设有称重机构和测长机构，二者能够配合对目标物料进行重量和长度的测试。

本申请并不限定功能机构的具体构型。

由于功能机构与安装座100可拆卸地连接，需要时，能够拆下原有的功能机构、换入其他功能机构，以便于实现不同的功能目标。

综上，安装座100的设置方便了功能机构的装拆，有利于智能小车的实用性和适用性。

更具体地，AGV小车1能够主动寻路行走。工作时，AGV小车1向目标位置移动，安装座100、防护罩与功能机构配合传动，以便于智能小车稳定行进；到达目标位置后，功能机构能够对接外部设备，进而实现物料转移、清理、测试等操作。

更具体地，通过在防护罩的顶部开设两个安装孔223，能够实现两组功能设备分区安装和对外工作；根据使用需要，可以同时开放两个安装孔223进行使用，也可以封闭其中一个安装孔223，仅开放另一个安装孔223用于设置功能机构。

可选地，本申请提供的AGV还包括盖板，盖板用于封盖安装孔223。不需要开放安装孔223以设置功能机构时，可以通过盖板遮挡安装孔223，从而起到防尘等作用。

可选地，安装座100包括：连接板110，与AGV小车1相连；底板120，与连接板110相连。

具体可参照图4至图7，图示实施例中，AGV小车1包括基板1c，连接板110的底端固定设置基板1c上、顶端与底板120相连，基板1c、连接板110和底板120构成工字型结构，工字型结构有利于安装座100与AGV小车1的重量配比，既便于力的传递，又能够保证整个智能小车的平衡性。

进一步地，连接板110和底板120上均设有穿孔111。

穿孔111的设置能够起到减重的作用，有利于AGV小车1的驱动和力传递；在利用安装座100安装功能机构时，各种接线还能够通过穿孔111进行走线、连接和固定；同时，用于控制AGV小车1或者功能机构的控制器、用于为AGV小车1或者功能机构供电、散热的配套机构等也能够通过穿孔111安装在安装座100上。

一具体实施例中，参照图7，安装座100包括两组连接板110，两组连接板110沿第一方向间隔设置；连接板110包括：第一板112，第一板112垂直于第一方向；两块第二板113，两块第二板113沿第二方向间隔设置在第一板112上，第二板113平行于第一方向，第二方向垂直于第一方向；两组连接板110镜像设置。

增设一组连接板110，能够加固安装座100与AGV小车1的连接。任一组连接板110大致呈π型，支撑在第一板112侧面的两块第二板113能够加强整个连接板110的刚性，并增加连接板110与底板120和AGV小车1的连接点、以提高连接可靠性。

相互垂直设置的第一板112和第二板113之间还分出若干区域，以便于分区安装服务于AGV小车1或者功能机构的配套设备，起到规整、散热等作用。

可选地，两块第一板112远离基板1c的顶部连接在一起、一体成型呈桥状；桥状结构更有利于安装座100支撑底板120。

可选地，第一板112和/或第二板113与基板1c焊接在一起。

可选地，第一板112和/或第二板113靠近AGV小车1的底部设有裙边，裙边上开设有安装孔，螺钉等紧固件能够通过安装孔将裙边固定在AGV小车1上。

可选地，第一板112和第二板113上均设有穿孔111，穿孔111设置呈腰孔。

具体可参照图5至图7，任一第一板112和第二板113上均设有多个腰孔，腰孔沿纵向延伸，既不会影响板件的刚性和支撑力，又能够很好地起到减重、穿线、安装等作用。

可选地，底板120上设有穿孔111，穿孔111包括腰型孔和圆孔。

具体可参照图5至图7，通过将底板120上的穿孔111设置为多种孔型，能够方便更多样的安装、走线需要。

一实施例中，功能机构安装在底板120上，底板120上的穿孔111可用于实现底板120与功能机构的紧固连接。

另一实施例中，安装座100还包括安装板130，安装板130与底板120可拆卸地连接，安装板130上亦设有穿孔111。

由于安装板130与底板120可拆卸地连接，根据功能机构的需要，可以选择不同高度、规格的安装板130进行安装，以便于调整功能机构的位置、高度等参数。对功能机构进行检修、更换等操作时，也可以通过卸下安装板130分离功能机构。

其中，安装板130可通过螺钉等紧固件与底板120螺接，也可以通过插块和插孔的配套结构与底板120插接，还可以通过卡扣和卡勾的配套结构与底板120扣接。本申请并不限定安装板130与底板120的具体连接方式。

