KR102288640B1 - 이동 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇은, 주행 유닛이 구비된 본체; 상기 본체의 전방부 상측에 위치하고 상하로 길게 형성되며 전면에 디스플레이가 구비된 바디 디스플레이 유닛; 상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에서 상하로 길게 형성되고 하단이 상기 본체에 의해 지지되는 서포터; 및 상기 서포터에 의해 지지되고 상기 디스플레이와 전기적으로 연결된 인터페이스 모듈을 포함할 수 있다.

Description

이동 로봇

본 발명은 자율 주행이 가능한 이동로봇에 관한 것이다.

공장 자동화의 일 부분을 담당하기 위해, 로봇은 산업용으로 개발되어 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되고 있는바, 의료용 로봇과 우주 항공용 로봇뿐만 아니라 일상 생활에서 사용될 수 있는 로봇도 개발되고 있다.

이러한 일상 생활용 로봇은 사용자의 명령에 응답하여 특정 서비스(예를 들어, 쇼핑, 서빙, 대화, 청소 등)를 제공한다.

다만, 기존의 일상 생활용 로봇은 특정 서비스만을 제공하도록 설계되어 있는바, 해당 로봇을 개발하는데 투자되는 비용 대비 활용도가 높지 않다는 문제가 있다.

이에 따라, 최근 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇에 대한 필요성이 대두되고 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 일 과제는, 얇고 컴팩트한 디스플레이 유닛을 갖는 이동 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 견고한 디스플레이 유닛을 갖는 이동 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇은, 주행 유닛이 구비된 본체; 상기 본체의 전방부 상측에 위치하고 상하로 길게 형성되며 전면에 디스플레이가 구비된 바디 디스플레이 유닛; 상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에서 상하로 길게 형성되고 하단이 상기 본체에 의해 지지되는 서포터; 및 상기 서포터에 의해 지지되고 상기 디스플레이와 전기적으로 연결된 인터페이스 모듈을 포함할 수 있다.

상기 바디 디스플레이 유닛의 하단에는 상기 서포터가 통과하는 로어 개구부가 형성될 수 있다.

상기 바디 디스플레이 유닛의 내면과 상기 서포터를 체결시키는 이너 브라켓을 더 포함할 수 있다.

상기 인터페이스 모듈은, 상기 서포터에 체결된 모듈 케이스; 및 상기 모듈 케이스에 내장된 인터페이스 피시비를 포함할 수 있다.

상기 바디 디스플레이 유닛의 상부에 회전 가능하게 연결된 헤드 디스플레이 유닛; 상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치된 회전 모터; 상기 회전 모터에 연결되고 상하로 길게 형성되며 상기 헤드 디스플레이 유닛을 회전시키는 회전 샤프트; 및 상기 회전 모터가 장착되고 상기 서포터에 의해 지지되는 모터 마운터를 더 포함할 수 있다.

상기 헤드 디스플레이 유닛의 하중은 상기 서포터에 의해 지지될 수 있다.

상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치되고 상기 모터 마운터와 이격되며 상기 바디 디스플레이 유닛에 의해 지지되는 적어도 하나의 스피커를 더 포함할 수 있다.

상기 스피커는 상기 서포터와 이격될 수 있다.

상기 바디 디스플레이 유닛의 상면부터 상기 회전 모터 또는 서포터까지의 상하 거리는, 상기 바디 디스플레이 유닛의 상면부터 상기 스피커의 저면까지의 상하 거리보다 멀 수 있다.

상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치되고 상기 스피커와 전기적으로 연결된 오디오 유닛을 더 포함하고, 상기 오디오 유닛은 상기 서포터에 의해 지지될 수 있다.

상기 회전 샤프트를 수평 방향에 대해 회전 가능하게 지지하는 샤프트 지지부; 및 상기 샤프트 지지부와 상기 모터 마운터의 사이에서 상하로 길게 형성된 서포팅 샤프트를 더 포함할 수 있다.

상기 서포팅 샤프트는 복수개일 수 있다.

상기 샤프트 지지부는, 상기 회전 샤프트에 의해 관통되는 환형부; 및 상기 환형부에서 반경 외측 방향으로 돌출된 복수개의 돌출부를 포함하고, 상기 서포팅 샤프트는 상기 돌출부에 연결될 수 있다.

상기 바디 디스플레이 유닛의 후방에 배치되는 서비스 모듈을 하측에서 지지하고 상기 본체의 상측에 장착되는 모듈지지 플레이트; 및 상기 모듈지지 플레이트가 장착되는 플레이트 장착부를 더 포함하고, 상기 플레이트 장착부는 상기 바디 디스플레이 유닛과 연결될 수 있다.

상기 바디 디스플레이 유닛 내부에 배치되고 상기 인터페이스 모듈과 전기적으로 연결된 허브 유닛을 더 포함하고, 상기 허브 유닛은 상기 서포터에 의해 지지될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇은, 주행 유닛이 구비된 본체; 상기 본체의 전방부 상측에 위치하고 상하로 길게 형성되고 전면에 디스플레이가 구비된 바디 디스플레이 유닛; 상기 디스플레이 하우징의 상부에 회전 가능하게 연결된 헤드 디스플레이 유닛; 상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에서 상하로 길게 형성되고 하단이 상기 본체에 의해 지지되는 서포터; 상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치되고 상기 헤드 디스플레이 유닛을 회전시키며 상기 서포터에 의해 지지되는 회전 모터; 및 상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치되고 상기 바디 디스플레이 유닛에 의해 지지되는 스피커를 포함할 수 있다.

상기 스피커는, 상기 회전 모터 및 서포터와 각각 이격될 수 있다.

상기 헤드 디스플레이 유닛은, 상기 바디 디스플레이 유닛에 회전 가능하게 연결되는 넥 하우징; 및 상기 넥 하우징에 연결되고 상기 바디 디스플레이 유닛의 상측으로 이격된 헤드 하우징을 포함하고, 상기 회전 모터는 상기 넥 하우징의 하측에 위치하고, 상기 스피커는 상기 넥 하우징의 사이드에 위치할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇은, 주행 유닛이 구비된 본체; 상기 본체의 전방부 상측에 위치하고 상하로 길게 형성되며 상기 본체에 의해 지지되는 바디 디스플레이 유닛; 상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에서 상하로 길게 형성되고 하단이 상기 본체에 의해 지지되는 서포터; 및 상기 바디 디스플레이 유닛의 내면과 상기 서포터를 체결시키는 이너 브래킷을 포함할 수 있다.

상기 서포터는 좌우로 서로 이격된 복수개일 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치된 인터페이스 모듈이 서포터에 의해 지지될 수 있다. 이 경우, 서포터의 하단은 본체에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 바디 디스플레이 유닛에는 인터페이스 모듈의 하중이 걸리지 않거나 분산될 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛이 얇고 컴팩트하게 형성 가능한 이점이 있다.

또한, 바디 디스플레이 유닛의 하단에는 서포터가 통과하는 로어 개구부가 형성될 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛의 내부에 길게 형성된 서포터의 하단이 본체에 의해 용이하게 지지될 수 있다.

또한, 이너 브라켓은 바디 디스플레이 유닛의 내면과 서포터를 체결시킬 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛이 보강되어 견고해질 수 있고, 바디 디스플레이 유닛에 걸리는 하중이 서포터로 분산되는 이점이 있다.

또한, 인터페이스 모듈의 모듈 케이스는 서포터에 체결될 수 있다. 이로써, 인터페이스 모듈의 위치가 고정되며 서포터에 의해 안정적으로 지지될 수 있다.

또한, 회전 모터가 장착되는 모터 마운터는 서포터에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 바디 디스플레이 유닛에는 회전 모터를 포함하는 회전 메커니즘의 하중이 걸리지 않거나 분산될 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛이 더욱 얇고 컴팩트하게 형성 가능한 이점이 있다.

또한, 헤드 디스플레이 유닛은 하중은 상기 서포터에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 바디 디스플레이 유닛에는 헤드 디스플레이 유닛의 하중이 걸리지 않거나 분산될 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛이 더욱 얇고 컴팩트하게 형성 가능한 이점이 있다.

또한, 스피커는 모터 마운터 및 서포터와 이격되며 상기 바디 디스플레이 유닛에 의해 지지될 수 있다. 반면, 회전 모터는 서포터에 의해 지지될 수 있다. 이로써, 회전 모터의 진동과 스피커의 진동이 공진을 일으키는 것을 방지할 수 있다.

또한, 스피커는 회전모터 및 서포터보다 높은 위치에 설치될 수 있다. 이로써, 회전 모터의 회전 및 진동이 스피커에 미치는 악영향을 최소화 할 수 있고 사용자에게 사운드가 더 잘 전달될 수 있다.

