CN110893085A - 清洁机器人及其充电路径决定方法 - Google Patents

清洁机器人及其充电路径决定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110893085A
CN110893085A CN201811056712.XA CN201811056712A CN110893085A CN 110893085 A CN110893085 A CN 110893085A CN 201811056712 A CN201811056712 A CN 201811056712A CN 110893085 A CN110893085 A CN 110893085A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cleaning robot
light sources
charging base
light source
positioning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811056712.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110893085B (zh
Inventor
粘竺弘
黄昭荐
杨恕先
魏玮锋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Pixart Imaging Inc
Original Assignee
Pixart Imaging Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pixart Imaging Inc filed Critical Pixart Imaging Inc
Priority to CN202111520848.3A priority Critical patent/CN114287827B/zh
Priority to CN201811056712.XA priority patent/CN110893085B/zh
Priority to US16/386,563 priority patent/US11712143B2/en
Publication of CN110893085A publication Critical patent/CN110893085A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110893085B publication Critical patent/CN110893085B/zh
Priority to US18/206,587 priority patent/US20230346187A1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/00032—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by data exchange
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2873—Docking units or charging stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/36—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles by positioning the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/37—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles using optical position determination, e.g. using cameras
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0042—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/32—Auto pilot mode
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

一种清洁机器人系统，包含充电基座及清洁机器人。所述充电基座包含多个定位光源。所述清洁机器人包含图像传感器及处理器。所述图像传感器用于获取所述充电基座上的所述多个定位光源产生的光并产生图像帧。所述处理器电性连接所述图像传感器，用于根据所述图像帧中所述多个定位光源的光源图像计算与所述充电基座的相对位置，并据以决定充电路径。

