KR20050055516A

KR20050055516A - 로봇청소기의 자동충전 시스템 및 그의 제어방법

Info

Publication number: KR20050055516A
Application number: KR1020030088738A
Authority: KR
Inventors: 박순형
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2003-12-08
Filing date: 2003-12-08
Publication date: 2005-06-13

Abstract

본 발명은 로봇 청소기의 자동충전 시스템 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 충전스테이션에 설치한 좌/우발광센서와 로봇청소기에 부착된 좌/우수광센서를 마주보게 설계하고, 로봇 청소기의 본체에 부착된 좌/우수광센서에서 각기 측정되는 광신호의 세기를 이용하여 보다 정밀한 진입각도 조정을 통하여 보다 정밀하게 로봇 청소기를 충전스테이션의 전원 접속단자에 접속할 수 있도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 서로 소정 거리만큼 이격되어 좌우대칭으로 설치되고, 로봇 청소기를 유도하는 좌/우 발광센서를 구비하는 충전스테이션과; 로봇 청소기 본체의 전면에, 상기 좌우 발광센서와 동일한 이격거리를 두고 로봇 청소기의 진행방향과 대칭구조로 부착되어, 상기 좌/우 발광센서에서 출력되는 광신호를 수신하는 좌/우 수광센서와; 상기 충전스테이션의 좌/우 발광센서에서 출력되는 광신호를, 상기 좌/우 수광센서를 통해 수신하고, 그 좌/우 수광센서에서 감지되는 각 광신호의 세기를 이용하여 상기 충전스테이션의 전원단자에 접속하도록 제어하는 마이크로컴퓨터를 구비하는 로봇청소기를 포함하여 구성한다.

Description

로봇청소기의 자동충전 시스템 및 그의 제어방법{AUTO CHARGE SYSTEM AND HIS CONTROL METHOD OF ROBOT CLEANER}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 특히 충전스테이션에 설치한 좌/우발광센서와 로봇청소기에 부착된 좌/우수광센서를 마주보게 설계하고, 로봇 청소기의 본체에 부착된 좌/우수광센서에서 각기 측정되는 광신호의 세기를 이용하여 보다 정밀한 진입각도 조정을 통하여 보다 정밀하게 로봇 청소기를 충전스테이션의 전원 접속단자에 접속할 수 있도록 한 로봇 청소기의 자동충전 시스템 및 그의 제어방법에 관한 것이다.

인간 친화형 로봇에 대한 연구는 최근 가정용 서비스 로봇에 관심이 집중되어 다양한 결과물들을 시장에 내어놓고 있다.

그 중에 로봇 청소기는 빠른 시일 안에 상품화 가능한 아이템으로 인식되어 여러 기업체들이 도전해왔는데, 최근 스웨덴, 영국, 미국 및 일본등에서 전시회를 통해서 다양한 모델을 선보이고 있다.

상품화에 성공한 기존의 로봇 청소기는 충전을 위하여 충전스테이션를 제공하고 있는데, 청소 도중 배터리 전압이 기준 전압보다 낮거나(Battery Low) 혹은 청소가 끝난 후에는 청소기가 멈춰버리는 것으로 종료하게 되어있다.

이는 달리 말하면, 로봇 청소기 동작 전에 항상 배터리 잔량을 확인해야 하거나 청소 임무를 종료한 후 수동으로 충전시켜야 하는 불편함이 존재하고 초기 배터리 전압이 충분히 높지 않은 경우 청소 임무를 완전히 수행하지 못하고 종료하는 경우도 발생한다.

또한 자동 충전방법을 제시하는 종래의 기술에서는, 도1과 같이, 로봇 청소기가 벽면을 따라 이동하다가 충전스테이션 발견수단(마그네틱센서, 광센서등)을 사용하여 충전스테이션를 발견하면 충전스테이션에 접속하도록 유도된 경로를 따라 회전 및 후진을 통하여 충전스테이션과 접속하는 방법을 제시하지만 최악의 경우 벽면을 한바퀴 거의 다 돌아야 하므로 낮은 배터리 전압에 비하여 불필요한 시간을 소모하게 된다.

여기서, 상술한 로봇 청소기의 자동 충전기술을 첨부한 도2를 참조하여 상세히 설명한다.