또한, 스피커와 전기적으로 연결된 오디오 유닛은 서포터에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 바디 디스플레이 유닛에는 오디오 유닛의 하중이 걸리지 않거나 분산될 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛이 더욱 얇고 컴팩트하게 형성 가능한 이점이 있다.

또한, 회전 샤프트를 수평 방향에 대해 회전 가능하게 지지하는 샤프트 지지부는 서포팅 샤프트에 의해 고정될 수 있다. 이 경우, 서포팅 샤프트의 하단은 서포터에 의해 지지되는 모터 마운터에 연결될 수 있다. 이로써, 회전 샤프트가 보강될 수 있고 헤드 디스플레이 유닛의 하중이 안정적으로 서포터에 전달될 수 있다.

또한, 서포팅 샤프트는 복수개일 수 있다. 이로써, 회전 샤프트가 더욱 견고하게 보강될 수 있다.

또한, 샤프트 지지부는 회전 샤프트가 관통하는 환형부 및 환형부에서 반경 외측방향으로 돌출된 돌출부를 포함할 수 있다. 이 경우, 서포팅 샤프트는 돌출부에 연결될 수 있다. 따라서, 서포팅 샤프트와 회전 샤프트가 충분히 이격되면서도 환형부의 크기를 컴팩트하게 유지할 수 있다. 이로써, 컴팩트한 넥 하우징의 내부에 전선이나 하우징이 통과할 공간이 확보될 수 있다.

또한, 모듈지지 플레이트가 장착되는 플레이트 장착부는 바디 디스플레이 유닛과 연결될 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛이 견고하게 고정되고, 바디 디스플레이 유닛에 걸리는 하중이나 모멘트가 플레이트 장착부로 분산될 수 있다.

또한, 바디 디스플레이 유닛 내부에 배치된 허브 유닛은 전자부품들 간의 연결을 중개할 수 있다. 이로써, 각 전자 부품들 간의 전기적 연결이 용이해지고 바디 디스플레이 유닛 내의 전선이나 하네스의 배치가 심플해질 수 있다.

또한, 허브 유닛은 서포터에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 바디 디스플레이 유닛에는 허브 유닛의 하중이 걸리지 않거나 분산될 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛이 더욱 얇고 컴팩트하게 형성 가능한 이점이 있다.

또한, 회전 모터는 넥 하우징의 하측에 위치할 수 있다. 이로써 회전 모터가 넥 하우징의 내부에 위치하는 경우와 비교하여 넥 하우징이 가늘게 형성될 수 있다.

또한, 스피커는 넥 하우징의 사이드에 위치할 수 있다. 이로써, 넥 하우징의 내부를 통과하는 회전 샤프트의 회전 및 진동에 의해 스피커가 받는 악영향을 최소화할 수 있다. 따라서, 사용자에게 향상된 음향 경험을 제공할 수 있다.

또한, 서포터는 좌우로 서로 이격된 복수개일 수 있다. 이로써, 서포터에 의해 지지되는 구성들이 더욱 안정적으로 지지될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇에 서비스 모듈이 장착된 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 분해 사시도이다.
도 4는 도 1의 A-A`에 대한 단면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트의 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트를 다른 방향에서 바라본 사시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 바디 디스플레이 유닛과 헤드 디스플레이 유닛을 분리시킨 도면이다.
도 8는 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트의 저면도이다.
도 9은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트의 분해 사시도이다.
도 10은 도 5의 C-C`에 대한 단면도이다.
도 11는 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛의 내부가 도시된 도면이다.
도 12은 본 발명의 실시예에 따른 회전 메커니즘이 도시된 도면이다.
도 13는 본 발명의 실시예에 따른 회전 메커니즘의 분해 사시도이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 샤프트 연결바디의 저면이 도시된 도면이다.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇에 서비스 모듈이 장착된 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 분해 사시도이다.

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(1)은, 본체(100)와, 주행 유닛(240)과, 모듈지지 플레이트(400)와, 디스플레이 유닛(500)(600)과, 회전 메커니즘(700)을 포함할 수 있다.

본체(100)는 이동 로봇(1)의 몸체를 구성할 수 있다.

본체(100)의 전후 방향 길이는 좌우방향 폭보다 길 수 있다. 일례로, 본체(100)의 수평방향 단면은 대략 타원형상을 가질 수 있다.

본체(100)는 이너 모듈(200)과, 이너 모듈(200)을 둘러싸는 하우징(300)을 포함할 수 있다.

이너 모듈(200)은 하우징(300)의 내부에 위치할 수 있다. 이너 모듈(200)의 하부에는 주행 유닛(240)이 구비될 수 있다.

이너 모듈(200)은 다수의 플레이트 및 다수의 프레임을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 이너 모듈(200)은 로어 플레이트(210)와, 로어 플레이트(210)의 상측에 위치한 어퍼 플레이트(220)와, 어퍼 플레이트(220)의 상측에 위치한 탑 플레이트(230)를 포함할 수 있다. 또한, 이너 모듈(200)은 복수개의 로어 서포팅 프레임(250) 및 복수개의 어퍼 서포팅 프레임(260)을 더 포함할 수 있다.

로어 플레이트(210)는 본체(100)의 저면을 형성할 수 있다. 로어 플레이트(210)는 베이스 플레이트로 명명될 수 있다. 로어 플레이트(210)는 수평할 수 있다. 로어 플레이트(210)에는 주행 유닛(240)이 구비될 수 있다.

어퍼 플레이트(220)는 로어 플레이트(210)의 상측으로 이격될 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 미들 플레이트로 명명될 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 수평할 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 상하 방향으로 로어 플레이트(210)와 탑 플레이트(230)의 사이에 위치할 수 있다.

로어 서포팅 프레임(250)은 로어 플레이트(210) 및 어퍼 플레이트(220)의 사이에 위치할 수 있다. 로어 서포팅 프레임(250)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 로어 서포팅 프레임(250)은 어퍼 플레이트(220)를 하측에서 지지할 수 있다.

탑 플레이트(230)는 본체(100)의 상면을 형성할 수 있다. 탑 플레이트(230)는 어퍼 플레이트(220)의 상측으로 이격될 수 있다.

어퍼 서포팅 프레임(260)은 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230)의 사이에 위치할 수 있다. 어퍼 서포팅 프레임(260)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 어퍼 서포팅 프레임(260)은 탑 플레이트(230)를 하측에서 지지할 수 있다.

하우징(300)은 본체(100)의 외둘레면을 형성할 수 있다. 하우징(300)의 내부에는 이너 모듈(200)이 배치되는 공간이 형성될 수 있다. 하우징(300)의 상면 및 저면은 개방될 수 있다.

하우징(300)은 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230)의 가장자리를 둘러쌀 수 있다. 이 경우, 하우징(300)의 내둘레는 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230) 각각의 가장자리에 접할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

하우징(300)의 전방부에는 프론트 개방부(OP1)가 형성될 수 있다. 프론트 개방부(OP1)는 전방을 향해 개방될 수 있다. 프론트 개방부(OP1)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 프론트 라이다(275A)는 프론트 개방부(OP1)를 통해 이동 로봇(1)의 전방에 위치한 장애물 등을 감지하거나 이동 로봇(1)의 전방 영역을 맵핑(mapping)할 수 있다.

하우징(300)의 후방부에는 리어 개방부(OP2)가 형성될 수 있다. 리어 개방부(OP2)는 후방을 향해 개방될 수 있다. 리어 개방부(OP2)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 리어 라이다(275B)(도 4 참조)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1)의 후방에 위치한 장애물 등을 감지하거나 이동 로봇(1)의 후방 영역을 맵핑(mapping)할 수 있다. 또한, 백 클리프 센서(276B)(도 4 참조)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1) 후방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.

하우징(300)의 전방부에는 어퍼 개방부(OP3)가 형성될 수 있다. 어퍼 개방부는 프론트 개방부(OP1)보다 상측에 형성될 수 있다. 어퍼 개방부(OP3)는 전방 또는 전방 하측을 향해 개방될 수 있다. 클리프 센서(276A)는 어퍼 개방부(OP3)를 통해 이동 로봇(1) 전방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.

하우징(300)에는 복수개의 개구(303A)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 개구(303A)는 하우징(300)의 상부에 형성될 수 있다. 복수개의 개구(303A)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 서로 이격될 수 있다. 각 초음파 센서(310)는 상기 개구(303A)를 통해 이동 로봇(1) 주변의 물체를 감지할 수 있다.

하우징(300)은 제1열전도율을 갖는 재질을 포함하고, 이너 모듈(200)은 상기 제1열전도율보다 높은 제2열전도율을 갖는 재질을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220), 탑 플레이트(230), 로어 서포팅 프레임(250) 및 어퍼 서포팅 프레임(260) 중 적어도 하나는 상기 제1열전도율보다 높은 제2열전도율을 갖는 재질을 포함할 수 있다.