更具体地，安装板130设置为桥型，安装板130包括：两个竖向板131，两个竖向板131沿第二方向间隔设置；横向板132，两个竖向板131配合支撑横向板132；其中，竖向板131与底板120可拆卸地连接，横向板132用于安装功能机构，竖向板131和横向板132上均设有穿孔111；安装板130与底板120构成框架结构。

参照图5至图7，图示实施例中，横向板132水平延伸，以便于安装功能机构；两个竖向板131沿第二方向间隔设置、配合支撑横向板132，使得横向板132悬于底板120上方；安装板130一体成型。安装板130与底板120构成四边框架结构，框架结构内部中空、可用于安装控制器以及各种配套机构。

可选地，横向板132上设有穿孔111，穿孔111包括圆孔和方孔；穿孔111既有利于各种机构的安装和走线，若有需要，还可以将部分机构安装在穿孔111内。

可选地，竖向板131设有穿孔111，穿孔111的主体呈圆形、且圆形主体的一侧设有水平延伸的辅助部。一些实施方式中，接线穿入辅助部后，辅助部能够对接线进行导向和限位。

可选地，竖向板131背离横向板132的底部设有向框架结构内翻折的裙边，裙边上设有安装孔；向安装孔中栓入螺钉等紧固件，即可实现竖向板131与底板120的可拆卸连接。

可选地，安装座100还包括支撑板140，支撑板140设于框架结构中、用于支持安装板130与底板120。

具体可结合参照图5至图7，图示实施例中，支撑板140包括用于支撑横向板132的横板和用于顶撑横板的两个竖板。支撑板140设于框架结构内的中部，能够支撑安装板130、从而避免横向板132变形甚至折弯。

可选地，安装座100包括至少两个安装板130，至少两个安装板130间隔设置在底板120上。

具体可参照图5至图7，图示实施例中，两个安装板130沿第一方向间隔、并排设置，每一安装板130可用于安装一套功能机构；安装或者拆卸其中部分功能机构时，可以仅处理对应的安装板130。根据功能机构的需要，可以选用两个构型不同的安装板130进行使用，从而满足更多样化的使用需求。

结合参照图1至图3，防护罩的顶部设有两个安装孔223，安装孔223与安装板130一一对应设置，功能机构安装到安装板130上后，能够通过对应的安装孔223对外暴露。

容易想到的，若需要配置更多数量、或者更多种类的功能机构，底板120上可以设置更多个安装板130。

可选地，安装座100还包括加固板150，加固板150用于连接相邻的安装板130。

具体可参照图4至图7，图示实施例中，底板120上并排设置有两个安装板130，两个安装板130位于同一侧的两个竖向板131分别通过一根加固板150相连。

加固板150能够稳固两个安装板130，起到限定两个安装板130的相对位置、避免两个安装板130相对位移的作用，有利于整个安装座100的稳定性和力传导的平衡性。

可选地，加固板150上亦设有穿孔111；穿孔111能够起到减重等作用。若有需要，还能够利用穿孔111连接加固板150与安装板130，例如，安装板130和加固板150上均设有螺孔型的穿孔111，使得二者上的螺孔相对、栓入螺钉即可紧固二者。

可选地，AGV小车1包括两个主动轮1a和四个从动轮1b。

具体可参照图5，图示实施例中，主动轮1a和从动轮1b分别可转动地设置在基板1c上；四个从动轮1b呈四角布置；两个主动轮1a沿第二方向分设在基板1c两侧、并处于AGV小车1的中部。六个轮子配合支承智能小车，使得小车的底盘稳定、不易倾翻。行走时，主动轮1a主动旋转、使得小车在地面运动，与此同时，从动轮1b受力跟转，既有利于快速传动、以便于小车响应运动，又有利于小车的平衡性、能够避免小车远离主动轮1a的部位因为无法受力而难以从动。

结合参照图6，基板1c上设有四个安装缺口，每一安装缺口上设有一个安装架，从动轮1b通过转轴可转动地设置在安装架上、并悬于安装缺口中。每一从动轮1b独立设置，可以单独进行检修、更换等操作；安装架还能够用于调节从动轮1b的安装高度。

