WO2020141628A1 - 이동 로봇 - Google Patents

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WO2020141628A1
WO2020141628A1 PCT/KR2019/000052 KR2019000052W WO2020141628A1 WO 2020141628 A1 WO2020141628 A1 WO 2020141628A1 KR 2019000052 W KR2019000052 W KR 2019000052W WO 2020141628 A1 WO2020141628 A1 WO 2020141628A1
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WO
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display unit
supporter
mobile robot
body display
supported
Prior art date
Application number
PCT/KR2019/000052
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English (en)
French (fr)
Inventor
정충인
양선호
홍을표
Original Assignee
엘지전자 주식회사
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Filing date
Publication date
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Priority to PCT/KR2019/000052 priority patent/WO2020141628A1/ko
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B25J19/061—Safety devices with audible signals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators

Definitions

  • the present invention relates to a mobile robot capable of autonomous driving.
  • Robots have been developed for industrial use to take part in factory automation.
  • the field of application of robots is expanding, and robots that can be used in daily life as well as medical robots and aerospace robots are being developed.
  • the robot for everyday life provides a specific service (eg, shopping, serving, conversation, cleaning, etc.) in response to a user's command.
  • a specific service eg, shopping, serving, conversation, cleaning, etc.
  • One problem to be solved by the present invention is to provide a mobile robot having a thin and compact display unit.
  • Another problem to be solved by the present invention is to provide a mobile robot having a robust display unit.
  • a mobile robot includes a main body equipped with a traveling unit; A body display unit positioned above the front portion of the main body and elongated vertically and having a display on the front surface; A supporter formed long inside the body display unit up and down and supported at the bottom by the main body; And an interface module supported by the supporter and electrically connected to the display.
  • a lower opening through which the supporter passes may be formed at a lower end of the body display unit.
  • Inner brackets for fastening the supporter to the inner surface of the body display unit may be further included.
  • the interface module includes a module case fastened to the supporter; And an interface PCB built in the module case.
  • a head display unit rotatably connected to an upper portion of the body display unit; A rotating motor disposed inside the body display unit; A rotating shaft connected to the rotating motor and formed vertically long to rotate the head display unit; And a motor mounter on which the rotary motor is mounted and supported by the supporter.
  • the load of the head display unit can be supported by the supporter.
  • It may further include at least one speaker disposed inside the body display unit and spaced apart from the motor mounter and supported by the body display unit.
  • the speaker may be spaced apart from the supporter.
  • the vertical distance from the upper surface of the body body display unit to the rotating motor or supporter may be greater than the vertical distance from the upper surface of the body body display unit to the bottom surface of the speaker.
  • the audio unit may be supported by the supporter.
  • a shaft support portion rotatably supporting the rotating shaft in a horizontal direction; And a supporting shaft formed vertically and elongated between the shaft support and the motor mounter.
  • the supporting shaft may be plural.
  • the shaft support portion an annular portion penetrated by the rotating shaft; And a plurality of protrusions protruding from the annular portion in a radially outward direction, and the supporting shaft can be connected to the protrusions.
  • the hub unit may be supported by the supporter.
  • a mobile robot includes a main body equipped with a traveling unit; A body display unit positioned above the front portion of the main body and elongated vertically and having a display on the front surface; A head display unit rotatably connected to an upper portion of the display housing; A supporter formed long inside the body display unit up and down and supported at the bottom by the main body; A rotating motor disposed inside the body display unit, rotating the head display unit, and supported by the supporter; And a speaker disposed inside the body display unit and supported by the body display unit.
  • the speakers may be spaced apart from the rotary motor and the supporter, respectively.
  • the head display unit includes a neck housing rotatably connected to the body display unit; And a head housing connected to the neck housing and spaced upward from the body display unit, wherein the rotating motor is located below the neck housing, and the speaker may be located on the side of the neck housing.
  • a mobile robot includes a main body equipped with a traveling unit; A body display unit positioned above the front portion of the main body and elongated vertically and supported by the main body; A supporter formed long inside the body display unit up and down and supported at the bottom by the main body; And it may include an inner bracket for fastening the supporter with the inner surface of the body display unit.
  • the supporters may be a plurality of spaced apart from each other.
  • an interface module disposed inside the body display unit may be supported by a supporter.
  • the lower end of the supporter can be supported by the main body. Therefore, the load of the interface module may not be applied to the body display unit or may be distributed. Accordingly, the body display unit has the advantage that it can be formed thin and compact.
  • a lower opening through which the supporter passes may be formed at the bottom of the body display unit. Thereby, the lower end of the supporter formed long inside the body display unit can be easily supported by the main body.
  • the inner bracket can fasten the inner surface of the body display unit and the supporter.
  • the body display unit can be reinforced and solidified, and the load applied to the body display unit is distributed to the supporter.
  • the module case of the interface module can be fastened to the supporter. Thereby, the position of the interface module is fixed and can be stably supported by the supporter.
  • the motor mounter on which the rotating motor is mounted may be supported by the supporter. Accordingly, the load of the rotating mechanism including the rotating motor may not be applied or distributed to the body display unit. Accordingly, the body display unit has the advantage that it can be formed thinner and more compact.
  • the head display unit can be supported by the load. Therefore, the load of the head display unit may not be applied to the body display unit or it may be distributed. Accordingly, the body display unit has the advantage that it can be formed thinner and more compact.
  • the speaker is spaced apart from the motor mounter and the supporter and can be supported by the body display unit.
  • the rotating motor can be supported by a supporter. Thereby, it is possible to prevent the vibration of the rotating motor and the vibration of the speaker from causing resonance.
  • the speaker may be installed at a higher position than the rotary motor and supporter. Accordingly, the adverse effect of rotation and vibration of the rotating motor on the speaker can be minimized, and sound can be better transmitted to the user.
  • the audio unit electrically connected to the speaker may be supported by a supporter. Therefore, the load of the audio unit may not be applied to the body display unit or may be distributed. Accordingly, the body display unit has the advantage that it can be formed thinner and more compact.
  • the shaft support portion rotatably supporting the rotating shaft in the horizontal direction may be fixed by a supporting shaft.
  • the lower end of the supporting shaft can be connected to a motor mounter supported by the supporter.
  • the rotating shaft can be reinforced and the load of the head display unit can be stably transmitted to the supporter.
  • a plurality of supporting shafts may be provided. Thereby, the rotating shaft can be reinforced more firmly.
  • the shaft support portion may include an annular portion through which the rotating shaft penetrates and a protruding portion protruding radially outward from the annular portion.
  • the supporting shaft can be connected to the protrusion. Therefore, the size of the annular portion can be kept compact while the supporting shaft and the rotating shaft are sufficiently separated. Accordingly, a space through which the electric wire or the housing passes may be secured inside the compact neck housing.
  • the plate mounting portion on which the module support plate is mounted may be connected to the body display unit.
  • the body display unit is firmly fixed, and the load or moment applied to the body display unit can be distributed to the plate mounting portion.
  • the hub unit disposed inside the body display unit may mediate connections between electronic components. This facilitates electrical connection between each electronic component and simplifies the arrangement of wires or harnesses in the body display unit.
  • the hub unit can be supported by a supporter. Therefore, the load of the hub unit may not be applied to the body display unit or it may be distributed. Accordingly, the body display unit has the advantage that it can be formed thinner and more compact.
  • the rotating motor may be located below the neck housing.
  • the neck housing can be formed thinner compared to the case where the rotating motor is located inside the neck housing.
  • the speaker can be located on the side of the neck housing. As a result, it is possible to minimize the adverse effect of the speaker due to rotation and vibration of the rotating shaft passing through the interior of the neck housing. Therefore, it is possible to provide an improved acoustic experience to the user.
  • the supporters may be a plurality of spaced apart from one another.
  • the components supported by the supporter can be supported more stably.
  • FIG. 1 is a perspective view of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a perspective view of a service module mounted on a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is an exploded perspective view of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line A-A ⁇ in FIG. 1.
  • FIG. 5 is a perspective view of a display unit and a module support plate according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a perspective view of a display unit and a module support plate according to an embodiment of the present invention as viewed from different directions.
  • FIG. 7 is a view showing a body display unit and a head display unit separated according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a bottom view of a display unit and a module support plate according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is an exploded perspective view of a display unit and a module support plate according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a cross-sectional view taken along line C-C ⁇ in FIG. 5.
  • FIG. 11 is a view showing the interior of the display unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a view showing a rotation mechanism according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is an exploded perspective view of a rotating mechanism according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a view showing a bottom surface of a shaft connecting body according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a perspective view of a mobile robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a perspective view of a mobile robot according to an embodiment of the present invention with a service module
  • FIG. 3 is a mobile robot according to an embodiment of the present invention It is an exploded perspective view.
  • the mobile robot 1 includes a main body 100, a traveling unit 240, a module support plate 400, a display unit 500, 600, and a rotation mechanism 700 It may include.
  • the main body 100 may constitute the body of the mobile robot 1.
  • the length of the front-rear direction of the main body 100 may be longer than the width of the left-right direction.
  • the horizontal cross-section of the main body 100 may have an approximately elliptical shape.
  • the body 100 may include an inner module 200 and a housing 300 surrounding the inner module 200.
  • the inner module 200 may be located inside the housing 300.
  • a driving unit 240 may be provided below the inner module 200.
  • the inner module 200 may include multiple plates and multiple frames.
  • the inner module 200 includes a lower plate 210, an upper plate 220 positioned above the lower plate 210, and a top plate 230 positioned above the upper plate 220.
  • the inner module 200 may further include a plurality of lower supporting frames 250 and a plurality of upper supporting frames 260.
  • the lower plate 210 may form the bottom surface of the main body 100.
  • the lower plate 210 may be referred to as a base plate.
  • the lower plate 210 may be horizontal.
  • a driving unit 240 may be provided on the lower plate 210.
  • the upper plate 220 may be spaced apart from the upper side of the lower plate 210.
  • the upper plate 220 may be referred to as a middle plate.
  • the upper plate 220 may be horizontal.
  • the upper plate 220 may be positioned between the lower plate 210 and the top plate 230 in the vertical direction.
  • the lower supporting frame 250 may be positioned between the lower plate 210 and the upper plate 220.
  • the lower supporting frame 250 may be formed vertically long.
  • the lower supporting frame 250 may support the upper plate 220 from the lower side.
  • the top plate 230 may form an upper surface of the main body 100.
  • the top plate 230 may be spaced upward from the upper plate 220.
  • the upper supporting frame 260 may be positioned between the upper plate 220 and the top plate 230.
  • the upper supporting frame 260 may be formed long vertically.
  • the upper supporting frame 260 may support the top plate 230 from the lower side.
  • the housing 300 may form an outer circumferential surface of the main body 100.
  • a space in which the inner module 200 is disposed may be formed inside the housing 300.
  • the upper and lower surfaces of the housing 300 may be opened.
  • the housing 300 may surround the edges of the lower plate 210, upper plate 220, and top plate 230. In this case, the inner circumference of the housing 300 may contact the edges of the lower plate 210, the upper plate 220, and the top plate 230, but is not limited thereto.
  • a front opening OP1 may be formed at a front portion of the housing 300.
  • the front opening OP1 may be opened toward the front.
  • the front opening OP1 may be formed long along the circumferential direction of the housing 300.
  • the front lidar 275A may detect an obstacle or the like located in front of the mobile robot 1 through the front opening OP1 or map the front region of the mobile robot 1.
  • a rear opening OP2 may be formed at a rear portion of the housing 300.
  • the rear opening OP2 may be opened toward the rear.
  • the rear opening OP2 may be formed long along the circumferential direction of the housing 300.
  • the rear lidar 275B (see FIG. 4) may detect an obstacle or the like located behind the mobile robot 1 through the rear opening OP2 or map the rear region of the mobile robot 1. .
  • the back cliff sensor 276B (see FIG. 4) may detect the state of the floor surface behind the mobile robot 1 through the rear opening OP2.
  • the upper opening OP3 may be formed at the front portion of the housing 300.
  • the upper opening may be formed above the front opening OP1.
  • the upper opening OP3 may be opened toward the front or the front lower side.
  • the cliff sensor 276A may detect the state of the floor surface in front of the mobile robot 1 through the upper opening OP3.
  • a plurality of openings 303A may be formed in the housing 300.
  • the opening 303A may be formed on the top of the housing 300.
  • the plurality of openings 303A may be spaced apart from each other along the circumferential direction of the housing 300.
  • Each ultrasonic sensor 310 may detect an object around the mobile robot 1 through the opening 303A.
  • the housing 300 includes a material having a first thermal conductivity
  • the inner module 200 may include a material having a second thermal conductivity higher than the first thermal conductivity.
  • at least one of the lower plate 210, the upper plate 220, the top plate 230, the lower supporting frame 250 and the upper supporting frame 260 has a second thermal conductivity higher than the first thermal conductivity. Material may be included.
  • the housing 300 may include an injection plastic material, at least one of the lower plate 210, the upper plate 220, the top plate 230, the lower supporting frame 250 and the upper supporting frame 260
  • One may include a metal material such as aluminum.
  • the traveling unit 240 may move the mobile robot 1.
  • the driving unit 240 may be provided below the main body 100.
  • the driving unit 240 may be provided on the lower plate 210.
  • the module support plate 400 may be mounted on the upper surface of the main body 100.
  • the module support plate 400 is preferably a horizontal plate shape, but is not limited thereto.
  • the module support plate 400 may have a length in the front-rear direction longer than a width in the left-right direction.
  • the module support plate 400 may support the service module M from the lower side. That is, the service module M may be seated and supported on the module support plate 400.
  • the service module M may be detachably mounted on the module support plate 300.
  • the mobile robot 1 of the present invention may be referred to as a “mobile module”, and the entire configuration including the mobile module 1 and the service module M may also be referred to as a “mobile robot”.
  • these names should not be used below.
  • the service module M may be a transport object carried by the mobile robot 1, and its type is not limited. Therefore, there is an advantage that can be used by mounting different service modules (M) to the same mobile robot (1).
  • the service module M may be a cart that can hold items.
  • the mobile robot 1 equipped with a cart can be used in a mart, and the user does not need to push the cart directly.
  • the top surface of the main body 100 that is, the top plate 230, at least one module guide 231 for guiding the installation position of the service module M, and at least one module fastening part fastened to the service module M 232) may be provided.
  • the module guide 231 and the module fastening part 232 may protrude upward from the top plate 230.
  • the module guide 231 passes through the sub through hole 411 formed in the module support plate 400, and guides the installation position of the service module M while preventing the service module M from shaking in the horizontal direction. have.
  • the module fastening part 232 may pass through the sub opening hole 412 formed in the module support plate 400, and may be fastened to the service module M. Therefore, the service module M can be firmly mounted on the upper side of the module support plate 400.
  • the module guide 231 and the module fastening part 232 may also be used as handles when carrying the mobile robot 1.
  • the display units 500 and 600 may be located above the front portion of the main body 100.