일례로, 하우징(300)은 사출 플라스틱 재질을 포함할 수 있고, 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220), 탑 플레이트(230), 로어 서포팅 프레임(250) 및 어퍼 서포팅 프레임(260) 중 적어도 하나는 알루미늄 등과 같은 금속 재질을 포함할 수 있다.

이로써, 이너 모듈(200)에 배치된 발열 부품이 전도에 의해 원활하게 방열되면서도, 본체(100)의 외관을 이루는 하우징(300)이 뜨거워지는 것을 방지할 수 있다.

주행 유닛(240)은 이동 로봇(1)을 주행시킬 수 있다. 주행 유닛(240)은 본체(100)의 하부에 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 주행 유닛(240)은 로어 플레이트(210)에 구비될 수 있다.

한편, 모듈 지지 플레이트(400)는 본체(100)의 상면에 장착될 수 있다. 모듈 지지 플레이트(400)는 수평 판상임이 바람직하나 이에 한정되는 것은 아니다.

모듈 지지 플레이트(400)는 본체(100)와 마찬가지로 전후방향 길이가 좌우방향 폭보다 길게 형성될 수 있다.

모듈 지지 플레이트(400)는 서비스 모듈(M)을 하측에서 지지할 수 있다. 즉, 서비스 모듈(M)은 모듈 지지 플레이트(400)에 안착되어 지지될 수 있다.

서비스 모듈(M)은 모듈 지지 플레이트(300)에 분리 가능하게 장착될 수 있다.

이 경우, 본 발명의 이동 로봇(1)을 "이동 모듈"로 명명할 수 있고, 이동 모듈(1)과 서비스 모듈(M)을 포함하는 전체 구성을 "이동 로봇"이라 명명하는 것도 가능하다. 다만, 설명의 혼란을 피하기 위해 이러한 명칭은 이하에서는 사용하지 않도록 한다.

서비스 모듈(M)은 이동 로봇(1)에 의해 운반되는 운반 대상체일 수 있으며 그 종류는 한정되지 않는다. 따라서, 동일한 이동 로봇(1)에 서로 다른 서비스 모듈(M)을 장착하여 사용할 수 있는 장점이 있다.

일례로, 서비스 모듈(M)은 물품을 담을 수 있는 카트일 수 있다. 이 경우, 카트가 장착된 이동 로봇(1)은 마트에서 사용될 수 있고, 사용자는 카트를 직접 밀지 않아도 되는 이점이 있다.

본체(100)의 상면, 즉 탑 플레이트(230)에는 서비스 모듈(M)의 설치 위치를 가이드하는 적어도 하나의 모듈 가이드(231)와, 서비스 모듈(M)과 체결되는 적어도 하나의 모듈 체결부(232) 중 적어도 하나가 구비될 수 있다.

모듈 가이드(231) 및 모듈 체결부(232)는 탑 플레이트(230)에서 상측으로 돌출될 수 있다.

모듈 가이드(231)은 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 관통공(411)을 통과하고, 서비스 모듈(M)의 설치 위치를 가이드하는 동시에 서비스 모듈(M)을 수평 방향의 흔들림을 방지할 수 있다.

모듈 체결부(232)는 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 개방공(412)을 통과하고, 서비스 모듈(M)에 체결될 수 있다. 따라서, 서비스 모듈(M)이 모듈 지지 플레이트(400)의 상측에 견고하게 장착될 수 있다.

모듈 가이드(231) 및 모듈 체결부(232)는 이동 로봇(1)의 운반 시 손잡이로 활용되는 것도 가능하다.

한편, 디스플레이 유닛(500)(600)은 본체(100)의 전방부 상측에 위치할 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)은 상하로 길게 배치될 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)의 높이(HD)(도 4 참조)는 본체(100)의 높이(HB)보다 높을 수 있다.

좀 더 상세히, 디스플레이 유닛(500)(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)과 헤드 디스플레이 유닛(600)을 포함할 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)와 일체로 형성될 수 있다. 이 경우, 바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)의 전단부에서 상측으로 연장되어 형성될 수 있다. 다만, 바디 디스플레이 유닛(500)와 모듈지지 플레이트(400)가 별개의 부재로 형성되는 것도 가능함은 물론이다.

바디 디스플레이 유닛(500)의 높이는 본체(100)의 높이보다 높을 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)는 전면에 구비된 바디 디스플레이(540)를 포함할 수 있다. 바디 디스플레이(540)는 이미지나 영상이 표시되는 출력부로 작용할 수 있다. 동시에, 바디 디스플레이(540)는 터치 스크린을 포함하여 터치 입력이 가능한 입력부로 작용할 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)에 장착된 서비스 모듈(M)의 전방에 위치할 수 있다. 이 경우, 서비스 모듈(M)의 전방부에는 바디 디스플레이 유닛(500)의 형상에 대응되는 홈이 형성될 수 있고, 상기 홈에는 바디 디스플레이 유닛(500)이 끼워질 수 있다. 즉, 바디 디스플레이 유닛(500)은 서비스 모듈(M)의 장착위치를 안내할 수 있다.

헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상측에 위치할 수 있다. 헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상부에 회전 가능하게 연결될 수 있다.

좀 더 상세히, 헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)에 회전 가능하게 연결되는 넥 하우징(620)을 포함할 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 넥 하우징(620)의 내부를 통과하여 헤드 디스플레이 유닛(600)을 회전시킬 수 있다.

헤드 디스플레이 유닛(600)은 전면에 구비된 헤드 디스플레이(640)를 포함할 수 있다. 헤드 디스플레이(600)는 전방 또는 전방 상측을 향할 수 있다. 헤드 디스플레이(640)에는 사람의 표정을 묘사하는 이미지 또는 영상이 표시될 수 있다. 이로써, 사용자는 헤드 디스플레이 유닛(600)이 마치 사람의 머리와 유사하다고 느낄 수 있다.

헤드 디스플레이 유닛(600)은 사람의 머리와 마찬가지로 수직 회전축에 대해 좌우로 일정범위(예를 들어, 180도) 회전할 수 있다.

회전 메커니즘(700)은 바디 디스플레이 유닛(500)에 대해 헤드 디스플레이 유닛(600)을 회전시킬 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 회전 모터 및 회전 모터에 의해 회전하는 회전 샤프트를 포함할 수 있다. 상기 회전 모터는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 배치될 수 있고, 상기 회전 샤프트는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에서부터 넥 하우징(620) 내부로 연장되어 헤드 디스플레이 유닛(600)에 연결될 수 있다.

도 4는 도 1의 A-A`에 대한 단면도이다.

본체(100)에는 배터리(271) 및 컨트롤 박스(272)가 내장될 수 있다. 또한, 본체(100)에는 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)가 내장될 수 있다.

배터리(271)에는 이동 로봇(1)의 작동을 위한 전력이 저장될 수 있다.

배터리(271)은 이너 모듈(200)의 어퍼 플레이트(220)에 의해 지지될 수 있다. 배터리(271)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230)의 사이에 배치될 수 있다.

배터리(271)은 본체(100)의 내부에서 후방으로 편심되어 배치될 수 있다.

또한, 디스플레이 유닛(500)(600)은 이너 모듈(200)의 탑 플레이트(230)에 의해 지지될 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)은 탑 플레이트(230)의 전방부 상측에 배치될 수 있다. 바디 디스플레이 유닛(400)은 상하 방향으로 배터리(271)와 오버랩되지 않을 수 잇다.

상기 구성에 의해, 배터리(271)의 하중과 바디 디스플레이 유닛(500) 및 헤드 디스플레이 유닛(600)의 하중이 균형을 이룰 수 있다. 이로써, 이동 로봇(1)이 전후로 기울어지거나 전복되는 것을 방지할 수 있다.

컨트롤 박스(272)는 배터리(271)의 전방에 배치될 수 있다. 컨트롤 박스(272)은 이너 모듈(200)의 어퍼 플레이트(220)에 의해 지지될 수 있다. 컨트롤 박스(272)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230)의 사이에 배치될 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 적어도 일부는 디스플레이 유닛(500)(600)과 상하로 오버랩될 수 있다.

컨트롤 박스(272)는 박스 형상의 박싱 케이스와, 상기 박싱 케이스의 내부에 구비된 컨트롤러를 포함할 수 있다. 상기 박싱 케이스에는 다수의 통공이 형성되어 컨트롤 박스(272) 내부의 열을 방열할 수 있다. 상기 컨트롤러는 피시비를 포함할 수 있으며, 이동 로봇(1)의 동작 전반을 제어할 수 있다.

컨트롤 박스(272)가 배터리(271)의 전방에 위치하므로, 후방으로 편심된 배터리(271)의 하중과 컨트롤 박스(272)의 하중이 균형을 이룰 수 있다. 이로써, 이동 로봇(1)이 전후로 기울어지거나 전복되는 것을 방지할 수 있다.

