CN115191887A - 清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统，所公开的清洁机器人可与清洁基站配合，清洁基站开设有机器人停靠空间，以及与机器人停靠空间连通的进出口，控制方法包括：在清洁机器人处于机器人停靠空间内的情况下，检测清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度；在实际角度大于或等于预设角度阈值的情况下，控制清洁机器人在向靠近进出口的方向转动以使清洁机器人转动实际角度。上述方案可以解决清洁机器人被困在机器人停靠空间内无法在机器人停靠空间内进行相关的充电、清洗拖布、更换拖布盘作业或通过进出口移出机器人停靠空间等作业的问题。

Description

清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统

技术领域

本发明涉及家用智能设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统。

背景技术

家用智能设备在人们的生活中发挥着越来越重要的作用。由此，越来越多的家用智能设备出现在人们的生活中。其中，清洁机器人是较为常见的一种家用智能设备。清洁机器人配置有清洁基站，清洁基站设有机器人停靠空间，清洁机器人可以停靠在机器人停靠空间内，进而实现充电、清洗拖布、更换拖布盘等作业。

机器人停靠空间具有进出口，清洁机器人通过进出口来实现进入机器人停靠空间内或从机器人停靠空间内移出。随着技术的进步，相关技术涉及的清洁机器人会根据需求自主进出机器人停靠空间。但是，考虑到清洁机器人的行走误差或传感器故障，在一些情况下，清洁机器人会受困在机器人停靠空间内，导致清洁机器人无法在机器人停靠空间内进行相关的充电、清洗拖布、更换拖布盘作业或通过进出口移出机器人停靠空间等作业，最终导致清洁机器人在机器人停靠空间内折腾，进而影响其后续的工作。

发明内容

本发明公开一种清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统，以解决清洁机器人被困在机器人停靠空间内无法在机器人停靠空间内进行相关的充电、清洗拖布、更换拖布盘作业或通过进出口移出机器人停靠空间等作业的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本申请公开一种清洁机器人的控制方法，清洁机器人可与清洁基站配合，清洁基站开设有机器人停靠空间，以及与机器人停靠空间连通的进出口，控制方法包括：

在清洁机器人处于机器人停靠空间内的情况下，检测清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度；

在实际角度大于或等于预设角度阈值的情况下，控制清洁机器人在向靠近进出口的方向转动以使清洁机器人转动实际角度。

第二方面，本申请还公开一种清洁机器人的控制装置，清洁机器人可与清洁基站配合，清洁基站开设有机器人停靠空间，以及与机器人停靠空间连通的进出口，控制装置包括：

第一检测模块，用于在清洁机器人处于机器人停靠空间内的情况下，检测清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度；

第二控制模块，在实际角度大于或等于预设角度阈值的情况下，控制清洁机器人在向靠近进出口的方向转动以使清洁机器人转动实际角度。

第三方面，本申请还公开一种清洁机器人系统，包括清洁机器人和清洁基站，其特征在于，所述清洁基站开设有机器人停靠空间，以及与所述机器人停靠空间连通的进出口，所述清洁机器人包括第二方面所述的清洁机器人的控制装置。

本发明采用的技术方案能够达到以下技术效果：

在本申请公开的实施例中，在检测到实际角度小于预设角度阈值的情况下，清洁机器人可以正常在机器人停靠空间内进行相关的充电、清洗拖布、更换拖布盘作业或通过进出口移动出机器人停靠空间等作业而不会受阻，从而不需要对清洁机器人的角度进行调整。在实际角度大于或等于预设角度阈值的情况下，通过控制清洁机器人在向进出口的方向转动实际角度，从而使得清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的角度小于预设角度阈值，进而使得清洁机器人可以顺利的进行相关的充电、清洗拖布、更换拖布盘作业或通过进出口移动至机器人停靠空间之外等作业，从而可以避免清洁机器人被困在机器人停靠空间内而无法进行相关作业的问题。

附图说明

图1为本发明实施例公开的清洁机器人停靠在机器人停靠空间的示意图；

图2为清洁机器人的朝向(图2中三角形较长的尖端指向)与进出口的朝向一致的情况下示意图；

图3为清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的角度大于预设角度阈值时的示意图，即图3中的角度α大于预设角度阈值；

