KR20130010409A - 무인 기기 조작방법과 시스템 - Google Patents

무인 기기 조작방법과 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20130010409A
KR20130010409A KR1020110071194A KR20110071194A KR20130010409A KR 20130010409 A KR20130010409 A KR 20130010409A KR 1020110071194 A KR1020110071194 A KR 1020110071194A KR 20110071194 A KR20110071194 A KR 20110071194A KR 20130010409 A KR20130010409 A KR 20130010409A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unmanned device
unmanned
service
power source
charging station
Prior art date
Application number
KR1020110071194A
Other languages
English (en)
Inventor
모리슨 제임스
에이. 오. 스즈키 코지
캠퍼 필호 파울로
Original Assignee
한국과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국과학기술원 filed Critical 한국과학기술원
Priority to KR1020110071194A priority Critical patent/KR20130010409A/ko
Publication of KR20130010409A publication Critical patent/KR20130010409A/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

무인 기기 조작방법과 시스템이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 기기 조작방법은 특정 지역에서 서비스 제공중인 제 1 무인 기기의 동력원 수준을 확인하는 단계; 상기 동력원 수준이 기설정된 기준 이하로 떨어지는 경우, 상기 제 1 무인 기기로부터 교체 신호를 발생시키는 단계; 상기 제 1 무인 기기로부터 발생한 교체 신호에 따라 대기하는 제 2 무인 기기를 상기 제 1 무인 기기의 위치로 이동시키는 단계; 상기 제 2 무인 기기의 이동에 따라 상기 제 1 무인 기기를 충전 스테이션으로 복귀시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하며, 본 발명에 따르면, 둘 이상의 무인 기기의 교체 시기를 서비스를 제공하는 무인 기기의 동력원 수준을 기준으로 판단한다. 즉, 서비스 제공중인 무인 기기의 동력원이 기준치 미만으로 떨어지면, 대기중인 무인 기기를 상기 서비스 제공중인 무인 기기 위치로 이동시켜, 서비스를 연속적으로 제공하게 한다. 또한, 서비스 제공중인 지점과 충전 스테이션 사이의 거리에 따라 무인 기기의 교체 기준이 되는 동력원을 가변시키며, 이로써 서비스가 제공되는 거리와 상관없이 무인 기기에 의한 지속적인 서비스 제공이 가능하다.