프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 각각 본체(100)의 전방부와 후방부에 구비될 수 있다.

라이다(LIDAR)는 레이저를 목표물에 비춰 사물과의 거리 및 다양한 물성을 감지할 수 있는 센서로써, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 주변 사물, 지형지물 등을 감지할 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 컨트롤러는 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)에서 감지된 정보를 전달 받을 수 있고, 상기 정보를 기반으로 3D 맵핑(mapping)을 수행하거나, 이동 로봇(1)이 장애물을 회피하도록 주행 유닛(240)을 제어할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 프론트 라이다(275A)는 본체(100)의 전방부에 형성된 프론트 개방부(OP1)를 통해 이동 로봇(1)의 전방 영역의 정보를 감지할 수 있다. 리어 라이다(275B)는 본체(100)의 후방부에 형성된 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1)의 후방 영역의 정보를 감지할 수 있다.

프론트 라이다(275A)의 적어도 일부는 컨트롤 박스(272)의 하측에 위치할 수 있다.

프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 본체(100) 내에서 동일한 높이에 위치할 수 있다.

좀 더 상세히, 본체(100)의 저면부터 프론트 라이다(275A)까지의 상하 거리(H1)는, 본체(100)의 저면부터 리어 라이다(275B)까지의 상하 거리(H2)와 동일할 수 있다.

또한, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 본체(100) 내에서 배터리(271)보다 낮은 위치에 배치될 수 있다.

프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 이너 모듈(200)의 로어 플레이트(210)에 의해 지지될 수 있다. 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 로어 플레이트(210)와 어퍼 플레이트(220) 사이에 배치될 수 있다.

좀 더 상세히, 본체(100)의 저면부터 배터리(271)까지의 상하 거리(H3)는, 본체(100)의 저면부터 프론트 라이다(275A)까지의 상하 거리(H1)보다 멀 수 있다. 또한, 본체(100)의 저면부터 배터리(271)까지의 상하 거리(H3)는, 본체(100)의 저면부터 리어 라이다(275B)까지의 상하 거리(H2)보다 멀 수 있다.

이로써, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)가 배터리(271)와 동일한 높이에 배치된 경우와 비교하여 본체(100) 내의 공간이 효율적으로 활용될 수 있다. 따라서, 본체(100)의 크기가 컴팩트해질 수 있다.

본체(100)에는 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)가 내장될 수 있다.

클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 이너 모듈(200)의 탑 플레이트(230)에 매달려 지지될 수 잇다. 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230) 사이에 배치될 수 있다.

클리프 센서(CLIFF SENSOR)는 적외선의 송수신에 의해 바닥면의 상태 및 낭떠러지의 존재 유무를 감지할 수 있다. 즉, 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 이동 로봇(1)의 전후 영역의 바닥면 상태 및 낭떠러지의 존재 유무를 감지할 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 컨트롤러는 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)에서 감지된 정보를 전달 받을 수 있고, 상기 정보를 기반으로 이동 로봇(1)이 낭떠러지를 회피하도록 주행 유닛(240)을 제어할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 클리프 센서(276A)는 어퍼 개방부(OP3)를 통해 이동 로봇(1) 전방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1) 후방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.

클리프 센서(276A)는 프론트 라이다(275A)의 상측에 배치될 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 리어 라이다(276B)의 상측에 배치될 수 있다.

클리프 센서(276A)의 적어도 일부는 컨트롤 박스(272)의 상측에 위치할 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 배터리(271)의 후방에 위치할 수 있다.

즉, 클리프 센서(276A)는 본체(100) 내에서 백 클리프 센서(276B)보다 높은 위치에 배치될 수 있다.

좀 더 상세히, 본체(100)의 저면부터 클리프 센서(276A)까지의 상하 거리(H4)는, 본체(100)의 저면부터 백 클리프 센서(276B)까지의 상하 거리(H5)보다 멀 수 있다.

이로써, 클리프 센서(276A)가 컨트롤 박스(272)의 전방에 위치한 경우와 비교하여 본체(100) 내의 공간이 효율적으로 활용될 수 있다. 따라서 본체(100)가 전후 방향에 대해 컴팩트해질 수 있다.

한편, 본체(100)에는 배선 차단 스위치(277)가 내장될 수 있다. 배선 차단 스위치(277)는 이동 로봇(1)의 전원을 차단하여 이동 로봇(1)의 구동을 곧바로 정지시킬 수 있다.

배선 차단 스위치(277)는 프론트 라이다(275A)의 후방에 위치할 수 있다. 배선 차단 스위치(277)은 이너 모듈(200)의 로어 플레이트(210)에 의해 지지될 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트의 사시도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트를 다른 방향에서 바라본 사시도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 바디 디스플레이 유닛과 헤드 디스플레이 유닛을 분리시킨 도면이고, 도 8는 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트의 저면도이다.

앞서 설명한 바와 같이, 디스플레이 유닛(500)(600)은 상하로 길게 형성된 바디 디스플레이 유닛(500)과, 바디 디스플레이 유닛(500)의 상부에 회전 가능하게 연결된 헤드 디스플레이 유닛(600)을 포함할 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)의 전면에는 제1커버 개방부(OP4) 및 제2커버 개방부(OP5)가 형성될 수 있다.

제1커버 개방부(OP4)는 전방을 향해 개방될 수 있다. 뎁스 카메라(depth camera)(851)(도 10 참조)는 제1커버 개방부(OP4)를 통해 이동 로봇의 전방에 위치한 사람 및 장애물과의 거리를 감지할 수 있다. 또한, 뎁스 카메라(851)는 이동 로봇(1)의 전방에 위치한 사람의 얼굴을 인식하는 얼굴인식 카메라 기능을 수행하는 것이 가능하다.

제2커버 개방부(OP5)는 제1커버 개방부(OP4)의 하측에 형성될 수 있다. 제2커버 개방부(OP5)는 전방 하측을 향해 개방될 수 있다. 어퍼 클리프 센서(852)(도 10 참조)는 제2커버 개방부(OP5)를 통해 이동 로봇(1) 전방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다. 이 경우, 어퍼 클리프 센서(852)는 이동 로봇(1)의 전방에 위치한 바닥면 상태를 앞서 설명한 클리프 센서(276A)보다 넓은 범위로 감지할 수 있다. 반면, 클리프 센서(276A)는 이동 로봇(1) 전방의 바닥면 상태를 어퍼 클리프 센서(852)보다 더욱 상세히 감지할 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)에는 음향홀(801)이 형성될 수 있다. 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 위치한 스피커(도 12 참조)의 사운드는 음향홀(801)을 통해 이동 로봇(1)의 외부로 방출될 수 있다.

음향홀(801)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상면에 형성될 수 있다. 음향홀(801)은 헤드 디스플레이 유닛(600)의 넥 하우징(620)이 삽입되는 넥 삽입구(500A)의 좌측 또는 우측에 형성될 수 있다. 이로써, 음향홀(801)이 넥 삽입구(500A)의 전방 또는 후방에 형성된 경우와 비교하여 바디 디스플레이 유닛(500)이 전후로 컴팩트하게 형성될 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)의 상부에는 넥 삽입구(500A)이 형성될 수 있다. 넥 삽입구(500A)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 상면이 상하 관통되어 형성될 수 있다. 넥 삽입구(500)에는 헤드 디스플레이 유닛(600)의 넥 하우징(620)이 삽입될 수 있다. 또한, 회전 메커니즘(700)의 상부는 넥 삽입구(500)에서 상측으로 돌출될 수 있고 넥 하우징(620)의 내부로 인입될 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)의 하부에는 로어 개구부(500B)이 형성될 수 있다. 로어 개구부 (500B)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 저면이 개방되어 형성될 수 있다. 본체(100)에 연결된 전선 또는 하네스는 로어 개구부(500B)을 통해 바디 디스플레이 유닛(500) 내부로 연결될 수 있다. 또한, 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 상하로 배치된 서포터(810)(도 11 참조)는 로어 개구부(500B)을 통과하여 본체(100)에 지지될 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)의 배면에는 리어 개구부(530A)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 리어 개구부(530A)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 하부 배면에 형성될 수 있다. 서비스 모듈(M)(도 2 참조)에 연결된 전선 또는 하네스는 리어 개구부(530A)를 통해 바디 디스플레이 유닛(500) 내부로 연결될 수 있다. 리어 개구부(530A)는 셔터(550)에 의해 개폐될 수 있다.

셔터(550)에는 손잡이(550A)가 형성될 수 있다. 손잡이(550A)는 셔터(550)의 하부 배면에서 후방으로 돌출되어 형성될 수 있다.

작업자는 손잡이(550A)를 잡고 셔터(550)를 상측으로 밀어 개방시키고 서비스 모듈(M)에 연결된 전선이나 하네스를 리어 개구부(530A) 내부로 연결시킬 수 있다. 이후 작업자는 서비스 모듈(M)을 모듈지지 플레이트(400)의 상측에 장착시킬 수 있다.