图4为本发明实施例公开的清洁机器人的第一种控制方法流程图；

图5为本发明实施例公开的清洁机器人的第二种控制方法流程图；

图6为本发明实施例公开的清洁机器人的第三种控制方法流程图

图7为本发明实施例公开的清洁机器人的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图，详细说明本发明各个实施例公开的技术方案。

请参考图1至图7，本发明实施例公开一种清洁机器人的控制方法，所公开的清洁机器人可与清洁基站配合，清洁机器人和清洁基站组成清洁机器人系统。清洁基站开设有机器人停靠空间，以及与机器人停靠空间连通的进出口，清洁机器人可以从进出口进入或离开机器人停靠空间，以使清洁机器人进入机器人停靠空间内或离开机器人停靠空间。清洁机器人可在机器人停靠空间内充电、清洗拖布、加注清洗液等作业，当然也可以是单纯的停靠在机器人停靠空间内。清洁机器人在机器人停靠空间内进行充电、清洗拖布、更换拖布盘或通过进出口移动至机器人停靠空间之外等作业时，清洁机器人在机器人停靠空间内的相对位置需要满足一定的要求。本申请以清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的角度作为判断清洁机器人在机器人停靠空间内相对位置是否满足要求为基准。当然，判断清洁机器人在机器人停靠空间内的相对位置是否满足要求还可以是其他基准，这里不做限制。

清洁机器人的朝向可以是指清洁机器人的中心指向清洁机器人的前侧面中心的方向，也可以是清洁机器人的后端至前端的延伸方向。进出口的朝向可以是指清洁基站的中心指向进出口中心的朝向，在清洁机器人停靠在机器人停靠空间内时，清洁机器人的中心可以与清洁基站的中心重合。在清洁机器人的朝向偏离进出口的朝向的角度较大时，清洁机器人在机器人停靠空间内进行充电、清洗拖布、更换拖布盘或通过进出口移动至机器人停靠空间之外等作业时，清洁机器人会因角度偏差不能顺利的进行相关作业。

本申请公开的控制方法包括：

S101：判断清洁机器人是否在机器人停靠空间内。

具体的，停靠空间内可以设有检测装置，例如限位开关、红外检测装置等，通过检测装置可以检测清洁机器人是否停靠在机器人停靠空间内。

S102：在清洁机器人处于机器人停靠空间内的情况下，检测清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度。

清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度可以是，清洁基站的中心指向进出口中心的朝向与清洁机器人的中心指向清洁机器人的前侧面中心的方向之间的角度，也可以是清洁基站的中心指向进出口中心的朝向与清洁机器人的后端至前端的延伸方向之间的角度。

当然，清洁机器人的朝向和进出口的朝向也可以根据其他基准进行设定。检测清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的角度可以通过红外传感器、磁感应传感器检测相应的朝向，进而计算清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度。

S103：判断实际角度是否小于预设角度阈值。

预设角度阈值是系统设定的角度值，预设角度阈值可以根据实验获取。在清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度小于预设角度阈值时，清洁机器人可以顺利进行相关的充电、清洗拖布、更换拖布盘作业或移动至机器人停靠空间之外等作业。由于清洁机器人的充电连接部与清洁基站的充电连接部是有一定尺寸的，在实际角度小于预设角度阈值时，清洁机器人的充电连接部与清洁基站的充电连接部可以实现电连接，在实际角度大于或等于预设角度阈值时，清洁机器人的充电连接部与清洁基站的充电连接部将会错位而断开电连接，进而导致清洁机器人的回充失败。进出口的尺寸一般较大，方便清洁机器人的进出，所以在实际角度小于预设角度阈值的情况下，清洁机器人仍然是能够通过前行而从清洁基站内移出，在实际角度大于或等于预设角度阈值时，清洁机器人在从机器人停靠空间向外移动时可能会被阻碍而不能成功的移动至机器人停靠空间之外。在实际角度大于或等于预设角度阈值时，清洁机器人清洗拖布及更换拖布盘也会受阻。

