KR102284515B1 - 이동 로봇 - Google Patents

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KR102284515B1
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양선호
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 이동로봇은, 절연 재질을 포함하며 외관을 형성하는 아우터 커버; 절연 재질을 포함하며 아우터 커버와 소정의 간극을 형성하는 이너 커버; 이너 커버의 내측에 배치된 배터리; 및 아우터 커버와 이너 커버의 사이의 간극에 위치한 적어도 하나의 압력 감지모듈을 포함할 수 있다. 압력 감지모듈은, 아우터 커버의 내둘레에 접하는 아우터 금속패널; 이너 커버의 외둘레에 접하고 아우터 금속패널과 이격된 이너 금속패널; 및 아우터 금속패널과 이너 금속패널의 사이에서 가압되며 저항이 가변되는 압력 감지시트를 포함할 수 있다. 배터리는 아우터 금속패널과 금속패널 간에 전위차를 발생시킬 수 있다.

Description

이동 로봇
본 발명은 자율 주행이 가능한 이동로봇에 관한 것이다.
공장 자동화의 일 부분을 담당하기 위해, 로봇은 산업용으로 개발되어 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되고 있는바, 의료용 로봇과 우주 항공용 로봇뿐만 아니라 일상 생활에서 사용될 수 있는 로봇도 개발되고 있다.
이러한 일상 생활용 로봇은 사용자의 명령에 응답하여 특정 서비스(예를 들어, 쇼핑, 서빙, 대화, 청소 등)를 제공한다.
다만, 기존의 일상 생활용 로봇은 특정 서비스만을 제공하도록 설계되어 있는바, 해당 로봇을 개발하는데 투자되는 비용 대비 활용도가 높지 않다는 문제가 있다.
이에 따라, 최근 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇에 대한 필요성이 대두되고 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 일 과제는, 사람이나 장애물 등과의 충돌을 감지가능한 이동 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 이동로봇은, 절연 재질을 포함하며 외관을 형성하는 아우터 커버; 절연 재질을 포함하며 상기 아우터 커버와 소정의 간극을 형성하는 이너 커버; 상기 아우터 커버의 내측에 배치된 배터리; 및 상기 아우터 커버와 이너 커버의 사이의 상기 간극에 위치한 적어도 하나의 압력 감지모듈을 포함할 수 있다. 상기 압력 감지모듈은, 상기 아우터 커버의 내둘레에 접하는 아우터 금속패널; 상기 이너 커버의 외둘레에 접하고 상기 아우터 금속패널과 이격된 이너 금속패널; 및 상기 아우터 금속패널과 상기 이너 금속패널의 사이에서 가압되며 저항이 가변되는 압력 감지시트를 포함할 수 있다. 상기 배터리는 상기 아우터 금속패널과 이너 금속패널 간에 전위차를 발생시킬 수 있다.
상기 압력 감지모듈은 상기 아우터 커버의 하부에 구비될 수 있다.
상기 압력 감지모듈은 상기 아우터 커버의 둘레 방향을 따라 서로 이격된 복수개가 구비될 수 있다.
상기 압력 감지모듈은 호 형상을 가질 수 있다.
상기 압력 감지모듈의 배치 밀도는 상기 아우터 커버의 측방부보다 상기 아우터 커버의 전방부 및 후방부에서 더 높을 수 있다.
복수개의 압력 감지모듈은, 전방을 향하는 프론트 감지모듈; 후방을 향하는 리어 감지모듈; 일 측방을 향하는 제1사이드 감지모듈; 및 타 측방을 향하는 제2사이드 감지모듈을 포함할 수 있다. 상기 프론트 감지모듈의 개수는 상기 제1사이드 감지모듈 및 제2사이드 감지모듈 각각의 개수보다 많을 수 있다.
상기 리어 감지모듈의 개수는 상기 제1사이드 감지모듈 및 제2사이드 감지모듈 각각의 개수보다 많을 수 있다.
상기 아우터 커버의 둘레 방향에 대해, 상기 프론트 감지모듈의 길이는 상기 제1사이드 감지모듈 및 제2사이드 감지모듈 각각의 길이보다 짧을 수 있다.
상기 아우터 커버의 둘레 방향에 대해, 상기 리어 감지모듈의 길이는 상기 제1사이드 감지모듈 및 제2사이드 감지모듈 각각의 길이보다 짧을 수 있다.
상기 이너 커버에는, 상기 아우터 금속패널과 연결된 아우터 단자가 통과하는 제1슬릿; 및 상기 이너 금속패널과 연결된 이너 단자가 통과하는 제2슬릿이 형성될 수 있다.
상기 이너 커버의 내둘레에는 절연 시트가 구비될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇은, 외관을 형성하는 하우징; 상기 하우징의 내부에 배치되고 하부에 주행 유닛이 구비된 이너 모듈; 및 상기 이너 모듈에 배치된 배터리를 포함할 수 있다. 상기 하우징은, 절연 재질을 포함하는 아우터 커버; 절연 재질을 포함하며 상기 아우터 커버와 소정의 간극을 형성하는 이너 커버; 상기 아우터 커버와 이너 커버의 사이의 상기 간극에 위치한 적어도 하나의 압력 감지모듈을 포함할 수 있다. 상기 압력 감지모듈은, 상기 아우터 커버의 내둘레에 접하는 아우터 금속패널; 상기 이너 커버의 외둘레에 접하고 상기 아우터 금속패널과 이격된 이너 금속패널; 및 상기 아우터 금속패널과 상기 이너 금속패널의 사이에서 가압되며 저항이 가변되는 압력 감지시트를 포함할 수 있다. 상기 배터리는 상기 아우터 금속패널과 이너 금속패널 간에 전위차를 발생시킬 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 외관을 형성하는 하우징에 압력 감지모듈이 포함될 수 있다. 이로써, 하우징에 가해진 충격을 감지하는 압력 감지모듈의 민감도가 향상될 수 있다.
또한, 하우징에 압력 감지 모듈이 포함되므로 압력 감지 모듈의 설치공간이 최소화될 수 있다. 이로써 이동 로봇이 컴팩트해질 수 있다.
또한, 절연 재질을 포함하는 아우터 커버는 아우터 금속패널을 외측에서 감쌀 수 있다. 이로써, 아우터 금속패널에 인가되는 전류가 이동로봇 외부로 누전되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 절연 재질을 포함하는 이너 커버는 이너 금속패널을 내측에서 감쌀 수 있다. 이로써, 이너 금속패널에 인가되는 전류가 하우징 내부의 이너 모듈에 영향을 끼치는 것을 막을 수 있다.