Description

무인 기기 조작방법과 시스템{Operation method and system for unmanned devices}
본 발명은 무인 기기 조작방법과 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 둘 이상의 복수 무인 기기의 동력원의 잔량를 기준으로 무인 기기를 자동 교체하므로, 무인 기기에 의한 지속적인 서비스 제공이 가능한 무인 기기 조작방법과 시스템에 관한 것이다.
무인 항공기, 무인 자동차와 같은 동작 가능한 무인 기기는 사람의 직접 조작이 아닌, 원격 조작을 통하여 영상이나 기타 정보를 취득하고, 필요한 경우 사용자 조작에 따라 특정 동작을 수행한다.
하지만, 이러한 무인 기기는 전력 등과 같은 동력원으로 구동되는데, 동력원의 양이 제한적이다. 따라서, 소정 시간 이상의 서비스를 제공한 후에는 상기 동력원은 고갈되며, 이에 따라 다시 고갈된 동력원을 충전하기 위하여 상기 무인 기기는 다시 충전 스테이션으로 복귀하여야 한다. 하지만, 지속적인 서비스가 요구되는 상황에서 이러한 무인 기기의 충전은 결국 서비스의 단속을 초래하게 되는 문제가 있다.
따라서 본 발명이 해결하려는 과제는 무인 기기에 의한 지속적인 서비스 제공이 가능한 무인 기기 조작 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 무인 기기 조작 방법으로, 상기 방법은 특정 지역에서 서비스 제공중인 제 1 무인 기기의 동력원 수준을 확인하는 단계; 상기 동력원 수준이 기설정된 기준 이하로 떨어지는 경우, 상기 제 1 무인 기기로부터 교체 신호를 발생시키는 단계; 상기 제 1 무인 기기로부터 발생한 교체 신호에 따라 대기하는 제 2 무인 기기를 상기 제 1 무인 기기의 위치로 이동시키는 단계; 상기 제 2 무인 기기의 이동에 따라 상기 제 1 무인 기기를 충전 스테이션으로 복귀시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 기기 조작 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제 1 무인 기기와 제 2 무인 기기는 상호 통신가능하다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 방법은 상기 제 1 무인 기기로부터 제공되는 서비스는 상기 제 2 무인기기로부터 제공되는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제 1 무인 기기는 상기 서비스가 상기 제 2 무인 기기로부터 제공된 후, 상기 충전 스테인션으로 복귀하며, 복귀 후 상기 제 1 무인 기기의 동력원은 재충전된다.
상기 또 다른 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 무인 기기의 동력원을 충전하는 충전 스테이션을 포함하는 시스템으로서, 특정 지역에서 서비스 중인 제 1 무인 기기; 상기 충전 스테이션에 대기 중인 제 2 무인 기기; 및 상기 제 1 무인 기기의 동력원 수준에 따라 상기 제 2 무인 기기를 상기 제 1 무인 기기의 위치로 이동시키도록 제어하는 제어부를 포함하는 무인 기기 조작 시스템을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제어부는 상기 제 2 무인 기기가 상기 제 1 무인 기기 위치로 이동함에 따라 상기 제 1 무인 기기가 상기 충전 스테이션으로 이동하도록 상기 제 1 무인 기기를 제어한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제어부는 상기 제 1 무인 기기의 동력원 수준이 기설정된 수준 이하로 떨어지면, 상기 제 2 무인 기기가 제 1 무인 기기가 서비스 중인 위치로 이동하도록 상기 제 2 무인 기기를 제어한다.
상기 또 다른 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 상술한 무인 기기 조작 시스템에 사용되는 무인 기기로서, 상기 무인 기기는 동력원 수준을 검출하는 검출수단; 및 상기 검출수단에 의하여 검출된 동력원 수준과 서비스 제공 중인 위치 정보를 상기 제어부로 전송하기 위한 통신수단을 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 무인 기기는 무인 항공기 또는 무인 차량이다.
본 발명에 따르면, 둘 이상의 무인 기기의 교체 시기를 서비스를 제공하는 무인 기기의 동력원 수준을 기준으로 판단한다. 즉, 서비스 제공중인 무인 기기의 동력원이 기준치 미만으로 떨어지면, 대기중인 무인 기기를 상기 서비스 제공중인 무인 기기 위치로 이동시켜, 서비스를 연속적으로 제공하게 한다. 또한, 서비스 제공중인 지점과 충전 스테이션 사이의 거리에 따라 무인 기기의 교체 기준이 되는 동력원을 가변시키며, 이로써 서비스가 제공되는 거리와 상관없이 무인 기기에 의한 지속적인 서비스 제공이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 기기 조작 방법의 단계도이다.