在清洁机器人需要充电、清洗拖布、更换拖布盘或出机器人停靠空空间的情况下，且在实际角度小于预设角度阈值的情况下，可以控制清洁机器人进行充电、清洗拖布、更换拖布盘作业或通过进出口而移动至机器人停靠空间之外。

参考上文所述，在此种情况下，由于实际角度小于预设角度阈值，清洁机器人不存在出站困难的问题，因此直接控制清洁机器人通过进出口移动至机器人停靠空间之外就行。

S104：在实际角度大于或等于预设角度阈值的情况下，控制清洁机器人在向靠近进出口的方向转动以使清洁机器人转动实际角度。

在清洁机器人转动实际角度后，可以控制清洁机器人进行充电、清洗拖布、更换拖布盘或驱动清洁机器人通过进出口而移动至机器人停靠空间之外。

具体的，在实际角度大于或等于预设角度阈值的情况下，可以是控制清洁机器人朝向进出口的朝向方向转动实际角度。清洁机器人在转动时，可以是通过差速运动的方式实现清洁机器人绕其中心转动，从而避免清洁机器人在转动时碰撞到清洁基站的其他部件。

在本申请公开的实施例中，在检测到实际角度小于预设角度阈值的情况下，清洁机器人可以正常在机器人停靠空间内进行相关的充电、清洗拖布、更换拖布盘作业或通过进出口移动出机器人停靠空间等作业而不会受阻，从而不需要对清洁机器人的角度进行调整。在实际角度大于或等于预设角度阈值的情况下，通过控制清洁机器人在向进出口的方向转动实际角度，从而使得清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的角度小于预设角度阈值，进而使得清洁机器人可以顺利的进行相关的充电、清洗拖布、更换拖布盘作业以及通过进出口移动至机器人停靠空间之外，从而可以避免清洁机器人被困在机器人停靠空间内而无法进行相关作业的问题。

具体的，在所公开的控制方法中，检测清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度，包括：周期性地检测清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度。

例如，每隔10秒检测一次清洁机器人的朝向与进出口的朝向，直至清洁机器人可以顺利的进行相关的充电、清洗拖布、更换拖布盘作业或通过进出口移动至机器人停靠空间之外等作业，当然间隔的时间可以根据实际情况设定。通过周期性地检测清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度，从而能够实现对清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度周期性地多次调整，当然，也能避免持续检测带来的过多损耗。

一种可选的实施例，清洁机器人可以包括非接触式避障传感器。非接触式避障传感器用于清洁机器人在机器人停靠空间之外运动时避免发生碰撞用的传感器，例如红外线传感器。由于机器人停靠空间的空间有限，非接触式避障传感器发出的信号可能会在机器人停靠空间内传播而对检测清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的角度等问题产生干扰，因此，在控制清洁机器人在向靠近进出口的方向转动以使清洁机器人转动实际角度之前，所公开的控制方法还包括：

S201：关闭非接触式避障传感器。

通过在控制清洁机器人在向靠近进出口的方向转动以使清洁机器人转动实际角度之前，关闭非接触式避障传感器，从而可以避免非接触式避障传感器对清洁机器人的干扰，进而可以顺利的进行相关的充电、清洗拖布、更换拖布盘作业或通过进出口移动至机器人停靠空间之外等操作。

在一些情况下，清洁机器人包括拖布盘，拖布盘用于安装拖布以便于清洁机器人进行相应的清洗作业。机器人停靠空间的远离进出口的内侧可以设有拖布清洗槽，拖布清洗槽是清洁机器人移动至机器人停靠空间内对拖布进行清洗的地方。为了避免清洁机器人在机器人停靠空间转动时与拖布清洗槽发生擦碰而导致清洁机器人转动受阻的问题，可选的，在控制清洁机器人在向靠近进出口的方向转动以使清洁机器人转动实际角度之前，所公开的控制方法还包括：