可选地，AGV小车1包括两个滚轮驱动件1d，任一主动轮1a与一个滚轮驱动件1d相连。滚轮驱动件1d可采用电机、马达等旋转驱动构件。

可选地，AGV小车1仅包括一个滚轮驱动件1d；两个主动轮1a通过联动轴相连，滚轮驱动件1d与其中一个主动轮1a相连，或者，滚轮驱动件1d与联动轴相连；或者，滚轮驱动件1d采用双轴电机，滚轮驱动件1d具有两个活动端、分别与一个主动轮1a相连。

滚轮驱动件1d工作，实现两个主动轮1a的主动旋转。

可选地，AGV小车1还包括两组减振组件，任一主动轮1a与一组减振组件相连；减振组件包括：固定柱1e，固定设置在基板1c上；摆动板1f，主动轮1a设于摆动板1f上；弹性件1g，弹性件1g的一端与固定柱1e相连、另一端与摆动板1f相连；其中，摆动板1f的一端与基板1c转动连接、另一端与弹性件1g相连。

具体可参照图5和图6，图示实施例中，固定柱1e沿纵向延伸、设置在基板1c上；摆动板1f大致呈菱形，摆动板1f的一端可转动地设置在基板1c上、另一端指向固定柱1e；弹性件1g采用弹簧，弹性件1g的上端与固定柱1e相连、下端与摆动板1f的另一端相连。

AGV小车1行进过程中，遇到颠簸、转向等重心偏移的情况时，主动轮1a会相对基板1c升降；例如，AGV小车1上坡时，主动轮1a会靠近基板1c，摆动板1f受主动轮1a的影响摆动、并压缩弹性件1g，弹性件1g变形、产生弹力，能够保证主动轮1a的抓地力；坡度减缓、或者AGV小车1运行于水平面时，弹性件1g恢复、能够反向转动摆动板1f，继续保证主动轮1a抓地运行。

减振组件的设置既能够提高主动轮1a的运动稳定性、保证主动轮1a抓地、有利于AGV小车1可靠运行，摆动板1f的摆动设计、弹性件1g的弹性特性还能够起到减振的作用，能够避免主动轮1a因刚性受力而受损，有利于主动轮1a的使用寿命。

为方便防护罩的安装和使用，一实施方式中，防护罩包括：第一罩体210，第一罩体210的上边缘设有第一安装孔211；第二罩体220，第二罩体220的上侧设有安装孔223、下侧设有插块221，插块221能够插入第一罩体210，插块221上设有第二安装孔222；插块221插入第一罩体210后，使得第一安装孔211对准第二安装孔222，通过紧固件即可固定第一罩体210和第二罩体220。

通过将防护罩分体设置为第一罩体210和第二罩体220，一方面，便于安装和拆卸，例如，需要更换安装座100上的功能机构时，仅需卸下第二罩体220即可，能够避免整拆、从而简化操作，再次安装第二罩体220时，以第一罩体210为准、进行第二罩体220的连接和固定也更容易；另一方面，第一罩体210和第二罩体220可采用不同的工艺和/或材料制备，以满足不同的使用需要。

可选地，第一罩体210采用茶色玻璃制备。图1和图2所示的实施例中，第一罩体210设置在下、主要用于罩住AGV小车1；茶色玻璃的刚度和强度好，能够很好地起到保护的作用，同时，茶色玻璃具有一定透光能力，既方便观察AGV小车1的情况、AGV小车1上设置的传感器等能够透过茶色玻璃进行工作；另外，茶色玻璃更美观、更耐脏。

为方便第一罩体210和第二罩体220组装，第二罩体220靠近第一罩体210的下侧设有插块221。一实施例中，第一罩体210呈四边框型，插块221插入第一罩体210内、能够接触第一罩体210的内壁；另一实施例中，第一罩体210呈四边框型，四个侧边的顶部均设有插槽，插块221能够插入插槽中。

插块221的插接设计既能够限定第一罩体210和第二罩体220的组装位置，组装后又能够阻碍第一罩体210和第二罩体220相对位移，同时，也使得组装操作更明确、更简便。

为紧固组装在一起的第一罩体210和第二罩体220，还利用紧固件对二者进行固定。具体地，第一罩体210和第二罩体220通过插块221插接在一起后，第一安装孔211和第二安装孔222彼此连通，将紧固件插入第一安装孔211和第二安装孔222中，即可紧固第一罩体210和第二罩体220。

