KR20100013362A - 로봇의 배터리 자동교환 방법 및 시스템 - Google Patents

로봇의 배터리 자동교환 방법 및 시스템 Download PDF

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박성주
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주식회사 유진로봇
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Abstract

본 발명은 로봇에 관한 것으로서, 특히 로봇과 도킹 스테이션에 각각 구동모터를 포함한 구동부가 설계되어 로봇의 방전된 배터리를 도킹 스테이션의 충전된 배터리로 교체해줌으로써 로봇 사용시간 한계를 극복하기 위한 로봇 배터리 교환 방법 및 시스템에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명은, 자율 이동 및 자동 배터리 분리가 가능한 로봇과, 상기 로봇에게 자동 배터리 장착이 가능한 도킹 스테이션으로 구성된 로봇의 배터리 자동교환 시스템으로 로봇이 배터리 방전 여부를 인식하는 단계와, 상기 로봇이 자기위치를 확인하는 단계와, 상기 로봇이 도킹 스테이션으로 이동하는 단계와, 상기 로봇이 도킹 스테이션과 접촉하는 단계 및 상기 로봇과 상기 도킹 스테이션이 배터리를 서로 자동 교환하는 단계를 포함하는 로봇의 배터리 자동 교환 방법을 포함하여 구성된다.
로봇, 배터리, 도킹 스테이션, 구동모터

Description

로봇의 배터리 자동교환 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM OF ROBOT FOR AUTO-CHANGING BATTERY}
본 발명은 로봇의 배터리 자동교환 방법 및 시스템에 관한 것으로, 보다 자세하게는 로봇과 도킹 스테이션에 각각 구동모터를 포함한 구동부가 설계되어 로봇의 방전된 배터리를 도킹 스테이션의 충전된 배터리로 교체해주는 배터리 교환 방법 및 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 사용자의 명령을 수행하는 이동이 가능한 로봇으로서, 지시된 작업 예를 들어 청소작업, 감시작업, 서빙작업 등의 임무를 수행할 수 있는 로봇을 말한다.
청소용 로봇의 예를 들면 주택과 사무실과 같은 일정한 청소구역을 스스로 이동하면서, 먼지 또는 이물질을 흡입하는 기기로서, 먼지 또는 이물질을 흡입하는 일반적인 진공 청소기의 구성 이외에 로봇을 주행시키는 주행장치와, 청소구역 내의 다양한 장애물을 감지하는 감지센터와, 전원을 공급하는 배터리와, 마이크로프로세서 등으로 구성되어 있다.
또 한가지 예를 들면 병원과 식당과 같은 일정한 구역에서 방문자를 맞이하 고 안내하는 로봇은 방문자를 확인할 수 있는 Camera 장치와 로봇을 주행시키는 주행장치와, 방문자에게 안내 정보를 제공할 수 있는 모니터와 전원을 공급하는 배터리와 로봇의 모든 동작을 제어할 수 있는 제어장치 등으로 구성되어 있다.
그러나 상술한 종래의 로봇 충전 시스템은 배터리로 작동하는 경우 배터리가 방전되면 사용자가 별도로 구비된 충전대에 결합시켜 충전시켜야 하는 단점이 있다. 또한 자동으로 충전을 시키는 배터리 자동충전 시스템이라 할지라도 충전 시간동안 로봇의 사용을 할 수 없다는 문제점이 있다.
상기 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 배터리 방전 여부를 인식한 로봇을 도킹 스테이션으로 이동시키고 방전된 로봇의 배터리와 도킹 스테이션에서 충전되어 있는 배터리를 교환하는 방법으로 로봇과 도킹 스테이션에 각각 구동모터가 포함된 구동부를 설계하여 로봇의 배터리 충전시간을 효과적으로 단축하고, 도킹 스테이션에 접촉단자를 구비하여 도킹 스테이션에서 배터리를 교환하는 동안에 로봇에게는 지속적인 전력을 공급함으로써 배터리를 교환하는 시점에서 로봇의 구동을 유지하는 로봇의 배터리 교환방법 및 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
상기 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 본 발명은 로봇의 배터리 자동교환 시스템으로 자율 이동 및 자동 배터리 분리가 가능한 로봇과, 상기 로봇에게 자 동 배터리 장착이 가능한 도킹 스테이션으로 구성된다.