Description

清洁机器人及其充电路径决定方法
技术领域
本发明有关一种清洁机器人，更特别有关一种根据图像传感器所获取的图像帧中的光源图像的排列判断清洁机器人的目前位置，并据以计算回充路径的清洁机器人及其充电路径决定方法。
背景技术
因为清洁机器人运作于独立封闭系统，目前皆有回到充电基座进行充电的需求，为了达到侦测电量低下时自动回充电的功能，大多数的清洁机器人通常是首先大致回到充电基座的附近，然后再进行较精细的位置修正。
具体来说，目前市场上常用的方式为讯号传送基座搭配光二极管的模式或是讯号传送器搭配红外线接收器的模式，根据所侦测的无线讯号的能量强度的大小来判断不同的方向和距离。但是，采用这类的方法精确度并不高。另一个问题是，采用无线讯号的能量强度进行判断的方法并无法判断充电基座本身的方向，因而导致有可能无法正确的回到充电基座的情形。
有鉴于此，本发明所要解决的技术问题是可更为精准的回到充电基座，尽可能避免在返回充电基座时因方向错误或误差而导致无法正确回到充电基座上或是碰撞充电基座而无法充电的问题。
发明内容
本发明提供一种清洁机器人及其充电路径决定方法，其根据图像传感器所获取的图像帧中多个光源图像的相对位置计算清洁机器人相对充电基座的距离及角度，以计算正确的充电路径。
本发明还提供一种清洁机器人系统，其可通过改变充电基座的方向以让清洁机器人正确回到充电基座。
本发明提供一种清洁机器人系统，包含充电基座以及清洁机器人。所述充电基座包含多个定位光源。所述清洁机器人包含图像传感器、马达及处理器。所述图像传感器用于获取所述充电基座上的所述多个定位光源产生的光并产生图像帧。所述处理器电性连接所述图像传感器及所述马达，用于根据所述图像帧中所述多个定位光源的光源图像计算与所述充电基座的相对位置，并根据所述相对位置驱动所述马达以控制所述清洁机器人返回所述充电基座充电。
本发明还提供一种清洁机器人，包含图像传感器、马达及处理器。所述图像传感器用于获取具有预定特征的多个定位光源产生的光并产生图像帧。所述处理器电性连接所述图像传感器及所述马达，用于根据所述图像帧中所述多个定位光源的光源图像计算与所述多个定位光源的相对位置，及根据所述相对位置驱动所述马达，以控制所述清洁机器人行进至相对所述多个定位光源的预定位置。
本发明还提供一种清洁机器人系统的充电路径决定方法。该清洁机器人系统包含具有多个定位光源的充电基座，及具有图像传感器和处理器的清洁机器人。所述充电路径决定方法包含：以所述图像传感器获取所述充电基座上的所述多个定位光源产生的光并产生图像帧；以所述处理器根据所述图像帧中所述多个定位光源的光源图像计算与所述充电基座的相对位置；以及以所述处理器根据所述相对位置控制所述清洁机器人返回所述充电基座充电。
本发明实施例中，光源特征例如包含图样、颜色、发光频率、尺寸等。
本发明实施例中，定位光源的数目至少为3个，以精准根据单张图像帧计算出相对距离及相对角度。
为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显，下文将配合所附图示，详细说明如下。此外，于本发明的说明中，相同的构件以相同的符号表示，于此合先述明。
附图说明
图1是本发明实施例的清洁机器人系统的充电基座的前视图；
图2是本发明实施例的清洁机器人系统的的俯视图；
图3是本发明实施例的清洁机器人位于第一相对位置的示意图；
图4是图3的清洁机器人的图像传感器获取的图像帧；
图5是本发明实施例的清洁机器人位于第一相对位置的另一示意图；
图6是图5的清洁机器人的图像传感器获取的图像帧；
图7是本发明实施例的清洁机器人位于第二相对位置的示意图；
图8是图7的清洁机器人的图像传感器获取的图像帧；
图9是本发明实施例的清洁机器人系统的充电路径决定方法的流程图；
图10是本发明另一实施例的清洁机器人系统的充电基座的前视图。
附图标记说明
1000 清洁机器人系统
100 充电基座
110 第一定位光源
120 第二定位光源
130 第三定位光源
140 充电电极座
200 清洁机器人
210 图像传感器
230 处理器
具体实施方式
本发明各实施例的特点为使用图像传感器来观测充电基座并通过经过设计的充电基座的定位光源的摆放方式与数量来进行演算法的计算以获得精确的距离和角度，进而让清洁机器人能配合充电基座方向而顺利且正确的回到充电座，甚至也可以达到配合清洁机器人的移动方向来自动改变充电基座的方向，进而避免进入充电基座的角度错误。
简言之，本发明各实施例主要是通过图像传感器来观测充电基座，并根据所获得的图像信息来计算充电基座与配置有图像传感器的清洁机器人之间的相对距离与角度，从而可以使清洁机器人准确的回到充电基座上进行充电，以下将举例说明本案的某些实施方式。
图1为本发明实施例的充电基座100的前视示意图，而图2为本发明实施例的清洁机器人系统1000的上视示意图。请同时参考图1及图2，本实施例的清洁机器人系统1000包括至少一个充电基座100与清洁机器人200，其中充电基座100包括用于发出可辨识光谱的多个定位光源，例如图1及图2显示第一红外线光源110、第二红外线光源120与第三红外线光源130。只要充电基座100位于清洁机器人200的图像传感器210的视角范围FOV内，清洁机器人200就能根据本发明的方法正确回到充电基座100进行回充。