우선, 종래의 로봇 청소기의 자동 충전기술에 있어서, 로봇 청소기는 충전 배터리의 충전 레벨을 수시로 체크하여 일정 레벨 이하로 하강된 것으로 판명되면 스스로 충전기가 설치된 장소로 복귀하여 충전전원을 공급받게 된다.

이때, 로봇청소기의 충전단자부가 충전기의 전원단자부와 정확하게 접촉되도록 하기 위해서는 충전기와의 위치 및 진입각도를 오차 범위 이내로 하여 접근시켜야 한다.

여기서, 도 2a는 로봇 청소기가 충전기가 설치된 장소로 자동 복귀하는 종래의 기술을 나타낸 것이다.

로봇 청소기는 충전기(5)의 발광센서(8)에서 송출되는 광신호의 안내를 받아 그 충전기(5)가 위치한 장소로 복귀하게 된다.

도 2b는 로봇 청소기가 설치된 장소로 자동 복귀한 후 청소기의 충전단자부를 충전기의 전원단자부로 정확하게 유도하기 위한 종래의 기술을 나타낸 것이다. 청소기 본체(1)의 외주면에 충전단자부(2)가 원호상으로 설치되고, 이의 양측에 접촉센서 (4a),(4b)가 동일한 형상으로 설치되어 있다.

또한, 충전기(5)의 전면부에 전원단자부(6)가 설치되고, 이의 양측에 만곡된 한 쌍의 가이드(7)가 설치되어 있다. 따라서, 청소기의 접촉센서(4a),(4b)가 상기 가이드(7)와 접촉될 때 청소기의 진행방향을 조정하면서 구동륜(1a),(1b)을 정방향 또는 역방향으로 회전시켜 청소기의 충전단자부(2)가 충전기(5)의 전원단자부 (6)에 접촉되게 할 수 있다.

상술한 종래 기술에 있어서, 로봇 청소기가 충전스테이션에 부착된 전원 접속단자에 제대로 접속하기 위해서 진입오차 및 진입각도에 대한 정밀 조정이 요구된다.

이에 따라, 종래의 기술에서는 정밀한 접속을 도와주기 위해, 충전스테이션에 유도가이드를 설치하거나 충전스테이션 전원 접속단자 주변에 특별한 기구적 설계가 요구되므로, 구현비용이 증가하는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 충전스테이션에 설치한 좌/우발광센서와 로봇청소기에 부착된 좌/우수광센서를 마주보게 설계하고, 로봇 청소기의 본체에 부착된 좌/우수광센서에서 각기 측정되는 광신호의 세기를 이용하여 보다 정밀한 진입각도 조정을 통하여 보다 정밀하게 로봇 청소기를 충전스테이션의 전원 접속단자에 접속할 수 있도록 한 로봇 청소기의 자동충전 시스템 및 그의 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 서로 소정 거리만큼 이격되어 좌우대칭으로 설치되고, 로봇 청소기를 유도하는 좌/우 발광센서를 구비하는 충전스테이션과; 로봇 청소기 본체의 전면에, 상기 좌우 발광센서와 동일한 이격거리를 두고 로봇 청소기의 진행방향과 대칭구조로 부착되어, 상기 좌/우 발광센서에서 출력되는 광신호를 수신하는 좌/우 수광센서와; 상기 충전스테이션의 좌/우 발광센서에서 출력되는 광신호를, 상기 좌/우 수광센서를 통해 수신하고, 그 좌/우 수광센서에서 감지되는 각 광신호의 세기를 이용하여 상기 충전스테이션의 전원단자에 접속하도록 제어하는 마이크로컴퓨터를 구비하는 로봇청소기를 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 로봇 청소기가 주어진 공간을 이동하면서, 충전스테이션의 좌/우 발광센서에서 발생되는 광신호를 탐색하는 단계와; 로봇 청소기 본체의 좌/우 수광센서에서, 상기 좌/우 발광센서로부터 출력되는 광신호를 인식하고, 그 광신호의 세기를 이용하여 충전스테이션으로 로봇 청소기를 접근시키는 단계와; 로봇 청소기를 제자리에서 시계방향으로 회전하고, 그 회전에 따라 각기 감지되는 상기 좌/우 수광센서의 광신호 세기를 이용하여, 로봇청소기의 진입자세와 진행방향을 수정하여 정렬한 다음, 로봇 청소기를 회전 및 후진시켜 충전스테이션의 전원접속단자에 접속하는 단계로 수행함을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 의한 로봇 청소기의 자동충전 시스템 및 그의 제어방법에 대한 작용과 효과를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도3은 본 발명 실시예에 따른 로봇 청소기의 자동충전을 위한 접속장치에 구성을 보인 개략도이다.