또한, 압력 감지시트는 아우터 금속패널과 이너 금속패널의 사이에서 가압되며 저항이 가변될 수 있다. 이로써, 압력 감지시트의 저항 변화량에 따라 하우징에 가해진 충격의 강도를 용이하게 감지 가능하다.
또한, 본체의 내부에 내장된 배터리는 이동 로봇의 주행 및 동작에 필요한 전력을 제공할 뿐만 아니라 상기 아우터 금속패널과 이너 금속패널 간에 전위차를 발생시킬 수 있다.
또한, 압력 감지 모듈은 아우터 커버의 하부에 구비될 수 있다. 이로써, 이동 로봇의 주행 시에 충돌이 더 잦은 위치인 하우징 하부에 가해지는 충격을 더 정확히 감지할 수 있다.
또한, 압력 감지모듈은 아우터 커버의 둘레 방향을 따라 서로 이격된 복수개가 구비될 수 있다. 이로써, 하우징에 가해진 충격의 방향을 더 정확하게 감지할 수 있다.
또한, 이동 로봇은 측방의 충돌 가능성보다 전후방의 충돌 가능성이 더 높으므로, 압력 감지모듈의 배치 밀도는 아우터 커버의 측방부보다 아우터 커버의 전방부 및 후방부에서 더 높을 수 있다. 이로써 전방 또는 후방의 충격 방향 및 강도를 민감하게 감지할 수 있다.
또한, 프론트/리어 감지모듈의 개수는 제1사이드 감지모듈 및 제2사이드 감지모듈 각각의 개수보다 많을 수 있다. 이로써, 전방/후방의 충격 방향 및 강도를 더욱 민감하게 감지할 수 있다.
또한, 상기 아우터 커버의 둘레 방향에 대해 프론트/리어 감지모듈의 길이는 제1사이드 감지모듈 및 제2사이드 감지모듈 각각의 길이보다 짧을 수 있다. 이로써, 제한된 공간에 더 많은 프론트/리어 감지모듈이 배치될 수 있다.
또한, 이너 커버에는 아우터 단자가 통과하는 제1슬릿과, 이너 단자가 통과하는 제2슬릿이 형성될 수 있다. 이로써, 이너 커버의 내측에 배치된 배터리가 아우터 금속패널 및 이너 금속패널 각각에 용이하게 전압을 인가할 수 있다.
또한, 이너 커버의 내둘레에는 절연 시트가 구비될 수 있다. 이로써 압력 감지모듈을 더욱 신뢰성있게 절연시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇에 서비스 모듈이 장착된 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 분해 사시도이다.
도 4는 도 1의 A-A`에 대한 단면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하우징의 사시도이다.
도 6는 본 발명의 실시예에 따른 하우징의 평면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 하우징의 측면도이다.
도 8은 하우징의 내부가 도시된 단면도이다.
도 9는 도 8의 "A1"을 확대 도시한 도면이다.
도 10은 도 8의 "A2"을 확대 도시한 도면이다.
도 11은 도 8의 "A3"를 확대 도시한 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 복수개의 압력감지 모듈이 도시된 사시도이다.
도 13는 본 발명의 실시예에 따른 복수개의 압력감지 모듈이 도시된 평면도이다.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇에 서비스 모듈이 장착된 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 분해 사시도이다.
본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(1)은, 본체(100)와, 주행 유닛(240)과, 모듈지지 플레이트(400)와, 디스플레이 유닛(500)(600)과, 회전 메커니즘(700)을 포함할 수 있다.
본체(100)는 이동 로봇(1)의 몸체를 구성할 수 있다.
본체(100)의 전후 방향 길이는 좌우방향 폭보다 길 수 있다. 일례로, 본체(100)의 수평방향 단면은 대략 타원형상을 가질 수 있다.
본체(100)는 이너 모듈(200)과, 이너 모듈(200)을 둘러싸는 하우징(300)을 포함할 수 있다.
이너 모듈(200)은 하우징(300)의 내부에 위치할 수 있다. 이너 모듈(200)의 하부에는 주행 유닛(240)이 구비될 수 있다.
이너 모듈(200)은 다수의 플레이트 및 다수의 프레임을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 이너 모듈(200)은 로어 플레이트(210)와, 로어 플레이트(210)의 상측에 위치한 어퍼 플레이트(220)와, 어퍼 플레이트(220)의 상측에 위치한 탑 플레이트(230)를 포함할 수 있다. 또한, 이너 모듈(200)은 복수개의 로어 서포팅 프레임(250) 및 복수개의 어퍼 서포팅 프레임(260)을 더 포함할 수 있다.
로어 플레이트(210)는 본체(100)의 저면을 형성할 수 있다. 로어 플레이트(210)는 베이스 플레이트로 명명될 수 있다. 로어 플레이트(210)는 수평할 수 있다. 로어 플레이트(210)에는 주행 유닛(240)이 구비될 수 있다.
어퍼 플레이트(220)는 로어 플레이트(210)의 상측으로 이격될 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 미들 플레이트로 명명될 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 수평할 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 상하 방향으로 로어 플레이트(210)와 탑 플레이트(230)의 사이에 위치할 수 있다.
로어 서포팅 프레임(250)은 로어 플레이트(210) 및 어퍼 플레이트(220)의 사이에 위치할 수 있다. 로어 서포팅 프레임(250)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 로어 서포팅 프레임(250)은 어퍼 플레이트(220)를 하측에서 지지할 수 있다.
탑 플레이트(230)는 본체(100)의 상면을 형성할 수 있다. 탑 플레이트(230)는 어퍼 플레이트(220)의 상측으로 이격될 수 있다.
어퍼 서포팅 프레임(260)은 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230)의 사이에 위치할 수 있다. 어퍼 서포팅 프레임(260)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 어퍼 서포팅 프레임(260)은 탑 플레이트(230)를 하측에서 지지할 수 있다.
하우징(300)은 본체(100)의 외둘레면을 형성할 수 있다. 하우징(300)의 내부에는 이너 모듈(200)이 배치되는 공간이 형성될 수 있다. 하우징(300)의 상면 및 저면은 개방될 수 있다.