반대로 작업자는 서비스 모듈(M)을 모듈지지 플레이트(400)에서 분리시키고 서비스 모듈(M)에 연결된 전선이나 하네스를 분리시킬 수 있다. 이후 작업자는 손잡이(550A)를 잡고 셔터(550)를 하측으로 밀어 리어 개구부(530A)를 막을 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)은 바디 하우징(510)과, 프론트 커버(520)와, 리어 커버(530)와, 바디 디스플레이(540)를 포함할 수 있다.

바디 하우징(510)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 외관을 형성할 수 있다.

바디 하우징(510)에는 바디 디스플레이(540)를 비롯한 복수의 부품이 수용되는 내부공간이 형성될 수 있다. 바디 하우징(510)의 배면의 적어도 일부는 개방될 수 있고, 리어 커버(530)는 바디 하우징(510)의 개방된 배면을 커버할 수 있다. 따라서, 작업자는 리어 커버(530)를 열어 상기 내부 공간에 용이하게 접근할 수 있다.

모듈지지 플레이트(400)가 장착되는 플레이트 장착부(400A)는 바디 디스플레이 유닛(500)과 연결될 수 있다. 일례로, 바디 하우징(510)은 플레이트 장착부(400A)와 일체로 형성될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다.

모듈지지 장착부(400A)는 모듈지지 플레이트(400)의 형상에 대응되는 고리 형상을 가질 수 있다. 바디 하우징(510)은 플레이트 장착부(400A)의 전단에서 상측으로 길게 연장되어 형성될 수 있다.

프론트 커버(520)는 바디 하우징(510) 및 바디 디스플레이(540)를 전방에서 커버할 수 있다. 좀 더 상세히, 프론트 커버(520)는 바디 하우징(510)의 전면 및 상면을 커버할 수 있다.

프론트 커버(520)는 투명 재질을 포함할 수 있다. 프론트 커버(520)는 바디 디스플레이(540)의 윈도우로 기능할 수 있다.

프론트 커버(520)의 전면에는 제1커버 개방부(OP4) 및 제2커버 개방부(OP5)가 형성될 수 있다. 프론트 커버(520)의 상면에는 음향홀(801)이 형성될 수 있다.

리어 커버(530)는 바디 하우징(510)의 개방된 배면을 커버할 수 있다. 리어 커버(530)의 하부에는 셔터(550)에 의해 개폐되는 리어 개구부(530A)가 형성될 수 있다.

또한, 리어 커버(530)의 하부는 바디 하우징(510)의 하부와 함께 로어 개구부(500B)를 형성할 수 있다.

바디 디스플레이(540)는 전방을 향해 이미지나 영상을 표시할 수 있다. 바디 디스플레이(540)는 프론트 커버(520)에 의해 보호될 수 있다. 또한, 바디 디스플레이(540)는 터치 스크린을 포함하여 터치 입력이 가능한 입력부로 작용할 수 있다.

한편, 헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상부에 회전 가능하게 연결될 수 있다.

좀 더 상세히, 헤드 디스플레이 유닛(600)은 헤드 하우징(610)과, 넥 하우징(620)과, 헤드 디스플레이(640)를 포함할 수 있다.

헤드 하우징(610)은 헤드 디스플레이 유닛(600)의 외관을 형성할 수 있다. 헤드 하우징(610)은 대략 원판 형상을 가질 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

헤드 하우징(610)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상측으로 이격될 수 있다.

헤드 하우징(610)은 전방 상측을 향하는 전면 및 후방 하측을 향하는 배면을 포함할 수 있다. 헤드 하우징(610)의 전면은 평면을 포함할 수 있고, 투명한 재질을 포함하는 글래스 커버에 의해 커버될 수 있다. 헤드 하우징(610)의 배면은 넥 하우징(620)의 외면과 연속되게 이어지는 곡면을 포함할 수 있다.

헤드 하우징(610)은 넥 하우징(620)과 함께 회전할 수 있다.

넥 하우징(620)은 넥으로 명명될 수 있다. 넥 하우징은 대략 수직 중공통 형상을 가질 수 있다. 즉, 넥 하우징(620)의 내부에는 회전 메커니즘(700)이 통과하는 중공(620A)이 형성될 수 있다.

넥 하우징(620)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상부에 형성된 넥 삽입구(500A)에 삽입되어 회전 가능하게 연결될 수 있다.

넥 하우징(620)의 상단은 헤드 하우징(610)의 배면에 연결될 수 있다. 헤드 하우징(610)의 배면이 후방 하측을 향하므로, 넥 하우징(620)의 상단은 후방으로 갈수록 높이가 높아지는 방향으로 경사지게 형성될 수 있다.

넥 하우징(620)은 헤드 하우징(610)보다 작게 형성될 수 있다. 이로써, 이동 로봇(1)의 외관이 사람과 유사해지고 사용자가 친근감을 느낄 수 있다.

헤드 디스플레이(640)는 헤드 하우징(610)의 전면에 구비될 수 있다. 헤드 디스플레이(640)는 헤드 하우징의 전면을 커버하는 글래스 커버에 의해 커버될 수 있다. 헤드 디스플레이(640)는 전방 상측을 향할 수 있다.

헤드 디스플레이(640)는 전방 상측을 향해 이미지나 영상을 표시할 수 있다. 또한, 헤드 디스플레이(640)는 터치 스크린을 포함하여 터치 입력이 가능한 입력부로 작용할 수 있다.

헤드 디스플레이(640)의 크기는 바디 디스플레이(540)의 크기보다 작을 수 있다. 즉, 바디 디스플레이(540)는 메인 디스플레이로 작용할 수 있고, 헤드 디스플레이(640)는 보조 디스플레이로 작용할 수 있다.

도 9은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트의 분해 사시도이고, 도 10은 도 5의 C-C`에 대한 단면도이고, 도 11는 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛의 내부가 도시된 도면이다.

바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에는 인터페이스 모듈(560)가 배치될 수 있다.

인터페이스 모듈(560)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내에서 바디 디스플레이(540)보다 낮은 위치에 배치될 수 있다. 좀 더 상세히, 본체(100)부터 바디 디스플레이(540)까지의 상하 거리는, 본체(100)부터 인터페이스 모듈(560)까지의 상하 거리보다 높을 수 있다.

인터페이스 모듈(560)는 박스 형상의 모듈 케이스(560A)와, 상기 모듈 케이스(560A)에 내장된 인터페이스 컨트롤러(560B)(도 11 참조)를 포함할 수 있다.

상기 모듈 케이스(560A)에는 후술할 서포터(810)와 체결되는 적어도 하나의 체결 브라켓(561)이 형성될 수 있다. 상기 체결 브라켓(561)은 서포터(810)의 후방에서 서포터(810)에 체결될 수 있다. 즉, 인터페이스 모듈(560)는 서포터(810)에 의해 지지될 수 있다.

인터페이스 컨트롤러(560B)는 인터페이스 피시비를 포함할 수 있다. 인터페이스 컨트롤러(560B)는 디스플레이 유닛(500)(600)에 포함되거나 배치된 다수의 부품을 제어할 수 잇다.

일례로, 인터페이스 컨트롤러(560B)는 바디 디스플레이(540) 및 헤드 디스플레이(640)에 표시되는 영상 및 이미지를 제어할 수 있다. 또한, 인터페이스 컨트롤러(560B)는 바디 디스플레이(540) 및 헤드 디스플레이(640) 중 적어도 하나에 포함된 터치 디스플레이를 통해 입력된 명령을 처리할 수 있다. 또한, 인터페이스 컨트롤러(560B)는 회전 메커니즘(700)을 제어할 수 있다. 또한, 인터페이스 컨트롤러(560B)는 오디오 유닛(580)를 제어할 수 있다. 인터페이스 컨트롤러(560B)가 제어 가능한 구성은 이에 한정되지 않고 추가되거나, 삭제되거나, 변경될 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에는 허브 유닛(570)가 배치될 수 있다.

허브 유닛(570)은 이동 로봇(1)에 포함된 전자부품들 간의 연결을 중개할 수 있다. 허브 유닛(570)에는 전선이나 하네스의 연결 단자가 연결되는 복수개의 슬롯(slot)이 형성될 수 있다.

일례로, 컨트롤 박스(272)(도 4 참조) 및 인터페이스 모듈(560)는 각각 전선이나 하네스에 의해 허브 유닛(570)에 연결될 수 있다. 또한, 바디 디스플레이, 헤드 디스플레이, 회전 모터(710), 뎁스 카메라(851), 어퍼 클리프 센서(852), 오디오 유닛(580), 스피커(800) 중 적어도 하나는 허브 유닛(570)에 연결될 수 있다. 이로써, 각 전자 부품들 간의 전기적 연결이 용이해지고 바디 디스플레이 유닛(500) 내의 전선이나 하네스의 배치가 심플해질 수 있다.