S301：检测清洁机器人的前侧面与机器人停靠空间的内壁的相对区域之间的实际距离。

S302：控制清洁机器人朝着靠近相对区域行走预设距离，预设距离小于实际距离。

通过在控制清洁机器人在向靠近进出口的方向转动以使清洁机器人转动实际角度之前，控制清洁机器人远离清洗槽一段距离，从而可以避免清洁机器人在转动时受到拖布清洗槽的干扰而导致转动受阻的问题。

在具体的实施过程中，检测清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度，包括：

步骤A1，确定机器人停靠空间的内壁与清洁机器人的前侧面的中心相对的实际区域。

清洁机器人的前侧面的中心可以安装有摄像头，通过摄像头拍摄的图像与预设的机器人停靠空间内部的图像进行比较来确认机器人停靠空间的内壁与清洁机器人的前侧面的中心相对的实际区域。当然，清洁机器人也可以通过红外传感器检测实际区域。由于实际区域是清洁机器人的前侧面的中心相对的区域，那么实际区域是相对较小的一块区域。

步骤A2，检测实际区域与进出口的中心线之间的实际距离。

由于实际区域是清洁机器人的前侧面的中心所相对的区域，那么实际区域相对是较小的一块区域，在误差范围内可以直接检测实际区域与进出口的中心线之间的实际距离。在确定了实际区域后，系统可以根据实际区域与进出口的位置关系确定实际区域与进出口的中心线之间的实际距离。

步骤A3，依据距离与角度之间的对应关系，确定与实际距离相对的实际角度。

在确定了实际距离后，进而可以依据系统设定的距离与角度之间的对应关系确定与实际距离相对的实际角度，从而实现对清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度的检测。该对应关系可以预先通过统计或实验的方式确定。

一种可选的实施例，检测清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度，包括：

步骤B1，检测清洁机器人的前侧面的中心的第一坐标。

步骤B2，检测进出口的中心的第二坐标。

清洁机器人系统可以设有位置检测模块，通过位置检测模块可以检测清洁机器人的前侧面的中心的第一坐标和进出口的中心的第二坐标，具体，可以在机器人停靠空间内明确一个确定的点作为原点，并建立坐标系，第一坐标和第二坐标为同一坐标系下的坐标。位置检测模块可以包括摄像头，通过摄像头拍摄清洁机器人的前侧面的中心以及进出口的中心的位置来获取第一坐标和第二坐标。当然，位置检测模块也可以是磁感应模块，在清洁基站的坐标中，根据清洁机器人前侧面上的第一电磁体与机器人停靠空间内的相应的第二电磁体电磁感应可以获取清洁机器人的前侧面的中心的第一坐标，进出口的中心的第二实际坐标在清洁基站的坐标系中是相对固定的。

步骤B3，依据第一坐标和第二坐标计算前侧面的朝向与进出口的朝向之间的实际角度。

本申请公开的实施例通过清洁机器人的前侧面的中心的第一坐标和进出口的中心的第二坐标来计算清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度的检测，使得检测的实际角度相对更准确。

一种可选的实施例，清洁机器人还可以包括图像获取设备，图像获取设备设于清洁机器人的前侧面的中心位置。图像获取设备可以包括摄像头等部件。在控制清洁机器人在向靠近进出口的方向转动以使清洁机器人转动实际角度之后，所公开的控制方法还包括：

步骤C1，控制图像获取设备拍摄实际图像。

步骤C2，在实际图像与预设进出口图像一致的情况下，确认清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度小于预设角度阈值。

在对图像获取模块拍摄的实际图像与预设的进出口图像比对，在实际图像与预设进出口图像一致的情况下可以进一步校验清洁机器人的位置，从而使得对清洁机器人的位置检测更准确。

本申请公开一种清洁机器人的控制装置，清洁机器人可与清洁基站配合，清洁基站开设有机器人停靠空间，以及与机器人停靠空间连通的进出口，所公开的控制装置包括：第一检测模块401和第二控制模块403，其中：

第一检测模块401，用于在清洁机器人处于机器人停靠空间内的情况下，检测清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度。