하우징(300)은 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230)의 가장자리를 둘러쌀 수 있다. 이 경우, 하우징(300)의 내둘레는 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230) 각각의 가장자리에 접할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
하우징(300)의 전방부에는 프론트 개방부(OP1)가 형성될 수 있다. 프론트 개방부(OP1)는 전방을 향해 개방될 수 있다. 프론트 개방부(OP1)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 프론트 라이다(275A)는 프론트 개방부(OP1)를 통해 이동 로봇(1)의 전방에 위치한 장애물 등을 감지하거나 이동 로봇(1)의 전방 영역을 맵핑(mapping)할 수 있다.
하우징(300)의 후방부에는 리어 개방부(OP2)가 형성될 수 있다. 리어 개방부(OP2)는 후방을 향해 개방될 수 있다. 리어 개방부(OP2)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 리어 라이다(275B)(도 4 참조)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1)의 후방에 위치한 장애물 등을 감지하거나 이동 로봇(1)의 후방 영역을 맵핑(mapping)할 수 있다. 또한, 백 클리프 센서(276B)(도 4 참조)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1) 후방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.
하우징(300)의 전방부에는 어퍼 개방부(OP3)가 형성될 수 있다. 어퍼 개방부는 프론트 개방부(OP1)보다 상측에 형성될 수 있다. 어퍼 개방부(OP3)는 전방 또는 전방 하측을 향해 개방될 수 있다. 클리프 센서(276A)는 어퍼 개방부(OP3)를 통해 이동 로봇(1) 전방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.
하우징(300)에는 복수개의 개구(303A)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 개구(303A)는 하우징(300)의 상부에 형성될 수 있다. 복수개의 개구(303A)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 서로 이격될 수 있다. 각 초음파 센서(310)는 상기 개구(303A)를 통해 이동 로봇(1) 주변의 물체를 감지할 수 있다.
하우징(300)은 제1열전도율을 갖는 재질을 포함하고, 이너 모듈(200)은 상기 제1열전도율보다 높은 제2열전도율을 갖는 재질을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220), 탑 플레이트(230), 로어 서포팅 프레임(250) 및 어퍼 서포팅 프레임(260) 중 적어도 하나는 상기 제1열전도율보다 높은 제2열전도율을 갖는 재질을 포함할 수 있다.
일례로, 하우징(300)은 사출 플라스틱 재질을 포함할 수 있고, 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220), 탑 플레이트(230), 로어 서포팅 프레임(250) 및 어퍼 서포팅 프레임(260) 중 적어도 하나는 알루미늄 등과 같은 금속 재질을 포함할 수 있다.
이로써, 이너 모듈(200)에 배치된 발열 부품이 전도에 의해 원활하게 방열되면서도, 본체(100)의 외관을 이루는 하우징(300)이 뜨거워지는 것을 방지할 수 있다.
주행 유닛(240)은 이동 로봇(1)을 주행시킬 수 있다. 주행 유닛(240)은 본체(100)의 하부에 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 주행 유닛(240)은 로어 플레이트(210)에 구비될 수 있다.
한편, 모듈 지지 플레이트(400)는 본체(100)의 상면에 장착될 수 있다. 모듈 지지 플레이트(400)는 수평 판상임이 바람직하나 이에 한정되는 것은 아니다.
모듈 지지 플레이트(400)는 본체(100)와 마찬가지로 전후방향 길이가 좌우방향 폭보다 길게 형성될 수 있다.
모듈 지지 플레이트(400)는 서비스 모듈(M)을 하측에서 지지할 수 있다. 즉, 서비스 모듈(M)은 모듈 지지 플레이트(400)에 안착되어 지지될 수 있다.
서비스 모듈(M)은 모듈 지지 플레이트(300)에 분리 가능하게 장착될 수 있다.
이 경우, 본 발명의 이동 로봇(1)을 "이동 모듈"로 명명할 수 있고, 이동 모듈(1)과 서비스 모듈(M)을 포함하는 전체 구성을 "이동 로봇"이라 명명하는 것도 가능하다. 다만, 설명의 혼란을 피하기 위해 이러한 명칭은 이하에서는 사용하지 않도록 한다.
서비스 모듈(M)은 이동 로봇(1)에 의해 운반되는 운반 대상체일 수 있으며 그 종류는 한정되지 않는다. 따라서, 동일한 이동 로봇(1)에 서로 다른 서비스 모듈(M)을 장착하여 사용할 수 있는 장점이 있다.
일례로, 서비스 모듈(M)은 물품을 담을 수 있는 카트일 수 있다. 이 경우, 카트가 장착된 이동 로봇(1)은 마트에서 사용될 수 있고, 사용자는 카트를 직접 밀지 않아도 되는 이점이 있다.
본체(100)의 상면, 즉 탑 플레이트(230)에는 서비스 모듈(M)의 설치 위치를 가이드하는 적어도 하나의 모듈 가이드(231)와, 서비스 모듈(M)과 체결되는 적어도 하나의 모듈 체결부(232) 중 적어도 하나가 구비될 수 있다.
모듈 가이드(231) 및 모듈 체결부(232)는 탑 플레이트(230)에서 상측으로 돌출될 수 있다.
모듈 가이드(231)은 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 관통공(411)을 통과하고, 서비스 모듈(M)의 설치 위치를 가이드하는 동시에 서비스 모듈(M)을 수평 방향의 흔들림을 방지할 수 있다.
모듈 체결부(232)는 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 개방공(412)을 통과하고, 서비스 모듈(M)에 체결될 수 있다. 따라서, 서비스 모듈(M)이 모듈 지지 플레이트(400)의 상측에 견고하게 장착될 수 있다.
모듈 가이드(231) 및 모듈 체결부(232)는 이동 로봇(1)의 운반 시 손잡이로 활용되는 것도 가능하다.
한편, 디스플레이 유닛(500)(600)은 본체(100)의 전방부 상측에 위치할 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)은 상하로 길게 배치될 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)의 높이(HD)(도 4 참조)는 본체(100)의 높이(HB)보다 높을 수 있다.
좀 더 상세히, 디스플레이 유닛(500)(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)과 헤드 디스플레이 유닛(600)을 포함할 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)와 일체로 형성될 수 있다. 이 경우, 바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)의 전단부에서 상측으로 연장되어 형성될 수 있다. 다만, 바디 디스플레이 유닛(500)와 모듈지지 플레이트(400)가 별개의 부재로 형성되는 것도 가능함은 물론이다.