허브 유닛(570)은 바디 디스플레이(540)의 후방에 위치할 수 있고 인터페이스 모듈(560)의 상측에 위치할 수 있다.

허브 유닛(570)은 서포터(810)에 의해 지지될 수 있다. 좀 더 상세히, 허브 유닛(570)에는 서포터(810)에 체결되는 적어도 하나의 체결 브라켓(571)이 형성될 수 있다. 상기 체결 브라켓(571)은 서포터(810)의 후방에서 서포터(810)에 체결될 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에는 오디오 유닛(580)가 배치될 수 있다.

오디오 유닛(580)은 스피커(800)와 전기적으로 연결되어 스피커(800)로 사운드를 방출할 수 있다.

오디오 유닛(580)은 바디 디스플레이(540)의 하측에 위치할 수 있고, 후술할 셔터 가이드(590)의 전방에 위치할 수 있다.

오디오 유닛(580)은 서포터(810)에 의해 지지될 수 잇다. 좀 더 상세히, 오디오 유닛(580)에는 서포터(810)에 체결되는 오디오 브라켓(581)이 구비될 수 있다. 오디오 브라켓(581)은 서포터(810)의 전방에서 서포터(810)에 체결될 수 있다.

셔터(550)는 상승하여 리어 개구부(530A)를 오픈하거나, 하강하여 리어 개구부(530B)를 클로즈 할 수 있다. 이 경우, 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에는 셔터(550)의 개폐 동작을 가이드하는 셔터 가이드(590)가 배치될 수 있다.

셔터 가이드(590)는 바디 디스플레이 유닛(500) 하부의 내측에 위치할 수 있다. 셔터 가이드(590)는 오디오 유닛(580)의 후방에 위치할 수 있다.

셔터 가이드(590)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 셔터 가이드(590)는 좌우로 서로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 어느 하나의 셔터 가이드(590)는 셔터(550)의 좌측부를 가이드할 수 있고, 다른 하나의 셔터 가이드(590)는 셔터(550)의 우측부를 가이드할 수 있다.

좀 더 상세히, 셔터(550)의 좌측면 및 우측면에는 외측으로 돌출된 돌기가 형성될 수 있다. 셔터(550)의 개폐 동작 시, 상기 돌기는 각 셔터 가이드(590)의 내측면에 형성된 가이드 홈(590A)을 따라 이동할 수 있다.

이 경우, 가이드 홈(590A)은 수직하게 형성된 수직부와, 상기 수직부의 하단에 연결되며 후방으로 경사진 경사부를 포함할 수 있다. 따라서, 셔터(550)의 개방 동작시 셔터(550)는 먼저 후방으로 이동한 이후에 상승하므로, 리어 커버(530)와 간섭되지 않을 수 있다.

셔터 가이드(590)는 서포터(810)에 의해 지지될 수 있다. 좀 더 상세히, 각 셔터 가이드(590)에는 서포터(810)에 체결되는 적어도 하나의 체결 브라켓(591)이 형성될 수 있다. 상기 체결 브라켓(591)은 서포터(810)의 전방에서 서포터(810)에 체결될 수 있다.

한편, 바디 하우징(511)에는 바디 디스플레이(540)가 장착되는 디스플레이 장착공(511)이 형성될 수 있다. 디스플레이 장착공(511)은 바디 하우징(510)의 전면 일부가 개방되어 형성될 수 있다.

디스플레이 장착공(511)에 장착된 바디 디스플레이(540)의 전면은 프론트 커버(520)에 의해 커버될 수 있다.

또한, 바디 하우징(511)에는 감지 모듈(850)이 장착되는 감지모듈 장착공(512)가 형성될 수 있다. 감지모듈 장착공(512)은 바디 하우징(510)의 전면 일부가 개방되어 형성될 수 있다. 감지모듈 장착공(512)은 디스플레이 장착공(511)의 상측에 위치할 수 있다.

감지 모듈(850)은 바디 디스플레이(540)의 상측에 위치할 수 있다.

감지 모듈(850)은 뎁스 카메라(851)와 어퍼 클리프 센서(852)를 포함할 수 있다. 뎁스 카메라(851)는 어퍼 클리프 센서(852)의 상측에 배치될 수 있다. 뎁스 카메라(851) 및 어퍼 클리프 센서(852) 각각의 기능에 대해서는 앞서 설명하였으므로 중복 설명은 생략한다.

디스플레이 장착공(511)에 감지 모듈(850)이 장착된 경우, 뎁스 카메라(851)는 프론트 커버(520)에 형성된 제1커버 개방부(OP4)를 통해 이동 로봇(1)의 전방을 감지할 수 있다. 또한, 어퍼 클리프 센서(852)는 프론트 커버(520)에 형성된 제2커버 개방부(OP5)를 통해 이동 로봇(1)의 전방 하측을 감지할 수 있다.

또한, 바디 하우징(511)에는 음향홀(801)(도 5 참조)과 연통되는 음향 방출구(513)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 음향 방출구(513)는 바디 하우징(510)의 상면에 관통 형성될 수 있다. 음향 방출구(513)는 넥 삽입공(500A)의 좌우에 한 쌍이 형성될 수 있다.

또한, 바디 하우징(510)의 상면에는 제1삽입구(510A)가 형성될 수 있다. 제1삽입구(510A)는 프론트 커버(520)의 상면에 형성된 제2삽입구(520A)와 함께 넥 삽입구(500A)를 형성할 수 있다.

또한, 바디 하우징(511)에는, 바디 디스플레이 유닛(500)의 내면을 서포터(810)를 체결시키는 적어도 하나의 이너 브라켓(519)(도 11 참조)이 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 이너 브라켓(519)은 바디 하우징(511)의 내면을 서포터(810)와 체결시킬 수 있다. 이로써, 바디 하우징(511)에 걸리는 하중이 서포터(810)로 분산될 수 있고, 바디 하우징(511)이 보강될 수 있다.

한편, 디스플레이 유닛(500)(600)의 내부에는 회전 메커니즘(700)이 배치될 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 헤드 디스플레이 유닛(600)을 바디 디스플레이 유닛(500)에 대해 회전시킬 수 있다.

회전 메커니즘(700)은 바디 디스플레이 유닛(500) 내부에 배치된 회전 모터(710)와, 회전 모터(710)에 의해 회전하는 회전 샤프트(720)를 포함할 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 헤드 디스플레이 유닛(600)에 체결되는 헤드 체결부(740)와, 회전 모터(710)가 장착되는 모터 마운터(750)를 더 포함할 수 있다.

회전 모터(710)는 감지 모듈(850)의 후방에 위치할 수 있고 허브 유닛(570)의 상측에 위치할 수 있다.

회전 모터(710)는 서포터(810)에 의해 지지될 수 있다. 좀 더 상세히, 회전 모터(710)는 모터 마운터(750)에 장착될 수 있고, 모터 마운터(750)는 서포터(810)에 의해 지지될 수 있다. 더욱 상세히, 모터 마운터(750)에는 서포터(810)에 체결되는 체결 브라켓(미도시)이 구비될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며 모터 마운터(750)가 서포터(810)에 직접 체결되는 것도 가능하다.

회전 모터(710) 및 모터 마운터(750)는 넥 하우징(620)의 하측에 위치할 수 있다.

회전 샤프트(720)는 회전 모터(710)에 연결되어 회전할 수 있다. 회전 샤프트(720)는 회전 모터(710)에서부터 상측으로 연장되어 넥 하우징(620)의 내부에 형성된 중공(620A)을 통과할 수 있다. 이로써, 회전 모터(710)가 넥 하우징(620)의 내부에 배치되는 경우와 비교하여 넥 하우징(620)이 가늘게 형성될 수 있다. 또한, 넥 하우징(620) 내부에 회전 모터(710)가 배치되지 않으므로, 전선이나 하네스가 넥 하우징(620)의 내부를 용이하게 통과할 수 있다.

헤드 체결부(740)는 회전 샤프트(720)와 함께 회전할 수 있다. 헤드 체결부(740)는 헤드 디스플레이 유닛(600)에 체결되므로, 헤드 디스플레이 유닛(600)은 헤드 체결부(740) 및 회전 샤프트(720)와 함께 회전할 수 있다.

좀 더 상세히, 헤드 체결부(740)는 헤드 디스플레이(640)의 후방부에 체결될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며 헤드 체결부(740)는 헤드 하우징(610)에 직접 체결되거나, 헤드 하우징(610) 내에 구비된 별도의 브라켓(미도시)에 체결될 수도 있음은 물론이다.

회전 메커니즘(700)의 보다 상세한 구성에 대해서는 이후 자세히 설명한다.