도 2 내지 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 기기의 조작 방법을 설명하는 단계별 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 기기 조작 시스템의 모식도이다.
이하, 본 발명의 도면을 참조하여 상세하게 설명하고자 한다. 다음에 소개되는 실시예들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서 본 발명은 이하 설명된 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 그리고 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 또한, 본 명세서 전반에 걸쳐 표시되는 약어는 본 명세서 내에서 별도의 다른 지칭이 없다면 당업계에서 통용되어, 이해되는 수준으로 해석되어야 한다.
본 발명은 상술한 종래 무인 기기 조작의 문제를 해결하고, 지속적인 서비스를 제공하기 위하여, 2대 이상의 무인 기기를 동력원(전력, 연료 등)의 가용 레벨(수준)을 기준으로 자동 교체하는 방법을 제공한다. 본 발명의 일 실시예에서 상기 무인 기기는 원격 조작이 가능한 이동 가능한 임의의 모든 수단이며, 상기 서비스는 무인 기기에 의하여 제공되는 임의의 모든 서비스(예를 들면, 특정 지역의 영상 정보 등)를 다 포함하는 것으로, 무인 기기의 종류와 목적에 따라 그 서비스 범위는 가변될 수 있으며, 이는 모두 본 발명의 범위에 속한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 기기 조작 방법의 단계도이다.
도 1을 참조하면, 상기 방법은 우선 특정 지역에서 서비스 제공중인 제 1 무인 기기의 동력 수준을 확인한다(S110). 이때 상기 동력원 수준의 확인, 검출은 무인 기기에 구비된 별도의 검출 수단에 의하여 수행될 수 있다.
이후, 상기 동력원 수준이 기설정된 기준 이하로 떨어지는 경우, 제 1 무인 기기로부터 무인 기기의 교체 신호를 발생시킨다(S120). 본 발명의 일 실시예에서 상기 기설정된 기준은 무인 기기와 동력원 재충전이 가능한 스테이션(충전 스테이션) 사이의 거리를 기준으로 가변된다. 만약, 상기 거리가 가깝다면, 실제 충전 스테이션으로의 복귀 시 소요되는 동력량은 적으며, 이에 따라 상기 기설정된 기준은 낮아진다. 그 반대로, 서비스 제공 위치와 충전 스테이션 사이의 거리가 멀다면, 복귀 시 소용되는 동력량은 많아지며, 이에 따라 상기 기설정된 기준은 높아진다. 즉, 본 발명에서 상기 기설정된 기준은 복쉬 시 소요되는 동력(제 1 동력)과 교체용인 제 2 무인 기기가 제 1 무인 기기 위치까지 이동하는 시간 동안 제 1 무인 기기가 제공하여야 하는 서비스 시간에 따른 동력(제 2 동력)을 커버하는 수준에 대응되며, 이는 충전 스테이션과의 거리을 변수로 하여 변화된다.
이후, 상기 제 1 무인 기기로부터 발생한 교체 신호에 따라 충전 스테이션에 대기하는 제 2 무인 기기를 상기 제 1 무인 기기의 위치로 이동시킨다(S130). 본 발명의 일 실시예에서 상기 제 1 무인기기와 제 2 무인기기는 상호 통신가능하며, 제 1 무인기기의 위치 정보는 제 2 무인기기로 전송될 수 있고, 또한 제 2 무인 기기의 위치 정보는 다시 제 1 무인 기기로 전송될 수 있다. 따라서, 제 2 무인 기기가 제 1 무인 기기의 위치로 소정 범위 이내로 근접하였는지는 상기 제 2 무인 기기의 위치 정보를 통하여 판단될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제 2 무인기기로부터 전송된 위치정보에 따라 제 1 무인기기와 제 2 무인 기기가 기설정된 범위 이내로 근접하였는지가 판단되며, 만약 두 기기의 위치가 소정 범위 이내이면, 상기 제 1 무인 기기로부터 제공되는 서비스는 중단되고, 연속적으로 제 2 무인 기기가 상기 서비스를 이어받아, 사용자에게 제공한다. 이후, 상기 제 2 무인 기기가 제 1 무인 기기의 서비스 제공 위치로 이동하여, 제 2 무인 기기가 서비스를 제공함에 따라 상기 제 1 무인 기기는 상기 충전 스테이션으로 복귀하며, 복귀 후 상기 제 1 무인 기기의 동력원은 재충전된다(S140).
도 2 내지 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 기기의 조작 방법을 설명하는 단계별 도면이다.
도 2를 참조하면, 특정 지역(A)을 촬영하여 영상정보를 전송하는 서비스를 제공하는 제 1 무인기기(110)가 개시된다. 또한, 제 2 무인기기(120)는 충전이 가능한 기지인 충전 스테이션(130)에 대기하고 있다.