바디 디스플레이 유닛(500)의 높이는 본체(100)의 높이보다 높을 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)는 전면에 구비된 바디 디스플레이(540)를 포함할 수 있다. 바디 디스플레이(540)는 이미지나 영상이 표시되는 출력부로 작용할 수 있다. 동시에, 바디 디스플레이(540)는 터치 스크린을 포함하여 터치 입력이 가능한 입력부로 작용할 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)에 장착된 서비스 모듈(M)의 전방에 위치할 수 있다. 이 경우, 서비스 모듈(M)의 전방부에는 바디 디스플레이 유닛(500)의 형상에 대응되는 홈이 형성될 수 있고, 상기 홈에는 바디 디스플레이 유닛(500)이 끼워질 수 있다. 즉, 바디 디스플레이 유닛(500)은 서비스 모듈(M)의 장착위치를 안내할 수 있다.
헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상측에 위치할 수 있다. 헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상부에 회전 가능하게 연결될 수 있다.
좀 더 상세히, 헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)에 회전 가능하게 연결되는 넥 하우징(620)을 포함할 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 넥 하우징(620)의 내부를 통과하여 헤드 디스플레이 유닛(600)을 회전시킬 수 있다.
헤드 디스플레이 유닛(600)은 전면에 구비된 헤드 디스플레이(640)를 포함할 수 있다. 헤드 디스플레이(600)는 전방 또는 전방 상측을 향할 수 있다. 헤드 디스플레이(640)에는 사람의 표정을 묘사하는 이미지 또는 영상이 표시될 수 있다. 이로써, 사용자는 헤드 디스플레이 유닛(600)이 마치 사람의 머리와 유사하다고 느낄 수 있다.
헤드 디스플레이 유닛(600)은 사람의 머리와 마찬가지로 수직 회전축에 대해 좌우로 일정범위(예를 들어, 180도) 회전할 수 있다.
회전 메커니즘(700)은 바디 디스플레이 유닛(500)에 대해 헤드 디스플레이 유닛(600)을 회전시킬 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 회전 모터 및 회전 모터에 의해 회전하는 회전 샤프트를 포함할 수 있다. 상기 회전 모터는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 배치될 수 있고, 상기 회전 샤프트는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에서부터 넥 하우징(620) 내부로 연장되어 헤드 디스플레이 유닛(600)에 연결될 수 있다.
도 4는 도 1의 A-A`에 대한 단면도이다.
본체(100)에는 배터리(271) 및 컨트롤 박스(272)가 내장될 수 있다. 또한, 본체(100)에는 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)가 내장될 수 있다.
배터리(271)에는 이동 로봇(1)의 작동을 위한 전력이 저장될 수 있다.
배터리(271)은 이너 모듈(200)의 어퍼 플레이트(220)에 의해 지지될 수 있다. 배터리(271)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230)의 사이에 배치될 수 있다.
배터리(271)은 본체(100)의 내부에서 후방으로 편심되어 배치될 수 있다.
또한, 디스플레이 유닛(500)(600)은 이너 모듈(200)의 탑 플레이트(230)에 의해 지지될 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)은 탑 플레이트(230)의 전방부 상측에 배치될 수 있다.바디 디스플레이 유닛(400)은 상하 방향으로 배터리(271)와 오버랩되지 않을 수 잇다.
상기 구성에 의해, 배터리(271)의 하중과 바디 디스플레이 유닛(500) 및 헤드 디스플레이 유닛(600)의 하중이 균형을 이룰 수 있다. 이로써, 이동 로봇(1)이 전후로 기울어지거나 전복되는 것을 방지할 수 있다.
컨트롤 박스(272)는 배터리(271)의 전방에 배치될 수 있다. 컨트롤 박스(272)은 이너 모듈(200)의 어퍼 플레이트(220)에 의해 지지될 수 있다. 컨트롤 박스(272)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230)의 사이에 배치될 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 적어도 일부는 디스플레이 유닛(500)(600)과 상하로 오버랩될 수 있다.
컨트롤 박스(272)는 박스 형상의 박싱 케이스와, 상기 박싱 케이스의 내부에 구비된 컨트롤러를 포함할 수 있다. 상기 박싱 케이스에는 다수의 통공이 형성되어 컨트롤 박스(272) 내부의 열을 방열할 수 있다. 상기 컨트롤러는 피시비를 포함할 수 있으며, 이동 로봇(1)의 동작 전반을 제어할 수 있다.
컨트롤 박스(272)가 배터리(271)의 전방에 위치하므로, 후방으로 편심된 배터리(271)의 하중과 컨트롤 박스(272)의 하중이 균형을 이룰 수 있다. 이로써, 이동 로봇(1)이 전후로 기울어지거나 전복되는 것을 방지할 수 있다.
프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 각각 본체(100)의 전방부와 후방부에 구비될 수 있다.
라이다(LIDAR)는 레이저를 목표물에 비춰 사물과의 거리 및 다양한 물성을 감지할 수 있는 센서로써, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 주변 사물, 지형지물 등을 감지할 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 컨트롤러는 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)에서 감지된 정보를 전달 받을 수 있고, 상기 정보를 기반으로 3D 맵핑(mapping)을 수행하거나, 이동 로봇(1)이 장애물을 회피하도록 주행 유닛(240)을 제어할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 프론트 라이다(275A)는 본체(100)의 전방부에 형성된 프론트 개방부(OP1)를 통해 이동 로봇(1)의 전방 영역의 정보를 감지할 수 있다. 리어 라이다(275B)는 본체(100)의 후방부에 형성된 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1)의 후방 영역의 정보를 감지할 수 있다.
프론트 라이다(275A)의 적어도 일부는 컨트롤 박스(272)의 하측에 위치할 수 있다.
프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 본체(100) 내에서 동일한 높이에 위치할 수 있다.
좀 더 상세히, 본체(100)의 저면부터 프론트 라이다(275A)까지의 상하 거리(H1)는, 본체(100)의 저면부터 리어 라이다(275B)까지의 상하 거리(H2)와 동일할 수 있다.
또한, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 본체(100) 내에서 배터리(271)보다 낮은 위치에 배치될 수 있다.
프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 이너 모듈(200)의 로어 플레이트(210)에 의해 지지될 수 있다. 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 로어 플레이트(210)와 어퍼 플레이트(220) 사이에 배치될 수 있다.
좀 더 상세히, 본체(100)의 저면부터 배터리(271)까지의 상하 거리(H3)는, 본체(100)의 저면부터 프론트 라이다(275A)까지의 상하 거리(H1)보다 멀 수 있다. 또한, 본체(100)의 저면부터 배터리(271)까지의 상하 거리(H3)는, 본체(100)의 저면부터 리어 라이다(275B)까지의 상하 거리(H2)보다 멀 수 있다.