상기의 구성은 보다 자세하게 로봇은 적외선 수신부가 구비된 통신부와, 배터리 제어부가 포함된 제어부와, 배터리 자동 교체가 가능한 구동부와, 배터리를 포함하여 구성되며, 도킹 스테이션은 적외선 마커 장치와 적외선 유도빔 장치가 구비된 통신부와, 배터리와, 배터리 충전이 상시 가능한 충전부와, 로봇에게 전력을 공급할 수 있는 접촉단자와, 구동모터를 포함하는 구동부를 구성되는 로봇의 배터리 자동교환 시스템이다.
상기 배터리들은 hard_pack 배터리를 이용하며, 상기 로봇의 구동부와 상기 도킹 스테이션의 구동부는 각각 구동모터가 설치되어 배터리를 자동 교체하는 시스템을 특징으로 한다.
로봇의 배터리 자동교환 방법으로 본 발명은 로봇이 배터리 방전 여부를 인식하는 단계와, 상기 로봇이 자기위치를 확인하는 단계와, 상기 로봇이 도킹 스테이션으로 이동하는 단계와, 상기 로봇이 도킹 스테이션과 접촉하는 단계 및 상기 로봇과 상기 도킹 스테이션이 배터리를 서로 자동 교환하는 단계를 포함하여 구성되며, 상기 자동 교환하는 단계는 상기 로봇이 수행중인 작업으로 돌아가는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 배터리 자동 교환 방법이다.
또한, 상기 로봇이 상기 도킹 스테이션과 접촉하는 단계는 상기 도킹 스테이션에서 상기 로봇으로 전력을 공급하는 것을 특징으로 하며, 상기 로봇의 배터리를 자동 교환하는 단계는 도킹 스테이션에 접촉한 로봇이 방전된 배터리를 분리하여 충전을 위해 도킹 스테이션으로 장착시키고, 상기 도킹 스테이션은 충전된 배터 리를 상기 로봇에게 장착시키는 로봇의 배터리 자동 교환 방법을 포함하는 로봇의 배터리 자동 교환 방법 및 시스템이다.
본 발명에 따른 로봇 배터리 자동교환 방법 및 시스템에 따르면, 사용자가 로봇을 사용함에 있어서 로봇의 배터리가 완전 방전되기 이전에 로봇은 배터리 방전 여부를 인식하여 충전된 배터리가 구비된 도킹 스테이션으로 이동하며, 로봇의 배터리는 hard_pack 배터리를 이용하고 배터리를 자동 교환할 수 있는 구동부에 구동모터를 설치함으로써, 로봇의 배터리를 충전하는 종래의 시스템에서 충전하는데 걸리는 시간 동안 로봇을 사용할 수 없는 단점을 극복하여 로봇의 배터리를 도킹 스테이션의 배터리와 교환하여 사용자의 요구에 따른 로봇의 항시 사용이 가능하며 로봇의 사용성과 가치를 극대화할 수 있는 이점이 있다.
상기의 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명은 자율 이동 및 자동 배터리 분리가 가능한 로봇과 상기 로봇에게 자동 배터리 장착이 가능한 도킹 스테이션(docking station)으로 구성된다.
도 1은 로봇의 배터리 교환 방법 및 시스템의 전체도로서, 도 1의 로봇(110)은 자율이동이 가능하며 사용자의 명령을 수행하는 로봇(110)으로 배터리로 구동한다. 또한 도 1의 도킹 스테이션은 상기 로봇에게 자동 배터리 장착이 가능한 도킹 스테이션으로서 구성되어 있다.
로봇(110)은 구동 중에 배터리의 방전 여부를 인식하여 도킹 스테이션(120) 로 이동하고, 도킹 스테이션(120)으로 이동한 로봇(110)은 도킹 스테이션(120)에 구비된 충전된 배터리로 교체한다.
여기서 상기 충전된 배터리는 배터리의 일정량 이상 충전되는 것을 의미한다.
즉, 배터리의 만충 상태일 수도 있고, 기 설정된 일정량 이상(예를 들면, 배터리 용량의 80%)이 충전된 상태일 수 도 있다.
바람직하게, 상기 도킹 스테이션(120)은 상기 로봇(110)과 결합하여 상기 로봇의 방전된 배터리(206)를 받아 충전하고, 만충된 배터리(302)를 제공하는 일종의 도킹 스테이션이다.