某些实施例中，清洁机器人系统1000包括多个充电基座100且清洁机器人200回到其图像传感器210的视角范围FOV内的充电基座100。
本实施例中，第一红外线光源110、第二红外线光源120与第三红外线光源130配置于充电基座100的同一表面(例如面向清洁机器人200运作空间的表面)上，其中第一红外线光源110与第二红外线光源120的配置高度高于第三红外线光源130的配置高度，而第三红外线光源130与第一红外线光源110与第二红外线光源120形成等腰三角形的空间关系。例如，第三红外线光源130位于充电基座100之中垂线，如图1所示，但不限于此。需要说明的是，本实施例的多个定位光源所绘示的数量与配置的高度仅是用来说明本发明，但并不以此为限。基于本发明的概念，多个定位光源的数量也可以是三个以上，例如四个或五个具有相同或不同特征的定位光源。
此外，所述多个光源的配置高度也可包含两种高度差以上，其根据不同的应用而决定。所述多个定位光源可具有相同预定特征以与环境光区隔，或具有不同特征以供彼此区隔。
此外，充电基座100还包括有充电电极座140，如图1与图2所绘示，其中当清洁机器人200靠近或接触到充电电极座140时，便可以对清洁机器人200进行充电。可以了解的是，充电电极座140的设置位置、形状及尺寸是搭配清洁机器人200的充电电极而配置。一种非限定的实施例中，所述充电电极座140具有充电电极以作为被动式光源，该充电电极用于反射清洁机器人200的照明光源所发出的光以作为所述多个定位光源至少其中之一。
本实施例的清洁机器人200配置有图像传感器210，该图像传感器210会拍摄清洁机器人200前方(例如行进方向)的图像。因此，当充电基座100落入图像传感器210的视角范围FOV内时，图像传感器210获取充电基座100上的所述多个定位光源产生的光并产生图像帧，例如感测到如图4及图6所绘示的红外线光源110、120、130的光源图像，其中图4及图6分别是图3及图5的清洁机器人200在『不同相对位置』时，图像传感器210以『不同角度』所拍摄的图像帧IF1及IF2。
清洁机器人200还包含处理器230电性连接图像传感器210，用于根据图像帧中所述多个定位光源的光源图像(例如图4及图6的I110至I130)计算与充电基座100的相对位置，并根据所述相对位置驱动清洁机器人200的马达(同样与处理器230电性连接)，以控制清洁机器人200返回充电基座100充电。换句话说，充电基座100的充电位置是位于相对所述多个定位光源的预定位置，当清洁机器人200行进至所述预定位置时，清洁机器人200上的电极即接触充电基座100的充电电极以开始充电。
所述预定位置包含距离及角度，处理器230先控制清洁机器人200行进至相对所述多个定位光源的预定距离，再控制所述清洁机器人200在所述预定距离下继续行进至预定角度，或者先控制清洁机器人200行进至相对所述多个定位光源的预定角度，再控制所述清洁机器人200在所述预定角度下继续行进至预定距离。
其中一种适用于计算所述相对位置的算法计算原理包括perspective-3-point(P3P)的理论，该P3P的理论是一种解决perspective-n-point(PnP)问题常见的方式，理论内容为藉由已知三维空间相对距离的3点(应用于本发明即使用3个定位光源)投影到二维空间的平面上建立彼此的转换矩阵，藉此可以实现通过观测二维平面不同距离的3点关系回推出三维空间中在何种距离和角度观测此3点的位置，亦即可推论出相对距离和相对角度。
例如图2中，假设第一定位光源110为A、第二定位光源120为B、第三定位光源130为C且图像传感器210的投影中心为P，同时假设X＝|PA|、Y＝|PB|、Z＝|PC|、α＝∠BPC、β＝∠APC、γ＝∠APB、p＝2cosα、q＝2cosβ、r＝2cosγ、a'＝|AB|、b'＝|BC|、c'＝|AC|，则可得到P3P方程式系统：
Y2+Z2-YZp-b'2＝0
Z2+X2-XZq-c'2＝0
X2+Y2-XYr-a'2＝0
处理器230求出联立方程式的最佳解。
详细来说，当清洁机器人200并非正对充电基座100，如图4所示，此时，由于充电基座100落入图像传感器210的视角范围FOV内，因此图像传感器210便可侦测到充电基座100上的红外线光源110、120、130的图像而分别在图像帧IF1中产生光源图像I110至I130。需要说明的是，本实施例的图像传感器210可为红外线传感器，以适于感测到红外线光源110、120、130的图像。当然，于另一未绘示的实施例中，清洁机器人200也可以另外具有红外线光源以作为照明光源，其用于朝向所述多个定位光源的方向发光，例如所述红外线光源的出光角度大致上会与图像传感器210的视角范围FOV至少部分重叠，而充电基座100上则是可以采用三个反光条取代原先第一红外线光源110、第二红外线光源120与第三红外线光源130的位置，如此也可获得相似的图像信息。换句话说，本发明实施例的多个定位光源可以是直接发光的主动式光源或是反射清洁机器人200的照明光源所发出的光的被动式光源。