이로써, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)가 배터리(271)와 동일한 높이에 배치된 경우와 비교하여 본체(100) 내의 공간이 효율적으로 활용될 수 있다. 따라서, 본체(100)의 크기가 컴팩트해질 수 있다.
본체(100)에는 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)가 내장될 수 있다.
클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 이너 모듈(200)의 탑 플레이트(230)에 매달려 지지될 수 잇다. 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230) 사이에 배치될 수 있다.
클리프 센서(CLIFF SENSOR)는 적외선의 송수신에 의해 바닥면의 상태 및 낭떠러지의 존재 유무를 감지할 수 있다. 즉, 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 이동 로봇(1)의 전후 영역의 바닥면 상태 및 낭떠러지의 존재 유무를 감지할 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 컨트롤러는 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)에서 감지된 정보를 전달 받을 수 있고, 상기 정보를 기반으로 이동 로봇(1)이 낭떠러지를 회피하도록 주행 유닛(240)을 제어할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 클리프 센서(276A)는 어퍼 개방부(OP3)를 통해 이동 로봇(1) 전방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1) 후방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.
클리프 센서(276A)는 프론트 라이다(275A)의 상측에 배치될 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 리어 라이다(276B)의 상측에 배치될 수 있다.
클리프 센서(276A)의 적어도 일부는 컨트롤 박스(272)의 상측에 위치할 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 배터리(271)의 후방에 위치할 수 있다.
즉, 클리프 센서(276A)는 본체(100) 내에서 백 클리프 센서(276B)보다 높은 위치에 배치될 수 있다.
좀 더 상세히, 본체(100)의 저면부터 클리프 센서(276A)까지의 상하 거리(H4)는, 본체(100)의 저면부터 백 클리프 센서(276B)까지의 상하 거리(H5)보다 멀 수 있다.
이로써, 클리프 센서(276A)가 컨트롤 박스(272)의 전방에 위치한 경우와 비교하여 본체(100) 내의 공간이 효율적으로 활용될 수 있다. 따라서 본체(100)가 전후 방향에 대해 컴팩트해질 수 있다.
한편, 본체(100)에는 배선 차단 스위치(277)가 내장될 수 있다. 배선 차단 스위치(277)는 이동 로봇(1)의 전원을 차단하여 이동 로봇(1)의 구동을 곧바로 정지시킬 수 있다.
배선 차단 스위치(277)는 프론트 라이다(275A)의 후방에 위치할 수 있다. 배선 차단 스위치(277)은 이너 모듈(200)의 로어 플레이트(210)에 의해 지지될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하우징의 사시도이고, 도 6는 본 발명의 실시예에 따른 하우징의 평면도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 하우징의 측면도이고, 도 8은 하우징의 내부가 도시된 단면도이다.
하우징(300)의 전후방향 길이(W1)는 좌우방향 폭(W2)보다 길 수 있다.
하우징(300)은 아우터 커버(301)와, 아우터 커버(301)의 내측에 위치한 이너 커버(302)를 포함할 수 있다. 하우징(300)은 아우터 커버(301)의 상단에 위치한 어퍼 커버(303)를 더 포함할 수 있다.
아우터 커버(301)는 본체(100)의 외관을 형성할 수 있다. 아우터 커버(301)의 수평 단면 형상은 대략 타원형 일 수 있다.
아우터 커버(301)는 제1아우터 커버(301A) 및 제1아우터 커버(301A)와 분리 가능하게 체결된 제2아우터 커버(301B)를 포함할 수 있다.
제1아우터 커버(301A)는 아우터 커버(301)의 전방부를 형성할 수 있고 제2아우터 커버(301B)는 아우터 커버(301)의 후방부를 형성할 수 있다. 제1아우터 커버(301A)에는 프론트 개방부(OP1)가 형성될 수 있고, 제2아우터 커버(301B)에는 리어 개방부(OP2)가 형성될 수 있다.
이너 커버(302) 또한 아우터 커버(301)와 마찬가지로 서로 분리 가능하게 체결된 제1이너 커버(302A)와 제2이너 커버(302B)를 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 제1이너 커버(302A)는 제1아우터 커버(301A)에 체결될 수 있고 상기 제2이너 커버(302B)는 제2아우터 커버(301B)와 체결될 수 있다.
따라서, 제1아우터 커버(301A)와 상기 제1이너 커버(302A)를 제1하우징 바디(301A)(302A)로 명명할 수 있고, 제2아우터 커버(301B)와 제2이너 커버(302B)를 제2하우징 바디(301B)(302B)로 명명할 수 있다. 즉, 하우징(300)은 서로 분리 가능하게 체결된 제1하우징 바디(301A)(302A)와 제2하우징 바디(301B)(302B)를 포함할 수 있다. 이로써, 작업자는 이동 로봇의 유지 보수 시에 하우징(300)을 제1하우징 바디(301A)(302A)와 제2하우징 바디(301B)(302B)로 분리함으로써 용이하게 이너 모듈(200)로 접근할 수 있다.
이너 커버(302)는 아우터 커버(301)의 내측에 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 이너 커버(302)는 아우터 커버(301)의 하부 내측에 구비될 수 있다.
이너 커버(302)와 아우터 커버(301)의 사이에는 압력 감지모듈(320)(도 9 참조)가 구비될 수 있다. 따라서, 이동 로봇(1)의 주행 중에 아우터 커버(301)에 장애물 등이 부딪힌 경우에 상기 압력 감지모듈(320)은 충격을 감지할 수 있다.
어퍼 커버(303)는 아우터 커버(301)의 상단을 따라 형성될 수 있다. 어퍼 커버(303)는 대략 고리 형상일 수 있다.
어퍼 커버(303)에는 어퍼 개방부(OP3)가 형성될 수 있다.
어퍼 커버(303)의 내둘레에는 어퍼 커버의 둘레 방향을 따라 서로 이격된 복수개의 초음파 센서(310)가 구비될 수 있다. 이 경우, 어퍼 커버(303)에는 각 초음파 센서(310)와 대응되는 위치에 개구(303A)가 형성될 수 있다. 이로써, 초음파 센서(310)는 개구(303A)를 통해 이동 로봇(1) 주변의 지형지물이나 장애물 등을 감지할 수 있다.
또한, 하우징(300)에는 발광 유닛(311)이 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 발광 유닛(311)은 어퍼 커버(303)의 후방부에 구비될 수 있다.
