CN113524263B - 一种机器人自动更换电池系统及其更换方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人自动更换电池系统，包括电量检测端以及与电量检测端信号连接的电池更换端，电池更换端包括更换箱体和设置在更换箱体上端的夹取箱体，以及设置在更换箱体一端的牵引机构，更换箱体的内部设置有更换机构，当安装较紧时，将电磁管通入电流，使其与放置台产生磁性，从而产生振动，对夹紧的电池起到松弛作用，本发明还公开了一种机器人自动更换电池系统的更换方法，通过电池表面检测模块、电池健康检测模块和电池巅峰容量监测模块对取出的电池进行表面损伤检测、电池内部损伤检测和电池容量大小的检测，将检测出来的信息通过信息提供模块进行公开，再利用电池选择模块进行选择，将损坏的电池区别出来。

Description

一种机器人自动更换电池系统及其更换方法

技术领域

本发明涉及电池更换技术领域，特别涉及一种机器人自动更换电池系统及其更换方法。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，其中维持机器人正常运行的则是电池，电池指盛有电解质溶液和金属电极以产生电流的杯、槽或其他容器或复合容器的部分空间，能将化学能转化成电能的装置，当电池使用过久之后就会导致电池没电，需要更换电池进行再次使用。

目前在更换电池的时候，大多数是通过人工手动进行更换，当电池在机器人底部时，因为机器人整体体积较大，导致难以进行更换，且手动操作危险性较高，其次，在更换电池的时候，无法直接判断出电池的好坏，这就会导致工作人员会将电池全部收集起来，难以挑选出损坏的电池，局限性较大。

针对以上问题，对现有装置进行了改进，提出了一种机器人自动更换电池系统及其更换方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人自动更换电池系统及其更换方法，将夹取箱体与更换箱体相互错开，将没有电的机器人放置在夹取箱体的正下方，通过强力电磁盘将机器人吸附至取放箱内部，再将伸缩套杆与对应接盘相卡接，防止机器人掉落，通过夹取箱体整体的移动，将机器人整体移动至更换台的正上方，通过薄板的相互移动找到机器人电池的安装缝隙，当安装较紧时，将电磁管通入电流，使其与放置台产生磁性，从而产生振动，对夹紧的电池起到松弛作用，通过液压升降柱的下降，使得取下的电池移动至吹动机构同一水平线上，利用外接管吹出的气体将电池吹出至内出槽和外出槽，通过电磁板对外接管的挤压，可以控制出风量的多少，从而使得能够将不同体积大小的电池吹出，实现自动化的取出，一方面提高更换效率，另一方面提高电池更换的安全性，其次，更换台的内部还设置有内测模块和评估模块，内测模块的内部设置有电池表面检测模块、电池健康检测模块和电池巅峰容量监测模块，电池巅峰容量监测模块的一侧设置有信息提供模块，信息提供模块的一侧设置有电池选择模块，评估模块的内部设置有寿命预算模块和显示模块，内测模块与评估模块信号连接，通过电池表面检测模块、电池健康检测模块和电池巅峰容量监测模块对取出的电池进行整体检测，挑选出损坏或者不健康的电池，便于后期工作人员的收集，解决了背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人自动更换电池系统，包括电量检测端以及与电量检测端信号连接的电池更换端，电池更换端包括更换箱体和设置在更换箱体上端的夹取箱体，以及设置在更换箱体一端的牵引机构，更换箱体的内部设置有更换机构；

夹取箱体包括固定安装在夹取箱体一侧的端板，端板的外表面上固定安装有T型条，以及设置在夹取箱体内壁上的壁槽，夹取箱体的内部设置有取放箱。

进一步地，取放箱包括固定安装在取放箱内壁上的对应接盘和对接机构，固定安装在取放箱上颚的固定盘以及设置在固定盘外表面上的伸缩管，伸缩管的一端固定安装有强力电磁盘，壁槽的内部设置有壁块和升降杆，升降杆的一端与壁槽相连接，升降杆的另一端与壁块相连接，壁块的外表面与取放箱相连接。