상기 도킹 스테이션(120)은 로봇(110)을 도킹 스테이션(120)으로 유도할 수 있는 통신 기능과 충전된 배터리를 구비하며 로봇(110)이 사용하여 방전된 배터리를 재충전하는 기능도 포함하여 구성된다.
도 2는 로봇의 구성도이며, 도 2를 참조하여 로봇의 구성요소에 대하여 상술하면 다음과 같다.
상기 로봇(110)은 적외선 수신부(201)가 구비된 통신부(202)와, 배터리 제어부(203)가 포함된 제어부(204)와, 배터리 자동 교체가 가능한 구동부(205)와, 배터리(206)로 구성되어 있고, 상기 구동부는 구동모터(207)를 포함하여 이루어진다.
상기 로봇의 통신부(202)는 원거리 통신이 가능하며 적외선 수신부(201)가 구비되어 있고, 상기 적외선 수신부(201)는 도킹 스테이션(120)과 근접한 로봇(110)의 정밀한 이동을 가능하게 해주는 요소이다.
로봇(110)은 통신부(202)를 통하여 1차적인 도킹 스테이션(120)의 위치를 확인하고 2차로 도킹 스테이션의 적외선 유도빔을 수신하여 정밀하게 도킹 스테이션(120)에 접근하게 된다. 상기의 내용 중 도킹 스테이션(120)에 관한 내용은 도 3에서 자세하게 설명하기로 한다.
상기 로봇의 제어부(204)는 배터리 제어부(205)를 포함하여 이루어져 있다. 제어부(204)는 로봇(110)의 주행과 통신에 있어서 로봇(110)을 제어하고, 배터리 제어부(203)는 배터리의 용량을 지속적으로 확인하여 로봇 배터리(206)의 방전 여부를 인식하여 제어부(204)에 배터리 부족 신호를 송출하는 역할을 하게 된다.
상기 로봇의 구동부(205)는 배터리(206)의 교체를 위하여 설계되어 있다. 상기 구동부(205)에는 일반적인 DC모터를 사용하는 구동모터(207)가 설계되어 로봇의 배터리 교환 시 로봇(206)의 방전된 배터리를 밀어내는 기능과 도킹 스테이션에서 밀어주는 충전된 배터리를 잡아당기는 두 가지의 기능을 가진다.
로봇(110)은 배터리(206)를 충전하는 시간을 소모하지 않고 배터리(206)를 교체함으로써 충전시간동안 로봇(110)을 사용하지 못하는 문제점을 보완할 수 있다.
로봇과 연계하여 로봇의 배터리를 자동으로 교체하여 충전된 배터리를 제공하는 도킹 스테이션에 대하여 자세하게 상술하면 다음과 같다.
도 3은 도킹 스테이션의 구성을 나타내는 구성도이다.
도 3을 참조하면 도킹 스테이션(120)은 간단하게 통신부(301)와 배터리(302)와 충전부(303)와 접촉단자(304)와 구동부(305)를 포함하는 구성으로 이루어져 있 다. 상기 구동부에는 로봇의 구동부와 유사한 구동모터(306)가 설계된다.
상기 도킹 스테이션의 통신부(301)는 적외선 마커 장치(307)와 적외선 유도빔 장치(308)를 포함하는 구성으로 이루어져 있으며 상기 적외선 마커 장치(307)는 로봇(110)이 도킹 스테이션(120)의 상대적인 위치를 인식할 수 있도록 한다. 또한 상기 적외선 유도빔 장치(308)는 로봇이 도킹 스테이션에 근접하여 주행 시 로봇을 정밀하게 이동할 수 있게 한다.
상기 적외선 마커 장치(307)는 도킹 스테이션의 상단에 설계되며 건물 내의 천장과 같은 곳에 투영된다. 로봇의 통신부(301)는 어느 위치에서든지 투영된 적외선 마커 장치(307)의 투영점을 인식하여 로봇(110)을 도킹 스테이션(120)과 근접한 위치로 이동할 수 있게한다.
또한, 적외선 유도빔 장치(308)에서 발신된 적외선 유도빔은 로봇의 적외선 수신부(201)에 수신되어 로봇(110)이 도킹 스테이션(120)으로 정밀하게 이동할 수 있도록 하고 도킹 스테이션(120)과 로봇(110)을 접촉시키도록 유도하는 기능을 한다.