第二控制模块403，在实际角度大于或等于预设角度阈值的情况下，控制清洁机器人在向靠近进出口的方向转动以使清洁机器人转动实际角度，以及在清洁机器人转动实际角度后，控制清洁机器人进行充电、清洗拖布、更换拖布盘或驱动清洁机器人通过进出口而移动至机器人停靠空间之外。

本申请实施例公开的清洁机器人的控制装置所包括的各个模块所执行的功能与上述实施例公开的清洁机器人的控制方法中的步骤具有相同或相似之处，彼此可以相互参照，这里不在赘述。

在一些实施例中，控制装置还包括第一控制模块，第一控制模块用于在清洁机器人需要充电、清洗拖布、更换拖布盘或退出机器人停靠空空间的情况下，且在实际角度小于预设角度阈值的情况下，可以控制清洁机器人进行充电、清洗拖布、更换拖布盘或通过进出口而移动至机器人停靠空间之外。

具体的，第一检测模块401，可以用于在清洁机器人处于机器人停靠空间内的情况下，周期性地检测清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度。

在清洁机器人工作的过程中，为了避障，相关技术涉及的清洁机器人可以包括非接触式避障传感器。所公开的控制装置还包括第四控制模块，第四控制模块可以用于在控制清洁机器人在向靠近进出口的方向转动以使清洁机器人转动实际角度之前，关闭非接触式避障传感器。

一种可选的实施例，机器人停靠空间的远离进出口的内侧可以设有拖布清洗槽，所公开的控制装置还包括第二检测模块和第三控制模块，其中：

第二检测模块用于在控制清洁机器人在向靠近进出口的方向转动以使清洁机器人转动实际角度之前，检测清洁机器人的前侧面与机器人停靠空间的内壁的相对区域之间的实际距离。

第三控制模块用于控制清洁机器人朝着靠近相对区域行走预设距离，预设距离小于实际距离。

一种可选的实施例，第一检测模块401可以包括：第一确定模块、第二确定模块与第一子检测模块，其中，第一确定模块，用于确定机器人停靠空间的内壁与清洁机器人的前侧面的中心相对的实际区域。第一子检测模块，用于检测实际区域与进出口的中心线之间的实际距离。第二确定模块，用于依据距离与角度之间的对应关系，确定与实际距离相对的实际角度。

一种可选的实施例，第一检测模块401可以包括第二子检测模块、第三子检测模块和第一计算模块，其中，第二子检测模块用于检测清洁机器人的前侧面的中心的第一坐标，第三子检测模块用于检测进出口的中心的第二坐标，第一计算模块用于依据第一坐标和第二坐标计算前侧面的朝向与进出口的朝向之间的实际角度。

可选的，清洁机器人还可以包括图像获取设备，图像获取设备设于清洁机器人的前侧面的中心位置。所公开的控制装置还可以包括第五控制模块和第一确认模块，其中，第五控制模块用于在控制清洁机器人在向靠近进出口的方向转动以使清洁机器人转动实际角度之后，控制图像获取设备拍摄实际图像。第一确认模块用于在实际图像与预设进出口图像一致的情况下，确认清洁机器人的朝向与进出口的朝向之间的实际角度小于预设角度阈值。

本文中，在清洁机器人回充的过程中，若实际角度小于预设角度阈值的情况下，则说明清洁机器人回站没存在偏差，此时清洁机器人可以直接在机器人停靠空间内停靠并充电。若实际角度大于或等于预设角度阈值的情况下，可以让清洁机器人转动实际角度，接着可以先让清洁机器人通过进出口退出清洁基站之外，然后紧接着控制清洁机器人通过进出口再次进入到机器人停靠空间内进行充电，由于已经调整朝向，故紧接着的这次再次进站已经能实现充电对准，此种让清洁机器人先出站再进站的回充方式，方便进一步对清洁机器人进行更准确的姿态调整。当然，在清洁机器人的最终目的不是回充，而是出站的情况下，则可以在清洁机器人转动实际角度后直接从进出口退出至机器人停靠空间之外，进而进行后续的清洁作业，此时不再紧接着控制清洁机器人再次经过进出口而进站了。

本申请还公开一种清洁机器人系统，所公开的清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站。清洁基站开设有机器人停靠空间，以及与机器人停靠空间连通的进出口，清洁机器人包括上述实施例公开的清洁机器人的控制装置。