발광 유닛(311)의 종류는 한정되지 않는다. 일례로, 발광 유닛(311)은 예를 들어, LED(Light Emitting Diode)일 수 있다.
발광 유닛(120)은 컨트롤 박스(272)에 의해 제어될 수 있고, 이동 로봇(1)의 후방 경고등 역할을 수행할 수 있다.
한편, 하우징(300)의 전방부 내측에는 프론트 개방부(OP1)와 대응되는 프론트 함몰 커버(300A)가 구비될 수 있고, 하우징(300)의 후방부 내측에는 리어 개방부(OP2)에 대응되는 리어 함몰 커버(300B)가 구비될 수 있다.
좀 더 상세히 프론트 함몰커버(300A)는 제1아우터 커버(301A)의 내측에 구비될 수 있고, 리어 함몰 커버(300B)는 제2아우터 커버(301B)의 내측에 구비될 수 있다.
프론트 함몰커버(300A) 및 리어 함몰커버(300B)는 아우터 커버(301)와 일체로 형성되거나, 아우터 커버(301)에 체결된 별도의 부재일 수 있다.
프론트 함몰커버(300A)는 프론트 개방부(OP1)에서 후방으로 수평하게 함몰된 형상을 가질 수 있다. 리어 함몰커버(300B)는 리어 개방부(OP2)에서 전방으로 수평하게 함몰된 형상을 가질 수 있다.
프론트 함몰커버(300A)는 제1이너 커버(302A)의 상측에 위치할 수 있다. 리어 함몰커버(300B)는 제2이너 커버(302B)의 상측에 위치할 수 있다.
프론트 함몰 커버(300A)에는 프론트 라이다(275A)(도 4 참조)와의 간섭을 방지하는 프론트 라이다 회피부(304A)가 형성될 수 있다. 프론트 라이다 회피부(304A)는 프론트 함몰 커버(300A)의 중앙부가 절개되어 형성될 수 있다.
리어 함몰 커버(300B)에는 리어 라이다(275B)(도 4 참조)와의 간섭을 방지하는 리어 라이다 회피부(304B)가 형성될 수 있다. 리어 라이다 회피부(304B)는 리어 함몰 커버(300B)의 중앙부가 절개되어 형성될 수 있다.
또한, 리어 함몰 커버(300B)의 상면에는 이너 개방부(304C)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 이너 개방부(304C)는 리어 함몰 커버(300B)의 전방부 상면에 형성될 수 있다. 이너 개방부(304C)의 전단은 리어 라이다 회피부(304B)와 이어져 형성될 수 있다. 백 클리프 센서(276B)(도 4 참조)는 이너 개방부(304C) 및 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1) 후방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.
프론트 함몰 커버(300A)는 프론트 개방부(OP1)를 통해 본체(100)의 내부가 외부로 노출되는 것을 최소화할 수 있다. 리어 함몰 커버(300B)는 리어 개방부(OP2)를 통해 본체(100)의 내부가 외부로 노출되는 것을 최소화할 수 있다. 또한, 프론트 함몰 커버(300A) 및 리어 함몰커버(300B)는 하우징(300)의 강성을 보강할 수 있다.
또한, 프론트 함몰 커버(300A)는 프론트 라이다(275A)에서 송신 및 수신되는 레이저가 본체(100) 내부로 들어오는 것을 방지할 수 있다. 리어 함몰 커버(300B)는 리어 라이다(275B)에서 송신 및 수신되는 레이저가 본체(100) 내부로 들어오는 것을 방지할 수 있다.
도 9는 도 8의 "A1"을 확대 도시한 도면이다.
앞서 설명한 바와 같이, 아우터 커버(301)와 이너 커버(302) 사이에는 압력 감지모듈(320)이 구비될 수 있다. 압력 감지모듈(320)은 사람이나 장애물 등이 아우터 커버(301)에 부딪힌 경우에 상기 충격을 감지할 수 있다.
좀 더 상세히, 압력 감지 모듈(320)은 아우터 커버(301)와 이너 커버(302) 사이에 형성된 간극(g)에 배치될 수 있다. 압력 감지 모듈(320)은 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 서로 이격된 복수개가 구비될 수 있다.
압력 감지 모듈(320)은 아우터 커버(301)의 내면에 접하여 구비될 수 있다. 따라서, 압력 감지모듈(320)은 아우터 커버(301)에 가해진 충격을 민감하게 감지할 수 있다.
압력 감지 모듈(320)은 아우터 금속패널(321), 이너 금속패널(322) 및 압력 감지시트(323)(Pressure-Sensitive Conductive Sheet)를 포함할 수 있다.
아우터 금속패널(321)은 아우터 커버(301)의 내둘레에 접할 수 있고, 이너 금속패널(322)은 이너 커버(302)의 외둘레에 접할 수 있다. 아우터 금속패널(321)과 이너 금속패널(322)는 서로 이격될 수 있다.
압력 감지시트(323)은 아우터 금속패널(301)과 이너 금속패널(302) 사이에 배치될 수 있다. 압력 감지시트(323)는 아우터 금속패널(301)과 이너 금속패널(302) 각각에 접할 수 있다. 압력 감지시트(323)는 아우터 금속패널(301)과 이너 금속패널(302) 사이에서 가압될 수 있다.
압력 감지시트(323)는 전도성 재질을 포함할 수 있고 전압의 인가시에 저항으로 작용할 수 있다. 이 경우, 압력 감지시트(323)에 가해지는 압력의 크기에 따라 압력 감지시트(323)의 저항값이 가변될 수 있다. 따라서, 상기 저항값의 변화에 따라 압력 감지시트(323)에 압력이 가해졌는지 여부와, 압력 감지시트(323)에 가해진 압력의 크기를 감지할 수 있다.
배터리(271)(도 4 참조)는 아우터 금속패널(321)과 이너 금속패널(322) 간에 전위차를 발생시킬 수 있다. 즉, 아우터 금속패널(321) 및 이너 금속패널(322) 중 어느 하나는 양극판으로 작용할 수 있고 다른 하나는 음극판으로 작용할 수 있다. 따라서, 압력 감지시트(323)의 저항값에 따라 압력 감지시트(323)에 소정의 전류가 흐를 수 있다.
아우터 커버(301)에 사람이나 장애물 등이 충돌하지 않으면 압력 감지시트(323)의 두께 및 저항은 일정하므로, 압력 감지시트(323)에 흐르는 전류량은 일정하게 유지될 수 있다.