其中，第一安装孔211和第二安装孔222可设置为螺纹孔，此时，紧固件采用螺钉，将螺钉栓入螺纹孔中，即可固定第一罩体210和第二罩体220。或者，第一安装孔211和第二安装孔222可设置为通孔，紧固件包括钉钮和钉扣，使得钉钮和钉扣穿过第一安装孔211和第二安装孔222扣合在一起，亦可固定第一罩体210和第二罩体220。

本申请并不限定第一安装孔211、第二安装孔222和紧固件的具体构型。

可选地，防护罩内设有连接块214，连接块214用于连接安装座100。

容易理解的，为保证防护罩稳定地罩设在AGV小车1、安装座100和功能机构外，至少需要将防护罩固定设置在三者中的一者上；若使得防护罩与AGV小车1或者功能机构相连，一方面，不易确定连接位置，另一方面，容易损害AGV小车1或者功能机构。而安装座100作为安装结构，其上设有多个穿孔111，非常方便与防护罩相连。

其中，连接块214可以设于第一罩体210的内壁上、也可以设于第二罩体220的内壁上；使得第一罩体210和第二罩体220中的至少一者与连接块214相连，即可保证防护罩可靠地罩设在AGV小车1、安装座100和功能机构外。

图3所示的实施例中，第二罩体220的内壁上设有四个连接块214，连接块214靠近第二罩体220的下侧，四个连接块214呈四角布置，能够稳固地与底板120相连。

可选地，第一罩体210和/或第二罩体220由第一拼接部212和第二拼接部213拼合而成；第一拼接部212和第二拼接部213的拼合部位呈Z字型。

具体可参照图4，图示实施例中，第一罩体210和第二罩体220均由第一拼接部212和第二拼接部213拼合而成。以第一罩体210为例进行说明，第一罩体210包括第一拼接部212和第二拼接部213，第一拼接部212和第二拼接部213均大致呈U型，第一拼接部212和第二拼接部213靠近彼此的部位为拼合部位，拼合部位呈Z字型，Z字型的折边设计既有利于第一拼接部212和第二拼接部213拼接、拼接后又能够很好地阻碍第一拼接部212和第二拼接部213相对位移。

将第一罩体210和/或第二罩体220设置为分体结构，能够进一步方便防护罩的安装和拆卸，同时，零部件的分开生产、能够避免不良品造成大量浪费，后续维护、更换等操作也更简便。

可选地，第一拼接部212和第二拼接部213中的一者的拼合部位设置有内壁台阶、另一者的拼合部位设置有外壁台阶；第一拼接部212和第二拼接部213拼接后，内壁台阶和外壁台阶相贴、配合构成第一罩体210或者第二罩体220的部分侧壁。

更进一步地，内壁台阶和外壁台阶上均设有安装孔，第一拼接部212和第二拼接部213拼接后，内壁台阶和外壁台阶上的安装孔彼此连通，利用紧固件即可锁紧第一拼接部212和第二拼接部213。

可选地，第二罩体220上设有窗口。

具体可参照图1和图3，图示实施例中，第二罩体220设置在上、主要用于罩住功能机构；第二罩体220长度方向的两侧分别设有一个窗口；对功能机构进行简单的检修或者零部件更换等操作时，可以通过窗口进行作业。窗口还可以用于观察防护罩内的机构。

可选地，防护罩还包括封板231，封板231用于封挡窗口。

其中，封板231可以设置为能够相对窗口旋转、移动或者折叠的构型，也可以设置为可拆卸的构型；需要对防护罩内进行观察或者操作时，打开封板231、开放窗口；完成操作后，关闭封板231、封上窗口，从而起到防尘、隔音、保护等作用。

一具体实施例中，防护罩还包括金属块232和吸铁石233，金属块232和吸铁石233中的一者设于封板231上、另一者设于第一罩体210上，封板231封挡窗口时，吸铁石233能够吸住金属块232。

具体可参照图3中的放大图部分，图示实施例中，金属块232固定设置在第二罩体220的内壁上，吸铁石233设置在封板231面向第二罩体220的一侧上；吸铁石233吸住金属块232时，封板231封堵窗口，吸附力能够保证封板231封挡的稳定性，AGV小车1正常运行时，封板231不易位移或脱离；需要开放窗口时，大力向外拉扯封板231，克服吸附力，即可取下封板231。