进一步地，对接机构包括设置在取放箱内壁上的伸缩套杆，套接在伸缩套杆外表面上的软套以及设置在伸缩套杆一端的卡盘，伸缩套杆通过卡盘与对应接盘相卡接。

进一步地，更换箱体包括固定安装在更换箱体一侧的支块，开设在更换箱体外表面上的外出槽，以及设置在更换箱体上表面的T型槽和放置槽，更换箱体通过T型槽与端板活动连接，更换机构放置在放置槽的内部，支块的上端与牵引机构相连接。

进一步地，牵引机构包括设置在更换箱体一侧的定位杆，贯穿设置在定位杆内部的牵引绳索以及设置在牵引绳索一端的中间块，中间块的下底面上固定安装有升降牵引杆，升降牵引杆的一端与支块相连接，定位杆的外表面上设置有穿孔，牵引绳索的一端穿过穿孔与中间块相连接，牵引绳索的另一端与夹取箱体相连接。

进一步地，更换机构包括设置在更换箱体内部的更换台，开设在更换台外表面上的内出槽，以及设置在更换台上表面的振动组件和放置台，放置台的上表面设置有夹出组件，振动组件的一端与放置台相接触，放置台包括固定安装在放置台两侧的拉伸弹簧，设置在更换台内壁上的吹动机构以及设置在放置台下端的液压升降柱，吹动机构包括固定安装在更换台内壁上的安装板，设置在安装板一侧的控制箱以及设置在安装板和控制箱内部的外接管，外接管的一端设置有出气头，外接管的另一端与外界气泵相连接，控制箱的内壁上固定安装有挤压弹簧，挤压弹簧的一端固定安装有电磁板，且电磁板设置有两组，分别设置在外接管的对立两侧。

进一步地，振动组件包括设置在更换台上表面的平板，开设在平板一侧的深槽，设置在深槽内部的对立杆以及设置在对立杆两端的加长杆，加长杆的外表面上固定安装有磁杆，磁杆的外表面上活动套设有电磁管，电磁管的一侧设置有复位弹簧，电磁管的一侧通过复位弹簧与加长杆相连接，电磁管与放置台的外表面磁性连接。

进一步地，夹出组件包括设置在放置台上表面的定位块，贯穿设置在定位块内部的横杆，以及活动连接在横杆外表面上的移动块，移动块的上端固定安装有薄板，移动块的一侧设置有电动推杆，电动推杆的一端与定位块相连接，定位块的内部贯穿设置有定位栓，定位栓的一端与横杆相接触。

进一步地，更换台的内部还设置有内测模块和评估模块，内测模块的内部设置有电池表面检测模块、电池健康检测模块和电池巅峰容量监测模块，电池巅峰容量监测模块的一侧设置有信息提供模块，信息提供模块的一侧设置有电池选择模块，评估模块的内部设置有寿命预算模块和显示模块，内测模块与评估模块信号连接。

本发明提出的另一种技术方案：提供一种机器人自动更换电池系统的更换方法，包括以下步骤：

S1：将夹取箱体与更换箱体相互错开，将没有电的机器人放置在夹取箱体的正下方，通过强力电磁盘将机器人吸附至取放箱内部，再将伸缩套杆与对应接盘相卡接，防止机器人掉落；

S2：通过夹取箱体整体的移动，将机器人整体移动至更换台的正上方，通过薄板的相互移动找到机器人电池的安装缝隙，当安装较紧时，将电磁管通入电流，使其与放置台产生磁性，从而产生振动，对夹紧的电池起到松弛作用；

S3：通过液压升降柱的下降，使得取下的电池移动至吹动机构同一水平线上，利用外接管吹出的气体将电池吹出至内出槽和外出槽；

S4；通过电磁板对外接管的挤压，可以控制出风量的多少，从而使得能够将不同体积大小的电池吹出，至此，完成所有更换步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明提出的一种机器人自动更换电池系统及其更换方法，夹取箱体的一侧设置有端板，端板的外表面上固定安装有T型条，夹取箱体的内壁上设置有壁槽，夹取箱体的内部设置有取放箱，取放箱的内壁上设置有对应接盘和对接机构，取放箱的上颚设置有固定盘，固定盘的外表面上设置有伸缩管，伸缩管的一端固定安装有强力电磁盘，壁槽的内部设置有壁块和升降杆，升降杆的一端与壁槽相连接，升降杆的另一端与壁块相连接，壁块的外表面与取放箱相连接，取放箱的内壁上设置有伸缩套杆，伸缩套杆的外表面上设置有软套，伸缩套杆的一端设置有卡盘，伸缩套杆通过卡盘与对应接盘相卡接，将夹取箱体与更换箱体相互错开，将没有电的机器人放置在夹取箱体的正下方，通过强力电磁盘将机器人吸附至取放箱内部，再将伸缩套杆与对应接盘相卡接，防止机器人掉落，同时更换箱体的内部设置有更换台，更换台的外表面上设置有内出槽，更换台的上表面设置有振动组件和放置台，放置台的上表面设置有夹出组件，振动组件的一端与放置台相接触，放置台的两侧设置有拉伸弹簧，更换台的内壁上设置有吹动机构，放置台的下端设置有液压升降柱，更换台的内壁上设置有安装板，安装板的一侧设置有控制箱，安装板和控制箱的内部设置有外接管，外接管的一端设置有出气头，外接管的另一端与外界气泵相连接，控制箱的内壁上固定安装有挤压弹簧，挤压弹簧的一端固定安装有电磁板，且电磁板设置有两组，分别设置在外接管的对立两侧，通过液压升降柱的下降，使得取下的电池移动至吹动机构同一水平线上，利用外接管吹出的气体将电池吹出至内出槽和外出槽，使得整体过程自动化，提高更换效率，同时确保更换环境安全。

2.本发明提出的一种机器人自动更换电池系统及其更换方法，更换台的上表面设置有平板，平板的一侧设置有深槽，深槽的内部设置有对立杆，对立杆的两端设置有加长杆，加长杆的外表面上固定安装有磁杆，磁杆的外表面上活动套设有电磁管，电磁管的一侧设置有复位弹簧，电磁管的一侧通过复位弹簧与加长杆相连接，电磁管与放置台的外表面磁性连接，放置台的上表面设置有定位块，定位块的内部设置有横杆，横杆的外表面上设置有移动块，移动块的上端固定安装有薄板，移动块的一侧设置有电动推杆，电动推杆的一端与定位块相连接，定位块的内部贯穿设置有定位栓，定位栓的一端与横杆相接触，通过薄板的相互靠近，使得薄板找到电池缝隙，当电池安装比较牢固时，将电磁管通入电流，使其与放置台产生磁性，从而使得电磁管与放置台产生撞击，形成振动，从而实现对电池的松动，便于取出电池，提高工作效率。

3.本发明提出的一种机器人自动更换电池系统及其更换方法，更换台的内部还设置有内测模块和评估模块，内测模块的内部设置有电池表面检测模块、电池健康检测模块和电池巅峰容量监测模块，电池巅峰容量监测模块的一侧设置有信息提供模块，信息提供模块的一侧设置有电池选择模块，评估模块的内部设置有寿命预算模块和显示模块，内测模块与评估模块信号连接，通过电池表面检测模块、电池健康检测模块和电池巅峰容量监测模块对取出的电池进行表面损伤检测、电池内部损伤检测和电池容量大小的检测，将检测出来的信息通过信息提供模块进行公开，再利用电池选择模块进行选择，将损坏的电池区别出来，同时利用寿命预算模块进行电池寿命估算并提供给更换人员。

附图说明

图1为本发明机器人自动更换电池系统的程序框图；

图2为本发明机器人自动更换电池系统更换箱体与夹取箱体连接结构示意图；

图3为本发明机器人自动更换电池系统更换箱体结构示意图；

图4为本发明机器人自动更换电池系统更换机构结构示意图；

图5为本发明机器人自动更换电池系统夹出组件结构示意图；

图6为本发明机器人自动更换电池系统振动组件结构示意图；

图7为本发明机器人自动更换电池系统夹取箱体结构示意图；

图8为本发明机器人自动更换电池系统放置台内部结构示意图；

图9为本发明机器人自动更换电池系统牵引机构结构示意图；

图10为本发明机器人自动更换电池系统吹动机构结构示意图；

图11为本发明机器人自动更换电池系统内测模块程序框图；

图12为本发明机器人自动更换电池系统评估模块程序框图。

图中：1、电量检测端；2、电池更换端；3、更换箱体；31、支块；32、外出槽；33、T型槽；34、放置槽；4、夹取箱体；41、端板；42、T型条；43、取放箱；431、对应接盘；432、对接机构；4321、伸缩套杆；4322、软套；4323、卡盘；433、固定盘；434、伸缩管；435、强力电磁盘；44、壁槽；441、壁块；442、升降杆；5、牵引机构；51、定位杆；511、穿孔；52、牵引绳索；53、中间块；54、升降牵引杆；6、更换机构；61、更换台；62、内出槽；63、振动组件；631、平板；632、深槽；633、对立杆；634、加长杆；635、磁杆；636、电磁管；637、复位弹簧；64、放置台；641、液压升降柱；642、拉伸弹簧；643、吹动机构；6431、安装板；6432、控制箱；6433、外接管；6434、出气头；6435、挤压弹簧；6436、电磁板；65、夹出组件；651、定位块；652、横杆；653、定位栓；654、移动块；655、薄板；656、电动推杆；7、内测模块；71、电池表面检测模块；72、电池健康检测模块；73、电池巅峰容量监测模块；74、信息提供模块；75、电池选择模块；8、评估模块；81、寿命预算模块；82、显示模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1、2、3和7，一种机器人自动更换电池系统，包括电量检测端1以及与电量检测端1信号连接的电池更换端2，电池更换端2包括更换箱体3和设置在更换箱体3上端的夹取箱体4，以及设置在更换箱体3一端的牵引机构5，更换箱体3的内部设置有更换机构6，夹取箱体4包括固定安装在夹取箱体4一侧的端板41，端板41的外表面上固定安装有T型条42，以及设置在夹取箱体4内壁上的壁槽44，夹取箱体4的内部设置有取放箱43，取放箱43包括固定安装在取放箱43内壁上的对应接盘431和对接机构432，固定安装在取放箱43上颚的固定盘433以及设置在固定盘433外表面上的伸缩管434，伸缩管434的一端固定安装有强力电磁盘435，壁槽44的内部设置有壁块441和升降杆442，升降杆442的一端与壁槽44相连接，升降杆442的另一端与壁块441相连接，壁块441的外表面与取放箱43相连接，对接机构432包括设置在取放箱43内壁上的伸缩套杆4321，套接在伸缩套杆4321外表面上的软套4322以及设置在伸缩套杆4321一端的卡盘4323，伸缩套杆4321通过卡盘4323与对应接盘431相卡接，将夹取箱体4与更换箱体3相互错开，将没有电的机器人放置在夹取箱体4的正下方，通过强力电磁盘435将机器人吸附至取放箱43内部，再将伸缩套杆4321与对应接盘431相卡接，防止机器人掉落。

参阅图2、3和9，更换箱体3包括固定安装在更换箱体3一侧的支块31，开设在更换箱体3外表面上的外出槽32，以及设置在更换箱体3上表面的T型槽33和放置槽34，更换箱体3通过T型槽33与端板41活动连接，更换机构6放置在放置槽34的内部，支块31的上端与牵引机构5相连接，牵引机构5包括设置在更换箱体3一侧的定位杆51，贯穿设置在定位杆51内部的牵引绳索52以及设置在牵引绳索52一端的中间块53，中间块53的下底面上固定安装有升降牵引杆54，升降牵引杆54的一端与支块31相连接，定位杆51的外表面上设置有穿孔511，牵引绳索52的一端穿过穿孔511与中间块53相连接，牵引绳索52的另一端与夹取箱体4相连接。

参阅图4、5、6、8和10，更换机构6包括设置在更换箱体3内部的更换台61，开设在更换台61外表面上的内出槽62，以及设置在更换台61上表面的振动组件63和放置台64，放置台64的上表面设置有夹出组件65，振动组件63的一端与放置台64相接触，放置台64包括固定安装在放置台64两侧的拉伸弹簧642，设置在更换台61内壁上的吹动机构643以及设置在放置台64下端的液压升降柱641，吹动机构643包括固定安装在更换台61内壁上的安装板6431，设置在安装板6431一侧的控制箱6432以及设置在安装板6431和控制箱6432内部的外接管6433，外接管6433的一端设置有出气头6434，外接管6433的另一端与外界气泵相连接，控制箱6432的内壁上固定安装有挤压弹簧6435，挤压弹簧6435的一端固定安装有电磁板6436，且电磁板6436设置有两组，分别设置在外接管6433的对立两侧，振动组件63包括设置在更换台61上表面的平板631，开设在平板631一侧的深槽632，设置在深槽632内部的对立杆633以及设置在对立杆633两端的加长杆634，加长杆634的外表面上固定安装有磁杆635，磁杆635的外表面上活动套设有电磁管636，电磁管636的一侧设置有复位弹簧637，电磁管636的一侧通过复位弹簧637与加长杆634相连接，电磁管636与放置台64的外表面磁性连接，夹出组件65包括设置在放置台64上表面的定位块651，贯穿设置在定位块651内部的横杆652，以及活动连接在横杆652外表面上的移动块654，移动块654的上端固定安装有薄板655，移动块654的一侧设置有电动推杆656，电动推杆656的一端与定位块651相连接，定位块651的内部贯穿设置有定位栓653，定位栓653的一端与横杆652相接触，通过液压升降柱641的下降，使得取下的电池移动至吹动机构643同一水平线上，利用外接管6433吹出的气体将电池吹出至内出槽62和外出槽32，使得整体过程自动化，提高更换效率，同时确保更换环境安全，通过薄板655的相互靠近，使得薄板655找到电池缝隙，当电池安装比较牢固时，将电磁管636通入电流，使其与放置台64产生磁性，从而使得电磁管636与放置台64产生撞击，形成振动，从而实现对电池的松动，便于取出电池，提高工作效率。

参阅图11和12，更换台61的内部还设置有内测模块7和评估模块8，内测模块7的内部设置有电池表面检测模块71、电池健康检测模块72和电池巅峰容量监测模块73，电池巅峰容量监测模块73的一侧设置有信息提供模块74，信息提供模块74的一侧设置有电池选择模块75，评估模块8的内部设置有寿命预算模块81和显示模块82，内测模块7与评估模块8信号连接，通过电池表面检测模块71、电池健康检测模块72和电池巅峰容量监测模块73对取出的电池进行表面损伤检测、电池内部损伤检测和电池容量大小的检测，将检测出来的信息通过信息提供模块74进行公开，再利用电池选择模块75进行选择，将损坏的电池区别出来，同时利用寿命预算模块81进行电池寿命估算并提供给更换人员。

为了进一步更好的解释说明上述实施例，本发明还提供了一种实施方案，一种机器人自动更换电池系统的更换方法，包括以下步骤：

步骤一：将夹取箱体4与更换箱体3相互错开，将没有电的机器人放置在夹取箱体4的正下方，通过强力电磁盘435将机器人吸附至取放箱43内部，再将伸缩套杆4321与对应接盘431相卡接，防止机器人掉落；

步骤二：通过夹取箱体4整体的移动，将机器人整体移动至更换台61的正上方，通过薄板655的相互移动找到机器人电池的安装缝隙，当安装较紧时，将电磁管636通入电流，使其与放置台64产生磁性，从而产生振动，对夹紧的电池起到松弛作用；

步骤三：通过液压升降柱641的下降，使得取下的电池移动至吹动机构643同一水平线上，利用外接管6433吹出的气体将电池吹出至内出槽62和外出槽32；

步骤四；通过电磁板6436对外接管6433的挤压，可以控制出风量的多少，从而使得能够将不同体积大小的电池吹出，至此，完成所有更换步骤。

工作原理：将夹取箱体4与更换箱体3相互错开，将没有电的机器人放置在夹取箱体4的正下方，通过强力电磁盘435将机器人吸附至取放箱43内部，再将伸缩套杆4321与对应接盘431相卡接，防止机器人掉落，通过夹取箱体4整体的移动，将机器人整体移动至更换台61的正上方，通过薄板655的相互移动找到机器人电池的安装缝隙，当安装较紧时，将电磁管636通入电流，使其与放置台64产生磁性，从而产生振动，对夹紧的电池起到松弛作用，通过液压升降柱641的下降，使得取下的电池移动至吹动机构643同一水平线上，利用外接管6433吹出的气体将电池吹出至内出槽62和外出槽32，通过电磁板6436对外接管6433的挤压，可以控制出风量的多少，从而使得能够将不同体积大小的电池吹出，实现自动化的取出。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人自动更换电池系统，包括电量检测端（1）以及与电量检测端（1）信号连接的电池更换端（2），其特征在于：电池更换端（2）包括更换箱体（3）和设置在更换箱体（3）上端的夹取箱体（4），以及设置在更换箱体（3）一端的牵引机构（5），更换箱体（3）的内部设置有更换机构（6）；

夹取箱体（4）包括固定安装在夹取箱体（4）一侧的端板（41），端板（41）的外表面上固定安装有T型条（42），以及设置在夹取箱体（4）内壁上的壁槽（44），夹取箱体（4）的内部设置有取放箱（43）；

更换机构（6）包括设置在更换箱体（3）内部的更换台（61），开设在更换台（61）外表面上的内出槽（62），以及设置在更换台（61）上表面的振动组件（63）和放置台（64），放置台（64）的上表面设置有夹出组件（65），振动组件（63）的一端与放置台（64）相接触，放置台（64）包括固定安装在放置台（64）两侧的拉伸弹簧（642），设置在更换台（61）内壁上的吹动机构（643）以及设置在放置台（64）下端的液压升降柱（641），吹动机构（643）包括固定安装在更换台（61）内壁上的安装板（6431），设置在安装板（6431）一侧的控制箱（6432）以及设置在安装板（6431）和控制箱（6432）内部的外接管（6433），外接管（6433）的一端设置有出气头（6434），外接管（6433）的另一端与外界气泵相连接，控制箱（6432）的内壁上固定安装有挤压弹簧（6435），挤压弹簧（6435）的一端固定安装有电磁板（6436），且电磁板（6436）设置有两组，分别设置在外接管（6433）的对立两侧。

2.如权利要求1所述的一种机器人自动更换电池系统，其特征在于：取放箱（43）包括固定安装在取放箱（43）内壁上的对应接盘（431）和对接机构（432），固定安装在取放箱（43）上颚的固定盘（433）以及设置在固定盘（433）外表面上的伸缩管（434），伸缩管（434）的一端固定安装有强力电磁盘（435），壁槽（44）的内部设置有壁块（441）和升降杆（442），升降杆（442）的一端与壁槽（44）相连接，升降杆（442）的另一端与壁块（441）相连接，壁块（441）的外表面与取放箱（43）相连接。

3.如权利要求2所述的一种机器人自动更换电池系统，其特征在于：对接机构（432）包括设置在取放箱（43）内壁上的伸缩套杆（4321），套接在伸缩套杆（4321）外表面上的软套（4322）以及设置在伸缩套杆（4321）一端的卡盘（4323），伸缩套杆（4321）通过卡盘（4323）与对应接盘（431）相卡接。

4.如权利要求3所述的一种机器人自动更换电池系统，其特征在于：更换箱体（3）包括固定安装在更换箱体（3）一侧的支块（31），开设在更换箱体（3）外表面上的外出槽（32），以及设置在更换箱体（3）上表面的T型槽（33）和放置槽（34），更换箱体（3）通过T型槽（33）与端板（41）活动连接，更换机构（6）放置在放置槽（34）的内部，支块（31）的上端与牵引机构（5）相连接。

5.如权利要求4所述的一种机器人自动更换电池系统，其特征在于：牵引机构（5）包括设置在更换箱体（3）一侧的定位杆（51），贯穿设置在定位杆（51）内部的牵引绳索（52）以及设置在牵引绳索（52）一端的中间块（53），中间块（53）的下底面上固定安装有升降牵引杆（54），升降牵引杆（54）的一端与支块（31）相连接，定位杆（51）的外表面上设置有穿孔（511），牵引绳索（52）的一端穿过穿孔（511）与中间块（53）相连接，牵引绳索（52）的另一端与夹取箱体（4）相连接。

6.如权利要求5所述的一种机器人自动更换电池系统，其特征在于：振动组件（63）包括设置在更换台（61）上表面的平板（631），开设在平板（631）一侧的深槽（632），设置在深槽（632）内部的对立杆（633）以及设置在对立杆（633）两端的加长杆（634），加长杆（634）的外表面上固定安装有磁杆（635），磁杆（635）的外表面上活动套设有电磁管（636），电磁管（636）的一侧设置有复位弹簧（637），电磁管（636）的一侧通过复位弹簧（637）与加长杆（634）相连接，电磁管（636）与放置台（64）的外表面磁性连接。

7.如权利要求6所述的一种机器人自动更换电池系统，其特征在于：夹出组件（65）包括设置在放置台（64）上表面的定位块（651），贯穿设置在定位块（651）内部的横杆（652），以及活动连接在横杆（652）外表面上的移动块（654），移动块（654）的上端固定安装有薄板（655），移动块（654）的一侧设置有电动推杆（656），电动推杆（656）的一端与定位块（651）相连接，定位块（651）的内部贯穿设置有定位栓（653），定位栓（653）的一端与横杆（652）相接触。

8.如权利要求7所述的一种机器人自动更换电池系统，其特征在于：更换台（61）的内部还设置有内测模块（7）和评估模块（8），内测模块（7）的内部设置有电池表面检测模块（71）、电池健康检测模块（72）和电池巅峰容量监测模块（73），电池巅峰容量监测模块（73）的一侧设置有信息提供模块（74），信息提供模块（74）的一侧设置有电池选择模块（75），评估模块（8）的内部设置有寿命预算模块（81）和显示模块（82），内测模块（7）与评估模块（8）信号连接。

9.基于权利要求8所述的机器人自动更换电池系统的更换方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：将夹取箱体（4）与更换箱体（3）相互错开，将没有电的机器人放置在夹取箱体（4）的正下方，通过强力电磁盘（435）将机器人吸附至取放箱（43）内部，再将伸缩套杆（4321）与对应接盘（431）相卡接，防止机器人掉落；

S2：通过夹取箱体（4）整体的移动，将机器人整体移动至更换台（61）的正上方，通过薄板（655）的相互移动找到机器人电池的安装缝隙，当安装较紧时，将电磁管（636）通入电流，使其与放置台（64）产生磁性，从而产生振动，对夹紧的电池起到松弛作用；

S3：通过液压升降柱（641）的下降，使得取下的电池移动至吹动机构（643）同一水平线上，利用外接管（6433）吹出的气体将电池吹出至内出槽（62）和外出槽（32）；

S4：通过电磁板（6436）对外接管（6433）的挤压，可以控制出风量的多少，从而使得能够将不同体积大小的电池吹出，至此，完成所有更换步骤。

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