도3에 도시한 바와같이, 본 발명 로봇 청소기의 자동충전 시스템은,

서로 소정 거리만큼 이격되어 좌우대칭으로 설치되고, 로봇 청소기(1)를 유도하는 좌/우 발광센서(6a,6b)를 구비하는 충전스테이션(2)과; 로봇 청소기 본체의 전면에, 상기 좌/우 발광센서(6a,6b)와 동일한 이격거리를 두고, 로봇 청소기의 진행방향과 대칭구조로 부착되어, 상기 좌/우 발광센서(6a,6b)에서 출력되는 광신호를 수신하는 좌/우 수광센서(8a,8b)와; 상기 충전스테이션(6)의 좌/우 발광센서 (6a,6b)에서 출력되는 광신호를, 상기 좌/우 수광센서(8a,8b)를 통해 수신하고, 그 좌/우 수광센서(8a,8b)에서 감지되는 각 광신호의 세기의 세기를 이용하여 상기 충전스테이션(6)의 전원단자에 접속하도록 제어하는 마이크로컴퓨터(미도시)를 구비하는 로봇청소기(1)를 포함하여 구성한다.

상기 충전스테이션(2)는 몸체를 벽면 또는 기타 넓은 곳에도 놓을 수 있고, 수광센서(8)의 지상높이 만큼 충분히 커서 발광센서(6)를 로봇 청소기 본체(1)의 수광센서(8) 설치높이와 같게 설치할 수 있으며, 로봇 청소기에 설치된 초음파센서(7)가 충전스테이션(2)를 평면벽으로 인식할 만큼 충분히 넓은 평면을 가지고 있다.

상기 좌/우 수광센서(8a,8b)는 좌/우 발광센서(6a,6b)로부터 각각의 거리가 같을 때, 상기 좌/우 수광센서(8a,8b)에서 측정되는 광신호의 세기를 동일하도록 설치되고, 상기 좌/우 발광센서(6a,6b)는 청소기 본체(1)의 좌/우 수광센서(8a ,8b)간의 거리만큼 이격되어 청소기(1)가 정면으로 충전스테이션(2)에 접근할 때 서로 마주보게 설치한다.

이와같은 본 발명의 동작을 설명한다.

먼저, 로봇 청소기(1)는 배터리 전압이 일정전압 이하로 떨어지거나, 청소작업이 완료되는 경우에, 본체에 탑재하고 있는 충전식 배터리를 충전하기 위하여, 충전스테이션(2)으로 이동하는 자동충전모드로 전환한다.

이에 따라, 로봇 청소기(1)의 본체의 전면에, 진행 방향과 대칭 구조로 부착되어 있는 좌/우 수광센서(8a,8b)는 충전스테이션(2)의 좌/우발광센서(6a,6b)에서 출력되는 광신호를 수신하여 이를 마이크컴퓨터(미도시)에 인가한다.

그러면, 상기 마이크로컴퓨터(미도시)는, 상기 좌/우 수광센서(8a,8b)에서 출력되는 광신호의 세기에 따라, 로봇 청소기(1)를 충전스테이션(2)으로 접근시킨다.

이때, 로봇청소기(1)가 충전스테이션(2) 전방의 소정 위치에 접근하게 되면, 도4와 같이 상기 마이크로컴퓨터(미도시)는 상기 충전스테이션(2)의 좌/우 발광센서(6a,6b)에서 출력되는 광신호를, 상기 좌/우 수광센서(8a,8b)를 통해 수신하고, 그 좌/우 수광센서(8a,8b)에서 감지되는 각 광신호의 세기를 이용하여 상기 충전스테이션(2)의 전원단자(3)에 접속하도록 제어한다.