继续参照图3，图示实施例中，窗口设置为方形，窗口的四个角处分别设置有一个金属块232；封板231对应四个金属块232的部位分别设有一个吸铁石233。安装封板231时，四个位置的金属块232和吸铁石233吸附在一起，封板231对窗口的封挡更稳定。

可选地，封板231上设有把手。工人作用于把手、方便对封板231施力。

可选地，第一罩体210的两端设有开孔215，AGV小车1能够通过开孔215探路。

具体可参照图1，图示实施例中，第一罩体210设置在下、主要用于罩住AGV小车1；AGV小车1的前后端设有传感器，用于寻路、确认前方是否有障碍物；在第一罩体210的端部时设置开孔，更有利于传感器等探路构件对外作用。

一实施方式中，功能机构为传送机构300；在AGV小车1上设置至少一组传送机构300，即可构成输送带式智能小车。

具体地，传送机构300包括：同步带组件310，用于输送托盘2；定位组件320，定位组件320包括定位销321和升降驱动件322,升降驱动件322用于驱使定位销321做升降运动；其中，托盘2上设有定位孔2a；定位组件320包括避位状态和定位状态；定位组件320处于避位状态时，定位销321低于处于同步带组件310上的托盘2；定位组件320处于定位状态时，定位销321插入定位孔2a中。

其中，托盘2可以是传送机构300的目标物料，也可以用于配合传送机构300承接目标物料。

该实施方式中，定位组件320设于同步带组件310的输送路径上；同步带组件310输送托盘2时，托盘2受同步带组件310的牵引向前运动、不断靠近定位组件320；托盘2进给过程中，定位组件320处于避位状态；待托盘2运动至定位组件320上方，同步带组件310停止工作，升降驱动件322驱使定位销321向上运动，使得定位销321插入定位孔2a中；定位销321与定位孔2a相互限制，能够很好地将托盘2固定在预设位置，既便于目标物料上下料，AGV小车1行进时、又能够避免托盘2位移甚至脱离传送机构300，有利于目标物料运输的稳定性。

其中，同步带组件310可以仅包括一组同步带，此时，定位销321设于同步带外侧，部分托盘2从侧边凸出于同步带并设有定位孔2a、用于对接定位销321；或者，同步带组件310可以包括两组并排设置的同步带，此时，定位销321设于两组同步带之间，通过两组同步带配合支撑托盘2，托盘2的承接和输送更稳定。

具体可参照图8或者图9，图示实施例中，同步带组件310包括一组驱动件311和两组同步结构，两组同步结构并排布置；同步结构包括主动轮312、从动轮313和同步带314，同步带314套设于主动轮312和从动轮313；两组同步结构的主动轮312通过联动轴315串联；其中一组同步结构的主动轮312与驱动件311相连。

该实施例中，驱动件311可采用电机、马达等旋转驱动构件。两组同步机构的主动轮312通过联动轴315串联，使得其中一个主动轮312与驱动件311相连，驱动件311工作后，两个主动轮312在联动轴315的带动下能够同步、同向转动，主动轮312与从动轮313配合，使得两组同步带314同步、同向流转，两组同步带314配合支撑并输送托盘2。

可选地，定位组件320还包括定位平台323，定位平台323上设有三个定位销321，三个定位销321呈三角布置；升降驱动件322与定位平台323相连。

具体可参照图9，图示实施例中，托盘2背面对应设有三个呈三角布置的定位孔2a。如此设置，只有当托盘2面向准确、位置准确时，定位销321才能插入定位孔2a中；此时，定位销321和定位孔2a的设置能够进一步限定托盘2在同步带组件310上的位置和状态；同时，利用定位组件320固定托盘2后，不仅能够避免托盘2相对同步带组件310位移，还能够避免托盘2相对同步带组件310旋转。

可选地，传送机构300还包括限位组件330，限位组件330设于同步带组件310一侧；同步带组件310输送托盘2时，限位组件330能够阻止托盘2继续运动。

容易理解，同步带组件310输送托盘2至定位组件320所在位置时，受运动惯性的影响，同步带组件310停止工作后，托盘2很难准确地停留在预设位置、保证定位孔2a对准定位销321。为此，在预设位置处设置限位组件330，托盘2运动至预设位置后，限位组件330能够阻止托盘2受同步带组件310的影响继续向前进给，从而确保托盘2停留在预设位置。