반면 아우터 커버(301)에 사람이나 장애물 등이 충돌하면, 아우터 커버(301)는 순간적으로 아우터 금속패널(321)을 가압하고, 아우터 금속패널(321)은 압력 감지시트(323)를 가압할 수 있다. 이 경우, 압력 감지시트(323)가 순간적으로 얇아져 저항값이 작아질 수 있고, 압력 감지시트(323)를 통해 흐르는 전류량이 짧은 시간동안에 급격히 증가할 수 있다. 이로써, 압력 감지모듈(320)은 전류량의 변화량에 따라 아우터 커버(301)에 가해진 충격을 감지할 수 있다.
일례로, 컨트롤박스(271)(도 4 참조)는 압력 감지모듈(320)에 흐르는 전류량의 순간 변화량을 전달받아 아우터 커버(301)에 가해진 충격의 강도를 산출할 수 있다.
한편, 아우터 커버(301) 및 이너 커버(302)는 각각 절연 재질을 포함할 수 있다. 이로써, 압력 감지 모듈(323)의 동작이 신뢰성있게 이뤄질 수 있다. 또한, 아우터 커버(301)는 아우터 금속패널(321)을 흐르는 전류가 이동 로봇(1)의 외부로 누전되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 이너 커버(302)는 이너 금속패널(322)을 흐르는 전류가 하우징(300)의 내부에 위치한 이너 모듈(200)로 누전되는 것을 방지할 수 있다.
도 10은 도 8의 "A2"을 확대 도시한 도면이고, 도 11은 도 8의 "A3"를 확대 도시한 도면이다.
아우터 금속패널(321)에는 이너 커버(302)의 내측을 향해 연장된 아우터 단자(324)가 형성될 수 있다. 이너 금속패널(322)에는 이너 커버(302)의 내측을 향해 연장된 이너 단자(325)가 형성될 수 있다. 배터리(271)(도 4 참조)는 상기 아우터 단자(324) 및 이너 단자(325)에 각각 연결되는 전선이나 하네스를 통해 아우터 금속패널(321) 및 이너 금속패널(322)에 전압을 인가할 수 있다.
이 경우, 이너 커버(302)에는 아우터 단자(324)가 통과하는 제1슬릿(331)과, 이너 단자(325)가 통과하는 제2슬릿(332)이 형성될 수 있다. 이로써, 배터리는 아우터 금속패널(321) 및 이너 금속패널(322)과 용이하게 전기적으로 연결될 수 있다.
압력 감지 모듈(320)이 복수개가 구비된 경우, 이너 커버(302)에는 복수개의 제1슬릿(331)과 복수개의 제2슬릿(332)이 형성될 수 있다.
이너 커버(302)의 내둘레에는 절연 시트(미도시)가 구비될 수 있다. 상기 절연 시트는 아우터 단자(324) 및 이너 단자(325)에 각각 연결되는 전선이나 하네스의 연결부를 커버할 수 있다. 이로써, 전류가 하우징(300)의 내부로 누전되는 것을 더욱 신뢰성있게 막을 수 있다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 복수개의 압력감지 모듈이 도시된 사시도이고, 도 13는 본 발명의 실시예에 따른 복수개의 압력감지 모듈이 도시된 평면도이다.
복수개의 압력 감지모듈(320)은 아우터 커버(301)의 둘레 방향을 따라 배치될 수 있다. 복수개의 압력 감지모듈(320)은 아우터 커버(301)의 둘레 방향을 따라 서로 이격될 수 있다. 이로써 각 압력 감지모듈(300)은 독립적으로 충격을 감지할 수 있다.
각 압력 감지모듈(320)은 호 형상을 가질 수 있다. 이로써 아우터 커버(301) 및 이너 커버(301)가 곡면을 포함하더라도 압력 감지모듈(320)은 아우터 커버(301) 및 이너 커버(302)의 사이에 컴팩트하게 구비될 수 있다.
복수개의 압력 감지모듈(320)은, 전방을 향하는 프론트 감지모듈(320A)과, 후방을 향하는 리어 감지모듈(320B)과, 일 측방을 향하는 제1사이드 감지모듈(320C)과, 타 측방을 향하는 제2사이드 감지모듈(320D)을 포함할 수 있다.
이하 설명의 편의를 위해 제1사이드 감지모듈(320C)은 좌측 방향을 향하고, 제2사이드 감지모듈(320D)은 우측 방향을 향하는 경우를 예로 들어 설명한다.
프론트 감지 모듈(320A)은 아우터 커버(301)의 전방부 외면에 가해진 충격을 감지할 수 있다. 리어 감지모듈(320B)은 아우터 커버(301)의 후방부 외면에 가해진 충격을 감지할 수 있다. 제1사이드 감지모듈(320C)은 아우터 커버(301)의 좌측 외면에 가해진 충격을 감지할 수 있다. 제2사이드 감지모듈(320D)은 아우터 커버(301)의 우측 외면에 가해진 충격을 감지할 수 있다.
다만, 아우터 커버(301)의 외면이 곡면으로 이루어진 경우 전/후방과 측방의 경계가 모호할 수 있다. 이 경우, 프론트 감지 모듈(320A), 리어 감지모듈(320B), 제1사이드 감지모듈(320C) 및 제2사이드 감지모듈(320D)의 구분을 명확하게 하기 위한 기준이 필요하다.
하우징(300)의 전후 길이 방향에 대해 중간 지점을 좌우로 가로지르는 제1가상 수직면(P1)과, 하우징(300)의 좌우 길이 방향에 대해 중간 지점을 전후로 가로지르는 제2가상 수직면(P)이 만나는 지점은 하우징(300)의 중심(O)으로 정의될 수 있다. 이 경우, 하우징(300)의 중심(O)을 통과하며 제1가상 수직면(P1) 및 제2가상 수직면(P2)과 각각 45도 각도를 이루는 제3가상 수직면(P3)이 정의될 수 있다. 또한, 하우징(300)의 중심(O)을 통과하며 제3가상 수직면(P3)과 수직한 제4가상 수직면(P4)이 정의될 수 있다. 제3가상 수직면(P3)과 제4가상 수직면(P4) 사이의 영역은 그 위치에 따라 전방 영역(FA)과, 후방 영역(RA)과, 좌측 영역(SA1)과, 우측 영역(SA2)으로 구분될 수 있다.