즉, 상기 마이크로컴퓨터(미도시)는, 좌/우 수광센서(8a,8b)에서 감지되는 각 광신호의 세기를 이용하여, 충전스테이션(2)의 소정 거리 전방까지 로봇 청소기 (1)를 접근시킨 다음, 로봇 청소기(1)의 진입자세 또는 진행 방향을 수정하면서, 상기 좌/우 수광센서(8a,8b)에서 수신되는 각 광신호의 세기가 가장 크고 서로 동일하게 인식되면 로봇 청소기(1)를 180도 회전 및 후진시켜, 상기 충전스테이션 (1)의 전원단자(3)에 접속하도록 제어한다.

이때, 좌/우 발광센서(6a,6b)의 이격거리는 실험에 의해, 좌/우 발광센서 (6a,6b)의 신호영역이 별도의 두개의 영역으로 인식되지 않도록 하면서, 아울러 좌/우 발광센서(6a,6b)의 신호영역이 독립된 하나의 영역으로 인식되지 않는 최적의 값으로 설정한다.

여기서, 도4의 (a)는 청소기 본체(1)가 충전스테이션(2)의 전원접속단자 (3)에 최상의 상태로 접근한 모습을 보인것으로, 좌측 수광센서(8a)와 우측 수광센서(8b)의 광신호 세기값은 최대이며 동일한데, 이때 도4의 (b)와 같이 시계방향으로 제자리에서 회전을 하면 그 광신호 세기값은 최고의 값에서 점차 감소한다.

도5의 (a)는 최상의 상태로 접근하지 못한 경우를 보인 것으로, 이와 같은 경우에도 좌/우 수광센서(8a,8b)의 광신호 세기값이 같을 수 있는데, 이때 자세 보정을 위하여, 도5의 (b)와 같이 제자리에서 시계방향으로 회전을 하게 되면 우측 수광센서 (8a)의 광신호 세기값은 증가하다가 다시 감소하는 경향을 보이고, 반면에 도5의 (c)와 같이 시계 반대방향으로 제자리에서 회전하게 되면 두 광신호의 세기값은 급격히 감소하는 경향을 보인다.

그 다음, 상기 로봇 청소기(1)는 180도 회전 및 후진으로 충전스테이션(2)의 전원접속단자(3)에 접속하게 된다.

즉, 상기 로봇 청소기(1)의 마이크로컴퓨터(미도시)는, 좌우 수광센서(8a, 8b)의 광신호 세기값을 일치하고 가장 큰값이면 로봇 청소기(1)의 본체가 충전스테이션 수평 평면에 정면으로 되도록 하여, 두 휠모터의 중심을 연결한 직선과 수평 벽면이 평행이 되도록 제어하여, 로봇 청소기(1)를 충전스테이션(2)의 전원단자 (3)에 접속한다.

여기서, 충전스테이션(2)은 로봇 청소기(1) 본체에 설치된 좌/우 수광센서 (8a, 8b)가, 좌/우 발광센서(6a,6b)의 발광영역을 벗어나지 못하도록, 소정의 곡률을 가진 곡선형태로 이루어진다.

도6은 본 발명 로봇 청소기의 자동충전을 위한 접속방법에 대한 실시예의 동작을 보인 흐름도이다.

우선, 로봇 청소기(1)는 배터리 전압이 일정전압 이하로 떨어지거나, 청소작업이 완료되면, 그 로봇 청소기(1)는 주어진 공간을 이동하면서, 충전스테이션 (2)의 좌/우발광센서(6a,6b)로터 출력되는 광신호를 탐색한다(SP1).

그 다음, 상기 로봇 청소기(1)는 좌/우 수광센서(8a,8b)를 통해 상기 충전스테이션의 좌/우 발광센서(6a,6b)에서 출력하는 광신호를 인식하여, 그 광신호의 세기에 따라 충전스테이션(2)의 위치를 추적하여 로봇 청소기(1)를 충전스테이션 (2)으로 접근시키는데(SP2~SP5), 좌/우 수광센서(8a,8b)의 신호값 차이를 반영하여 그 크기에 비례하는 만큼 휠모터에 서보를 걸어주면서, 로봇 청소기 본체(1)의 회전속도를 결정하여 로봇 청소기(1)가 항상 좌/우 발광센서(6a,6b)의 중심을 바라보도록 로봇 청소기(1)를 진행시켜 충전스테이션(2)에 접근시킨다.