  • the display units 500 and 600 may be disposed vertically long.
  • the height HD of the display unit 500 and 600 (see FIG. 4) may be higher than the height HB of the main body 100.
  • the display unit 500 and 600 may include a body display unit 500 and a head display unit 600.
  • the body display unit 500 may be integrally formed with the module support plate 400. In this case, the body display unit 500 may be formed to extend upward from the front end of the module support plate 400. However, it is of course possible that the body display unit 500 and the module support plate 400 are formed of separate members.
  • the height of the body display unit 500 may be higher than the height of the body 100.
  • the body display unit 500 may include a body display 540 provided on the front side.
  • the body display 540 may function as an output unit in which an image or image is displayed.
  • the body display 540 may function as an input unit capable of touch input including a touch screen.
  • the body display unit 500 may be located in front of the service module M mounted on the module support plate 400.
  • a groove corresponding to the shape of the body display unit 500 may be formed on the front portion of the service module M, and the body display unit 500 may be fitted into the groove. That is, the body display unit 500 may guide the mounting position of the service module M.
  • the head display unit 600 may be located above the body display unit 500.
  • the head display unit 600 may be rotatably connected to the top of the body display unit 500.
  • the head display unit 600 may include a neck housing 620 rotatably connected to the body display unit 500.
  • the rotation mechanism 700 may rotate the head display unit 600 through the interior of the neck housing 620.
  • the head display unit 600 may include a head display 640 provided on the front side.
  • the head display 600 can be directed forward or upward.
  • the head display 640 may display an image or image depicting a human expression. In this way, the user can feel that the head display unit 600 is similar to a human head.
  • the head display unit 600 may rotate a certain range (for example, 180 degrees) from side to side with respect to the vertical axis of rotation, like a human head.
  • the rotation mechanism 700 may rotate the head display unit 600 relative to the body display unit 500.
  • the rotating mechanism 700 may include a rotating motor and a rotating shaft rotated by the rotating motor.
  • the rotating motor may be disposed inside the body display unit 500, and the rotating shaft may extend from the inside of the body display unit 500 into the neck housing 620 and be connected to the head display unit 600. .
  • FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line A-A ⁇ in FIG. 1.
  • a battery 271 and a control box 272 may be built in the main body 100.
  • the main body 100 may include a front lidar 275A and a rear lidar 275B.
  • Electric power for the operation of the mobile robot 1 may be stored in the battery 271.
  • the battery 271 may be supported by the upper plate 220 of the inner module 200.
  • the battery 271 may be disposed between the upper plate 220 and the top plate 230.
  • the battery 271 may be disposed eccentrically from the inside of the body 100 to the rear.
  • the display units 500 and 600 may be supported by the top plate 230 of the inner module 200.
  • the display units 500 and 600 may be disposed above the front portion of the top plate 230.
  • the body display unit 400 may not overlap the battery 271 in the vertical direction.
  • the load of the battery 271 and the load of the body display unit 500 and the head display unit 600 can be balanced. Thereby, it is possible to prevent the mobile robot 1 from being tilted or overturned back and forth.
  • the control box 272 may be disposed in front of the battery 271.
  • the control box 272 may be supported by the upper plate 220 of the inner module 200.
  • the control box 272 may be disposed between the upper plate 220 and the top plate 230. At least a portion of the control box 272 may overlap the display unit 500 and 600 vertically.
  • the control box 272 may include a box-shaped boxing case and a controller provided inside the boxing case. A plurality of through holes are formed in the boxing case to dissipate heat inside the control box 272.
  • the controller may include a PCB, and may control the overall operation of the mobile robot 1.
  • control box 272 Since the control box 272 is located in front of the battery 271, the load of the battery 271 eccentric to the rear and the load of the control box 272 can be balanced. Thereby, it is possible to prevent the mobile robot 1 from being tilted or overturned back and forth.
  • the front rider 275A and the rear rider 275B may be provided at the front and rear portions of the main body 100, respectively.
  • Lidar is a sensor that can detect the distance and various properties of objects by shining a laser at the target.
  • the front lidar (275A) and rear lidar (275B) can detect surrounding objects, terrain features, etc. have.
  • the controller of the control box 272 may receive information detected by the front lidar 275A and the rear lidar 275B, perform 3D mapping based on the information, or the mobile robot 1
  • the driving unit 240 may be controlled to avoid the obstacle.
  • the front lidar 275A can sense information of the front region of the mobile robot 1 through the front opening OP1 formed in the front portion of the main body 100.
  • the rear lidar 275B may sense information of the rear region of the mobile robot 1 through the rear opening OP2 formed at the rear portion of the main body 100.
  • At least a portion of the front lidar 275A may be located below the control box 272.
  • the front rider 275A and the rear rider 275B may be located at the same height within the body 100.
  • the vertical distance H1 from the bottom surface of the main body 100 to the front lidar 275A may be the same as the vertical distance H2 from the bottom surface of the main body 100 to the rear lidar 275B. have.
  • front lidar 275A and the rear lidar 275B may be disposed in the body 100 at a lower position than the battery 271.
  • the front rider 275A and the rear rider 275B may be supported by the lower plate 210 of the inner module 200.
  • the front rider 275A and the rear rider 275B may be disposed between the lower plate 210 and the upper plate 220.
  • the vertical distance H3 from the bottom surface of the main body 100 to the battery 271 may be greater than the vertical distance H1 from the bottom side of the main body 100 to the front lidar 275A.
  • the vertical distance H3 from the bottom surface of the main body 100 to the battery 271 may be greater than the vertical distance H2 from the bottom surface of the main body 100 to the rear lidar 275B.
  • the space in the main body 100 can be effectively utilized compared to the case where the front lidar 275A and the rear lidar 275B are disposed at the same height as the battery 271. Therefore, the size of the main body 100 can be made compact.
  • the main body 100 may include a cliff sensor 276A and a back cliff sensor 276B.
  • the cliff sensor 276A and the back cliff sensor 276B may be supported by hanging on the top plate 230 of the inner module 200.
  • the cliff sensor 276A and the back cliff sensor 276B may be disposed between the upper plate 220 and the top plate 230.
  • the CLIFF SENSOR can detect the state of the bottom surface and the presence or absence of a cliff by transmitting and receiving infrared rays. That is, the cliff sensor 276A and the back cliff sensor 276B can detect the state of the bottom surface of the front and rear regions of the mobile robot 1 and the presence or absence of a cliff.
  • the controller of the control box 272 may receive information detected by the cliff sensor 276A and the back cliff sensor 276B, and the driving unit 240 so that the mobile robot 1 avoids cliffs based on the information Can be controlled.
  • the cliff sensor 276A may detect the state of the floor surface in front of the mobile robot 1 through the upper opening OP3.
  • the back cliff sensor 276B may detect the state of the floor surface behind the mobile robot 1 through the rear opening OP2.
  • the cliff sensor 276A may be disposed above the front rider 275A.
  • the back cliff sensor 276B may be disposed above the rear lidar 276B.
  • At least a portion of the cliff sensor 276A may be located above the control box 272.
  • the back cliff sensor 276B may be located behind the battery 271.
  • the cliff sensor 276A may be disposed within the main body 100 at a higher position than the back cliff sensor 276B.
  • the vertical distance H4 from the bottom surface of the main body 100 to the cliff sensor 276A may be greater than the vertical distance H5 from the bottom surface of the main body 100 to the back cliff sensor 276B.
  • the space in the main body 100 can be effectively utilized as compared to the case where the cliff sensor 276A is located in front of the control box 272. Therefore, the main body 100 can be compact with respect to the front-rear direction.
  • the main body 100 may be equipped with a wiring break switch 277.
  • the wiring cutoff switch 277 may cut off the power of the mobile robot 1 to immediately stop driving the mobile robot 1.
  • the wiring cutoff switch 277 may be located behind the front rider 275A.
  • the wiring cutoff switch 277 may be supported by the lower plate 210 of the inner module 200.
  • FIG. 5 is a perspective view of a display unit and a module support plate according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 6 is a perspective view of a display unit and a module support plate according to an embodiment of the present invention, viewed from different directions
  • FIG. 7 is a view of the present invention The body display unit and the head display unit according to the embodiment are separated views
  • FIG. 8 is a bottom view of the display unit and the module support plate according to the embodiment of the present invention.
  • the display units 500 and 600 may include a body display unit 500 formed vertically long and a head display unit 600 rotatably connected to an upper portion of the body display unit 500. .
  • a first cover opening portion OP4 and a second cover opening portion OP5 may be formed on the front surface of the body display unit 500.
  • the first cover opening OP4 may be opened toward the front.
  • a depth camera 851 (see FIG. 10) may detect a distance between a person and an obstacle located in front of the mobile robot through the first cover opening OP4.
  • the depth camera 851 can perform a face recognition camera function that recognizes the face of a person located in front of the mobile robot 1.
  • the second cover opening OP5 may be formed under the first cover opening OP4.
  • the second cover opening OP5 may be opened toward the lower front side.
  • the upper cliff sensor 852 (see FIG. 10) may detect the state of the bottom surface in front of the mobile robot 1 through the second cover opening OP5.
  • the upper cliff sensor 852 may detect the state of the bottom surface located in front of the mobile robot 1 in a wider range than the cliff sensor 276A described above.
  • the cliff sensor 276A can detect the state of the bottom surface in front of the mobile robot 1 in more detail than the upper cliff sensor 852.
  • An acoustic hole 801 may be formed in the body display unit 500.
  • the sound of the speaker (see FIG. 12) located inside the body display unit 500 may be emitted to the outside of the mobile robot 1 through the sound hole 801.
  • the acoustic hole 801 may be formed on the upper surface of the body display unit 500.
  • the acoustic hole 801 may be formed on the left or right side of the neck insertion hole 500A into which the neck housing 620 of the head display unit 600 is inserted.
  • the body display unit 500 may be formed back and forth compactly as compared with the case where the sound hole 801 is formed at the front or rear of the neck insertion hole 500A.
  • a neck insertion hole 500A may be formed on an upper portion of the body display unit 500.
  • the neck insertion hole 500A may be formed by penetrating the top surface of the body display unit 500 vertically.
  • the neck housing 620 of the head display unit 600 may be inserted into the neck insertion port 500.
  • the upper portion of the rotation mechanism 700 may protrude upward from the neck insertion port 500 and may be introduced into the neck housing 620.
  • a lower opening 500B may be formed under the body display unit 500.
  • the lower opening 500B may be formed by opening a bottom surface of the body display unit 500.
  • the wire or harness connected to the main body 100 may be connected to the body display unit 500 through the lower opening 500B.
  • the supporter 810 vertically disposed inside the body display unit 500 may pass through the lower opening 500B and be supported by the main body 100.
  • a rear opening 530A may be formed on the rear surface of the body display unit 500.
  • the rear opening 530A may be formed on the lower rear surface of the body display unit 500.
  • the wire or harness connected to the service module M may be connected to the body display unit 500 through the rear opening 530A.
  • the rear opening 530A may be opened and closed by the shutter 550.
  • a handle 550A may be formed on the shutter 550.
  • the handle 550A may be formed to protrude rearward from the lower rear surface of the shutter 550.
  • the operator can hold the handle 550A and push the shutter 550 upward to open it and connect a wire or harness connected to the service module M into the rear opening 530A. Thereafter, the operator can mount the service module M on the upper side of the module support plate 400.
  • the operator can separate the service module M from the module support plate 400 and separate the wire or harness connected to the service module M. After that, the operator can hold the handle 550A and push the shutter 550 downward to block the rear opening 530A.
  • the body display unit 500 may include a body housing 510, a front cover 520, a rear cover 530, and a body display 540.
  • the body housing 510 may form the appearance of the body display unit 500.
  • the body housing 510 may be formed with an internal space in which a plurality of parts including the body display 540 are accommodated. At least a portion of the rear surface of the body housing 510 may be opened, and the rear cover 530 may cover the open rear surface of the body housing 510. Therefore, the operator can easily access the interior space by opening the rear cover 530.
  • the plate mounting unit 400A on which the module support plate 400 is mounted may be connected to the body display unit 500.
  • the body housing 510 may be integrally formed with the plate mounting portion 400A. However, it is not limited thereto.
  • the module support mounting portion 400A may have a ring shape corresponding to the shape of the module support plate 400.
  • the body housing 510 may be formed to extend upward from the front end of the plate mounting portion 400A.
  • the front cover 520 may cover the body housing 510 and the body display 540 from the front. In more detail, the front cover 520 may cover the front and top surfaces of the body housing 510.
  • the front cover 520 may include a transparent material.
  • the front cover 520 may function as a window of the body display 540.
  • a first cover opening portion OP4 and a second cover opening portion OP5 may be formed on the front surface of the front cover 520.
  • An acoustic hole 801 may be formed on the upper surface of the front cover 520.
  • the rear cover 530 may cover the open rear surface of the body housing 510.
  • a rear opening 530A opened and closed by the shutter 550 may be formed under the rear cover 530.
  • the lower portion of the rear cover 530 may form a lower opening 500B together with the lower portion of the body housing 510.
  • the body display 540 may display an image or an image toward the front.
  • the body display 540 may be protected by the front cover 520.
  • the body display 540 may function as an input unit capable of touch input including a touch screen.
  • the head display unit 600 may be rotatably connected to the top of the body display unit 500.
  • the head display unit 600 may include a head housing 610, a neck housing 620, and a head display 640.
  • the head housing 610 may form the appearance of the head display unit 600.
  • the head housing 610 may have a substantially disc shape, but is not limited thereto.
  • the head housing 610 may be spaced apart from the body display unit 500.
  • the head housing 610 may include a front facing upward and a rear facing downward.
  • the front surface of the head housing 610 may include a flat surface, and may be covered by a glass cover comprising a transparent material.
  • the rear surface of the head housing 610 may include a curved surface that is continuous with the outer surface of the neck housing 620.
  • the head housing 610 may rotate together with the neck housing 620.
  • the neck housing 620 may be referred to as a neck.
  • the neck housing may have an approximately vertical hollow cylinder shape. That is, a hollow 620A through which the rotation mechanism 700 passes may be formed inside the neck housing 620.
  • the neck housing 620 may be inserted into the neck insertion hole 500A formed on the top of the body display unit 500 to be rotatably connected.
  • the top of the neck housing 620 may be connected to the back surface of the head housing 610. Since the rear surface of the head housing 610 faces the rear lower side, the top of the neck housing 620 may be formed to be inclined in a direction in which the height increases toward the rear.
  • the neck housing 620 may be formed smaller than the head housing 610. As a result, the appearance of the mobile robot 1 is similar to that of the person, and the user can feel the familiarity.
  • the head display 640 may be provided on the front surface of the head housing 610.
  • the head display 640 may be covered by a glass cover covering the front surface of the head housing.
  • the head display 640 may face upward.
  • the head display 640 may display an image or an image toward an upper front side.