其中，限位组件330可以设于同步带组件310上方，能够自上而下拦住托盘2；或者，限位组件330可以设于同步带组件310左侧或者右侧，能够通过平移拦住托盘2；或者，限位组件330可以设于同步带组件310前侧，能够自下而上拦住托盘2。使得限位组件330可以靠近或远离预设位置，托盘2不需要阻拦后，限位组件330还能够远离预设位置、以便于同步带组件310输出托盘2。

一具体实施例中，限位组件330包括第一限位件331，第一限位件331固定设置在同步带组件310一侧，至少部分第一限位件331高于同步带组件310、以便于接触托盘2、从而阻止托盘2继续运动。

具体可参照图8和图9，图示实施例中，同步带组件310包括两组间隔、并排设置的同步结构，第一限位件331固定设置在其中一组同步结构的内侧。同步带组件310输送托盘2的过程中，托盘2逐渐靠近定位组件320、最终被第一限位件331拦下；受到第一限位件331的限制，托盘2无法继续前进，待同步带组件310停止工作，托盘2停留在预设位置、处于定位组件320上方。

该实施例中，第一限位件331位置固定，仅用于拦截托盘2、以便于托盘2准确地停留在预设位置。需要输出托盘2时，同步带组件310反向工作、牵引托盘2沿原路返回。

其中，第一限位件331可采用板、块等任意结构。图8和图9所示的实施例中，第一限位件331采用滚轮；滚轮可转动地设置在同步带组件310一侧，滚轮的轮面用于阻拦托盘2；采用滚轮，一方面，第一限位件331抵靠托盘2时，二者的接触面积小、不易相互磨损，另一方面，滚轮能够通过自转抵消摩擦力，不易阻碍托盘2运动。

又一具体实施例中，限位组件330包括：第一安装座332，固定设置在同步带组件310一侧；第二安装座333，可转动地设置在第一安装座332上，第二安装座333上设有螺纹孔；限位连接板334，限位连接板334上设有腰孔；第二限位件335，设于限位连接板334上。

由于第二安装座333可转动地设置在第一安装座332上，需要时，可以旋转第二安装座333，从而调整限位连接板334的延伸方向。例如，初始状态下，限位连接板334水平延伸，此时，第二限位件335处于最远的位置；旋转托盘2，使得限位连接板334设有第二限位件335的一头翘起，此时，第二限位件335的位置相较于初始状态靠后、但第二限位件335的高度会增加。

通过旋转第二安装座333调整第二限位件335，既能够调整第二限位件335阻拦托盘2的位置、又能够调整第二安装座333接触托盘2的部位，从而实现对托盘2预设位置的微调，还有利于接触不同构型的托盘2。

又由于限位连接板334上设有腰型孔，保证第二安装座333上的螺纹孔暴露在腰型孔中，可以沿腰型孔的延伸方向移动限位连接板334、从而调整限位连接板334相较于第一安装座332和第二安装座333的伸出距离，进而实现对托盘2预设位置的大幅度调节；将限位连接板334调整至所需位置后，通过腰型孔向螺纹孔栓入螺钉，即可紧固限位连接板334和第二限位件335。

一实施方式中，安装、调试上述限位组件330时，先将第一安装座332安装在合适的位置，对应装入第二安装座333、限位连接板334和第二限位件335后，松开第二安装座333和限位连接板334，移动限位连接板334、以便于调节第二限位件335、使之接近预设位置；紧固第二安装座333和限位连接板334后，若第二限位件335距离预设位置仍有差距、但差距较小，旋转第二安装座333进行微调，确保第二限位件335准确地将托盘2拦截在预设位置处。

可选地，第二限位件335采用滚轮，滚轮可转动地设置在限位连接板334上。需要时，使得第二限位件335的轮面正好接触托盘2的底面，第二限位件335还能够辅助同步带组件310进行托盘2的输送。

一些实施例中，限位组件330包括第一限位件331和第二限位件335，沿同步带组件310的输送方向，第一限位件331设置在第二限位件335之前。使用时，第二限位件335用于接触并拦截托盘2，第一限位件331用于阻碍托盘2上的目标物料位移或者掉落；或者，托盘2设置为台阶状，第一限位件331和第二限位件335分别用于抵靠一个台阶壁，从而保证稳定地阻拦托盘2。

可选地，传送机构300还包括两组辅助传送组件，同步带组件310设于两组辅助传送组件之间；辅助传送组件包括：辅助支座341，设于同步带组件310外侧；多个侧轮342，多个侧轮342沿同步带组件310的传送方向并排布置，任一侧轮342可转动地设置在辅助支座341上。