즉, 좌측 수광센서(8a)에서 감지된 광신호의 세기가, 우측 수광센서(8b)에서 감지된 광신호 세기보다 크면 시계 반대방향으로 회전하여 충전스테이션(2)쪽으로 진행하고(SP4,SP55), 좌측 수광센서(8a)에서 감지된 광신호의 세기가 우측 수광센서(8b)에서 감지된 광신호 세기보다 작으면 시계 방향으로 회전하여 충전스테이션 (2)쪽으로 진행한다(SP6,SP5).

그 다음, 충전스테이션이 검지되면(SP7) 해당 지짐에서 로봇 청소기(1)를 제자리에서 시계방향으로 회전하고(SP8), 그 회전에 따라 각기 감지되는 상기 좌/우 수광센서(8a,8b)의 광신호 세기를 이용하여, 로봇청소기(1)의 진입자세와 진행방향을 수정하여 정렬한 다음, 로봇 청소기(1)를 180도 회전 및 후진시켜 충전스테이션 (2)의 전원접속단자(3)에 접속시킨다(SP9~SP15).

즉, 상기 충전스테이션(2)의 소정 거리 앞에서 로봇 청소기(1)를 정지시킨후, 좌/우 수광센서(8a,8b)의 광신호 세기값을 같게 하고, 로봇 청소기(1)의 본체가 충전스테이션(2)의 수평평면을 정면으로 하여, 두 휠모터의 중심을 연결한 직선과 수평벽면이 평행이 되도록 제어한 다음, 로봇 청소기(1)를 제자리에서 시계방향으로 회전시켜(SP8), 상기 좌/우 수광센서(8a,8b)에서 감지되는 광신호의 세기가 감소되면 제자리에서 시계 반대방향으로 회전시키면서(SP9,SP10), 좌/우 수광센서 (8a,8b)에서 감지되는 광신호의 세기를 체크하고(SP11), 그 상기 체크결과, 좌/우 수광센서(8a,8b)에서 감지되는 광신호의 세기가 감소되면 180도 회전시킨후, 로봇청소기(1)를 후진하여 충전스테이션 (2)의 전원단자(3)에 접속한다(SP15).

만약, 상기 좌/우 수광센서(8a,8b)에서 감지되는 광신호의 세기가 감소되면 제자리에서 시계 반대방향으로 회전시키면서(SP9,SP10), 좌/우 수광센서(8a,8b)에서 감지되는 광신호의 세기의 감소를 체크한 한 체크결과(SP11), 좌/우 수광센서 (8a,8b)에서 감지되는 광신호의 세기가 감소되지 않고, 오히려 증가되면, 그 광신호의 세기가 최대가 될때가지 시계방향으로 회전시킨후 (SP14), 로봇청소기(1)를 후진하여 전원단자(3)에 접속한다(SP15).

한편, 상기 로봇 청소기(1)를 제자리에서 시계방향으로 회전시킨 다음(SP8),상기 좌/우 수광센서(8a,8b)에서 감지되는 광신호의 세기가 감소되지 않고(SP9), 오히려 증가하면(SP12) 제자리에서 시계 방향으로, 좌/우 수광센서(8a,8b)에서 감지되는 광신호의 세기가 최대가 될때가지 회전시킨후(SP14), 로봇청소기(1)를 후진하여 전원단자(3)에 접속한다(SP15).

만약, 로봇 청소기(1)가 일정 위치에서 정지한후, 제자리에서 시계방향으로 회전하여도, 좌/우 수광센서(8a,8b)에서 감지되는 광신호의 세기가 변동이 없으면 충전스테이션(2)을 향하여 로봇 청소기(1)를 계속하여 이동시킨다(SP13).

상기 본 발명의 상세한 설명에서 행해진 구체적인 실시 양태 또는 실시예는 어디까지나 본 발명의 기술 내용을 명확하게 하기 위한 것으로 이러한 구체적 실시예에 한정해서 협의로 해석해서는 안되며, 본 발명의 정신과 다음에 기재된 특허 청구의 범위내에서 여러가지 변경 실시가 가능한 것이다.