  • the head display 640 may function as an input unit capable of touch input including a touch screen.
  • the size of the head display 640 may be smaller than the size of the body display 540. That is, the body display 540 can act as a main display, and the head display 640 can act as a secondary display.
  • FIG. 9 is an exploded perspective view of a display unit and a module support plate according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 10 is a cross-sectional view of CC ⁇ of FIG. 5
  • FIG. 11 shows an interior of the display unit according to an embodiment of the present invention It is a drawing.
  • An interface module 560 may be disposed inside the body display unit 500.
  • the interface module 560 may be disposed within the body display unit 500 at a lower position than the body display 540.
  • the vertical distance from the main body 100 to the body display 540 may be higher than the vertical distance from the main body 100 to the interface module 560.
  • the interface module 560 may include a box-shaped module case 560A and an interface controller 560B (see FIG. 11) embedded in the module case 560A.
  • At least one fastening bracket 561 fastened to the supporter 810 to be described later may be formed in the module case 560A.
  • the fastening bracket 561 may be fastened to the supporter 810 from the back of the supporter 810. That is, the interface module 560 may be supported by the supporter 810.
  • the interface controller 560B may include an interface PCB.
  • the interface controller 560B may control a number of components included or disposed in the display unit 500 and 600.
  • the interface controller 560B may control images and images displayed on the body display 540 and the head display 640. Also, the interface controller 560B may process a command input through a touch display included in at least one of the body display 540 and the head display 640. In addition, the interface controller 560B can control the rotation mechanism 700. In addition, the interface controller 560B may control the audio unit 580.
  • the configuration controllable by the interface controller 560B is not limited thereto, and may be added, deleted, or changed.
  • a hub unit 570 may be disposed inside the body display unit 500.
  • the hub unit 570 may mediate connections between electronic components included in the mobile robot 1.
  • the hub unit 570 may be formed with a plurality of slots to which connection terminals of wires or harnesses are connected.
  • control box 272 (see FIG. 4) and the interface module 560 may be connected to the hub unit 570 by wires or harnesses, respectively.
  • at least one of the body display, the head display, the rotating motor 710, the depth camera 851, the upper cliff sensor 852, the audio unit 580, and the speaker 800 may be connected to the hub unit 570. . Accordingly, electrical connection between each electronic component is facilitated, and arrangement of a wire or harness in the body display unit 500 can be simplified.
  • the hub unit 570 may be located behind the body display 540 and may be located above the interface module 560.
  • the hub unit 570 may be supported by the supporter 810.
  • at least one fastening bracket 571 fastened to the supporter 810 may be formed in the hub unit 570.
  • the fastening bracket 571 may be fastened to the supporter 810 from the back of the supporter 810.
  • An audio unit 580 may be disposed inside the body display unit 500.
  • the audio unit 580 is electrically connected to the speaker 800 to emit sound to the speaker 800.
  • the audio unit 580 may be located under the body display 540 and may be located in front of the shutter guide 590 to be described later.
  • the audio unit 580 can be supported by the supporter 810.
  • the audio unit 580 may be provided with an audio bracket 581 fastened to the supporter 810.
  • the audio bracket 581 may be fastened to the supporter 810 in front of the supporter 810.
  • the shutter 550 may rise to open the rear opening 530A or descend to close the rear opening 530B.
  • a shutter guide 590 that guides the opening and closing operation of the shutter 550 may be disposed inside the body display unit 500.
  • the shutter guide 590 may be located inside the lower body display unit 500.
  • the shutter guide 590 may be located behind the audio unit 580.
  • the shutter guide 590 may be formed to be vertically long.
  • the shutter guide 590 may be provided with a pair spaced apart from each other. Any one of the shutter guides 590 may guide the left side of the shutter 550, and the other shutter guide 590 may guide the right side of the shutter 550.
  • protrusions protruding outward may be formed on the left and right sides of the shutter 550. During the opening/closing operation of the shutter 550, the protrusion may move along guide grooves 590A formed on the inner surface of each shutter guide 590.
  • the guide groove 590A may include a vertical portion formed vertically and an inclined portion connected to the lower end of the vertical portion and inclined backward. Therefore, in the opening operation of the shutter 550, the shutter 550 first rises after moving to the rear, and thus may not interfere with the rear cover 530.
  • the shutter guide 590 may be supported by the supporter 810.
  • at least one fastening bracket 591 fastened to the supporter 810 may be formed in each shutter guide 590.
  • the fastening bracket 591 may be fastened to the supporter 810 in front of the supporter 810.
  • a display mounting hole 511 in which the body display 540 is mounted may be formed in the body housing 511.
  • the display mounting hole 511 may be formed by opening a part of the front surface of the body housing 510.
  • the front surface of the body display 540 mounted on the display mounting hole 511 may be covered by the front cover 520.
  • a sensing module mounting hole 512 in which the sensing module 850 is mounted may be formed in the body housing 511.
  • the sensing module mounting hole 512 may be formed by opening a part of the front surface of the body housing 510.
  • the sensing module mounting hole 512 may be located above the display mounting hole 511.
  • the sensing module 850 may be located above the body display 540.
  • the sensing module 850 may include a depth camera 851 and an upper cliff sensor 852.
  • the depth camera 851 may be disposed above the upper cliff sensor 852.
  • the functions of the depth camera 851 and the upper cliff sensor 852 have been described above, so a duplicate description is omitted.
  • the depth camera 851 detects the front of the mobile robot 1 through the first cover opening OP4 formed in the front cover 520.
  • the upper cliff sensor 852 may sense the front lower side of the mobile robot 1 through the second cover opening OP5 formed in the front cover 520.
  • an acoustic outlet 513 communicating with the acoustic hole 801 may be formed in the body housing 511.
  • the acoustic outlet 513 may be formed through the upper surface of the body housing 510.
  • a pair of acoustic outlets 513 may be formed on the left and right sides of the neck insertion hole 500A.
  • a first insertion hole 510A may be formed on the upper surface of the body housing 510.
  • the first insertion hole 510A may form a neck insertion hole 500A together with the second insertion hole 520A formed on the upper surface of the front cover 520.
  • the body housing 511 may be provided with at least one inner bracket 519 (see FIG. 11) for fastening the supporter 810 to the inner surface of the body display unit 500.
  • the inner bracket 519 can fasten the inner surface of the body housing 511 with the supporter 810.
  • a rotation mechanism 700 may be disposed inside the display unit 500 or 600.
  • the rotation mechanism 700 can rotate the head display unit 600 relative to the body display unit 500.
  • the rotation mechanism 700 may include a rotation motor 710 disposed inside the body display unit 500 and a rotation shaft 720 rotated by the rotation motor 710.
  • the rotation mechanism 700 may further include a head fastener 740 fastened to the head display unit 600 and a motor mounter 750 to which the rotary motor 710 is mounted.
  • the rotation motor 710 may be located behind the sensing module 850 and may be located above the hub unit 570.
  • the rotation motor 710 may be supported by the supporter 810.
  • the rotating motor 710 may be mounted on the motor mounter 750, and the motor mounter 750 may be supported by the supporter 810.
  • the motor mounter 750 may be provided with a fastening bracket (not shown) fastened to the supporter 810.
  • the present invention is not limited thereto, and the motor mounter 750 may be directly coupled to the supporter 810.
  • the rotating motor 710 and the motor mounter 750 may be located below the neck housing 620.
  • the rotating shaft 720 is connected to the rotating motor 710 to rotate.
  • the rotating shaft 720 may extend upward from the rotating motor 710 to pass through the hollow 620A formed inside the neck housing 620.
  • the neck housing 620 may be thinly formed as compared to the case where the rotation motor 710 is disposed inside the neck housing 620.
  • an electric wire or a harness can easily pass through the inside of the neck housing 620.
  • the head fastener 740 may rotate together with the rotating shaft 720. Since the head fastening unit 740 is fastened to the head display unit 600, the head display unit 600 may rotate together with the head fastening unit 740 and the rotating shaft 720.
  • the head fastening part 740 may be fastened to the rear part of the head display 640.
  • the present invention is not limited thereto, and the head fastening part 740 may be directly fastened to the head housing 610 or may be fastened to a separate bracket (not shown) provided in the head housing 610.
  • the mobile robot 1 may include a speaker 800 disposed inside the body display unit 500.
  • the speaker 800 may include a speaker unit that is electrically connected to the audio 580 and emits sound, and an enclosure surrounding the speaker unit.
  • the speaker 800 may be located inside the upper portion of the body display unit 500.
  • the vertical distance between the speaker 800 and the top surface of the body display unit 500 may be closer than the vertical distance between the speaker 800 and the main body 100 (see FIG. 1 ).
  • the speaker 800 may be positioned above the supporter 810.
  • the vertical distance from the top surface of the body display unit 500 to the supporter 810 may be greater than the vertical distance from the top surface of the body display unit 500 to the bottom surface of the speaker 800.
  • the speaker 800 may face the acoustic hole 801 (see FIG. 5).
  • the speaker 800 may be arranged to face the acoustic hole 801 from the lower side of the acoustic outlet 513. As a result, the sound of the speaker 800 can be smoothly emitted to the sound hole 801.
  • the speaker 800 may be provided with a pair spaced apart from each other.
  • a pair of speakers 800A and 800B may be referred to as a first speaker 800A and a second speaker 800B, respectively.
  • the speaker 800 may be spaced apart from the rotation mechanism 700, more specifically, the rotation motor 710 and the motor mounter 750.
  • the speaker 800 may be disposed at a position higher than the rotation motor 710 in the body display unit 500.
  • the vertical distance n2 from the upper surface of the body display unit 500 to the rotation motor 710 is greater than the vertical distance n1 from the upper surface of the body display unit 500 to the bottom surface of the speaker 800. It can be far.
  • the speaker 800 may overlap the rotating shaft 720 in the horizontal direction. More specifically, the rotating shaft 720 may pass between a pair of speakers 800A and 800B. That is, the first speaker 800A and the second speaker 800B based on the rotating shaft 720 may be located on opposite sides of each other.
  • the speaker 800 may overlap the supporting shaft 770 (see FIG. 12 ), which will be described later, in the horizontal direction.
  • the speaker 800 may be located on the side of the neck housing 620. At least a portion of the speaker 800 may overlap the neck housing 620 in the horizontal direction. In more detail, at least a portion of the speaker 800 may overlap in a horizontal direction with a portion inserted into the body display unit 500 through the neck insertion hole 500A. Accordingly, the adverse effect of rotation and vibration of the rotating shaft 720 on the speaker 800 can be minimized.
  • the speaker 800 may be supported by the body housing 510 and may be spaced apart from the supporter 810.
  • a speaker mounting portion (not shown) in which the speaker 800 is mounted may be formed inside the body housing 510.
  • vibration of the rotating motor 710 transmitted to the supporter 810 through the motor mounter 750 may not be transmitted to the speaker 800. Therefore, it is possible to prevent the vibration of the rotating motor 710 and the vibration of the speaker 800 from causing resonance.
  • the supporter 810 may be formed vertically and long inside the body display unit 500.
  • the supporter 810 may be formed vertically and long inside the body housing 510.
  • the supporter 810 may be a vertical frame including a metal material.
  • the lower end of the supporter 810 may be supported by the body 100 (see FIG. 3).
  • the lower end of the supporter 810 may be supported by the top plate 230 of the body 100. That is, the supporter 810 extends upward from the main body 100 and passes through the lower opening 500B to be located inside the body display unit 500.
  • the supporters 810 may be provided with a plurality of spaced apart from each other.
  • the supporter 810 may be provided with a pair.
  • a pair of supporters 810A and 810B may be referred to as a first supporter 810A and a second supporter 810B, respectively.
  • the supporter 810 may support at least one of the interface module 560, the hub unit 570, the audio unit 580, and the shutter guide 590.
  • the supporter 810 is fastened to the motor mounter 750 to support the rotation mechanism 700.
  • the supporter 810 can support the load of the head display unit 600 connected to the rotation mechanism 700. Therefore, since the above structures are not supported by the body housing 510, the body housing 510 may be formed thin and compact.
  • the supporter 810 may be fastened to the body housing 510 by an inner bracket 519 to reinforce the body housing 510. Further, the load of the body display 540, the speaker 800, and the sensing module 850 supported by the body housing 510 may be distributed to the supporter 810.
  • FIG. 12 is a view illustrating a rotation mechanism according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 13 is an exploded perspective view of a rotation mechanism according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 14 is a bottom surface of a shaft connecting body according to an embodiment of the present invention This is the illustrated figure. 12 shows the body housing 510, the rear cover 520, and the neck housing 620 removed.
  • the rotating mechanism 700 may include a rotating motor 710, a rotating shaft 720, a shaft connecting body 730, and a head fastening portion 740.
  • the rotation mechanism 700 may further include a motor mounter 750, a shaft support 760, and a supporting shaft 770.
  • the rotation motor 710 may be disposed inside the body display unit 500.
  • the rotation motor 710 may be located behind the sensing module 850 and may be disposed at a lower position than the speaker 800.
  • the rotation motor 710 may be spaced apart from the speaker 800.
  • the rotating motor 710 may be mounted on the motor mounter 750.
  • the rotating shaft 720 may be rotated by the rotating motor 710.
  • the rotating shaft 720 may be formed vertically long.
  • the lower end of the rotating shaft 720 may be connected to the rotating motor 710, and the upper end may be connected to the shaft connecting body 730.
  • the upper end and the lower end of the rotating shaft 720 may be rotatably supported by bearings 724 and 725, respectively.
  • the rotating shaft 720 can be rotated smoothly without shaking in the horizontal direction.
  • the rotating shaft 720 may include a shaft 721, a lower connection portion 722 formed at the lower end of the shaft 721, and an upper connection portion 723 formed at the upper end of the shaft 721.
  • the shaft 721 may be formed vertically long.
  • the lower connection part 722 may be connected to the rotation motor 710.
  • the diameter of the lower connection portion 722 may be larger than the diameter of the shaft 721.
  • the lower bearing 752 may rotatably support the lower connection portion 722 with respect to the horizontal direction.
  • a lower bearing mount 751 on which the lower bearing 752 is mounted may be formed on the motor mounter 750.
  • the upper connection part 723 may be connected to the shaft connection body 730.
  • the diameter of the upper connection portion 723 may be smaller than the diameter of the shaft 721.
  • the upper bearing 764 of the shaft support 760 may rotatably support the upper connection 723 with respect to the horizontal direction.
  • the shaft connecting body 730 may be connected to the upper connecting portion 723 of the rotating shaft 720.
  • a fitting hole into which the upper connection portion 723 is fitted may be formed in the shaft connection body 730.
  • the shaft connecting body 730 may rotate together with the shaft 720.
  • a head fastening part 740 fastened to the head display unit 600 may be coupled to an upper surface of the shaft connecting body 730. Accordingly, the head fastening part 740 may rotate together with the rotating shaft 720 and the shaft connecting body 730.