请继续参考图3与图4，由于图像传感器210获取到如图4所绘示的图像帧IF1，因此便可根据所拍摄的红外线光源110、120、130的光源图像I110、I120、I130的尺寸大小A1、A2、A3与相对应的距离d1a、d2a、d3a来计算清洁机器人200目前相对充电基座100的距离D1与角度θ1。本发明相对于传统的利用无线讯号强度判断距离而具有较为精确的位置信息。
当清洁机器人200移动到如图5所绘示的位置时，此时由于图像传感器210正视充电基座100，因此其便可获得如图6所绘示的红外线光源110、120、130相关的图像帧IF2，其同样包括光源图像I110、I120、I130。由于清洁机器人200此时相对充电基座100的角度不同，因此图6所绘示的红外线光源110、120、130的光源图像I110、I120、I130的相对应的距离d1、d2、d3便会不同于图4的距离d1a、d2a、d3a。同样地，通过图6所获取的红外线光源110、120、130的图像信息，一样可以用来计算出清洁机器人200目前相对充电基座100的距离D1与角度(例如角度＝0对应d1＝d2，或者d1＝d2＝d3)。
需要说明的是，为了方便说明，本实施例中图3与图5的实施例仅是改变清洁机器人200相对于充电基座100的角度(可以通过清洁机器人200的横向移动或是旋转充电基座100来达成)，而清洁机器人200相对于充电基座100的距离D1并没有调整。因此，图4与图6所绘示的红外线光源110、120、130的光源图像I110、I120、I130仅是相对距离与位置产生变动，红外线光源110、120、130的光源图像I110、I120、I13的尺寸大小A1、A2、A3没有发生变化。但实务上，图4与图6的红外线光源110、120、130的光源图像I110、I120、I13的尺寸大小A1、A2、A3仍会有非常小幅度的变动。更具体的说，当充电基座100与清洁机器人200的相对距离D1相对较远的时候，图4与图6的红外线光源110、120、130的光源图像I110、I120、I13的尺寸大小A1、A2、A3的变化便会变得非常低，此部分的物理机制便不再赘述。
除了上述利用P3P的理论计算充电基座100与清洁机器人200的相对位置，另一种实施方式还可事先将光源图像I110、I120、I130的图像距离(例如图4的d1a、d2a、d3a)之间的比例与相对角度θ1的关系以成查找表(look up table)预存于存储中，以当处理器230计算出图像距离后即可根据查找表找出相对角度θ1。
另外，请接着参照图3与图7，由于二者仅是充电基座100与清洁机器人200的相对距离不同(例如D1≠D2)，因此图像传感器210便可分别截取如图4与图8所绘示的红外线光源110、120、130相关的图像帧IF1及IF3。从图像帧IF1及IF3中可发现，在相同角度θ1下，充电基座100与清洁机器人200的相对距离越远(例如D2越大)，则图8中红外线光源110、120、130的光源图像I110、I120、I130的尺寸大小A1'、A2'、A3'相对图4中红外线光源110、120、130的光源图像I110、I120、I130的尺寸大小A1、A2、A3越小。换言之，通过此部分的图像计算，当然就能得知目前的距离D1/D2。
更详言之，除了利用P3P的理论计算充电基座100与清洁机器人200的相对位置，另一种实施方式还可根据光源图像I110、I120、I130的尺寸及距离或根据光源图像I110、I120、I130所围成三角形的面积来计算相对距离D1、D2。
所以具体实现清洁机器人200返回充电的方式如流程图的叙述(图9)，当清洁机器人200上的图像传感器210侦测到不同的定位点光源位置后，会将此信息送到处理器210(例如为中央处理器CPU、微控制器MCU或特定应用集成电路ASIC)进行处理，再根据定位点光源位置信息用演算法(根据上述方法)计算出充电基座100和清洁机器人200的相对距离和角度，并且根据相对距离和角度计算出适当的控制讯号，最后再根据此控制讯号控制轮上的马达，即可达到控制机器人返回充电的目的。
例如，图9的清洁机器人系统的充电路径决定方法包含下列步骤：以图像传感器获取充电基座上的多个定位光源产生的光并产生图像帧(步骤S910)；以处理器根据所述图像帧中所述多个定位光源的光源图像计算与所述充电基座的相对位置(步骤S930)；以及以所述处理器根据所述相对位置控制清洁机器人返回所述充电基座充电(步骤S950)；其中，详细内容已说明如上，故于此不再赘述。