상기 도킹 스테이션의 충전부(303)는 배터리 충전이 상시 가능한 기능이 있으며 로봇(110)이 방전된 배터리를 교환하여 재충전하는 기능을 포함하고 있다. 도킹 스테이션의 충전부(303)에는 한 개 이상의 배터리(302)를 구비하고 있으며 충전 가능한 배터리의 개수는 사용자의 필요에 따른 설계가 가능하다.
상기 도킹 스테이션(120)에서 충전된 배터리(302)는 도킹 스테이션의 구동부(305)를 통해서 필요한 로봇(110)에 장착된다.
상기 구동부(305)는 일반적인 DC모터를 사용하는 로봇의 구동부(205)의 구성과 유사하다. 도킹 스테이션의 구동부(305)는 로봇의 배터리 교환 시 로봇이 밀어낸 배터리(206)를 잡아당기는 기능을 하며 로봇의 배터리(206)를 분리한 후 충전부에 구비된 충전된 배터리(302)를 로봇에 장착하는 기능을 가진다.
상기 로봇의 배터리(206)와 도킹 스테이션의 배터리(302)들은 동일한 구성으로 이루어지는데 특징적인 부분으로 hard_pack 배터리로 구성되는 부분이 있다. 상기 hard_pack 배터리는 셀과 보호회로를 사출물을 이용하여 케이스를 만들고 배터리 충전단자의 접점을 이용하는 배터리로서 상기 hard_pack 배터리를 이용하여 모터를 이용한 배터리의 교환이 가능하다.
로봇(110)이 도킹 스테이션(120)으로 이동하여 배터리(206)를 교환할 수 있는 위치에 있을 경우 도킹 스테이션(120)은 접촉단자(304)를 이용하여 로봇(110)과 도킹 스테이션(120)을 결속하게 된다. 상기 접촉단자(304)는 로봇(110)과 도킹 스테이션(120) 간의 배터리 교환 시 로봇(110)을 움직이지 않도록 결속하고 로봇(110)에 전력을 공급하여 로봇(110)이 구동을 유지하도록 한다.
로봇(110)은 구동을 멈추지 않고 사용자의 요구에 따른 임무의 수행을 지속적으로 수행할 수 있는 장점이 있다.
도 4는 로봇의 배터리 교환 방법의 순서도로서, 상기 로봇(110)과 상기 도킹 스테이션(120)의 구성에 따른 로봇의 배터리 교환 방법은 다음과 같이 이루어진다.
도 4를 참조하면 로봇의 배터리 교환 방법은 로봇이 배터리 방전 여부를 인식하는 단계(401)와, 상기 로봇이 자기위치를 확인하는 단계(402)와, 상기 로봇이 도킹 스테이션으로 이동하는 단계(403)와, 상기 로봇이 상기 도킹 스테이션과 접촉하는 단계(404)와, 상기 로봇과 상기 도킹 스테이션이 배터리를 서로 자동교환하는 단계(405)를 포함한다.
바람직하게 상기 자동교환하는 단계 후 상기 로봇이 수행중인 작업으로 돌아가는 단계(406)를 더 포함한다.
로봇은 사용자의 요구에 따른 임무 수행중에 배터리의 방전 여부를 인식하게 되고 로봇이 배터리 방전 여부를 인식하는 단계(401)를 수행하게 된다. 로봇(110)은 배터리(206)의 용량을 지속적으로 측정하여 기존 용량의 15%의 용량이 남았을 경우 도킹 스테이션(120)으로 배터리(206)를 교환하도록 이동하게 되는 것이다.
상기 로봇의 배터리(206)의 용량을 측정하는 방법은 두 가지의 방법이 있으며 사용자의 선택에 의하여 선택하는 것이 가능하다. 배터리(206)의 용량을 확인하는 방법의 첫 번째로 배터리의 전압을 검출하여 평균값이 1Cell 당 3.2V 이하가 되었을 경우이다. 두 번째 방법으로 배터리(206)에 SM(Smart Module)을 장착하여 배터리의 방전 정보를 통신으로 받고 이를 로봇의 제어부(204)에 송신한다.
배터리(206)의 용량을 확인하는 방법의 첫 번째 단계를 예를 들면, 상기의 단계는 배터리 제어부(203)에서 이루어지며 배터리 제어부(203)는 배터리(206)의 전압 검출을 통하여 배터리(206)의 방전 여부를 인식한다.