  • a locking protrusion 733 may be formed on the shaft connecting body 730.
  • the locking protrusion 733 may be caught by the limiter 763, which will be described later, to limit the rotation range of the head display unit 600.
  • the shaft connecting body 730 may include a panel portion 731 and a disc portion 732 formed on the lower side of the panel portion 731.
  • the panel portion 731 may have a substantially rectangular plate shape, but is not limited thereto.
  • the head fastening part 740 may be fastened to the upper surface of the panel part 731.
  • the disk portion 732 may be formed smaller than the panel portion 731.
  • the disk portion 732 may be formed to protrude downward from the bottom surface of the panel portion 731.
  • the disc portion 732 may be integrally formed with the panel portion 731, but is not limited thereto.
  • a locking protrusion 733 may be formed in the disc portion 731.
  • the locking protrusion 733 may be formed to protrude in the radially outer direction from the outer circumference of the disk portion 731.
  • the shaft support 760 may rotatably support the rotating shaft 720 relative to the horizontal direction.
  • the shaft support 760 may be located below the shaft connecting body 730.
  • the shaft support 760 may have a fixed configuration without rotating.
  • a limiter 763 protruding upward may be formed on the shaft support 760.
  • the locking protrusion 733 formed on the shaft connecting body 730 may be caught by the limiter 763 to limit the rotation range. Accordingly, the rotation range of the head display unit 600 can be easily limited, and the operation of the mobile robot 1 is similar to that of a person, so that the user can feel the familiarity.
  • the shaft support 760 may include an annular portion 761, a plurality of protrusions 762, and an upper bearing 764.
  • the annular portion 761 may be penetrated by the rotating shaft 720. That is, the rotating shaft 720 may pass through the annular portion 761 and be connected to the shaft connecting body 730.
  • An upper bearing 764 may be mounted on the inner circumferential surface of the annular portion 761.
  • the upper bearing 764 may be rotatably supported by the rotating shaft 720 in contact with the rotating shaft 720 while being mounted on the annular portion 761.
  • the protrusion 762 may protrude in the radially outer direction from the annular part 761.
  • a plurality of protrusions 762 may be formed spaced apart from each other by a predetermined distance in the circumferential direction of the annular portion 761. In one example, the protrusions 762 may be three.
  • a limiter 763 may be formed on any one of the plurality of protrusions 762.
  • the limiter 763 may be formed to protrude upward from the protrusion 762.
  • the plurality of protrusions 762 may be respectively connected to the plurality of supporting shafts 770.
  • the shaft support 760 can be fixed.
  • the shaft support 760 includes the annular portion 761 and the protruding portion 762, the size of the annular portion 761 can be kept compact while sufficiently spaced from the supporting shaft 770 and the rotating shaft 720. Therefore, even when the shaft support 760 is disposed inside the neck housing 620 (see FIG. 10 ), a wire or a harness can easily pass through the inside of the neck housing 620.
  • the supporting shaft 770 can fix the shaft support 760.
  • the supporting shaft 770 may be formed vertically long.
  • the supporting shaft 770 may extend into the body display unit 500 through the interior of the neck housing 620 (see FIG. 10) from the shaft support 760, more specifically the protrusion 762.
  • the lower end of the supporting shaft 770 may be connected to the motor mounter 750.
  • the supporting shaft 770 may be provided with a plurality of each connected to a plurality of protrusions 762.
  • the number of supporting shafts 770 may be the same as the number of protrusions 762 of the shaft support 760.
  • the plurality of supporting shafts 770 can firmly fix the shaft support 760.

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇은, 주행 유닛이 구비된 본체; 상기 본체의 전방부 상측에 위치하고 상하로 길게 형성되며 전면에 디스플레이가 구비된 바디 디스플레이 유닛; 상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에서 상하로 길게 형성되고 하단이 상기 본체에 의해 지지되는 서포터; 및 상기 서포터에 의해 지지되고 상기 디스플레이와 전기적으로 연결된 인터페이스 모듈을 포함할 수 있다.

Description

이동 로봇
본 발명은 자율 주행이 가능한 이동로봇에 관한 것이다.
공장 자동화의 일 부분을 담당하기 위해, 로봇은 산업용으로 개발되어 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되고 있는바, 의료용 로봇과 우주 항공용 로봇뿐만 아니라 일상 생활에서 사용될 수 있는 로봇도 개발되고 있다.
이러한 일상 생활용 로봇은 사용자의 명령에 응답하여 특정 서비스(예를 들어, 쇼핑, 서빙, 대화, 청소 등)를 제공한다.
다만, 기존의 일상 생활용 로봇은 특정 서비스만을 제공하도록 설계되어 있는바, 해당 로봇을 개발하는데 투자되는 비용 대비 활용도가 높지 않다는 문제가 있다.
이에 따라, 최근 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇에 대한 필요성이 대두되고 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 일 과제는, 얇고 컴팩트한 디스플레이 유닛을 갖는 이동 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 견고한 디스플레이 유닛을 갖는 이동 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇은, 주행 유닛이 구비된 본체; 상기 본체의 전방부 상측에 위치하고 상하로 길게 형성되며 전면에 디스플레이가 구비된 바디 디스플레이 유닛; 상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에서 상하로 길게 형성되고 하단이 상기 본체에 의해 지지되는 서포터; 및 상기 서포터에 의해 지지되고 상기 디스플레이와 전기적으로 연결된 인터페이스 모듈을 포함할 수 있다.
상기 바디 디스플레이 유닛의 하단에는 상기 서포터가 통과하는 로어 개구부가 형성될 수 있다.
상기 바디 디스플레이 유닛의 내면과 상기 서포터를 체결시키는 이너 브라켓을 더 포함할 수 있다.
상기 인터페이스 모듈은, 상기 서포터에 체결된 모듈 케이스; 및 상기 모듈 케이스에 내장된 인터페이스 피시비를 포함할 수 있다.
상기 바디 디스플레이 유닛의 상부에 회전 가능하게 연결된 헤드 디스플레이 유닛; 상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치된 회전 모터; 상기 회전 모터에 연결되고 상하로 길게 형성되며 상기 헤드 디스플레이 유닛을 회전시키는 회전 샤프트; 및 상기 회전 모터가 장착되고 상기 서포터에 의해 지지되는 모터 마운터를 더 포함할 수 있다.
상기 헤드 디스플레이 유닛의 하중은 상기 서포터에 의해 지지될 수 있다.
상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치되고 상기 모터 마운터와 이격되며 상기 바디 디스플레이 유닛에 의해 지지되는 적어도 하나의 스피커를 더 포함할 수 있다.
상기 스피커는 상기 서포터와 이격될 수 있다.
상기 바디 바디 디스플레이 유닛의 상면부터 상기 회전 모터 또는 서포터까지의 상하 거리는, 상기 바디 바디 디스플레이 유닛의 상면부터 상기 스피커의 저면까지의 상하 거리보다 멀 수 있다.
상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치되고 상기 스피커와 전기적으로 연결된 오디오 유닛을 더 포함하고, 상기 오디오 유닛은 상기 서포터에 의해 지지될 수 있다.
상기 회전 샤프트를 수평 방향에 대해 회전 가능하게 지지하는 샤프트 지지부; 및 상기 샤프트 지지부와 상기 모터 마운터의 사이에서 상하로 길게 형성된 서포팅 샤프트를 더 포함할 수 있다.
상기 서포팅 샤프트는 복수개일 수 있다.
상기 샤프트 지지부는, 상기 회전 샤프트에 의해 관통되는 환형부; 및 상기 환형부에서 반경 외측 방향으로 돌출된 복수개의 돌출부를 포함하고, 상기 서포팅 샤프트는 상기 돌출부에 연결될 수 있다.
상기 바디 디스플레이 유닛의 후방에 배치되는 서비스 모듈을 하측에서 지지하고 상기 본체의 상측에 장착되는 모듈지지 플레이트; 및 상기 모듈지지 플레이트가 장착되는 플레이트 장착부를 더 포함하고, 상기 플레이트 장착부는 상기 바디 디스플레이 유닛과 연결될 수 있다.
상기 바디 디스플레이 유닛 내부에 배치되고 상기 인터페이스 모듈과 전기적으로 연결된 허브 유닛을 더 포함하고, 상기 허브 유닛은 상기 서포터에 의해 지지될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇은, 주행 유닛이 구비된 본체; 상기 본체의 전방부 상측에 위치하고 상하로 길게 형성되고 전면에 디스플레이가 구비된 바디 디스플레이 유닛; 상기 디스플레이 하우징의 상부에 회전 가능하게 연결된 헤드 디스플레이 유닛; 상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에서 상하로 길게 형성되고 하단이 상기 본체에 의해 지지되는 서포터; 상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치되고 상기 헤드 디스플레이 유닛을 회전시키며 상기 서포터에 의해 지지되는 회전 모터; 및 상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치되고 상기 바디 디스플레이 유닛에 의해 지지되는 스피커를 포함할 수 있다.
상기 스피커는, 상기 회전 모터 및 서포터와 각각 이격될 수 있다.
상기 헤드 디스플레이 유닛은, 상기 바디 디스플레이 유닛에 회전 가능하게 연결되는 넥 하우징; 및 상기 넥 하우징에 연결되고 상기 바디 디스플레이 유닛의 상측으로 이격된 헤드 하우징을 포함하고, 상기 회전 모터는 상기 넥 하우징의 하측에 위치하고, 상기 스피커는 상기 넥 하우징의 사이드에 위치할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇은, 주행 유닛이 구비된 본체; 상기 본체의 전방부 상측에 위치하고 상하로 길게 형성되며 상기 본체에 의해 지지되는 바디 디스플레이 유닛; 상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에서 상하로 길게 형성되고 하단이 상기 본체에 의해 지지되는 서포터; 및 상기 바디 디스플레이 유닛의 내면과 상기 서포터를 체결시키는 이너 브래킷을 포함할 수 있다.
상기 서포터는 좌우로 서로 이격된 복수개일 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치된 인터페이스 모듈이 서포터에 의해 지지될 수 있다. 이 경우, 서포터의 하단은 본체에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 바디 디스플레이 유닛에는 인터페이스 모듈의 하중이 걸리지 않거나 분산될 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛이 얇고 컴팩트하게 형성 가능한 이점이 있다.
또한, 바디 디스플레이 유닛의 하단에는 서포터가 통과하는 로어 개구부가 형성될 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛의 내부에 길게 형성된 서포터의 하단이 본체에 의해 용이하게 지지될 수 있다.
또한, 이너 브라켓은 바디 디스플레이 유닛의 내면과 서포터를 체결시킬 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛이 보강되어 견고해질 수 있고, 바디 디스플레이 유닛에 걸리는 하중이 서포터로 분산되는 이점이 있다.
또한, 인터페이스 모듈의 모듈 케이스는 서포터에 체결될 수 있다. 이로써, 인터페이스 모듈의 위치가 고정되며 서포터에 의해 안정적으로 지지될 수 있다.
또한, 회전 모터가 장착되는 모터 마운터는 서포터에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 바디 디스플레이 유닛에는 회전 모터를 포함하는 회전 메커니즘의 하중이 걸리지 않거나 분산될 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛이 더욱 얇고 컴팩트하게 형성 가능한 이점이 있다.
또한, 헤드 디스플레이 유닛은 하중은 상기 서포터에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 바디 디스플레이 유닛에는 헤드 디스플레이 유닛의 하중이 걸리지 않거나 분산될 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛이 더욱 얇고 컴팩트하게 형성 가능한 이점이 있다.
또한, 스피커는 모터 마운터 및 서포터와 이격되며 상기 바디 디스플레이 유닛에 의해 지지될 수 있다. 반면, 회전 모터는 서포터에 의해 지지될 수 있다. 이로써, 회전 모터의 진동과 스피커의 진동이 공진을 일으키는 것을 방지할 수 있다.
또한, 스피커는 회전모터 및 서포터보다 높은 위치에 설치될 수 있다. 이로써, 회전 모터의 회전 및 진동이 스피커에 미치는 악영향을 최소화 할 수 있고 사용자에게 사운드가 더 잘 전달될 수 있다.
또한, 스피커와 전기적으로 연결된 오디오 유닛은 서포터에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 바디 디스플레이 유닛에는 오디오 유닛의 하중이 걸리지 않거나 분산될 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛이 더욱 얇고 컴팩트하게 형성 가능한 이점이 있다.
또한, 회전 샤프트를 수평 방향에 대해 회전 가능하게 지지하는 샤프트 지지부는 서포팅 샤프트에 의해 고정될 수 있다. 이 경우, 서포팅 샤프트의 하단은 서포터에 의해 지지되는 모터 마운터에 연결될 수 있다. 이로써, 회전 샤프트가 보강될 수 있고 헤드 디스플레이 유닛의 하중이 안정적으로 서포터에 전달될 수 있다.
또한, 서포팅 샤프트는 복수개일 수 있다. 이로써, 회전 샤프트가 더욱 견고하게 보강될 수 있다.
또한, 샤프트 지지부는 회전 샤프트가 관통하는 환형부 및 환형부에서 반경 외측방향으로 돌출된 돌출부를 포함할 수 있다. 이 경우, 서포팅 샤프트는 돌출부에 연결될 수 있다. 따라서, 서포팅 샤프트와 회전 샤프트가 충분히 이격되면서도 환형부의 크기를 컴팩트하게 유지할 수 있다. 이로써, 컴팩트한 넥 하우징의 내부에 전선이나 하우징이 통과할 공간이 확보될 수 있다.
또한, 모듈지지 플레이트가 장착되는 플레이트 장착부는 바디 디스플레이 유닛과 연결될 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛이 견고하게 고정되고, 바디 디스플레이 유닛에 걸리는 하중이나 모멘트가 플레이트 장착부로 분산될 수 있다.
또한, 바디 디스플레이 유닛 내부에 배치된 허브 유닛은 전자부품들 간의 연결을 중개할 수 있다. 이로써, 각 전자 부품들 간의 전기적 연결이 용이해지고 바디 디스플레이 유닛 내의 전선이나 하네스의 배치가 심플해질 수 있다.
또한, 허브 유닛은 서포터에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 바디 디스플레이 유닛에는 허브 유닛의 하중이 걸리지 않거나 분산될 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛이 더욱 얇고 컴팩트하게 형성 가능한 이점이 있다.
또한, 회전 모터는 넥 하우징의 하측에 위치할 수 있다. 이로써 회전 모터가 넥 하우징의 내부에 위치하는 경우와 비교하여 넥 하우징이 가늘게 형성될 수 있다.
또한, 스피커는 넥 하우징의 사이드에 위치할 수 있다. 이로써, 넥 하우징의 내부를 통과하는 회전 샤프트의 회전 및 진동에 의해 스피커가 받는 악영향을 최소화할 수 있다. 따라서, 사용자에게 향상된 음향 경험을 제공할 수 있다.