具体可参照图8和图9，图示实施例中，同步带组件310输送托盘2时，托盘2处于两组辅助传送组件之间，两侧的侧轮342能够配合抵靠托盘2的两个侧面，进而限定托盘2在同步带组件310上的位置、避免托盘2向同步带组件310的边侧偏离甚至掉落。由于侧轮342可转动，托盘2行进时，侧轮342受力跟转、还能够促进托盘2前进。

可选地，托盘2表面设有卡槽2b。

具体可参照图8，图示实施例中，托盘2用于承托方块形的目标物料，因此，卡槽2b设置为方形；卡槽2b的形状与目标物料相适应，能够限定目标物料的放置位置、并在一定程度上固定目标物料，避免托盘1在输送过程中、或者AGV小车1在运动过程中目标物料掉离托盘2。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种高平衡传动智能小车，其特征在于，包括：

AGV小车（1），所述AGV小车（1）包括基板（1c）、两个主动轮（1a）和四个从动轮（1b），所述主动轮（1a）和所述从动轮（1b）可转动地设置在所述基板（1c）上；

安装座（100），所述安装座（100）包括：

连接板（110），与所述AGV小车（1）相连；

底板（120），与所述连接板（110）相连，所述基板（1c）、所述连接板（110）和所述底板（120）构成工字型结构；

其中，所述连接板（110）和所述底板（120）上均设有穿孔（111）。

2.根据权利要求1所述的高平衡传动智能小车，其特征在于，所述AGV小车（1）还包括两组减振组件，任一所述主动轮（1a）与一组所述减振组件相连；所述减振组件包括：

固定柱（1e），固定设置在所述基板（1c）上；

摆动板（1f），所述主动轮（1a）设于所述摆动板（1f）上；

弹性件（1g），所述弹性件（1g）的一端与所述固定柱（1e）相连、另一端与所述摆动板（1f）相连；

其中，所述摆动板（1f）的一端与所述基板（1c）转动连接、另一端与所述弹性件（1g）相连。

3.根据权利要求1所述的高平衡传动智能小车，其特征在于，所述安装座（100）包括两组所述连接板（110），两组所述连接板（110）沿第一方向间隔设置；所述连接板（110）包括：

第一板（112），所述第一板（112）垂直于所述第一方向；

两块第二板（113），两块所述第二板（113）沿第二方向间隔设置在所述第一板（112）上，所述第二板（113）平行于所述第一方向，所述第二方向垂直于所述第一方向；

两组所述连接板（110）镜像设置。

4.根据权利要求3所述的高平衡传动智能小车，其特征在于，所述第一板（112）和所述第二板（113）上均设有所述穿孔（111），所述穿孔（111）设置呈腰孔。

5.根据权利要求1所述的高平衡传动智能小车，其特征在于，所述安装座（100）还包括安装板（130），所述安装板（130）与所述底板（120）可拆卸地连接，所述安装板（130）上亦设有所述穿孔（111）。

6.根据权利要求5所述的高平衡传动智能小车，其特征在于，所述安装板（130）设置为桥型，所述安装板（130）包括：

两个竖向板（131），两个所述竖向板（131）沿第二方向间隔设置；

横向板（132），两个所述竖向板（131）配合支撑所述横向板（132）；

其中，所述竖向板（131）与所述底板（120）可拆卸地连接，所述横向板（132）用于安装功能机构，所述竖向板（131）和所述横向板（132）上均设有所述穿孔（111）；

所述安装板（130）与所述底板（120）构成框架结构。

7.根据权利要求6所述的高平衡传动智能小车，其特征在于，所述安装座（100）还包括支撑板（140），所述支撑板（140）设于所述框架结构中、用于支持所述安装板（130）与所述底板（120）。

8.根据权利要求5所述的高平衡传动智能小车，其特征在于，所述安装座（100）包括至少两个所述安装板（130），两个所述安装板（130）间隔设置在所述底板（120）上。

9.根据权利要求8所述的高平衡传动智能小车，其特征在于，所述安装座（100）还包括加固板（150），所述加固板（150）用于连接相邻的所述安装板（130）。

10.根据权利要求1-9任一项所述的高平衡传动智能小车，其特征在于，还包括防护罩，所述防护罩罩设于所述AGV小车（1）和所述安装座（100）外。