한편, 이동 로봇(1)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 배치된 스피커(800)를 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 스피커(800)는 오디오(580)와 전기적으로 연결되어 음향이 방출되는 스피커 유닛과, 상기 스피커 유닛을 둘러싸는 인클로져(enclosure)를 포함할 수 있다.

스피커(800)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 상부 내측에 위치할 수 있다. 좀 더 상세히, 스피커(800)와 바디 디스플레이 유닛(500)의 상면 사이의 상하 거리는, 스피커(800)와 본체(100)(도 1 참조) 사이의 상하 거리보다 가까울 수 있다.

스피커(800)는 서포터(810)보다 상측에 위치할 수 있다. 좀 더 상세히, 바디 디스플레이 유닛(500)의 상면부터 서포터(810)까지의 상하 거리는, 바디 디스플레이 유닛(500)의 상면부터 스피커(800)의 저면까지의 상하 거리보다 멀 수 있다.

스피커(800)는 음향홀(801)(도 5 참조)을 향할 수 있다. 좀 더 상세히, 스피커(800)는 음향 방출구(513)의 하측에서 음향홀(801)을 향하도록 배치될 수 있다. 이로서, 스피커(800)의 사운드가 음향홀(801)로 원활하게 방출될 수 있다.

스피커(800)는 좌우로 서로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍의 스피커(800A)(800B)를 각각 제1스피커(800A) 및 제2스피커(800B)로 명명할 수 있다.

스피커(800)는 회전 메커니즘(700), 좀 더 상세히는 회전 모터(710) 및 모터 마운터(750)와 이격될 수 있다.

또한, 스피커(800)는 바디 디스플레이 유닛(500) 내에서 회전 모터(710)보다 높은 위치에 배치될 수 있다. 좀 더 상세히, 바디 디스플레이 유닛(500)의 상면부터 회전 모터(710)까지의 상하 거리(n2)는, 바디 디스플레이 유닛(500)의 상면부터 스피커(800)의 저면까지의 상하 거리(n1)보다 멀 수 있다.

상기 구성에 의해, 회전 모터(710)의 회전 및 진동이 스피커(800)에 미치는 악영향을 최소화 할 수 있다. 따라서 사용자에게 향상된 음향 경험을 제공할 수 있다.

스피커(800)는 수평방향으로 회전 샤프트(720)와 오버랩될 수 있다. 좀 더 상세히, 회전 샤프트(720)는 한 쌍의 스피커(800A)(800B) 사이를 통과할 수 있다. 즉, 회전 샤프트(720)를 기준으로 제1스피커(800A)와 제2스피커(800B)는 서로 반대편에 위치할 수 있다.

또한, 스피커(800)는 후술할 서포팅 샤프트(770)(도 12 참조)와 수평 방향으로 오버랩 될 수 있다.

또한, 스피커(800)는 넥 하우징(620)의 사이드에 위치할 수 있다. 스피커(800)의 적어도 일부는 수평방향으로 넥 하우징(620)과 오버랩될 수 있다. 좀 더 상세히, 스피커(800)의 적어도 일부는, 넥 삽입구(500A)를 통해 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부로 삽입된 부분과 수평 방향으로 오버랩될 수 있다. 이로써, 회전 샤프트(720)의 회전 및 진동이 스피커(800)에 미치는 악영향을 최소화 할 수 있다.

스피커(800)는 바디 하우징(510)에 의해 지지될 수 있고, 서포터(810)와 이격될 수 있다. 일례로 바디 하우징(510)의 내측에는 스피커(800)가 장착되는 스피커 장착부(미도시)가 형성될 수 있다.

이로써, 모터 마운터(750)를 통해 서포터(810)로 전달되는 회전 모터(710)의 진동이 스피커(800)로 전달되지 않을 수 있다. 따라서, 회전 모터(710)의 진동과 스피커(800)의 진동이 공진을 일으키는 것을 방지할 수 있다.

한편, 서포터(810)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 상하로 길게 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 서포터(810)는 바디 하우징(510)의 내부에 상하로 길게 형성될 수 있다.

서포터(810)는 금속 재질을 포함하는 수직 프레임일 수 있다.

서포터(810)의 하단은 본체(100)(도 3 참조)에 의해 지지될 수 있다. 좀 더 상세히, 서포터(810)의 하단은 본체(100)의 탑 플레이트(230)에 의해 지지될 수 있다. 즉, 서포터(810)는 본체(100)에서 상측으로 연장되고 로어 개구부(500B)를 통과하여 바디 디스플레이 유닛(500) 내부에 위치할 수 있다.

서포터(810)는 서로 좌우로 이격된 복수개가 구비될 수 있다. 일례로, 서포터(810)는 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍의 서포터(810A)(810B)를 각각 제1서포터(810A) 및 제2서포터(810B)로 명명할 수 있다.

서포터(810)는 인터페이스 모듈(560), 허브 유닛(570), 오디오 유닛(580) 및 셔터 가이드(590) 중 적어도 하나를 지지할 수 있다. 서포터(810)는 모터 마운터(750)에 체결되어 회전 메커니즘(700)을 지지할 수 있다. 또한, 서포터(810)는 회전 메커니즘(700)에 연결된 헤드 디스플레이 유닛(600)의 하중을 지지할 수 있다. 따라서, 상기 구성들이 바디 하우징(510)에 의해 지지되지 않으므로 바디 하우징(510)이 얇고 컴팩트하게 형성될 수 있다.

서포터(810)는 이너 브라켓(519)에 의해 바디 하우징(510)과 체결되어 바디 하우징(510)을 보강할 수 있다. 또한, 바디 하우징(510)에 의해 지지되는 바디 디스플레이(540), 스피커(800) 및 감지 모듈(850)의 하중이 서포터(810)로 분산될 수 있다.

도 12은 본 발명의 실시예에 따른 회전 메커니즘이 도시된 도면이고, 도 13는 본 발명의 실시예에 따른 회전 메커니즘의 분해 사시도이고, 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 샤프트 연결바디의 저면이 도시된 도면이다. 도 12은 바디 하우징(510), 리어 커버(520) 및 넥 하우징(620)을 제거한 상태로 도시하였다.

회전 메커니즘(700)은 회전 모터(710), 회전 샤프트(720), 샤프트 연결바디(730) 및 헤드 체결부(740)를 포함할 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 모터 마운터(750)와, 샤프트 지지부(760)와, 서포팅 샤프트(770)를 더 포함할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이 회전 모터(710)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 배치될 수 있다. 회전 모터(710)는 감지 모듈(850)의 후방에 위치할 수 있고, 스피커(800)보다 낮은 위치에 배치될 수 있다. 회전 모터(710)는 스피커(800)와 이격될 수 있다.

회전 모터(710)는 모터 마운터(750)에 장착될 수 있다.

회전 샤프트(720)는 회전 모터(710)에 의해 회전할 수 있다. 회전 샤프트(720)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 회전 샤프트(720)의 하단부는 회전 모터(710)에 연결되고, 상단부는 샤프트 연결바디(730)에 연결될 수 있다.

회전 샤프트(720)의 상단부 및 하단부는 각각 베어링(724)(725)에 의해 회전 가능하게 지지될 수 있다. 이로써, 회전 샤프트(720)는 수평 방향으로 흔들리지 않고 원활하게 회전할 수 있다.

좀 더 상세히, 회전 샤프트(720)는 샤프트(721)와, 샤프트(721)의 하단에 형성된 로어 연결부(722)와, 샤프트(721)의 상단에 형성된 어퍼 연결부(723)를 포함할 수 있다.

샤프트(721)는 상하로 길게 형성될 수 있다.

로어 연결부(722)는 회전 모터(710)와 연결될 수 있다. 로어 연결부(722)의 직경은 샤프트(721)의 직경보다 클 수 있다.

로어 베어링(752)은 로어 연결부(722)를 수평 방향에 대해 회전 가능하게 지지할 수 있다. 모터 마운터(750)에는 로어 베어링(752)이 장착되는 로어 베어링 장착부(751)가 형성될 수 있다.

어퍼 연결부(723)는 샤프트 연결바디(730)와 연결될 수 있다. 어퍼 연결부(723)의 직경은 샤프트(721)의 직경보다 작을 수 있다.

샤프트 지지부(760)의 어퍼 베어링(764)은 어퍼 연결부(723)를 수평 방향에 대해 회전 가능하게 지지할 수 있다.

샤프트 연결바디(730)는 회전 샤프트(720)의 어퍼 연결부(723)와 연결될 수 있다. 샤프트 연결바디(730)에는 어퍼 연결부(723)가 끼워지는 끼움공이 형성될 수 있다. 샤프트 연결바디(730)는 샤프트(720)와 함께 회전할 수 있다.