또한, 서포터는 좌우로 서로 이격된 복수개일 수 있다. 이로써, 서포터에 의해 지지되는 구성들이 더욱 안정적으로 지지될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇에 서비스 모듈이 장착된 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 분해 사시도이다.
도 4는 도 1의 A-A`에 대한 단면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트의 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트를 다른 방향에서 바라본 사시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 바디 디스플레이 유닛과 헤드 디스플레이 유닛을 분리시킨 도면이다.
도 8는 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트의 저면도이다.
도 9은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트의 분해 사시도이다.
도 10은 도 5의 C-C`에 대한 단면도이다.
도 11는 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛의 내부가 도시된 도면이다.
도 12은 본 발명의 실시예에 따른 회전 메커니즘이 도시된 도면이다.
도 13는 본 발명의 실시예에 따른 회전 메커니즘의 분해 사시도이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 샤프트 연결바디의 저면이 도시된 도면이다.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇에 서비스 모듈이 장착된 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 분해 사시도이다.
본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(1)은, 본체(100)와, 주행 유닛(240)과, 모듈지지 플레이트(400)와, 디스플레이 유닛(500)(600)과, 회전 메커니즘(700)을 포함할 수 있다.
본체(100)는 이동 로봇(1)의 몸체를 구성할 수 있다.
본체(100)의 전후 방향 길이는 좌우방향 폭보다 길 수 있다. 일례로, 본체(100)의 수평방향 단면은 대략 타원형상을 가질 수 있다.
본체(100)는 이너 모듈(200)과, 이너 모듈(200)을 둘러싸는 하우징(300)을 포함할 수 있다.
이너 모듈(200)은 하우징(300)의 내부에 위치할 수 있다. 이너 모듈(200)의 하부에는 주행 유닛(240)이 구비될 수 있다.
이너 모듈(200)은 다수의 플레이트 및 다수의 프레임을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 이너 모듈(200)은 로어 플레이트(210)와, 로어 플레이트(210)의 상측에 위치한 어퍼 플레이트(220)와, 어퍼 플레이트(220)의 상측에 위치한 탑 플레이트(230)를 포함할 수 있다. 또한, 이너 모듈(200)은 복수개의 로어 서포팅 프레임(250) 및 복수개의 어퍼 서포팅 프레임(260)을 더 포함할 수 있다.
로어 플레이트(210)는 본체(100)의 저면을 형성할 수 있다. 로어 플레이트(210)는 베이스 플레이트로 명명될 수 있다. 로어 플레이트(210)는 수평할 수 있다. 로어 플레이트(210)에는 주행 유닛(240)이 구비될 수 있다.
어퍼 플레이트(220)는 로어 플레이트(210)의 상측으로 이격될 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 미들 플레이트로 명명될 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 수평할 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 상하 방향으로 로어 플레이트(210)와 탑 플레이트(230)의 사이에 위치할 수 있다.
로어 서포팅 프레임(250)은 로어 플레이트(210) 및 어퍼 플레이트(220)의 사이에 위치할 수 있다. 로어 서포팅 프레임(250)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 로어 서포팅 프레임(250)은 어퍼 플레이트(220)를 하측에서 지지할 수 있다.
탑 플레이트(230)는 본체(100)의 상면을 형성할 수 있다. 탑 플레이트(230)는 어퍼 플레이트(220)의 상측으로 이격될 수 있다.
어퍼 서포팅 프레임(260)은 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230)의 사이에 위치할 수 있다. 어퍼 서포팅 프레임(260)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 어퍼 서포팅 프레임(260)은 탑 플레이트(230)를 하측에서 지지할 수 있다.
하우징(300)은 본체(100)의 외둘레면을 형성할 수 있다. 하우징(300)의 내부에는 이너 모듈(200)이 배치되는 공간이 형성될 수 있다. 하우징(300)의 상면 및 저면은 개방될 수 있다.
하우징(300)은 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230)의 가장자리를 둘러쌀 수 있다. 이 경우, 하우징(300)의 내둘레는 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230) 각각의 가장자리에 접할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
하우징(300)의 전방부에는 프론트 개방부(OP1)가 형성될 수 있다. 프론트 개방부(OP1)는 전방을 향해 개방될 수 있다. 프론트 개방부(OP1)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 프론트 라이다(275A)는 프론트 개방부(OP1)를 통해 이동 로봇(1)의 전방에 위치한 장애물 등을 감지하거나 이동 로봇(1)의 전방 영역을 맵핑(mapping)할 수 있다.
하우징(300)의 후방부에는 리어 개방부(OP2)가 형성될 수 있다. 리어 개방부(OP2)는 후방을 향해 개방될 수 있다. 리어 개방부(OP2)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 리어 라이다(275B)(도 4 참조)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1)의 후방에 위치한 장애물 등을 감지하거나 이동 로봇(1)의 후방 영역을 맵핑(mapping)할 수 있다. 또한, 백 클리프 센서(276B)(도 4 참조)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1) 후방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.
하우징(300)의 전방부에는 어퍼 개방부(OP3)가 형성될 수 있다. 어퍼 개방부는 프론트 개방부(OP1)보다 상측에 형성될 수 있다. 어퍼 개방부(OP3)는 전방 또는 전방 하측을 향해 개방될 수 있다. 클리프 센서(276A)는 어퍼 개방부(OP3)를 통해 이동 로봇(1) 전방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.
하우징(300)에는 복수개의 개구(303A)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 개구(303A)는 하우징(300)의 상부에 형성될 수 있다. 복수개의 개구(303A)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 서로 이격될 수 있다. 각 초음파 센서(310)는 상기 개구(303A)를 통해 이동 로봇(1) 주변의 물체를 감지할 수 있다.
하우징(300)은 제1열전도율을 갖는 재질을 포함하고, 이너 모듈(200)은 상기 제1열전도율보다 높은 제2열전도율을 갖는 재질을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220), 탑 플레이트(230), 로어 서포팅 프레임(250) 및 어퍼 서포팅 프레임(260) 중 적어도 하나는 상기 제1열전도율보다 높은 제2열전도율을 갖는 재질을 포함할 수 있다.
일례로, 하우징(300)은 사출 플라스틱 재질을 포함할 수 있고, 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220), 탑 플레이트(230), 로어 서포팅 프레임(250) 및 어퍼 서포팅 프레임(260) 중 적어도 하나는 알루미늄 등과 같은 금속 재질을 포함할 수 있다.
이로써, 이너 모듈(200)에 배치된 발열 부품이 전도에 의해 원활하게 방열되면서도, 본체(100)의 외관을 이루는 하우징(300)이 뜨거워지는 것을 방지할 수 있다.
주행 유닛(240)은 이동 로봇(1)을 주행시킬 수 있다. 주행 유닛(240)은 본체(100)의 하부에 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 주행 유닛(240)은 로어 플레이트(210)에 구비될 수 있다.
한편, 모듈 지지 플레이트(400)는 본체(100)의 상면에 장착될 수 있다. 모듈 지지 플레이트(400)는 수평 판상임이 바람직하나 이에 한정되는 것은 아니다.
모듈 지지 플레이트(400)는 본체(100)와 마찬가지로 전후방향 길이가 좌우방향 폭보다 길게 형성될 수 있다.
모듈 지지 플레이트(400)는 서비스 모듈(M)을 하측에서 지지할 수 있다. 즉, 서비스 모듈(M)은 모듈 지지 플레이트(400)에 안착되어 지지될 수 있다.
서비스 모듈(M)은 모듈 지지 플레이트(300)에 분리 가능하게 장착될 수 있다.
이 경우, 본 발명의 이동 로봇(1)을 "이동 모듈"로 명명할 수 있고, 이동 모듈(1)과 서비스 모듈(M)을 포함하는 전체 구성을 "이동 로봇"이라 명명하는 것도 가능하다. 다만, 설명의 혼란을 피하기 위해 이러한 명칭은 이하에서는 사용하지 않도록 한다.
서비스 모듈(M)은 이동 로봇(1)에 의해 운반되는 운반 대상체일 수 있으며 그 종류는 한정되지 않는다. 따라서, 동일한 이동 로봇(1)에 서로 다른 서비스 모듈(M)을 장착하여 사용할 수 있는 장점이 있다.
일례로, 서비스 모듈(M)은 물품을 담을 수 있는 카트일 수 있다. 이 경우, 카트가 장착된 이동 로봇(1)은 마트에서 사용될 수 있고, 사용자는 카트를 직접 밀지 않아도 되는 이점이 있다.
본체(100)의 상면, 즉 탑 플레이트(230)에는 서비스 모듈(M)의 설치 위치를 가이드하는 적어도 하나의 모듈 가이드(231)와, 서비스 모듈(M)과 체결되는 적어도 하나의 모듈 체결부(232) 중 적어도 하나가 구비될 수 있다.
모듈 가이드(231) 및 모듈 체결부(232)는 탑 플레이트(230)에서 상측으로 돌출될 수 있다.
모듈 가이드(231)은 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 관통공(411)을 통과하고, 서비스 모듈(M)의 설치 위치를 가이드하는 동시에 서비스 모듈(M)을 수평 방향의 흔들림을 방지할 수 있다.
모듈 체결부(232)는 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 개방공(412)을 통과하고, 서비스 모듈(M)에 체결될 수 있다. 따라서, 서비스 모듈(M)이 모듈 지지 플레이트(400)의 상측에 견고하게 장착될 수 있다.
모듈 가이드(231) 및 모듈 체결부(232)는 이동 로봇(1)의 운반 시 손잡이로 활용되는 것도 가능하다.
한편, 디스플레이 유닛(500)(600)은 본체(100)의 전방부 상측에 위치할 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)은 상하로 길게 배치될 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)의 높이(HD)(도 4 참조)는 본체(100)의 높이(HB)보다 높을 수 있다.
좀 더 상세히, 디스플레이 유닛(500)(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)과 헤드 디스플레이 유닛(600)을 포함할 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)와 일체로 형성될 수 있다. 이 경우, 바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)의 전단부에서 상측으로 연장되어 형성될 수 있다. 다만, 바디 디스플레이 유닛(500)와 모듈지지 플레이트(400)가 별개의 부재로 형성되는 것도 가능함은 물론이다.
바디 디스플레이 유닛(500)의 높이는 본체(100)의 높이보다 높을 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)는 전면에 구비된 바디 디스플레이(540)를 포함할 수 있다. 바디 디스플레이(540)는 이미지나 영상이 표시되는 출력부로 작용할 수 있다. 동시에, 바디 디스플레이(540)는 터치 스크린을 포함하여 터치 입력이 가능한 입력부로 작용할 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)에 장착된 서비스 모듈(M)의 전방에 위치할 수 있다. 이 경우, 서비스 모듈(M)의 전방부에는 바디 디스플레이 유닛(500)의 형상에 대응되는 홈이 형성될 수 있고, 상기 홈에는 바디 디스플레이 유닛(500)이 끼워질 수 있다. 즉, 바디 디스플레이 유닛(500)은 서비스 모듈(M)의 장착위치를 안내할 수 있다.
헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상측에 위치할 수 있다. 헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상부에 회전 가능하게 연결될 수 있다.
좀 더 상세히, 헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)에 회전 가능하게 연결되는 넥 하우징(620)을 포함할 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 넥 하우징(620)의 내부를 통과하여 헤드 디스플레이 유닛(600)을 회전시킬 수 있다.
헤드 디스플레이 유닛(600)은 전면에 구비된 헤드 디스플레이(640)를 포함할 수 있다. 헤드 디스플레이(600)는 전방 또는 전방 상측을 향할 수 있다. 헤드 디스플레이(640)에는 사람의 표정을 묘사하는 이미지 또는 영상이 표시될 수 있다. 이로써, 사용자는 헤드 디스플레이 유닛(600)이 마치 사람의 머리와 유사하다고 느낄 수 있다.
헤드 디스플레이 유닛(600)은 사람의 머리와 마찬가지로 수직 회전축에 대해 좌우로 일정범위(예를 들어, 180도) 회전할 수 있다.
회전 메커니즘(700)은 바디 디스플레이 유닛(500)에 대해 헤드 디스플레이 유닛(600)을 회전시킬 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 회전 모터 및 회전 모터에 의해 회전하는 회전 샤프트를 포함할 수 있다. 상기 회전 모터는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 배치될 수 있고, 상기 회전 샤프트는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에서부터 넥 하우징(620) 내부로 연장되어 헤드 디스플레이 유닛(600)에 연결될 수 있다.
도 4는 도 1의 A-A`에 대한 단면도이다.
본체(100)에는 배터리(271) 및 컨트롤 박스(272)가 내장될 수 있다. 또한, 본체(100)에는 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)가 내장될 수 있다.
배터리(271)에는 이동 로봇(1)의 작동을 위한 전력이 저장될 수 있다.
배터리(271)은 이너 모듈(200)의 어퍼 플레이트(220)에 의해 지지될 수 있다. 배터리(271)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230)의 사이에 배치될 수 있다.
배터리(271)은 본체(100)의 내부에서 후방으로 편심되어 배치될 수 있다.
또한, 디스플레이 유닛(500)(600)은 이너 모듈(200)의 탑 플레이트(230)에 의해 지지될 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)은 탑 플레이트(230)의 전방부 상측에 배치될 수 있다. 바디 디스플레이 유닛(400)은 상하 방향으로 배터리(271)와 오버랩되지 않을 수 잇다.
상기 구성에 의해, 배터리(271)의 하중과 바디 디스플레이 유닛(500) 및 헤드 디스플레이 유닛(600)의 하중이 균형을 이룰 수 있다. 이로써, 이동 로봇(1)이 전후로 기울어지거나 전복되는 것을 방지할 수 있다.
컨트롤 박스(272)는 배터리(271)의 전방에 배치될 수 있다. 컨트롤 박스(272)은 이너 모듈(200)의 어퍼 플레이트(220)에 의해 지지될 수 있다. 컨트롤 박스(272)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230)의 사이에 배치될 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 적어도 일부는 디스플레이 유닛(500)(600)과 상하로 오버랩될 수 있다.
컨트롤 박스(272)는 박스 형상의 박싱 케이스와, 상기 박싱 케이스의 내부에 구비된 컨트롤러를 포함할 수 있다. 상기 박싱 케이스에는 다수의 통공이 형성되어 컨트롤 박스(272) 내부의 열을 방열할 수 있다. 상기 컨트롤러는 피시비를 포함할 수 있으며, 이동 로봇(1)의 동작 전반을 제어할 수 있다.
컨트롤 박스(272)가 배터리(271)의 전방에 위치하므로, 후방으로 편심된 배터리(271)의 하중과 컨트롤 박스(272)의 하중이 균형을 이룰 수 있다. 이로써, 이동 로봇(1)이 전후로 기울어지거나 전복되는 것을 방지할 수 있다.
프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 각각 본체(100)의 전방부와 후방부에 구비될 수 있다.