배터리 제어부(203)는 배터리(206)에서 검출된 전압의 평균값이 1Cell 당 3.2V 이하가 되었을 경우 배터리 잔량 부족 신호를 제어부(204)에 송출한다. 배터리 제어부(203)의 배터리 잔량 부족 신호를 송출받은 제어부(204)는 통신부(202)에 로봇(110)과 도킹 스테이션(120)의 위치 확인을 지시한다.
로봇이 위치를 확인하는 단계(402)는 제어부(204)로부터 로봇의 위치 확인 명령을 받은 로봇의 통신부(202)와 도킹 스테이션의 통신부(301)에서 이루어진다.
도킹 스테이션의 통신부(301)의 상단에는 도킹 스테이션의 위치를 표시하는 적외선 마커 장치(307)와 로봇을 정밀하게 유도할 수 있는 적외선 유도빔 장치(308)가 구비되어 있으며 로봇의 통신부(202)에는 적외선 수신기(201)가 설치되어 도킹 스테이션의 적외선 유도빔을 수신한다.
로봇의 통신부(202)는 도킹 스테이션(120)의 위치를 표시하는 적외선 마커 장치(307)의 투영점을 파악한다. 상기 적외선 마커 장치(307)의 투영점은 건물 내의 천장부에 투영되며 로봇(110)은 어느 위치에서든지 도킹 스테이션(120)의 상대적인 위치를 확인하는 것이 가능하다.
상기 로봇이 도킹 스테이션으로 이동하는 단계(403)는 로봇(110)이 도킹 스테이션의 통신부(301)에서 발신되는 적외선 마커 장치(307)의 투영점을 따라 적절히 방향을 바꾸어 가며 접근을 하며 이루어진다.
도킹 스테이션(120)과 일정거리가 되면 로봇의 적외선 수신기(201)는 도킹 스테이션의 적외선 유도빔 장치(308)에서 발신되는 적외선 유도빔의 유무를 판별한다. 도킹 스테이션의 적외선 유도빔을 수신한 로봇(210)은 보다 정밀한 이동이 가능하며 도킹 스테이션의 위치를 명확하게 인지하는 것이 가능하다.
상기 로봇이 상기 도킹 스테이션과 접촉하는 단계(404)는 로봇(110)의 적외선 수신기(201)가 도킹 스테이션(120)의 적외선 유도빔을 수신하며 이루어진다. 도 킹 스테이션의 적외선 유도빔을 수신한 로봇의 적외선 수신기(201)는 도킹 스테이션(120)의 위치정보를 제어부(202)에 송신하고 로봇의 제어부(202)는 로봇(110)을 정밀하게 이동시켜 도킹 스테이션의 접촉단자(304)에 로봇(110)을 접촉시킨다. 도킹 스테이션의 접촉단자(304)는 로봇(110)과 도킹 스테이션(120)을 결속시킴과 동시에 로봇(110)에게 전력을 공급하는 역할을 한다. 상기의 접촉단자(304)는 로봇(110)의 배터리(206)를 교환하는 시점에서 로봇(110)의 구동을 유지할 수 있게 한다.
로봇(110)이 도킹 스테이션(120)에 접촉하여 결속되면 로봇의 통신부(202)는 배터리 교환 신호를 도킹 스테이션의 통신부(301)에 송출하고 도킹 스테이션(120)은 로봇(110)의 방전된 배터리(206)를 교환하는 단계를 수행한다.
상기 로봇과 상기 도킹 스테이션이 배터리를 서로 자동교환하는 단계(405)는 도킹 스테이션(120)에 접촉한 로봇(110)의 방전된 배터리(206)를 탈착하며 도킹 스테이션의 충전부(303)에 구비된 충전된 배터리(302)를 장착하는 단계로서, 로봇의 구동부(205)와 도킹 스테이션의 구동부(305)에 각각 설치된 구동모터로부터 이루어진다.
로봇의 구동모터(207)와 도킹 스테이션의 구동모터(306)는 방전된 배터리(206)를 탈착시키며 충전부에 구비된 충전된 배터리(302)를 로봇(110)에 장착시킨다.
상기 로봇의 구동모터(207)와 상기 도킹 스테이션의 구동모터(306)를 더 자세하게 설명하면 상기의 구동모터는 DC모터로 설계되며 로봇의 배터리(206)를 로봇 의 구동모터(207)를 이용하여 밀어내며 도킹 스테이션의 구동모터(306)는 로봇에서 밀어낸 배터리를 잡아 당기는 역활을 하게 된다.