절반 이상이 전방 영역(FA)의 방향을 향하는 압력 감지 모듈(320)은 프론트 감지모듈(320A)일 수 있다. 절반 이상이 후방 영역(RA)의 방향을 향하는 압력 감지 모듈(320)은 리어 감지모듈(320B)일 수 있다. 절반 이상이 좌측 영역(SA1)의 방향을 향하는 압력 감지 모듈(320)은 제1사이드 감지모듈(320C)일 수 있다. 절반 이상이 우측 영역(SA2)의 방향을 향하는 압력 감지 모듈(320)은 제2사이드 감지모듈(320D)일 수 있다.
이동 로봇(1)은 전방 또는 후방으로 주행하므로, 측방의 충돌 가능성보다 전후방의 충돌 가능성이 더 높을 수 있다. 따라서, 이동 로봇(1)은 전방 또는 후방의 충격 방향 및 강도를 민감하게 감지할 필요가 있다. 이를 위해, 압력 감지모듈(320)의 배치 밀도는 아우터 커버(301)의 측방부보다 아우터 커버(301)의 전방부 및 후방부에서 더 높을 수 있다.
좀 더 상세히, 프론트 감지모듈(320A)의 개수는 제1사이드 감지모듈(320C) 및 제2사이드 감지모듈(320D) 각각의 개수보다 많을 수 있다. 또한, 리어 감지모듈(320B)의 개수는 제1사이드 감지모듈(320C) 및 제2사이드 감지모듈(320D) 각각의 개수보다 많을 수 있다.
일례로, 프론트 감지모듈(320A) 및 리어 감지모듈(320B)은 각각 3개일 수 있고, 제1사이드 감지모듈(320C) 및 제2사이드 감지모듈(320D)은 각각 2개씩일 수 있다.
상기 구성에 의해, 프론트 감지모듈(320A) 및 리어 감지모듈(320B)은 전방 및 후방의 충격 방향 및 강도를 더욱 민감하게 감지할 수 있다.
또한, 아우터 커버(301)의 둘레 방향에 대해 프론트 감지모듈(320A)의 길이는 제1사이드 감지모듈(320C) 및 제2사이드 감지모듈(320D) 각각의 길이보다 짧을 수 있다. 또한, 아우터 커버(301)의 둘레 방향에 대해 리어 감지모듈(320B)의 길이는 제1사이드 감지모듈(320C) 및 제2사이드 감지모듈(320D) 각각의 길이보다 짧을 수 있다.
이로써, 제한된 공간에 더 많은 프론트 감지모듈(320A) 및 리어 감지모듈(320B)이 배치될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (12)

  1. 절연 재질을 포함하며 외관을 형성하는 아우터 커버;
    절연 재질을 포함하며 상기 아우터 커버와 소정의 간극을 형성하는 이너 커버;
    상기 아우터 커버의 내측에 배치된 배터리; 및
    상기 아우터 커버와 이너 커버의 사이의 상기 간극에 위치한 적어도 하나의 압력 감지모듈을 포함하고,
    상기 압력 감지모듈은,
    상기 아우터 커버의 내둘레에 접하는 아우터 금속패널;
    상기 이너 커버의 외둘레에 접하고 상기 아우터 금속패널과 이격된 이너 금속패널; 및
    상기 아우터 금속패널과 상기 이너 금속패널의 사이에서 가압되며 저항이 가변되는 압력 감지시트를 포함하고,
    상기 배터리는 상기 아우터 금속패널과 이너 금속패널 간에 전위차를 발생시키고,
    상기 이너 커버에는,
    상기 아우터 금속패널과 연결된 아우터 단자가 통과하는 제1슬릿; 및
    상기 이너 금속패널과 연결된 이너 단자가 통과하는 제2슬릿이 함께 형성된 이동 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 압력 감지모듈은 상기 아우터 커버의 하부에 구비된 이동 로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 압력 감지모듈은 상기 아우터 커버의 둘레 방향을 따라 서로 이격된 복수개가 구비된 이동 로봇.
  4. 삭제
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 압력 감지모듈의 배치 밀도는 상기 아우터 커버의 측방부보다 상기 아우터 커버의 전방부 및 후방부에서 더 높은 이동 로봇.
  6. 제 3 항에 있어서,
    복수개의 압력 감지모듈은,
    전방을 향하는 프론트 감지모듈;
    후방을 향하는 리어 감지모듈;
    일 측방을 향하는 제1사이드 감지모듈; 및
    타 측방을 향하는 제2사이드 감지모듈을 포함하고,
    상기 프론트 감지모듈의 개수는 상기 제1사이드 감지모듈 및 제2사이드 감지모듈 각각의 개수보다 많은 이동 로봇.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 리어 감지모듈의 개수는 상기 제1사이드 감지모듈 및 제2사이드 감지모듈 각각의 개수보다 많은 이동 로봇.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 아우터 커버의 둘레 방향에 대해, 상기 프론트 감지모듈의 길이는 상기 제1사이드 감지모듈 및 제2사이드 감지모듈 각각의 길이보다 짧은 이동 로봇.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 아우터 커버의 둘레 방향에 대해, 상기 리어 감지모듈의 길이는 상기 제1사이드 감지모듈 및 제2사이드 감지모듈 각각의 길이보다 짧은 이동 로봇.
  10. 삭제
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 이너 커버의 내둘레에는 절연 시트가 구비된 이동 로봇.
  12. 외관을 형성하는 하우징;
    상기 하우징의 내부에 배치되고 하부에 주행 유닛이 구비된 이너 모듈; 및
    상기 이너 모듈에 배치된 배터리를 포함하고,
    상기 하우징은,
    절연 재질을 포함하는 아우터 커버;
    절연 재질을 포함하며 상기 아우터 커버와 소정의 간극을 형성하는 이너 커버;
    상기 아우터 커버와 이너 커버의 사이의 상기 간극에 위치한 적어도 하나의 압력 감지모듈을 포함하고,
    상기 압력 감지모듈은,
    상기 아우터 커버의 내둘레에 접하는 아우터 금속패널;
    상기 이너 커버의 외둘레에 접하고 상기 아우터 금속패널과 이격된 이너 금속패널; 및
    상기 아우터 금속패널과 상기 이너 금속패널의 사이에서 가압되며 저항이 가변되는 압력 감지시트를 포함하고,
    상기 배터리는 상기 아우터 금속패널과 이너 금속패널 간에 전위차를 발생시키고,
    상기 이너 커버에는,
    상기 아우터 금속패널과 연결된 아우터 단자가 통과하는 제1슬릿; 및
    상기 이너 금속패널과 연결된 이너 단자가 통과하는 제2슬릿이 함께 형성된 이동 로봇.
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