라이다(LIDAR)는 레이저를 목표물에 비춰 사물과의 거리 및 다양한 물성을 감지할 수 있는 센서로써, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 주변 사물, 지형지물 등을 감지할 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 컨트롤러는 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)에서 감지된 정보를 전달 받을 수 있고, 상기 정보를 기반으로 3D 맵핑(mapping)을 수행하거나, 이동 로봇(1)이 장애물을 회피하도록 주행 유닛(240)을 제어할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 프론트 라이다(275A)는 본체(100)의 전방부에 형성된 프론트 개방부(OP1)를 통해 이동 로봇(1)의 전방 영역의 정보를 감지할 수 있다. 리어 라이다(275B)는 본체(100)의 후방부에 형성된 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1)의 후방 영역의 정보를 감지할 수 있다.
프론트 라이다(275A)의 적어도 일부는 컨트롤 박스(272)의 하측에 위치할 수 있다.
프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 본체(100) 내에서 동일한 높이에 위치할 수 있다.
좀 더 상세히, 본체(100)의 저면부터 프론트 라이다(275A)까지의 상하 거리(H1)는, 본체(100)의 저면부터 리어 라이다(275B)까지의 상하 거리(H2)와 동일할 수 있다.
또한, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 본체(100) 내에서 배터리(271)보다 낮은 위치에 배치될 수 있다.
프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 이너 모듈(200)의 로어 플레이트(210)에 의해 지지될 수 있다. 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 로어 플레이트(210)와 어퍼 플레이트(220) 사이에 배치될 수 있다.
좀 더 상세히, 본체(100)의 저면부터 배터리(271)까지의 상하 거리(H3)는, 본체(100)의 저면부터 프론트 라이다(275A)까지의 상하 거리(H1)보다 멀 수 있다. 또한, 본체(100)의 저면부터 배터리(271)까지의 상하 거리(H3)는, 본체(100)의 저면부터 리어 라이다(275B)까지의 상하 거리(H2)보다 멀 수 있다.
이로써, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)가 배터리(271)와 동일한 높이에 배치된 경우와 비교하여 본체(100) 내의 공간이 효율적으로 활용될 수 있다. 따라서, 본체(100)의 크기가 컴팩트해질 수 있다.
본체(100)에는 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)가 내장될 수 있다.
클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 이너 모듈(200)의 탑 플레이트(230)에 매달려 지지될 수 잇다. 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230) 사이에 배치될 수 있다.
클리프 센서(CLIFF SENSOR)는 적외선의 송수신에 의해 바닥면의 상태 및 낭떠러지의 존재 유무를 감지할 수 있다. 즉, 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 이동 로봇(1)의 전후 영역의 바닥면 상태 및 낭떠러지의 존재 유무를 감지할 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 컨트롤러는 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)에서 감지된 정보를 전달 받을 수 있고, 상기 정보를 기반으로 이동 로봇(1)이 낭떠러지를 회피하도록 주행 유닛(240)을 제어할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 클리프 센서(276A)는 어퍼 개방부(OP3)를 통해 이동 로봇(1) 전방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 로봇(1) 후방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.
클리프 센서(276A)는 프론트 라이다(275A)의 상측에 배치될 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 리어 라이다(276B)의 상측에 배치될 수 있다.
클리프 센서(276A)의 적어도 일부는 컨트롤 박스(272)의 상측에 위치할 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 배터리(271)의 후방에 위치할 수 있다.
즉, 클리프 센서(276A)는 본체(100) 내에서 백 클리프 센서(276B)보다 높은 위치에 배치될 수 있다.
좀 더 상세히, 본체(100)의 저면부터 클리프 센서(276A)까지의 상하 거리(H4)는, 본체(100)의 저면부터 백 클리프 센서(276B)까지의 상하 거리(H5)보다 멀 수 있다.
이로써, 클리프 센서(276A)가 컨트롤 박스(272)의 전방에 위치한 경우와 비교하여 본체(100) 내의 공간이 효율적으로 활용될 수 있다. 따라서 본체(100)가 전후 방향에 대해 컴팩트해질 수 있다.
한편, 본체(100)에는 배선 차단 스위치(277)가 내장될 수 있다. 배선 차단 스위치(277)는 이동 로봇(1)의 전원을 차단하여 이동 로봇(1)의 구동을 곧바로 정지시킬 수 있다.
배선 차단 스위치(277)는 프론트 라이다(275A)의 후방에 위치할 수 있다. 배선 차단 스위치(277)은 이너 모듈(200)의 로어 플레이트(210)에 의해 지지될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트의 사시도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트를 다른 방향에서 바라본 사시도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 바디 디스플레이 유닛과 헤드 디스플레이 유닛을 분리시킨 도면이고, 도 8는 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트의 저면도이다.
앞서 설명한 바와 같이, 디스플레이 유닛(500)(600)은 상하로 길게 형성된 바디 디스플레이 유닛(500)과, 바디 디스플레이 유닛(500)의 상부에 회전 가능하게 연결된 헤드 디스플레이 유닛(600)을 포함할 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)의 전면에는 제1커버 개방부(OP4) 및 제2커버 개방부(OP5)가 형성될 수 있다.
제1커버 개방부(OP4)는 전방을 향해 개방될 수 있다. 뎁스 카메라(depth camera)(851)(도 10 참조)는 제1커버 개방부(OP4)를 통해 이동 로봇의 전방에 위치한 사람 및 장애물과의 거리를 감지할 수 있다. 또한, 뎁스 카메라(851)는 이동 로봇(1)의 전방에 위치한 사람의 얼굴을 인식하는 얼굴인식 카메라 기능을 수행하는 것이 가능하다.
제2커버 개방부(OP5)는 제1커버 개방부(OP4)의 하측에 형성될 수 있다. 제2커버 개방부(OP5)는 전방 하측을 향해 개방될 수 있다. 어퍼 클리프 센서(852)(도 10 참조)는 제2커버 개방부(OP5)를 통해 이동 로봇(1) 전방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다. 이 경우, 어퍼 클리프 센서(852)는 이동 로봇(1)의 전방에 위치한 바닥면 상태를 앞서 설명한 클리프 센서(276A)보다 넓은 범위로 감지할 수 있다. 반면, 클리프 센서(276A)는 이동 로봇(1) 전방의 바닥면 상태를 어퍼 클리프 센서(852)보다 더욱 상세히 감지할 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)에는 음향홀(801)이 형성될 수 있다. 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 위치한 스피커(도 12 참조)의 사운드는 음향홀(801)을 통해 이동 로봇(1)의 외부로 방출될 수 있다.
음향홀(801)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상면에 형성될 수 있다. 음향홀(801)은 헤드 디스플레이 유닛(600)의 넥 하우징(620)이 삽입되는 넥 삽입구(500A)의 좌측 또는 우측에 형성될 수 있다. 이로써, 음향홀(801)이 넥 삽입구(500A)의 전방 또는 후방에 형성된 경우와 비교하여 바디 디스플레이 유닛(500)이 전후로 컴팩트하게 형성될 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)의 상부에는 넥 삽입구(500A)이 형성될 수 있다. 넥 삽입구(500A)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 상면이 상하 관통되어 형성될 수 있다. 넥 삽입구(500)에는 헤드 디스플레이 유닛(600)의 넥 하우징(620)이 삽입될 수 있다. 또한, 회전 메커니즘(700)의 상부는 넥 삽입구(500)에서 상측으로 돌출될 수 있고 넥 하우징(620)의 내부로 인입될 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)의 하부에는 로어 개구부(500B)이 형성될 수 있다. 로어 개구부 (500B)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 저면이 개방되어 형성될 수 있다. 본체(100)에 연결된 전선 또는 하네스는 로어 개구부(500B)을 통해 바디 디스플레이 유닛(500) 내부로 연결될 수 있다. 또한, 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 상하로 배치된 서포터(810)(도 11 참조)는 로어 개구부(500B)을 통과하여 본체(100)에 지지될 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)의 배면에는 리어 개구부(530A)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 리어 개구부(530A)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 하부 배면에 형성될 수 있다. 서비스 모듈(M)(도 2 참조)에 연결된 전선 또는 하네스는 리어 개구부(530A)를 통해 바디 디스플레이 유닛(500) 내부로 연결될 수 있다. 리어 개구부(530A)는 셔터(550)에 의해 개폐될 수 있다.
셔터(550)에는 손잡이(550A)가 형성될 수 있다. 손잡이(550A)는 셔터(550)의 하부 배면에서 후방으로 돌출되어 형성될 수 있다.
작업자는 손잡이(550A)를 잡고 셔터(550)를 상측으로 밀어 개방시키고 서비스 모듈(M)에 연결된 전선이나 하네스를 리어 개구부(530A) 내부로 연결시킬 수 있다. 이후 작업자는 서비스 모듈(M)을 모듈지지 플레이트(400)의 상측에 장착시킬 수 있다.
반대로 작업자는 서비스 모듈(M)을 모듈지지 플레이트(400)에서 분리시키고 서비스 모듈(M)에 연결된 전선이나 하네스를 분리시킬 수 있다. 이후 작업자는 손잡이(550A)를 잡고 셔터(550)를 하측으로 밀어 리어 개구부(530A)를 막을 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)은 바디 하우징(510)과, 프론트 커버(520)와, 리어 커버(530)와, 바디 디스플레이(540)를 포함할 수 있다.
바디 하우징(510)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 외관을 형성할 수 있다.
바디 하우징(510)에는 바디 디스플레이(540)를 비롯한 복수의 부품이 수용되는 내부공간이 형성될 수 있다. 바디 하우징(510)의 배면의 적어도 일부는 개방될 수 있고, 리어 커버(530)는 바디 하우징(510)의 개방된 배면을 커버할 수 있다. 따라서, 작업자는 리어 커버(530)를 열어 상기 내부 공간에 용이하게 접근할 수 있다.
모듈지지 플레이트(400)가 장착되는 플레이트 장착부(400A)는 바디 디스플레이 유닛(500)과 연결될 수 있다. 일례로, 바디 하우징(510)은 플레이트 장착부(400A)와 일체로 형성될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다.
모듈지지 장착부(400A)는 모듈지지 플레이트(400)의 형상에 대응되는 고리 형상을 가질 수 있다. 바디 하우징(510)은 플레이트 장착부(400A)의 전단에서 상측으로 길게 연장되어 형성될 수 있다.
프론트 커버(520)는 바디 하우징(510) 및 바디 디스플레이(540)를 전방에서 커버할 수 있다. 좀 더 상세히, 프론트 커버(520)는 바디 하우징(510)의 전면 및 상면을 커버할 수 있다.
프론트 커버(520)는 투명 재질을 포함할 수 있다. 프론트 커버(520)는 바디 디스플레이(540)의 윈도우로 기능할 수 있다.
프론트 커버(520)의 전면에는 제1커버 개방부(OP4) 및 제2커버 개방부(OP5)가 형성될 수 있다. 프론트 커버(520)의 상면에는 음향홀(801)이 형성될 수 있다.
리어 커버(530)는 바디 하우징(510)의 개방된 배면을 커버할 수 있다. 리어 커버(530)의 하부에는 셔터(550)에 의해 개폐되는 리어 개구부(530A)가 형성될 수 있다.
또한, 리어 커버(530)의 하부는 바디 하우징(510)의 하부와 함께 로어 개구부(500B)를 형성할 수 있다.
바디 디스플레이(540)는 전방을 향해 이미지나 영상을 표시할 수 있다. 바디 디스플레이(540)는 프론트 커버(520)에 의해 보호될 수 있다. 또한, 바디 디스플레이(540)는 터치 스크린을 포함하여 터치 입력이 가능한 입력부로 작용할 수 있다.
한편, 헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상부에 회전 가능하게 연결될 수 있다.
좀 더 상세히, 헤드 디스플레이 유닛(600)은 헤드 하우징(610)과, 넥 하우징(620)과, 헤드 디스플레이(640)를 포함할 수 있다.
헤드 하우징(610)은 헤드 디스플레이 유닛(600)의 외관을 형성할 수 있다. 헤드 하우징(610)은 대략 원판 형상을 가질 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
헤드 하우징(610)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상측으로 이격될 수 있다.
헤드 하우징(610)은 전방 상측을 향하는 전면 및 후방 하측을 향하는 배면을 포함할 수 있다. 헤드 하우징(610)의 전면은 평면을 포함할 수 있고, 투명한 재질을 포함하는 글래스 커버에 의해 커버될 수 있다. 헤드 하우징(610)의 배면은 넥 하우징(620)의 외면과 연속되게 이어지는 곡면을 포함할 수 있다.
헤드 하우징(610)은 넥 하우징(620)과 함께 회전할 수 있다.
넥 하우징(620)은 넥으로 명명될 수 있다. 넥 하우징은 대략 수직 중공통 형상을 가질 수 있다. 즉, 넥 하우징(620)의 내부에는 회전 메커니즘(700)이 통과하는 중공(620A)이 형성될 수 있다.
넥 하우징(620)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상부에 형성된 넥 삽입구(500A)에 삽입되어 회전 가능하게 연결될 수 있다.
넥 하우징(620)의 상단은 헤드 하우징(610)의 배면에 연결될 수 있다. 헤드 하우징(610)의 배면이 후방 하측을 향하므로, 넥 하우징(620)의 상단은 후방으로 갈수록 높이가 높아지는 방향으로 경사지게 형성될 수 있다.
넥 하우징(620)은 헤드 하우징(610)보다 작게 형성될 수 있다. 이로써, 이동 로봇(1)의 외관이 사람과 유사해지고 사용자가 친근감을 느낄 수 있다.
헤드 디스플레이(640)는 헤드 하우징(610)의 전면에 구비될 수 있다. 헤드 디스플레이(640)는 헤드 하우징의 전면을 커버하는 글래스 커버에 의해 커버될 수 있다. 헤드 디스플레이(640)는 전방 상측을 향할 수 있다.
헤드 디스플레이(640)는 전방 상측을 향해 이미지나 영상을 표시할 수 있다. 또한, 헤드 디스플레이(640)는 터치 스크린을 포함하여 터치 입력이 가능한 입력부로 작용할 수 있다.
헤드 디스플레이(640)의 크기는 바디 디스플레이(540)의 크기보다 작을 수 있다. 즉, 바디 디스플레이(540)는 메인 디스플레이로 작용할 수 있고, 헤드 디스플레이(640)는 보조 디스플레이로 작용할 수 있다.
도 9은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛 및 모듈지지 플레이트의 분해 사시도이고, 도 10은 도 5의 C-C`에 대한 단면도이고, 도 11는 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 유닛의 내부가 도시된 도면이다.
바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에는 인터페이스 모듈(560)가 배치될 수 있다.
인터페이스 모듈(560)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내에서 바디 디스플레이(540)보다 낮은 위치에 배치될 수 있다. 좀 더 상세히, 본체(100)부터 바디 디스플레이(540)까지의 상하 거리는, 본체(100)부터 인터페이스 모듈(560)까지의 상하 거리보다 높을 수 있다.