도 3을 참조하면, 상기 제 1 무인기기(110)는 남아있는 동력양의 정보(동력정보)를 제공하며, 상기 동력정보에 따른 제 1 무인 기기의 동력양이 충전 스테이션과의 거리와 제 2 무인기기(120)의 이동 소요시간을 고려한 기준치 이하로 떨어지면, 본 발명에 따른 무인기기 조작 시스템의 제어부는 제 1 무인기기의 교체 신호를 발생시키며, 상기 교체신호에 따라 상기 제 2 무인기기(120)는 상기 충전 스테이션(130)을 출발하여, 제 1 무인기기(110)가 서비스 제공중인 위치로 이동한다(도 4).
도 5 및 6을 참조하면, 상기 제 2 무인기기(120)가 제 1 무인기기(110)의 서비스 제공 위치까지 근접함에 따라 상기 제 1 무인기기(110)는 사진을 촬영하는 서비스를 중단하고, 충전 스테이션(130)으로 복귀한다(도 6 참조).
도 7을 참조하면, 충전 스테이션(130)으로 복귀한 제 1 무인기기(110)는 충전된다. 본 발명은 이상의 무인기기 교체와 연속적인 서비스 제공을 자동 방식으로 수행하며, 이로서 사용자는 실제 무인 기기의 교체를 수동으로 명령할 필요가 없다. 이러한 서비스를 제공하기 위해서는 상술한 바와 같이 현재 서비스 제공중인 무인기기로부터 대기중인 무인기기를 이동시키기 위한 기준(동력양)을 정하는 것이 매우 중요하다.
따라서, 본 발명에 따른 무선충전 상기 무인 기기는 동력원 수준을 검출하는 검출수단과, 상기 검출수단에 의하여 검출된 동력원 수준과 서비스 제공 중인 위치 정보를 상기 제어부로 전송하기 위한 통신수단을 포함하여야 한다. 본 발명의 일 실시예에서 상기 무인 기기는 항공기 또는 차량과 같이 원격 조작에 따라 이동될 수 있는 이동 가능한 수단이다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 기기 교체 기준이 되는 동력 수준을 결정하는 방식을 설명한다.
특정 지역에서 기상 정보를 획득하는 서비스를 제공중인 제 1 무인기기가 있으며, 이때 제 1 무인기기의 정지 중 전력 소모는 1000 mA, 5 m/s의 속도로 이동 중 전력소모는 1500 mA, 가장 가까이 있는 충전 스테이션이 300 m, 제 2 무인기기는 500m 떨어져 있다고 가정한다.
새로운 제 2 무인기기가 제1 무인기기 위치까지 도달하는 데 소용되는 시간은 500/5=100초이고, 100초 동안 제 1 무인기기가 소모하는(정지 상태) 전력량은 1000 x 100 =100000 mA이다.
또한 제 1 무인기기가 충전 스테이션까지 도달하기까지 소용되는 시간은 400/5=60초이고, 이동 중 전력소모는 60 x 1500mA-90,000 mA이다. 따라서, 새로운 무인기기 도달 때까지 소모되는 전력량과 충전 스테이션으로 복귀 시 소모되는 전력량의 총합은 190,000 mA이다. 따라서, 새로운 무인기기에 의한 교체신호를 발생시키는 문턱 전력량은 최소 190,000 mA 이상이어야 한다.
본 발명은 상술한 방법에 따라 무인 기기에 의한 연속적인 서비스 제공이 가능한 무인 기기 조작 시스템을 제공한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 기기 조작 시스템의 모식도이다.
도 8을 참조하면, 상기 시스템은 특정 지역에서 서비스 중인 제 1 무인 기기(810)와, 대기중인 제 2 무인 기기(820)를 포함한다. 따라서, 본 발명에 따른 무인 기기 시스템은 적어도 2 개 이상의 무인 기기를 포함하여야 한다.
또한 본 발명에 따른 시스템은 상기 제 1 및 제2 무인 기기의 동력원을 충전시킬 수 있으며 고정된 위치에 구비되는 충전 스테이션(830)을 포함한다. 즉, 상기 충전 스테이션과 제 1 무인 기기, 그리고 제 1 무인기기와 제 2 무인기기 사이의 거리에 따라 제2 무인기기를 발진시키는 제 1 무인기기의 동력 잔량이 결정된다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 기기 조작 시스템은 상기 제 1 무인 기기의 동력원 수준에 따라 상기 충전 스테이션에 대기중인 제 2 무인 기기를 상기 제 1 무인 기기 위치로 이동시키도록 상기 제 2 무인 기기를 제어하는 제어부(840)를 포함하며, 상기 제어부(840)는 상술한 거리 정보와 제 1 무인 기기의 동력 상태 정보에 따라 제2 무인 기기를 이동시킨다. 즉, 상기 제어부는 서비스 중인 무인기기로부터 위치정보와 동력 정보를 전달받아, 전달된 정보를 상태로 대기 중인 무인기기를 이동시켜야 하는 제 1 무인 기기의 문턱 동력량을 결정하고, 결정된 문턱 동력량에 따라 제 2 무인 기기를 발진시키는 명령 신호를 대기 중인 제 2 무인 기기로 송신한다.
상기 명령신호에 따라 상기 제 2 무인 기기가 제 1 무인기기의 서비스 제공 위치까지 이동하면, 상기 제 1 무인 기기는 서비스 제공을 멈추고, 충전 스테이션으로 이동, 소모된 동력을 재충전한다.
이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (9)