如前所述，处理器230可根据PnP算法(其中n为定位光源的数量)、查找表或光源图像的尺寸、距离等方法来计算充电基座100与清洁机器人200的相对位置，并根据所述相对位置控制清洁机器人200返回充电基座100充电。一种非限定的实施方式中，处理器230先控制所述清洁机器人200行进(通过马达转动轮子)至相对所述多个定位光源的预定距离后，再控制清洁机器人200在所述预定距离下继续行进至预定角度；亦可反向为之或同时改变相对距离及相对角度，直到清洁机器人200顺利回到充电基座100。
如前所述，多个定位光源可为主动式或被动式光源。当所述多个定位光源为被动式光源时，清洁机器人200还包含照明光源用于发光照明被动式光源。处理器230则控制所述照明光源于图像传感器210获取图像时发光。
如前所述，多个定位光源可具有不同特征，处理器230则根据所述多个定位光源的不同特征分辨不同光源，以在计算相对位置时判断是位于充电基座100的左侧或是右侧。
如前所述，充电基座100是可以旋转的，因此当处理器230判断清洁机器人200并非位于充电基座100的正面时，可发出控制信号Sc至充电基座100以旋转所述充电基座100使其正对清洁机器人200。此时，处理器230仅需控制清洁机器人200接近充电基座100即可，相对角度则通过改变充电基座100的方向来调整。
此外，当处理器230判断图像传感器210所获取的图像帧中不包含任何光源图像时，处理器230还控制图像传感器210的视角方向，例如旋转清洁机器人200或旋转设置图像传感器210的基座，以寻找充电基座100的方向。
请参照图10所示，其为本发明另一实施例的充电基座100'的前视图。本实施例的充电基座100'同样包含多个定位光源，例如110'、120'、130'。第一定位光源110'位于充电基座100'的第一面，例如左侧面。第二定位光源120'位于充电基座100'的第二面，例如右侧面。第三定位光源130'位于充电基座100'的第三面，例如正面。本实施例中，第一定位光源110'与第二定位光源120'优选具有不同特征，例如不同图样、颜色、发光频率、尺寸等，以供处理器230进行区别。
上述各实施例中多个定位光源位于相同平面，本实施例将第一定位光源110'与第二定位光源120'设置于不同的两相对面，以至于当清洁机器人200位于充电基座100'的左侧且相对角度超过特定角度时，图像传感器210将无法获取第二定位光源120'的图像，且由于处理器230已经预设成知道第一定位光源110'与第二定位光源120'各别的特征，因此清洁机器人200可改变自身的位置或发出控制信号Sc至充电基座100以改变其方向。同理，当清洁机器人200位于充电基座100'的右侧且相对角度超过特定角度时，图像传感器210将无法获取第一定位光源110'的图像。
本实施例中，处理器230还用于判断所述光源图像(例如图4、图6、图8中的I110、I120、I130)的数目是否小于预定数目(本实施例预定数目为3)，且当所述光源图像的数目小于所述预定数目时，改变清洁机器人200与充电基座100的相对角度，例如可通过控制清洁机器人200的位置及/或旋转充电基座100来实现，以使图像传感器210获取所有定位光源的图像。
一种非限定的实施方式中，清洁机器人200包含用于控制所述清洁机器人200前进的第一马达及用于控制所述清洁机器人200转向的第二马达。当处理器230判断清洁机器人200位于充电基座100'的其中一侧时，可先控制清洁机器人200朝向相对侧移动以使图像传感器210能够同时获取到第一定位光源110'、第二定位光源120'及第三定位光源130'的光源图像后，再依照上述实施例的方式计算清洁机器人200与充电基座100'的相对位置。或者，清洁机器人200包含传送单元用于发出控制信号Sc至充电基座100'以改变所述多个定位光源的发光方向(即旋转充电基座100')，使图像传感器210能够同时获取到第一定位光源110'、第二定位光源120'及第三定位光源130'的光源图像后，再依照上述实施例的方式计算清洁机器人200与充电基座100'的相对位置。
此外，当处理器230判断图像传感器210获取的图像帧中不包含任何光源图像时，控制所述第二马达以使清洁机器人200原地旋转或控制承载图像传感器210的平台旋转，以获取多个定位光源所发出的光。
必须说明的是，虽然上述实施例中多个定位光源是以矩形为例进行说明，但本发明并不限于此。其他实施例中，多个定位光源可以选择为其他形状，例如圆形、菱形等等，只要处理器230能够辨识即可。
综上所述，已知的清洁机器人仅使用无线讯号的能量强度判断距离，而具有无法正确回到充电基座的问题。因此，本发明另提供一种清洁机器人系统(图2-8、10)及其充电路径决定方法(图9)，其通过图像传感器获取的图像判断清洁机器人与充电基座的相对位置，并据以决定充电路径。例如，先让相对距离达到预定距离后，再使相对角度达到预定角度，亦可反向为之，以使清洁机器人正确回到充电基座。
虽然本发明已通过前述实例披露，但是其并非用以限定本发明，任何本发明所属技术领域中具有通常知识技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与修改。因此本发明的保护范围当视后附的权利要求所界定的范围为准。