인터페이스 모듈(560)는 박스 형상의 모듈 케이스(560A)와, 상기 모듈 케이스(560A)에 내장된 인터페이스 컨트롤러(560B)(도 11 참조)를 포함할 수 있다.
상기 모듈 케이스(560A)에는 후술할 서포터(810)와 체결되는 적어도 하나의 체결 브라켓(561)이 형성될 수 있다. 상기 체결 브라켓(561)은 서포터(810)의 후방에서 서포터(810)에 체결될 수 있다. 즉, 인터페이스 모듈(560)는 서포터(810)에 의해 지지될 수 있다.
인터페이스 컨트롤러(560B)는 인터페이스 피시비를 포함할 수 있다. 인터페이스 컨트롤러(560B)는 디스플레이 유닛(500)(600)에 포함되거나 배치된 다수의 부품을 제어할 수 잇다.
일례로, 인터페이스 컨트롤러(560B)는 바디 디스플레이(540) 및 헤드 디스플레이(640)에 표시되는 영상 및 이미지를 제어할 수 있다. 또한, 인터페이스 컨트롤러(560B)는 바디 디스플레이(540) 및 헤드 디스플레이(640) 중 적어도 하나에 포함된 터치 디스플레이를 통해 입력된 명령을 처리할 수 있다. 또한, 인터페이스 컨트롤러(560B)는 회전 메커니즘(700)을 제어할 수 있다. 또한, 인터페이스 컨트롤러(560B)는 오디오 유닛(580)를 제어할 수 있다. 인터페이스 컨트롤러(560B)가 제어 가능한 구성은 이에 한정되지 않고 추가되거나, 삭제되거나, 변경될 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에는 허브 유닛(570)가 배치될 수 있다.
허브 유닛(570)은 이동 로봇(1)에 포함된 전자부품들 간의 연결을 중개할 수 있다. 허브 유닛(570)에는 전선이나 하네스의 연결 단자가 연결되는 복수개의 슬롯(slot)이 형성될 수 있다.
일례로, 컨트롤 박스(272)(도 4 참조) 및 인터페이스 모듈(560)는 각각 전선이나 하네스에 의해 허브 유닛(570)에 연결될 수 있다. 또한, 바디 디스플레이, 헤드 디스플레이, 회전 모터(710), 뎁스 카메라(851), 어퍼 클리프 센서(852), 오디오 유닛(580), 스피커(800) 중 적어도 하나는 허브 유닛(570)에 연결될 수 있다. 이로써, 각 전자 부품들 간의 전기적 연결이 용이해지고 바디 디스플레이 유닛(500) 내의 전선이나 하네스의 배치가 심플해질 수 있다.
허브 유닛(570)은 바디 디스플레이(540)의 후방에 위치할 수 있고 인터페이스 모듈(560)의 상측에 위치할 수 있다.
허브 유닛(570)은 서포터(810)에 의해 지지될 수 있다. 좀 더 상세히, 허브 유닛(570)에는 서포터(810)에 체결되는 적어도 하나의 체결 브라켓(571)이 형성될 수 있다. 상기 체결 브라켓(571)은 서포터(810)의 후방에서 서포터(810)에 체결될 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에는 오디오 유닛(580)가 배치될 수 있다.
오디오 유닛(580)은 스피커(800)와 전기적으로 연결되어 스피커(800)로 사운드를 방출할 수 있다.
오디오 유닛(580)은 바디 디스플레이(540)의 하측에 위치할 수 있고, 후술할 셔터 가이드(590)의 전방에 위치할 수 있다.
오디오 유닛(580)은 서포터(810)에 의해 지지될 수 잇다. 좀 더 상세히, 오디오 유닛(580)에는 서포터(810)에 체결되는 오디오 브라켓(581)이 구비될 수 있다. 오디오 브라켓(581)은 서포터(810)의 전방에서 서포터(810)에 체결될 수 있다.
셔터(550)는 상승하여 리어 개구부(530A)를 오픈하거나, 하강하여 리어 개구부(530B)를 클로즈 할 수 있다. 이 경우, 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에는 셔터(550)의 개폐 동작을 가이드하는 셔터 가이드(590)가 배치될 수 있다.
셔터 가이드(590)는 바디 디스플레이 유닛(500) 하부의 내측에 위치할 수 있다. 셔터 가이드(590)는 오디오 유닛(580)의 후방에 위치할 수 있다.
셔터 가이드(590)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 셔터 가이드(590)는 좌우로 서로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 어느 하나의 셔터 가이드(590)는 셔터(550)의 좌측부를 가이드할 수 있고, 다른 하나의 셔터 가이드(590)는 셔터(550)의 우측부를 가이드할 수 있다.
좀 더 상세히, 셔터(550)의 좌측면 및 우측면에는 외측으로 돌출된 돌기가 형성될 수 있다. 셔터(550)의 개폐 동작 시, 상기 돌기는 각 셔터 가이드(590)의 내측면에 형성된 가이드 홈(590A)을 따라 이동할 수 있다.
이 경우, 가이드 홈(590A)은 수직하게 형성된 수직부와, 상기 수직부의 하단에 연결되며 후방으로 경사진 경사부를 포함할 수 있다. 따라서, 셔터(550)의 개방 동작시 셔터(550)는 먼저 후방으로 이동한 이후에 상승하므로, 리어 커버(530)와 간섭되지 않을 수 있다.
셔터 가이드(590)는 서포터(810)에 의해 지지될 수 있다. 좀 더 상세히, 각 셔터 가이드(590)에는 서포터(810)에 체결되는 적어도 하나의 체결 브라켓(591)이 형성될 수 있다. 상기 체결 브라켓(591)은 서포터(810)의 전방에서 서포터(810)에 체결될 수 있다.
한편, 바디 하우징(511)에는 바디 디스플레이(540)가 장착되는 디스플레이 장착공(511)이 형성될 수 있다. 디스플레이 장착공(511)은 바디 하우징(510)의 전면 일부가 개방되어 형성될 수 있다.
디스플레이 장착공(511)에 장착된 바디 디스플레이(540)의 전면은 프론트 커버(520)에 의해 커버될 수 있다.
또한, 바디 하우징(511)에는 감지 모듈(850)이 장착되는 감지모듈 장착공(512)가 형성될 수 있다. 감지모듈 장착공(512)은 바디 하우징(510)의 전면 일부가 개방되어 형성될 수 있다. 감지모듈 장착공(512)은 디스플레이 장착공(511)의 상측에 위치할 수 있다.
감지 모듈(850)은 바디 디스플레이(540)의 상측에 위치할 수 있다.
감지 모듈(850)은 뎁스 카메라(851)와 어퍼 클리프 센서(852)를 포함할 수 있다. 뎁스 카메라(851)는 어퍼 클리프 센서(852)의 상측에 배치될 수 있다. 뎁스 카메라(851) 및 어퍼 클리프 센서(852) 각각의 기능에 대해서는 앞서 설명하였으므로 중복 설명은 생략한다.
디스플레이 장착공(511)에 감지 모듈(850)이 장착된 경우, 뎁스 카메라(851)는 프론트 커버(520)에 형성된 제1커버 개방부(OP4)를 통해 이동 로봇(1)의 전방을 감지할 수 있다. 또한, 어퍼 클리프 센서(852)는 프론트 커버(520)에 형성된 제2커버 개방부(OP5)를 통해 이동 로봇(1)의 전방 하측을 감지할 수 있다.
또한, 바디 하우징(511)에는 음향홀(801)(도 5 참조)과 연통되는 음향 방출구(513)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 음향 방출구(513)는 바디 하우징(510)의 상면에 관통 형성될 수 있다. 음향 방출구(513)는 넥 삽입공(500A)의 좌우에 한 쌍이 형성될 수 있다.
또한, 바디 하우징(510)의 상면에는 제1삽입구(510A)가 형성될 수 있다. 제1삽입구(510A)는 프론트 커버(520)의 상면에 형성된 제2삽입구(520A)와 함께 넥 삽입구(500A)를 형성할 수 있다.
또한, 바디 하우징(511)에는, 바디 디스플레이 유닛(500)의 내면을 서포터(810)를 체결시키는 적어도 하나의 이너 브라켓(519)(도 11 참조)이 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 이너 브라켓(519)은 바디 하우징(511)의 내면을 서포터(810)와 체결시킬 수 있다. 이로써, 바디 하우징(511)에 걸리는 하중이 서포터(810)로 분산될 수 있고, 바디 하우징(511)이 보강될 수 있다.
한편, 디스플레이 유닛(500)(600)의 내부에는 회전 메커니즘(700)이 배치될 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 헤드 디스플레이 유닛(600)을 바디 디스플레이 유닛(500)에 대해 회전시킬 수 있다.
회전 메커니즘(700)은 바디 디스플레이 유닛(500) 내부에 배치된 회전 모터(710)와, 회전 모터(710)에 의해 회전하는 회전 샤프트(720)를 포함할 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 헤드 디스플레이 유닛(600)에 체결되는 헤드 체결부(740)와, 회전 모터(710)가 장착되는 모터 마운터(750)를 더 포함할 수 있다.
회전 모터(710)는 감지 모듈(850)의 후방에 위치할 수 있고 허브 유닛(570)의 상측에 위치할 수 있다.
회전 모터(710)는 서포터(810)에 의해 지지될 수 있다. 좀 더 상세히, 회전 모터(710)는 모터 마운터(750)에 장착될 수 있고, 모터 마운터(750)는 서포터(810)에 의해 지지될 수 있다. 더욱 상세히, 모터 마운터(750)에는 서포터(810)에 체결되는 체결 브라켓(미도시)이 구비될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며 모터 마운터(750)가 서포터(810)에 직접 체결되는 것도 가능하다.
회전 모터(710) 및 모터 마운터(750)는 넥 하우징(620)의 하측에 위치할 수 있다.
회전 샤프트(720)는 회전 모터(710)에 연결되어 회전할 수 있다. 회전 샤프트(720)는 회전 모터(710)에서부터 상측으로 연장되어 넥 하우징(620)의 내부에 형성된 중공(620A)을 통과할 수 있다. 이로써, 회전 모터(710)가 넥 하우징(620)의 내부에 배치되는 경우와 비교하여 넥 하우징(620)이 가늘게 형성될 수 있다. 또한, 넥 하우징(620) 내부에 회전 모터(710)가 배치되지 않으므로, 전선이나 하네스가 넥 하우징(620)의 내부를 용이하게 통과할 수 있다.
헤드 체결부(740)는 회전 샤프트(720)와 함께 회전할 수 있다. 헤드 체결부(740)는 헤드 디스플레이 유닛(600)에 체결되므로, 헤드 디스플레이 유닛(600)은 헤드 체결부(740) 및 회전 샤프트(720)와 함께 회전할 수 있다.
좀 더 상세히, 헤드 체결부(740)는 헤드 디스플레이(640)의 후방부에 체결될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며 헤드 체결부(740)는 헤드 하우징(610)에 직접 체결되거나, 헤드 하우징(610) 내에 구비된 별도의 브라켓(미도시)에 체결될 수도 있음은 물론이다.
회전 메커니즘(700)의 보다 상세한 구성에 대해서는 이후 자세히 설명한다.
한편, 이동 로봇(1)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 배치된 스피커(800)를 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 스피커(800)는 오디오(580)와 전기적으로 연결되어 음향이 방출되는 스피커 유닛과, 상기 스피커 유닛을 둘러싸는 인클로져(enclosure)를 포함할 수 있다.
스피커(800)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 상부 내측에 위치할 수 있다. 좀 더 상세히, 스피커(800)와 바디 디스플레이 유닛(500)의 상면 사이의 상하 거리는, 스피커(800)와 본체(100)(도 1 참조) 사이의 상하 거리보다 가까울 수 있다.
스피커(800)는 서포터(810)보다 상측에 위치할 수 있다. 좀 더 상세히, 바디 디스플레이 유닛(500)의 상면부터 서포터(810)까지의 상하 거리는, 바디 디스플레이 유닛(500)의 상면부터 스피커(800)의 저면까지의 상하 거리보다 멀 수 있다.
스피커(800)는 음향홀(801)(도 5 참조)을 향할 수 있다. 좀 더 상세히, 스피커(800)는 음향 방출구(513)의 하측에서 음향홀(801)을 향하도록 배치될 수 있다. 이로서, 스피커(800)의 사운드가 음향홀(801)로 원활하게 방출될 수 있다.
스피커(800)는 좌우로 서로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍의 스피커(800A)(800B)를 각각 제1스피커(800A) 및 제2스피커(800B)로 명명할 수 있다.
스피커(800)는 회전 메커니즘(700), 좀 더 상세히는 회전 모터(710) 및 모터 마운터(750)와 이격될 수 있다.
또한, 스피커(800)는 바디 디스플레이 유닛(500) 내에서 회전 모터(710)보다 높은 위치에 배치될 수 있다. 좀 더 상세히, 바디 디스플레이 유닛(500)의 상면부터 회전 모터(710)까지의 상하 거리(n2)는, 바디 디스플레이 유닛(500)의 상면부터 스피커(800)의 저면까지의 상하 거리(n1)보다 멀 수 있다.
상기 구성에 의해, 회전 모터(710)의 회전 및 진동이 스피커(800)에 미치는 악영향을 최소화 할 수 있다. 따라서 사용자에게 향상된 음향 경험을 제공할 수 있다.
스피커(800)는 수평방향으로 회전 샤프트(720)와 오버랩될 수 있다. 좀 더 상세히, 회전 샤프트(720)는 한 쌍의 스피커(800A)(800B) 사이를 통과할 수 있다. 즉, 회전 샤프트(720)를 기준으로 제1스피커(800A)와 제2스피커(800B)는 서로 반대편에 위치할 수 있다.
또한, 스피커(800)는 후술할 서포팅 샤프트(770)(도 12 참조)와 수평 방향으로 오버랩 될 수 있다.
또한, 스피커(800)는 넥 하우징(620)의 사이드에 위치할 수 있다. 스피커(800)의 적어도 일부는 수평방향으로 넥 하우징(620)과 오버랩될 수 있다. 좀 더 상세히, 스피커(800)의 적어도 일부는, 넥 삽입구(500A)를 통해 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부로 삽입된 부분과 수평 방향으로 오버랩될 수 있다. 이로써, 회전 샤프트(720)의 회전 및 진동이 스피커(800)에 미치는 악영향을 최소화 할 수 있다.
스피커(800)는 바디 하우징(510)에 의해 지지될 수 있고, 서포터(810)와 이격될 수 있다. 일례로 바디 하우징(510)의 내측에는 스피커(800)가 장착되는 스피커 장착부(미도시)가 형성될 수 있다.
이로써, 모터 마운터(750)를 통해 서포터(810)로 전달되는 회전 모터(710)의 진동이 스피커(800)로 전달되지 않을 수 있다. 따라서, 회전 모터(710)의 진동과 스피커(800)의 진동이 공진을 일으키는 것을 방지할 수 있다.