이상에서 상세히 설명한 바와같이 본 발명은, 충전스테이션에 설치한 좌/우발광센서와 로봇청소기에 부착된 좌/우수광센서를 마주보게 설계하고, 로봇 청소기의 본체에 부착된 좌/우수광센서에서 각기 측정되는 광신호의 세기를 이용하여 보다 정밀한 진입각도 조정을 통하여 보다 정밀하게 로봇 청소기를 충전스테이션의 전원 접속단자에 접속하는 효과가 있다.

도1은 종래 마그네틱 센서를 이용하여 로봇 청소기를 충전기에 접속하도록 유도하는 모습을 보인도.

도2a는 종래 로봇 청소기가 충전기가 설치된 장소로 자동 복귀하는 모습을 보인도.

도 2b는 로봇 청소기의 충전단자를 충전기의 전원단자에 접속시키는 모습을 보인도.

도3은 본 발명 로봇 청소기의 자동충전 시스템에 대한 구성을 보인 개략도.

도4는 본 발명의 로봇 청소기가 충전스테이션에 접속되는 실시예의 모습을 보인 개략도.

도5는 본 발명의 로봇 청소기가 충전스테이션으로 접속되는 실시예의 모습을 보인 개략도.

도6은 본 발명의 로봇 청소기의 자동충전 제어방법에 대한 동작흐름도.

*****도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*****

1:로봇 청소기 2:충전스테이션

3:전원단자 4:충전단자

6a,6b:발광센서 8a,8b:수광센서

Claims

서로 소정 거리만큼 이격되어 좌우대칭으로 설치되고, 로봇 청소기를 유도하는 좌/우 발광센서를 구비하는 충전스테이션과;

로봇 청소기 본체의 전면에, 상기 좌우 발광센서와 동일한 이격거리를 두고 로봇 청소기의 진행방향과 대칭구조로 부착되어, 상기 좌/우 발광센서에서 출력되는 광신호를 수신하는 좌/우 수광센서와,

상기 충전스테이션의 좌/우 발광센서에서 출력되는 광신호를, 상기 좌/우 수광센서를 통해 수신하고, 그 좌/우 수광센서에서 감지되는 각 광신호의 세기를 이용하여 상기 충전스테이션의 전원단자에 접속하도록 제어하는 마이크로컴퓨터를 구비하는 로봇청소기를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 시스템.
제1 항에 있어서, 충전스테이션은,

로봇 청소기 본체에 설치된 좌/우 수광센서가, 좌/우 발광센서의 발광영역을 벗어나지 못하도록, 소정의 곡률을 가진 곡선형태로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전시스템.
제1 항에 있어서, 마이크로컴퓨터는, 좌/우 수광센서에서 감지되는 각 광신호의 세기를 이용하여, 충전스테이션의 소정 거리 전방까지 로봇청소기를 접근시킨 다음, 로봇의 청소기의 진입자세 또는 진행방향을 수정하면서, 상기 좌/우 수광센서에서 수신되는 각 광신호의 세기가 가장 크게 인식되면 로봇 청소기를 회전 및 후진시켜, 상기 충전스테이션의 전원단자에 접속하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 시스템.
제1 항에 있어서, 좌/우 발광센서의 이격거리는

실험에 의해, 좌/우 발광센서의 신호영역이 별도의 두개의 영역으로 인식되지 않도록 하면서, 아울러 좌/우 발광센서의 신호영역이 독립된 하나의 영역으로 인식되지 않는 최적의 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 시스템.
로봇 청소기가 주어진 공간을 이동하면서, 충전스테이션의 좌/우 발광센서에서 발생되는 광신호를 탐색하는 단계와;

로봇 청소기 본체의 좌/우 수광센서에서, 상기 좌/우 발광센서로부터 출력되는 광신호를 인식하고, 그 광신호의 세기를 이용하여 충전스테이션으로 로봇 청소기를 접근시키는 단계와;