또한, 상기 충전된 배터리(302)와 방전된 배터리(206)는 hard_pack 배터리를 이용하는 특징이 있다. 상기 hard_pack 배터리는 셀과 보호회로를 사출물을 이용하여 케이스를 만들고 배터리 충전단자의 접점을 이용하는 특징이 있다. 상기 hard_pack 배터리를 이용하여 모터를 이용한 배터리의 교환이 가능하다.
상기 도킹 스테이션의 충전부(303)는 한 개 이상의 배터리를 충전하여 구비하고 있으며 로봇(110)이 방전된 배터리(206)를 충전된 배터리(302)로 교환하면 상기 교환된 배터리를 재충전하는 기능을 특징으로 한다.
상기의 단계들을 마치면 로봇(110)은 수행중인 작업으로 돌아가게 되며 임무수행을 함에 있어서 사용자의 부재중이라 할지라도 배터리의 방전으로 구동을 멈추는 상황을 방지할 수 있으며, 도킹 스테이션(120)에서 별도로 구비된 충전된 배터리(302)들은 로봇(110)의 임무수행에 있어서 최소한의 시간만을 소모할 수 있게 한다.
이상, 본 발명의 원리를 도시하고 또한 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것은 아니며, 오히려 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주의 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 것이다.
따라서, 그러한 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.
도 1은 로봇의 배터리 교환 방법 및 시스템의 전체도
도 2는 로봇의 구성도
도 3은 도킹 스테이션의 구성도
도 4는 로봇의 배터리 교환 방법의 순서도

Claims (9)

  1. 자율 이동 및 자동 배터리 분리가 가능한 로봇 및;
    상기 로봇에게 자동으로 배터리를 장착시키는 도킹 스테이션(docking station)으로 구성된 로봇의 배터리 자동교환 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 로봇은 적외선 수신부가 구비된 통신부와;
    배터리 제어부가 포함된 제어부와;
    배터리 자동 교체가 가능한 구동부 및;
    배터리를 포함하는 로봇의 배터리 자동교환 시스템.
  3. 제 1항에 있어서
    상기 도킹 스테이션은 적외선 마커 장치와 적외선 유도빔 장치가 구비된 통신부와;
    배터리와;
    배터리 충전이 상시 가능한 충전부와;
    로봇에게 전력을 공급할 수 있는 접촉단자 및;
    구동모터를 포함하는 구동부를 구성으로 하는 로봇의 배터리 자동교환 시스템.
  4. 제 1항에 있어서
    상기 배터리들은 hard_pack 배터리를 이용하여 로봇과 도킹 스테이션의 배터리를 자동 교환하는 로봇의 배터리 자동 교환 시스템.
  5. 제 2항 내지 3항에 있어서
    상기 로봇의 구동부와 상기 도킹 스테이션의 구동부는 각각 구동모터가 설치되어 배터리를 자동 교체하는 시스템을 특징으로 하는 로봇의 배터리 자동 교환 시스템.
  6. 로봇이 배터리 방전 여부를 인식하는 단계와;
    상기 로봇이 자기위치를 확인하는 단계와;
    상기 로봇이 도킹 스테이션으로 이동하는 단계와;
    상기 로봇이 도킹 스테이션과 접촉하는 단계 및;
    상기 로봇과 상기 도킹 스테이션이 배터리를 서로 자동 교환하는 단계를 포함하는 로봇의 배터리 자동 교환 방법.
  7. 제 6항에 있어서
    상기 자동 교환하는 단계는 상기 로봇이 수행중인 작업으로 회귀하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 배터리 자동 교환 방법.
  8. 제 6항에 있어서
    상기 로봇이 상기 도킹 스테이션과 접촉하는 단계는 상기 도킹 스테이션에서 상기 로봇으로 전력을 공급하는 것을 특징으로 하는 로봇의 배터리 자동 교환 방법.
  9. 제 6항에 있어서
    상기 로봇의 배터리를 자동 교환하는 단계는 도킹 스테이션에 접촉한 로봇이 방전된 배터리를 분리하여 충전을 위해 도킹 스테이션으로 장착시키고, 상기 도킹 스테이션은 충전된 배터리를 상기 로봇에게 장착시키는 로봇의 배터리 자동 교환 방법.
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