한편, 서포터(810)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 상하로 길게 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 서포터(810)는 바디 하우징(510)의 내부에 상하로 길게 형성될 수 있다.
서포터(810)는 금속 재질을 포함하는 수직 프레임일 수 있다.
서포터(810)의 하단은 본체(100)(도 3 참조)에 의해 지지될 수 있다. 좀 더 상세히, 서포터(810)의 하단은 본체(100)의 탑 플레이트(230)에 의해 지지될 수 있다. 즉, 서포터(810)는 본체(100)에서 상측으로 연장되고 로어 개구부(500B)를 통과하여 바디 디스플레이 유닛(500) 내부에 위치할 수 있다.
서포터(810)는 서로 좌우로 이격된 복수개가 구비될 수 있다. 일례로, 서포터(810)는 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍의 서포터(810A)(810B)를 각각 제1서포터(810A) 및 제2서포터(810B)로 명명할 수 있다.
서포터(810)는 인터페이스 모듈(560), 허브 유닛(570), 오디오 유닛(580) 및 셔터 가이드(590) 중 적어도 하나를 지지할 수 있다. 서포터(810)는 모터 마운터(750)에 체결되어 회전 메커니즘(700)을 지지할 수 있다. 또한, 서포터(810)는 회전 메커니즘(700)에 연결된 헤드 디스플레이 유닛(600)의 하중을 지지할 수 있다. 따라서, 상기 구성들이 바디 하우징(510)에 의해 지지되지 않으므로 바디 하우징(510)이 얇고 컴팩트하게 형성될 수 있다.
서포터(810)는 이너 브라켓(519)에 의해 바디 하우징(510)과 체결되어 바디 하우징(510)을 보강할 수 있다. 또한, 바디 하우징(510)에 의해 지지되는 바디 디스플레이(540), 스피커(800) 및 감지 모듈(850)의 하중이 서포터(810)로 분산될 수 있다.
도 12은 본 발명의 실시예에 따른 회전 메커니즘이 도시된 도면이고, 도 13는 본 발명의 실시예에 따른 회전 메커니즘의 분해 사시도이고, 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 샤프트 연결바디의 저면이 도시된 도면이다. 도 12은 바디 하우징(510), 리어 커버(520) 및 넥 하우징(620)을 제거한 상태로 도시하였다.
회전 메커니즘(700)은 회전 모터(710), 회전 샤프트(720), 샤프트 연결바디(730) 및 헤드 체결부(740)를 포함할 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 모터 마운터(750)와, 샤프트 지지부(760)와, 서포팅 샤프트(770)를 더 포함할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이 회전 모터(710)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 배치될 수 있다. 회전 모터(710)는 감지 모듈(850)의 후방에 위치할 수 있고, 스피커(800)보다 낮은 위치에 배치될 수 있다. 회전 모터(710)는 스피커(800)와 이격될 수 있다.
회전 모터(710)는 모터 마운터(750)에 장착될 수 있다.
회전 샤프트(720)는 회전 모터(710)에 의해 회전할 수 있다. 회전 샤프트(720)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 회전 샤프트(720)의 하단부는 회전 모터(710)에 연결되고, 상단부는 샤프트 연결바디(730)에 연결될 수 있다.
회전 샤프트(720)의 상단부 및 하단부는 각각 베어링(724)(725)에 의해 회전 가능하게 지지될 수 있다. 이로써, 회전 샤프트(720)는 수평 방향으로 흔들리지 않고 원활하게 회전할 수 있다.
좀 더 상세히, 회전 샤프트(720)는 샤프트(721)와, 샤프트(721)의 하단에 형성된 로어 연결부(722)와, 샤프트(721)의 상단에 형성된 어퍼 연결부(723)를 포함할 수 있다.
샤프트(721)는 상하로 길게 형성될 수 있다.
로어 연결부(722)는 회전 모터(710)와 연결될 수 있다. 로어 연결부(722)의 직경은 샤프트(721)의 직경보다 클 수 있다.
로어 베어링(752)은 로어 연결부(722)를 수평 방향에 대해 회전 가능하게 지지할 수 있다. 모터 마운터(750)에는 로어 베어링(752)이 장착되는 로어 베어링 장착부(751)가 형성될 수 있다.
어퍼 연결부(723)는 샤프트 연결바디(730)와 연결될 수 있다. 어퍼 연결부(723)의 직경은 샤프트(721)의 직경보다 작을 수 있다.
샤프트 지지부(760)의 어퍼 베어링(764)은 어퍼 연결부(723)를 수평 방향에 대해 회전 가능하게 지지할 수 있다.
샤프트 연결바디(730)는 회전 샤프트(720)의 어퍼 연결부(723)와 연결될 수 있다. 샤프트 연결바디(730)에는 어퍼 연결부(723)가 끼워지는 끼움공이 형성될 수 있다. 샤프트 연결바디(730)는 샤프트(720)와 함께 회전할 수 있다.
샤프트 연결바디(730)의 상면에는 헤드 디스플레이 유닛(600)에 체결되는 헤드 체결부(740)가 결합될 수 잇다. 따라서, 헤드 체결부(740)는 회전 샤프트(720) 및 샤프트 연결바디(730)와 함께 회전할 수 있다.
샤프트 연결바디(730)에는 걸림돌기(733)가 형성될 수 있다. 걸림 돌기(733)는 후술할 리미터(763)에 걸려 헤드 디스플레이 유닛(600)의 회전 범위를 제한할 수 있다.
좀 더 상세히, 샤프트 연결바디(730)는 패널부(731)와, 패널부(731)의 하측에 형성된 원판부(732)를 포함할 수 있다.
패널부(731)는 대략 사각판형을 가질 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 헤드 체결부(740)는 패널부(731)의 상면에 체결될 수 있다.
원판부(732)는 패널부(731)보다 작게 형성될 수 있다. 원판부(732)는 패널부(731)의 저면에서 하방으로 돌출 형성될 수 있다. 원판부(732)는 패널부(731)와 일체로 형성될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
원판부(731)에는 걸림 돌기(733)가 형성될 수 있다. 걸림 돌기(733)는 원판부(731)의 외둘레에서 반경 외측 방향으로 돌출되어 형성될 수 있다.
한편, 샤프트 지지부(760)는 회전 샤프트(720)를 수평 방향에 대해 대해 회전 가능하게 지지할 수 있다. 샤프트 지지부(760)는 샤프트 연결바디(730)의 하측에 위치할 수 있다. 샤프트 지지부(760)는 회전하지 않고 고정된 구성일 수 있다.
또한, 샤프트 지지부(760)에는 상측으로 돌출된 리미터(763)가 형성될 수 있다. 샤프트 연결바디(730)에 형성된 걸림돌기(733)는 리미터(763)에 걸려 회전 범위가 제한 될 수 있다. 이로써, 헤드 디스플레이 유닛(600)의 회전 범위가 용이하게 제한될 수 있고, 이동 로봇(1)의 동작이 사람과 유사해져 사용자가 친근감을 느낄 수 있다.
좀 더 상세히, 샤프트 지지부(760)는, 환형부(761)와, 복수개의 돌출부(762)와, 어퍼 베어링(764)을 포함할 수 있다.
환형부(761)는 회전 샤프트(720)에 의해 관통될 수 있다. 즉, 회전 샤프트(720)는 환형부(761)를 관통하여 샤프트 연결바디(730)에 연결될 수 있다.
환형부(761)의 내주면에는 어퍼 베어링(764)이 장착될 수 있다. 어퍼 베어링(764)은 환형부(761)에 장착된 상태에서 회전 샤프트(720)에 접하여 회전 샤프트(720)를 회전 가능하게 지지할 수 있다.
돌출부(762)는 환형부(761)에서 반경 외측 방향으로 돌출될 수 잇다. 돌출부(762)는 환형부(761)의 둘레 방향으로 서로 일정 간격만큼 이격된 복수개가 형성될 수 있다. 일례로, 돌출부(762)는 3개일 수 있다.
복수개의 돌출부(762) 중 어느 하나에는 리미터(763)가 형성될 수 있다. 리미터(763)는 돌출부(762)에서 상측으로 돌출되어 형성될 수 있다.
복수개의 돌출부(762)는 복수개의 서포팅 샤프트(770)에 각각 연결될 수 잇다. 이로써, 샤프트 지지부(760)가 고정될 수 있다.
샤프트 지지부(760)가 환형부(761) 및 돌출부(762)를 포함함으로써, 서포팅 샤프트(770)와 회전 샤프트(720)를 충분히 이격시키면서도 환형부(761)의 크기를 컴팩트하게 유지할 수 있다. 따라서, 넥 하우징(620)(도 10 참조)의 내부에 샤프트 지지부(760)가 배치된 경우에도 전선이나 하네스가 넥 하우징(620)의 내부를 용이하게 통과할 수 있다.
서포팅 샤프트(770)는 샤프트 지지부(760)를 고정시킬 수 있다. 서포팅 샤프트(770)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 서포팅 샤프트(770)는 샤프트 지지부(760), 좀 더 상세히는 돌출부(762)에서 넥 하우징(620)(도 10 참조)의 내부를 통해 바디 디스플레이 유닛(500) 내로 연장될 수 있다.
서포팅 샤프트(770)의 하단은 모터 마운터(750)에 연결될 수 있다.
서포팅 샤프트(770)는 복수개의 돌출부(762)에 각각 연결된 복수개가 구비될 수 있다. 이 경우, 서포팅 샤프트(770)의 개수는 샤프트 지지부(760)의 돌출부(762) 개수와 동일할 수 있다. 이로써, 복수개의 서포팅 샤프트(770)는 샤프트 지지부(760)를 견고하게 고정시킬 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 주행 유닛이 구비된 본체;
    상기 본체의 전방부 상측에 위치하고 상하로 길게 형성되며 전면에 디스플레이가 구비된 바디 디스플레이 유닛;
    상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에서 상하로 길게 형성되고 하단이 상기 본체에 의해 지지되는 서포터; 및
    상기 서포터에 의해 지지되고 상기 디스플레이와 전기적으로 연결된 인터페이스 모듈을 포함하는 이동 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 바디 디스플레이 유닛의 하단에는 상기 서포터가 통과하는 로어 개구부가 형성된 이동 로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 바디 디스플레이 유닛의 내면과 상기 서포터를 체결시키는 이너 브라켓을 더 포함하는 이동 로봇.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 인터페이스 모듈은,
    상기 서포터에 체결된 모듈 케이스; 및
    상기 모듈 케이스에 내장된 인터페이스 피시비를 포함하는 이동 로봇.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 바디 디스플레이 유닛의 상부에 회전 가능하게 연결된 헤드 디스플레이 유닛;
    상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치된 회전 모터;
    상기 회전 모터에 연결되고 상하로 길게 형성되며 상기 헤드 디스플레이 유닛을 회전시키는 회전 샤프트; 및
    상기 회전 모터가 장착되고 상기 서포터에 의해 지지되는 모터 마운터를 더 포함하는 이동 로봇.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 헤드 디스플레이 유닛의 하중은 상기 서포터에 의해 지지되는 이동 로봇.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치되고 상기 모터 마운터와 이격되며 상기 바디 디스플레이 유닛에 의해 지지되는 적어도 하나의 스피커를 더 포함하는 이동 로봇.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 스피커는 상기 서포터와 이격된 이동 로봇.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 바디 바디 디스플레이 유닛의 상면부터 상기 회전 모터 또는 서포터까지의 상하 거리는, 상기 바디 바디 디스플레이 유닛의 상면부터 상기 스피커의 저면까지의 상하 거리보다 먼 이동 로봇.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치되고 상기 스피커와 전기적으로 연결된 오디오 유닛을 더 포함하고,
    상기 오디오 유닛은 상기 서포터에 의해 지지되는 이동 로봇.
  11. 제 5 항에 있어서,
    상기 회전 샤프트를 수평 방향에 대해 회전 가능하게 지지하는 샤프트 지지부; 및
    상기 샤프트 지지부와 상기 모터 마운터의 사이에서 상하로 길게 형성된 서포팅 샤프트를 더 포함하는 이동 로봇.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 서포팅 샤프트는 복수개인 이동 로봇.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 샤프트 지지부는,
    상기 회전 샤프트에 의해 관통되는 환형부; 및
    상기 환형부에서 반경 외측 방향으로 돌출된 복수개의 돌출부를 포함하고,
    상기 서포팅 샤프트는 상기 돌출부에 연결된 이동 로봇.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 바디 디스플레이 유닛의 후방에 배치되는 서비스 모듈을 하측에서 지지하고 상기 본체의 상측에 장착되는 모듈지지 플레이트; 및
    상기 모듈지지 플레이트가 장착되는 플레이트 장착부를 더 포함하고,
    상기 플레이트 장착부는 상기 바디 디스플레이 유닛과 연결된 이동 로봇.
  15. 제 1 항에 있어서,
    상기 바디 디스플레이 유닛 내부에 배치되고 상기 인터페이스 모듈과 전기적으로 연결된 허브 유닛을 더 포함하고,
    상기 허브 유닛은 상기 서포터에 의해 지지되는 이동 로봇.
  16. 주행 유닛이 구비된 본체;
    상기 본체의 전방부 상측에 위치하고 상하로 길게 형성되고 전면에 디스플레이가 구비된 바디 디스플레이 유닛;
    상기 디스플레이 하우징의 상부에 회전 가능하게 연결된 헤드 디스플레이 유닛;
    상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에서 상하로 길게 형성되고 하단이 상기 본체에 의해 지지되는 서포터;
    상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치되고 상기 헤드 디스플레이 유닛을 회전시키며 상기 서포터에 의해 지지되는 회전 모터; 및
    상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에 배치되고 상기 바디 디스플레이 유닛에 의해 지지되는 스피커를 포함하는 이동 로봇.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 스피커는, 상기 회전 모터 및 서포터와 각각 이격된 이동 로봇.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 헤드 디스플레이 유닛은,
    상기 바디 디스플레이 유닛에 회전 가능하게 연결되는 넥 하우징; 및
    상기 넥 하우징에 연결되고 상기 바디 디스플레이 유닛의 상측으로 이격된 헤드 하우징을 포함하고,
    상기 회전 모터는 상기 넥 하우징의 하측에 위치하고,
    상기 스피커는 상기 넥 하우징의 사이드에 위치한 이동 로봇.
  19. 주행 유닛이 구비된 본체;
    상기 본체의 전방부 상측에 위치하고 상하로 길게 형성되며 상기 본체에 의해 지지되는 바디 디스플레이 유닛;
    상기 바디 디스플레이 유닛의 내부에서 상하로 길게 형성되고 하단이 상기 본체에 의해 지지되는 서포터; 및
    상기 바디 디스플레이 유닛의 내면과 상기 서포터를 체결시키는 이너 브래킷을 포함하는 이동 로봇.
  20. 제 1 항, 제 16 항 및 제 19 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 서포터는 좌우로 서로 이격된 복수개인 이동 로봇.
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