샤프트 연결바디(730)의 상면에는 헤드 디스플레이 유닛(600)에 체결되는 헤드 체결부(740)가 결합될 수 잇다. 따라서, 헤드 체결부(740)는 회전 샤프트(720) 및 샤프트 연결바디(730)와 함께 회전할 수 있다.

샤프트 연결바디(730)에는 걸림돌기(733)가 형성될 수 있다. 걸림 돌기(733)는 후술할 리미터(763)에 걸려 헤드 디스플레이 유닛(600)의 회전 범위를 제한할 수 있다.

좀 더 상세히, 샤프트 연결바디(730)는 패널부(731)와, 패널부(731)의 하측에 형성된 원판부(732)를 포함할 수 있다.

패널부(731)는 대략 사각판형을 가질 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 헤드 체결부(740)는 패널부(731)의 상면에 체결될 수 있다.

원판부(732)는 패널부(731)보다 작게 형성될 수 있다. 원판부(732)는 패널부(731)의 저면에서 하방으로 돌출 형성될 수 있다. 원판부(732)는 패널부(731)와 일체로 형성될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

원판부(731)에는 걸림 돌기(733)가 형성될 수 있다. 걸림 돌기(733)는 원판부(731)의 외둘레에서 반경 외측 방향으로 돌출되어 형성될 수 있다.

한편, 샤프트 지지부(760)는 회전 샤프트(720)를 수평 방향에 대해 대해 회전 가능하게 지지할 수 있다. 샤프트 지지부(760)는 샤프트 연결바디(730)의 하측에 위치할 수 있다. 샤프트 지지부(760)는 회전하지 않고 고정된 구성일 수 있다.

또한, 샤프트 지지부(760)에는 상측으로 돌출된 리미터(763)가 형성될 수 있다. 샤프트 연결바디(730)에 형성된 걸림돌기(733)는 리미터(763)에 걸려 회전 범위가 제한 될 수 있다. 이로써, 헤드 디스플레이 유닛(600)의 회전 범위가 용이하게 제한될 수 있고, 이동 로봇(1)의 동작이 사람과 유사해져 사용자가 친근감을 느낄 수 있다.

좀 더 상세히, 샤프트 지지부(760)는, 환형부(761)와, 복수개의 돌출부(762)와, 어퍼 베어링(764)을 포함할 수 있다.

환형부(761)는 회전 샤프트(720)에 의해 관통될 수 있다. 즉, 회전 샤프트(720)는 환형부(761)를 관통하여 샤프트 연결바디(730)에 연결될 수 있다.

환형부(761)의 내주면에는 어퍼 베어링(764)이 장착될 수 있다. 어퍼 베어링(764)은 환형부(761)에 장착된 상태에서 회전 샤프트(720)에 접하여 회전 샤프트(720)를 회전 가능하게 지지할 수 있다.

돌출부(762)는 환형부(761)에서 반경 외측 방향으로 돌출될 수 잇다. 돌출부(762)는 환형부(761)의 둘레 방향으로 서로 일정 간격만큼 이격된 복수개가 형성될 수 있다. 일례로, 돌출부(762)는 3개일 수 있다.

복수개의 돌출부(762) 중 어느 하나에는 리미터(763)가 형성될 수 있다. 리미터(763)는 돌출부(762)에서 상측으로 돌출되어 형성될 수 있다.

복수개의 돌출부(762)는 복수개의 서포팅 샤프트(770)에 각각 연결될 수 잇다. 이로써, 샤프트 지지부(760)가 고정될 수 있다.

샤프트 지지부(760)가 환형부(761) 및 돌출부(762)를 포함함으로써, 서포팅 샤프트(770)와 회전 샤프트(720)를 충분히 이격시키면서도 환형부(761)의 크기를 컴팩트하게 유지할 수 있다. 따라서, 넥 하우징(620)(도 10 참조)의 내부에 샤프트 지지부(760)가 배치된 경우에도 전선이나 하네스가 넥 하우징(620)의 내부를 용이하게 통과할 수 있다.

서포팅 샤프트(770)는 샤프트 지지부(760)를 고정시킬 수 있다. 서포팅 샤프트(770)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 서포팅 샤프트(770)는 샤프트 지지부(760), 좀 더 상세히는 돌출부(762)에서 넥 하우징(620)(도 10 참조)의 내부를 통해 바디 디스플레이 유닛(500) 내로 연장될 수 있다.

서포팅 샤프트(770)의 하단은 모터 마운터(750)에 연결될 수 있다.

서포팅 샤프트(770)는 복수개의 돌출부(762)에 각각 연결된 복수개가 구비될 수 있다. 이 경우, 서포팅 샤프트(770)의 개수는 샤프트 지지부(760)의 돌출부(762) 개수와 동일할 수 있다. 이로써, 복수개의 서포팅 샤프트(770)는 샤프트 지지부(760)를 견고하게 고정시킬 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

1. 주행 유닛이 구비된 본체;
   상기 본체의 전방부 상측에 위치하고 상하로 길게 형성되며 전면에 바디 디스플레이가 구비된 바디 디스플레이 유닛;
   상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에서 상하로 길게 형성되고 하단이 상기 본체에 의해 지지되는 서포터; 및
   상기 서포터에 의해 지지되고 상기 디스플레이와 전기적으로 연결된 인터페이스 모듈을 포함하고,
   상기 바디 디스플레이 유닛의 상부에 회전 가능하게 연결되고 헤드 디스플레이가 구비된 헤드 디스플레이 유닛;
   상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치된 회전 모터;
   상기 회전 모터에 연결되고 상하로 길게 형성되며 상기 헤드 디스플레이 유닛을 회전시키는 회전 샤프트;
   상기 회전 모터가 장착되고 상기 서포터에 의해 지지되는 모터 마운터;
   상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치되고 상기 모터 마운터와 이격되며 상기 바디 디스플레이 유닛에 의해 지지되는 적어도 하나의 스피커 및
   상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치되고 상기 스피커와 전기적으로 연결된 오디오 유닛을 더 포함하고,
   상기 인터페이스 모듈은,
   상기 서포터에 체결된 모듈 케이스; 및
   상기 모듈 케이스에 내장되고 인터페이스 피시비를 포함하는 인터페이스 컨트롤러를 포함하고,
   상기 인터페이스 컨트롤러는 상기 오디오 유닛을 제어하고,
   상기 스피커는 상기 서포터와 이격되고,
   상기 오디오 유닛은 상기 서포터에 의해 지지되는
   이동 로봇.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 바디 디스플레이 유닛의 하단에는 상기 서포터가 통과하는 로어 개구부가 형성된 이동 로봇.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 바디 디스플레이 유닛의 내면과 상기 서포터를 체결시키는 이너 브라켓을 더 포함하는 이동 로봇.
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5. 삭제
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7. 삭제
8. 삭제
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 바디 디스플레이 유닛의 상면부터 상기 회전 모터 또는 서포터까지의 상하 거리는, 상기 바디 디스플레이 유닛의 상면부터 상기 스피커의 저면까지의 상하 거리보다 먼 이동 로봇.
10. 삭제
11. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전 샤프트를 수평 방향에 대해 회전 가능하게 지지하는 샤프트 지지부; 및
    상기 샤프트 지지부와 상기 모터 마운터의 사이에서 상하로 길게 형성된 서포팅 샤프트를 더 포함하는 이동 로봇.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 서포팅 샤프트는 복수개인 이동 로봇.
13. 제 11 항에 있어서,
    상기 샤프트 지지부는,
    상기 회전 샤프트에 의해 관통되는 환형부; 및
    상기 환형부에서 반경 외측 방향으로 돌출된 복수개의 돌출부를 포함하고,
    상기 서포팅 샤프트는 상기 돌출부에 연결된 이동 로봇.
14. 제 1 항에 있어서,
    상기 바디 디스플레이 유닛의 후방에 배치되는 서비스 모듈을 하측에서 지지하고 상기 본체의 상측에 장착되는 모듈지지 플레이트; 및
    상기 모듈지지 플레이트가 장착되는 플레이트 장착부를 더 포함하고,
    상기 플레이트 장착부는 상기 바디 디스플레이 유닛과 연결된 이동 로봇.
15. 제 1 항에 있어서,
    상기 바디 디스플레이 유닛 내부에 배치되고 상기 인터페이스 모듈과 전기적으로 연결된 허브 유닛을 더 포함하고,
    상기 허브 유닛은 상기 서포터에 의해 지지되는 이동 로봇.
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18. 제 1 항에 있어서,
    상기 헤드 디스플레이 유닛은,
    상기 바디 디스플레이 유닛에 회전 가능하게 연결되는 넥 하우징; 및
    상기 넥 하우징에 연결되고 상기 바디 디스플레이 유닛의 상측으로 이격된 헤드 하우징을 포함하고,
    상기 회전 모터는 상기 넥 하우징의 하측에 위치하고,
    상기 스피커는 상기 넥 하우징의 사이드에 위치한 이동 로봇.
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