Claims (19)

1.一种清洁机器人系统，该清洁机器人系统包含：
充电基座，该充电基座包含多个定位光源；以及
清洁机器人，该清洁机器人包含：
图像传感器，该图像传感器用于获取所述充电基座上的所述多个定位光源产生的光并产生图像帧；
马达；及
处理器，该处理器电性连接所述图像传感器及所述马达，用于根据所述图像帧中所述多个定位光源的光源图像计算与所述充电基座的相对位置，并根据所述相对位置驱动所述马达以控制所述清洁机器人返回所述充电基座充电。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其中所述多个定位光源为多个主动式光源或多个被动式光源。
3.根据权利要求2所述的清洁机器人系统，其中
所述清洁机器人具有照明光源，且
所述充电基座具有充电电极，该充电电极用以反射所述照明光源所产生的光以做为所述多个被动式光源至少其中之一。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其中所述多个定位光源位于所述充电基座的相同平面或不同平面。
5.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其中所述多个定位光源具有相同特征或不同特征。
6.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其中所述多个光源配置于至少两种不同的高度。
7.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其中所述充电基座可旋转。
8.一种清洁机器人，该清洁机器人包含：
图像传感器，该图像传感器用于获取具有预定特征的多个定位光源产生的光并产生图像帧；
马达；以及
处理器，该处理器电性连接所述图像传感器及所述马达，用于
根据所述图像帧中所述多个定位光源的光源图像计算与所述多个定位光源的相对位置，及
根据所述相对位置驱动所述马达，以控制所述清洁机器人行进至相对所述多个定位光源的预定位置。
9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其中所述马达包含：
第一马达，用于控制所述清洁机器人前进；及
第二马达，用于控制所述清洁机器人转向。
10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其中所述处理器还用于当所述图像帧中不包含任何光源图像时，控制所述第二马达以使所述清洁机器人原地旋转。
11.根据权利要求8所述的清洁机器人，还包含照明光源用于朝向所述多个定位光源的方向发光。
12.根据权利要求8所述的清洁机器人，还包含传送单元用于发出用以改变所述多个定位光源的发光方向的控制信号。
13.根据权利要求8所述的清洁机器人，其中所述预定位置包含距离及角度，所述处理器
先控制所述清洁机器人行进至相对所述多个定位光源的预定距离，再控制所述清洁机器人在所述预定距离下继续行进至预定角度，或者
先控制所述清洁机器人行进至相对所述多个定位光源的预定角度，再控制所述清洁机器人在所述预定角度下继续行进至预定距离。
14.一种清洁机器人系统的充电路径决定方法，该清洁机器人系统包含具有多个定位光源的充电基座，及具有图像传感器和处理器的清洁机器人，所述充电路径决定方法包含：
以所述图像传感器获取所述充电基座上的所述多个定位光源产生的光并产生图像帧；
以所述处理器根据所述图像帧中所述多个定位光源的光源图像计算与所述充电基座的相对位置；以及
以所述处理器根据所述相对位置控制所述清洁机器人返回所述充电基座充电。
15.根据权利要求14所述的充电路径决定方法，其中所述清洁机器人还包含照明光源，所述决定方法还包含：
控制所述照明光源于所述图像传感器获取图像时发光。
16.根据权利要求14所述的充电路径决定方法，其中所述处理器还根据所述多个定位光源的不同特征分辨不同定位光源。
17.根据权利要求14所述的充电路径决定方法，还包含：
以所述清洁机器人发出控制信号至所述充电基座以旋转所述充电基座。
18.根据权利要求14所述的充电路径决定方法，其中所述处理器还判断所述光源图像的数目是否小于预定数目，且当所述光源图像的所述数目小于所述预定数目时，改变所述清洁机器人与所述充电基座的相对角度。
19.根据权利要求14所述的充电路径决定方法，还包含：
当所述图像帧中不包含任何光源图像时，所述处理器还控制所述图像传感器的视角方向。
CN201811056712.XA 2018-09-11 2018-09-11 清洁机器人及其充电路径决定方法 Active CN110893085B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111520848.3A CN114287827B (zh) 2018-09-11 2018-09-11 清洁机器人系统及其清洁机器人和充电路径决定方法
CN201811056712.XA CN110893085B (zh) 2018-09-11 2018-09-11 清洁机器人及其充电路径决定方法
US16/386,563 US11712143B2 (en) 2018-09-11 2019-04-17 Cleaning robot and recharge path determining method therefor
US18/206,587 US20230346187A1 (en) 2018-09-11 2023-06-06 Cleaning robot, cleaning robot system and operating method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811056712.XA CN110893085B (zh) 2018-09-11 2018-09-11 清洁机器人及其充电路径决定方法