로봇 청소기를 제자리에서 시계방향으로 회전하고, 그 회전에 따라 각기 감지되는 상기 좌/우 수광센서의 광신호 세기를 이용하여, 로봇청소기의 진입자세와 진행방향을 수정하여 정렬한 다음, 로봇 청소기를 회전 및 후진시켜 충전스테이션의 전원접속단자에 접속하는 단계로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 제어방법.
제5 항에 있어서, 로봇 청소기 본체의 좌/우 수광센서에서, 상기 좌/우 발광센서로부터 출력되는 광신호를 인식하고, 그 광신호의 세기를 이용하여 충전스테이션으로 로봇 청소기를 접근시키는 단계는,

좌측 수광센서에서 감지된 광신호의 세기가, 우측 수광센서에서 감지된 광신호 세기보다 크면 시계 반대방향으로 회전하여 충전스테이션쪽으로 진행하는 단계와;

좌측 수광센서에서 감지된 광신호의 세기가 우측 수광센서에서 감지된 광신호 세기보다 작으면 시계 방향으로 회전하여 충전스테이션쪽으로 진행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 제어방법.
제5 항에 있어서, 로봇 청소기를 제자리에서 시계방향으로 회전하고, 그 회전에 따라 각기 감지되는 상기 좌/우 수광센서의 광신호 세기를 이용하여, 로봇청소기의 진입자세와 진행방향을 수정하여 정렬한 다음 로봇 청소기를 회전 및 후진시켜 충전스테이션의 전원접속단자에 접속하는 단계는,

좌/우 수광센서에서 감지되는 광신호의 세기가 감소되면 제자리에서 시계 반대방향으로 회전시키면서 좌/우 수광센서에서 감지되는 광신호의 세기를 체크하는 단계와;

상기 체크결과, 좌/우 수광센서에서 감지되는 광신호의 세기가 감소되면 180도 회전시킨후, 후진하여 충전스테이션의 전원단자에 접속하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 제어방법.
제 7항에 있어서, 좌/우 수광센서에서 감지되는 광신호의 세기가 증가되면, 그 광신호의 세기가 최대가 될때가지 시계방향으로 회전시킨후, 로봇청소기를 후진하여 전원단자에 접속하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 제어방법.
제5 항에 있어서, 로봇 청소기를 제자리에서 시계방향으로 회전하고, 그 회전에 따라 각기 감지되는 상기 좌/우 수광센서의 광신호 세기를 이용하여, 로봇청소기의 진입자세와 진행방향을 수정하여 정렬한 다음 로봇 청소기를 회전 및 후진시켜 충전스테이션의 전원접속단자에 접속하는 단계는,

좌/우 수광센서에서 감지되는 광신호의 세기가 증가되면 제자리에서 시계 방향으로, 좌/우 수광센서에서 감지되는 광신호의 세기가 최대가 될때가지 회전시킨후, 로봇청소기를 후진하여 전원단자에 접속하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 제어방법.
제5 항에 있어서, 로봇 청소기를 제자리에서 시계방향으로 회전하고, 그 회전에 따라 각기 감지되는 상기 좌/우 수광센서의 광신호 세기를 이용하여, 로봇청소기의 진입자세와 진행방향을 수정하여 정렬한 다음 로봇 청소기를 회전 및 후진시켜 충전스테이션의 전원접속단자에 접속하는 단계는,

좌/우 수광센서에서 감지되는 광신호의 세기가 변동이 없으면 충전스테이션를 향하여 진행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 제어방법.
제5 항에 있어서, 로봇 청소기를 제자리에서 시계방향으로 회전하고, 그 회전에 따라 각기 감지되는 상기 좌/우 수광센서의 광신호 세기를 이용하여, 로봇청소기의 진입자세와 진행방향을 수정하여 정렬한 다음 로봇 청소기를 회전 및 후진시켜 충전스테이션의 전원접속단자에 접속하는 단계는,

충전스테이션의 소정 거리 앞에서 로봇 청소기를 정지시키는 단계와;

좌/우 수광센서의 광신호 세기값을 같게 하고, 로봇 청소기의 본체가 충전스테이션 수평평면을 정면으로 하여, 두 휠모터의 중심을 연결한 직선과 수평벽면이 평행이 되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전을 위한 접속방법.