  1. 무인 기기 조작 방법으로, 상기 방법은
    특정 지역에서 서비스 제공중인 제 1 무인 기기의 동력원 수준을 확인하는 단계;
    상기 동력원 수준이 기설정된 기준 이하로 떨어지는 경우, 상기 제 1 무인 기기로부터 교체 신호를 발생시키는 단계;
    상기 제 1 무인 기기로부터 발생한 교체 신호에 따라 대기하는 제 2 무인 기기를 상기 제 1 무인 기기의 위치로 이동시키는 단계;
    상기 제 2 무인 기기의 이동에 따라 상기 제 1 무인 기기를 충전 스테이션으로 복귀시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 기기 조작 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 무인 기기와 제 2 무인 기기는 상호 통신가능한 것을 특징으로 하는 무인 기기 조작 방법.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 방법은
    상기 제 1 무인 기기와 제 2 무인 기기가 기설정된 범위 이내로 근접함에 따라, 상기 제 1 무인 기기로부터 제공되는 서비스는 상기 제 2 무인기기로부터 제공되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 기기 조작 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제 1 무인 기기는 상기 서비스가 상기 제 2 무인 기기로부터 제공된 후, 상기 충전 스테인션으로 복귀하며, 복귀 후 상기 제 1 무인 기기의 동력원은 재충전되는 것을 특징으로 하는 무인 기기 조작 방법.
  5. 무인 기기의 동력원을 충전하는 충전 스테이션을 포함하는 시스템으로서,
    특정 지역에서 서비스 중인 제 1 무인 기기;
    상기 충전 스테이션에 대기 중인 제 2 무인 기기; 및
    상기 제 1 무인 기기의 동력원 수준에 따라 상기 제 2 무인 기기를 상기 제 1
    무인 기기의 위치로 이동시키도록 제어하는 제어부를 포함하는 무인 기기 조작 시스템.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제 2 무인 기기가 상기 제 1 무인 기기 위치로 이동함에 따라 상기 제 1 무인 기기가 상기 충전 스테이션으로 이동하도록 상기 제 1 무인 기기를 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 기기 조작 시스템.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제 1 무인 기기의 동력원 수준이 기설정된 수준 이하로 떨어지면, 상기 제 2 무인 기기가 제 1 무인 기기가 서비스 중인 위치로 이동하도록 상기 제 2 무인 기기를 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 기기 조작 시스템.
  8. 제 5항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 따른 무인 기기 조작 시스템에 사용되는 무인 기기로서, 상기 무인 기기는
    동력원 수준을 검출하는 검출수단; 및
    상기 검출수단에 의하여 검출된 동력원 수준과 서비스 제공 중인 위치 정보를 상기 제어부로 전송하기 위한 통신수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 기기.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 무인 기기는 무인 항공기 또는 무인 차량인 것을 특징으로 하는 무인 기기.
KR1020110071194A 2011-07-18 2011-07-18 무인 기기 조작방법과 시스템 KR20130010409A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110071194A KR20130010409A (ko) 2011-07-18 2011-07-18 무인 기기 조작방법과 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110071194A KR20130010409A (ko) 2011-07-18 2011-07-18 무인 기기 조작방법과 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20130010409A true KR20130010409A (ko) 2013-01-28

Family

ID=47839664

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110071194A KR20130010409A (ko) 2011-07-18 2011-07-18 무인 기기 조작방법과 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20130010409A (ko)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150129603A (ko) * 2014-05-12 2015-11-20 고려대학교 산학협력단 드론 네트워크의 핸드 오버 제어 방법
CN106292706A (zh) * 2016-09-18 2017-01-04 成都天麒科技有限公司 一种用于农业的全自动无人机作业系统
KR20170004507A (ko) * 2015-07-02 2017-01-11 한화테크윈 주식회사 무인비행체의 관리 방법 및 장치
KR101716653B1 (ko) * 2016-06-21 2017-03-15 편도균 드론 분실 추적 방법
CN107703934A (zh) * 2017-08-24 2018-02-16 北京臻迪科技股份有限公司 一种无人船的控制方法及装置
US10230450B2 (en) 2014-05-12 2019-03-12 Korea University Research And Business Foundation Method for controlling hand-over in drone network

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150129603A (ko) * 2014-05-12 2015-11-20 고려대학교 산학협력단 드론 네트워크의 핸드 오버 제어 방법
US10230450B2 (en) 2014-05-12 2019-03-12 Korea University Research And Business Foundation Method for controlling hand-over in drone network
KR20170004507A (ko) * 2015-07-02 2017-01-11 한화테크윈 주식회사 무인비행체의 관리 방법 및 장치
KR101716653B1 (ko) * 2016-06-21 2017-03-15 편도균 드론 분실 추적 방법
CN106292706A (zh) * 2016-09-18 2017-01-04 成都天麒科技有限公司 一种用于农业的全自动无人机作业系统
CN107703934A (zh) * 2017-08-24 2018-02-16 北京臻迪科技股份有限公司 一种无人船的控制方法及装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20130010409A (ko) 무인 기기 조작방법과 시스템
JP5566035B2 (ja) 充電装置及び方法
CN108539807B (zh) 能否充电提示方法以及能否充电提示系统
US20190086940A1 (en) Smart water dispenser and control method thereof
CN104898699B (zh) 飞行控制方法及装置、电子设备
US8793520B2 (en) Power management of electronic devices based on charging location
US20180111492A1 (en) Parking alignment sequence for wirelessly charging an electric vehicle
KR101556058B1 (ko) 다중 충전 포트를 가지는 충전장치 및 그 충전 방법
KR20180065844A (ko) 다세대 주택 전기 자동차 자동 충전 제어 시스템
CN109110601B (zh) 乘客相对电梯轿厢的移动的确定
CN107627879A (zh) 一种为多辆静止电动汽车有序充电的移动充电系统及方法
KR102011745B1 (ko) 전기차량의 관리방법 및 관리시스템
CN108885468B (zh) 信息传输方法、装置、系统及存储介质
CN105864951A (zh) 一种空调控制方法及空调
CN103928725B (zh) 一种移动终端及其充电方法和装置
EP3275719B1 (en) Electric bus and charging system
KR20210094085A (ko) 측정 제어에 관한 배치 정보 전송 방법 및 장치
KR20150049842A (ko) 전자 장치 및 전원 관리 방법 그리고 시스템
US20120315885A1 (en) Mobile communication terminal, network-side device, mobile communication system, program and method of changing operation period of mobile communication system
KR20100013362A (ko) 로봇의 배터리 자동교환 방법 및 시스템
CN112838629A (zh) 无线充电方法及装置、电子设备、可读存储介质
US20170118824A1 (en) Control system and method for wirelessly switching lamps over short distances
KR20130029487A (ko) 인터넷을 이용한 무선 기기 서비스 제공방법 및 시스템
CN115883777A (zh) 摄像系统、摄像方法、计算机可读存储介质和移动设备
JP2008131807A (ja) 移動体用充電システム及びそれに用いる充電装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
J201 Request for trial against refusal decision
J801 Dismissal of trial

Free format text: REJECTION OF TRIAL FOR APPEAL AGAINST DECISION TO DECLINE REFUSAL REQUESTED 20130610

Effective date: 20130805