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111520848.3A Division CN114287827B (zh) 2018-09-11 2018-09-11 清洁机器人系统及其清洁机器人和充电路径决定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110893085A true CN110893085A (zh) 2020-03-20
CN110893085B CN110893085B (zh) 2021-12-31

Family

ID=69719325

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811056712.XA Active CN110893085B (zh) 2018-09-11 2018-09-11 清洁机器人及其充电路径决定方法
CN202111520848.3A Active CN114287827B (zh) 2018-09-11 2018-09-11 清洁机器人系统及其清洁机器人和充电路径决定方法

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111520848.3A Active CN114287827B (zh) 2018-09-11 2018-09-11 清洁机器人系统及其清洁机器人和充电路径决定方法

Country Status (2)

Country Link
US (2) US11712143B2 (zh)
CN (2) CN110893085B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112180989A (zh) * 2020-09-30 2021-01-05 苏州盈科电子有限公司 一种机器人充电方法及装置
CN112578799A (zh) * 2021-02-25 2021-03-30 德鲁动力科技(成都)有限公司 四足机器人自主充电方法及自主充电四足机器人
CN112826377A (zh) * 2021-02-23 2021-05-25 美智纵横科技有限责任公司 扫地机的回充对准方法、装置及扫地机
WO2021232650A1 (zh) * 2020-05-22 2021-11-25 苏州科瓴精密机械科技有限公司 自移动设备与充电站对接方法、装置、自移动设备、系统及可读存储介质
CN115191887A (zh) * 2022-07-14 2022-10-18 杭州萤石软件有限公司 清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11003972B2 (en) * 2018-06-27 2021-05-11 Intel Corporation Localizing a vehicle's charging or fueling port—methods and apparatuses
KR102656269B1 (ko) * 2018-11-13 2024-04-09 삼성전자주식회사 무선 전력 송신 장치, 무선으로 전력을 수신하는 전자 장치 및 그 동작 방법
CN112327940B (zh) * 2020-07-21 2023-01-13 追觅创新科技(苏州)有限公司 自动回充方法、装置、存储介质、充电基座及系统
EP3968051A1 (en) * 2020-09-15 2022-03-16 Infineon Technologies AG Guiding system for a robot, base station including such a guiding system, and method for guiding a robot
CN114903373B (zh) * 2021-02-08 2023-04-14 宁波方太厨具有限公司 一种清洁机器人返回基站的方法及清洁系统
CN112864778A (zh) * 2021-03-08 2021-05-28 北京石头世纪科技股份有限公司 线激光模组和自移动设备

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050055516A (ko) * 2003-12-08 2005-06-13 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 자동충전 시스템 및 그의 제어방법
CN101502406A (zh) * 2009-02-20 2009-08-12 泰怡凯电器(苏州)有限公司 地面处理系统及地面处理装置与充电座的快速对接方法
KR20100010962A (ko) * 2008-07-24 2010-02-03 주식회사 한울로보틱스 로봇 청소기의 적외선 센서를 이용한 충전 유도 장치 및방법
CN104716681A (zh) * 2013-12-12 2015-06-17 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备充电站
CN105242670A (zh) * 2015-10-26 2016-01-13 深圳拓邦股份有限公司 具有自动返回充电功能的机器人、系统及对应方法
CN106444777A (zh) * 2016-10-28 2017-02-22 北京进化者机器人科技有限公司 机器人自动回位充电方法和系统

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7720554B2 (en) * 2004-03-29 2010-05-18 Evolution Robotics, Inc. Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
US7430462B2 (en) * 2004-10-20 2008-09-30 Infinite Electronics Inc. Automatic charging station for autonomous mobile machine
KR20060110483A (ko) * 2005-04-20 2006-10-25 엘지전자 주식회사 충전대 자동 복귀 기능을 가진 청소로봇 및 그 방법
KR100645381B1 (ko) * 2005-08-31 2006-11-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법
ES2706729T3 (es) * 2005-12-02 2019-04-01 Irobot Corp Sistema de robot
JP4710058B2 (ja) * 2008-02-20 2011-06-29 Ｎｅｃアクセステクニカ株式会社 充電装置
CN201840423U (zh) * 2010-10-11 2011-05-25 洋通工业股份有限公司 自走吸尘器的充电座
US9538892B2 (en) * 2012-10-05 2017-01-10 Irobot Corporation Robot management systems for determining docking station pose including mobile robots and methods using same
GB2513912B (en) * 2013-05-10 2018-01-24 Dyson Technology Ltd Apparatus for guiding an autonomous vehicle towards a docking station
KR102095817B1 (ko) * 2013-10-31 2020-04-01 엘지전자 주식회사 이동 로봇, 이동 로봇의 충전대 및 이들을 포함하는 이동 로봇 시스템
BR112016012376A2 (pt) * 2013-12-13 2017-08-08 Toshiba Lifestyle Products & Services Corp Dispositivo de deslocamento de corpo
JP6254446B2 (ja) * 2014-01-09 2017-12-27 東芝ライフスタイル株式会社 走行体装置
KR101607671B1 (ko) * 2015-01-14 2016-03-31 (주)바램시스템 구동 로봇 및 그 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법
US10131237B2 (en) * 2016-06-22 2018-11-20 Ford Global Technologies, Llc Illuminated vehicle charging system
CN110113978B (zh) * 2016-12-30 2021-08-31 Lg电子株式会社 包括充电站的机器人清洁器系统
KR101984101B1 (ko) * 2017-03-06 2019-05-30 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
KR102444693B1 (ko) * 2017-11-15 2022-09-20 삼성전자 주식회사 청소용 이동장치 및 그 제어방법
CN108634872B (zh) * 2018-03-30 2020-11-17 苏州爱普电器有限公司 自移动清洁机器人系统
KR102313754B1 (ko) * 2018-08-03 2021-10-18 엘지전자 주식회사 이동 로봇, 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇의 충전대 이동 방법