本申请实施例公开的清洁机器人的控制装置所包括的各个模块所执行的功能与上述实施例公开的清洁机器人的控制方法中的步骤具有相同或相似之处，彼此可以相互参照，这里不在赘述。

本发明上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人可与清洁基站配合，所述清洁基站开设有机器人停靠空间，以及与所述机器人停靠空间连通的进出口，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述清洁机器人处于所述机器人停靠空间内的情况下，检测所述清洁机器人的朝向与所述进出口的朝向之间的实际角度；

在所述实际角度大于或等于所述预设角度阈值的情况下，控制所述清洁机器人在向靠近所述进出口的方向转动以使所述清洁机器人转动所述实际角度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人的朝向与所述进出口的朝向之间的实际角度，包括：

周期性地检测所述清洁机器人的朝向与所述进出口的朝向之间的实际角度。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括非接触式避障传感器；

在所述控制所述清洁机器人在向靠近所述进出口的方向转动以使所述清洁机器人转动所述实际角度之前，所述控制方法还包括：

关闭所述非接触式避障传感器。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人停靠空间的远离所述进出口的内侧设有拖布清洗槽；

在所述控制所述清洁机器人在向靠近所述进出口的方向转动以使所述清洁机器人转动所述实际角度之前，所述控制方法还包括：

检测所述清洁机器人的前侧面与所述机器人停靠空间的内壁的相对区域之间的实际距离；

控制所述清洁机器人朝着靠近所述相对区域行走预设距离，所述预设距离小于所述实际距离。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人的朝向与所述进出口的朝向之间的实际角度，包括：

确定所述机器人停靠空间的内壁与所述清洁机器人的前侧面的中心相对的实际区域；

检测所述实际区域与所述进出口的中心线之间的实际距离；

依据距离与角度之间的对应关系，确定与所述实际距离相对的所述实际角度。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人的朝向与所述进出口的朝向之间的实际角度，包括：

检测所述清洁机器人的前侧面的中心的第一坐标；

检测所述进出口的中心的第二坐标；

依据所述第一坐标和所述第二坐标计算所述前侧面的朝向与所述进出口的朝向之间的所述实际角度。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括图像获取设备，所述图像获取设备设于所述清洁机器人的前侧面的中心位置；

在所述控制所述清洁机器人在向靠近所述进出口的方向转动以使所述清洁机器人转动所述实际角度之后，所述控制方法还包括：

控制所述图像获取设备拍摄实际图像；

在所述实际图像与预设进出口图像一致的情况下，确认所述清洁机器人的朝向与所述进出口的朝向之间的所述实际角度小于所述预设角度阈值。

8.一种清洁机器人的控制装置，所述清洁机器人可与清洁基站配合，所述清洁基站开设有机器人停靠空间，以及与所述机器人停靠空间连通的进出口，其特征在于，所述控制装置包括：

第一检测模块，用于在所述清洁机器人处于所述机器人停靠空间内的情况下，检测所述清洁机器人的朝向与所述进出口的朝向之间的实际角度；

第二控制模块，在所述实际角度大于或等于所述预设角度阈值的情况下，控制所述清洁机器人在向靠近所述进出口的方向转动以使所述清洁机器人转动所述实际角度。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述机器人停靠空间的远离所述进出口的内侧设有拖布清洗槽，所述控制装置还包括：

第二检测模块，用于在所述控制所述清洁机器人在向靠近所述进出口的方向转动以使所述清洁机器人转动所述实际角度之前，检测所述清洁机器人的前侧面与所述机器人停靠空间的内壁的相对区域之间的实际距离；

第三控制模块，用于控制所述清洁机器人朝着靠近所述相对区域行走预设距离，所述预设距离小于所述实际距离。

10.一种清洁机器人系统，包括清洁机器人和清洁基站，其特征在于，所述清洁基站开设有机器人停靠空间，以及与所述机器人停靠空间连通的进出口，所述清洁机器人包括权利要求8至9任一项所述的清洁机器人的控制装置。

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