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050055516A (ko) * 2003-12-08 2005-06-13 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 자동충전 시스템 및 그의 제어방법
KR20100010962A (ko) * 2008-07-24 2010-02-03 주식회사 한울로보틱스 로봇 청소기의 적외선 센서를 이용한 충전 유도 장치 및방법
CN101502406A (zh) * 2009-02-20 2009-08-12 泰怡凯电器(苏州)有限公司 地面处理系统及地面处理装置与充电座的快速对接方法
CN104716681A (zh) * 2013-12-12 2015-06-17 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备充电站
CN105242670A (zh) * 2015-10-26 2016-01-13 深圳拓邦股份有限公司 具有自动返回充电功能的机器人、系统及对应方法
CN106444777A (zh) * 2016-10-28 2017-02-22 北京进化者机器人科技有限公司 机器人自动回位充电方法和系统

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021232650A1 (zh) * 2020-05-22 2021-11-25 苏州科瓴精密机械科技有限公司 自移动设备与充电站对接方法、装置、自移动设备、系统及可读存储介质
CN112180989A (zh) * 2020-09-30 2021-01-05 苏州盈科电子有限公司 一种机器人充电方法及装置
CN112826377A (zh) * 2021-02-23 2021-05-25 美智纵横科技有限责任公司 扫地机的回充对准方法、装置及扫地机
WO2022179227A1 (zh) * 2021-02-23 2022-09-01 美智纵横科技有限责任公司 扫地机的回充对准方法、装置及扫地机
CN112578799A (zh) * 2021-02-25 2021-03-30 德鲁动力科技(成都)有限公司 四足机器人自主充电方法及自主充电四足机器人
CN115191887A (zh) * 2022-07-14 2022-10-18 杭州萤石软件有限公司 清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN114287827A (zh) 2022-04-08
US20200077859A1 (en) 2020-03-12
US11712143B2 (en) 2023-08-01
CN114287827B (zh) 2023-04-11
CN110893085B (zh) 2021-12-31
US20230346187A1 (en) 2023-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110893085B (zh) 清洁机器人及其充电路径决定方法
CN111035321B (zh) 可侦测二维深度信息的清洁机器人及其运作方法
CN107957237B (zh) 具有闪光对准的激光投影仪
EP3104194B1 (en) Robot positioning system
US10006989B1 (en) Disabling robot sensors
JP2017019072A (ja) 位置計測システム
CN106537185B (zh) 借助于相交平面探测障碍物的装置和使用所述装置的探测方法
WO2015125297A1 (ja) 自己位置算出装置及び自己位置算出方法
US20230186507A1 (en) Mobile apparatus obstacle detection system, mobile apparatus, and ground-sweeping robot
JP5874252B2 (ja) 対象物との相対位置計測方法と装置
JP2002213920A (ja) 移動体の位置認識方法および装置
US20220369886A1 (en) Cleaning robot capable of eliminating reflection interference
JP5187068B2 (ja) ３次元形状測定装置および３次元形状測定方法
US11525899B2 (en) Optical sensor for distance and/or velocity measurement, system for mobility monitoring of autonomous vehicles, and method for mobility monitoring of autonomous vehicles
CN111971527B (zh) 摄像装置
JP3144593B2 (ja) 汎用角度・位置計測装置
KR20210130478A (ko) 로봇 청소기 및 그 제어 방법
JP2020056891A (ja) 制御方法及び光学機器
JP2020056663A (ja) 制御方法及び測距装置
KR20140123748A (ko) 거리 공간 측정 장치 및 동작 방법
JP4698540B2 (ja) 目標物判別システム、目標物判別方法および目標物判別制御プログラム
CN117911478A (zh) 一种可测量极近距离的深度相机
KR20210115953A (ko) 로봇 청소기의 충전 장치
KR20230020229A (ko) 배터리 관리 장치 및 이를 포함하는 이동 로봇
JP2014164377A (ja) プロジェクタおよびプロジェクタ機能を有する電子機器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant