JPH1158272A

JPH1158272A - ロボット装置の接続機構

Info

Publication number: JPH1158272A
Application number: JP22690297A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Yamagishi; 健山岸; Hideki Noma; 英樹野間
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1997-08-22
Filing date: 1997-08-22
Publication date: 1999-03-02

Abstract

(57)【要約】【課題】各機能モジュールの信号ピンに供給する電流
が大きくなってもコネクタを大型化させるようなことな
く各機能モジュールに電流を供給する。【解決手段】複数の構成ユニットが接続部を介して接
続されてなるロボット装置の接続機構において、接続部
は、各構成ユニットを制御する所定電流値の電気信号及
び各構成ユニットを駆動する電源パルスを伝達する第１
の電気伝達部と、所定電流値の電気信号よりも大きい電
気信号及び電源パルスを伝達する第２の電気伝達部とを
有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の構成ユニッ
トが接続されてなるロボット装置の接続機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ロボット装置においては、あらか
じめ決められた作業目的等に応じて設計され、保持する
機能もその作業を行う上で必要最小限のものしか搭載し
ていないものが多い。

【０００３】このロボット装置としては、例えば「状態
の運動によりモーメントを保証する２足歩行ロボット」
日本ロボット学会誌Vol.11 No.3 pp.348〜353,1993にお
いて、人間の下半身をモデルにした２足歩行型ロボット
が提案されている。

【０００４】このロボット装置では、移動ロボットとし
て考えた場合、足先の接地点を足の届く範囲内で自由に
選択でき、例えば踏んではいけないものを避けながら歩
行する地表支持点の任意選択性を有する。

【０００５】この２足歩行型ロボット装置では、上記４
足歩行型、６足歩行型といった多足型ロボットと比較し
て足部の数が少ないぶん小型化が可能となるという点で
優れている。

【０００６】しかし２足歩行型ロボットにおいて歩行を
行う際に必要とされる脚部は、多足歩行型ロボットと比
較してより多くの自由度を必要とし、また安定した２足
歩行を行う制御方式は多足歩行ロボットと比較してより
複雑となる。

【０００７】また、ロボット装置の他の一例としては、
「極限作業における４足歩行ロボット」日本ロボット学
会誌Vol.11 No.3 pp.366〜371,1993において馬をモデル
とした４足歩行型ロボットが提案されている。

【０００８】また上述の４足歩行型ロボットのような多
足型ロボットは、２足歩行ロボットと比較し安定性が高
く、また重量物の運搬にも適しているという利点を有し
ている。

【０００９】これに対して他のロボット装置としては、
「月・火星探索ローバ」日本ロボット学会誌Vol.12 No.
7 pp.979〜985,1994において、月面のような不整地での
使用を目的とした探索ローバが提案されている。このよ
うな４輪、６輪で移動するロボット装置は脚型ロボット
と比較して構造、制御ともに簡単となりスピード、生産
コスト、耐久性の上でも有利である。

【００１０】しかし上記でも述べた地表支持点の任意選
択性や、他に離散的支持点を構成する機能、また無スリ
ップ方向転換機能などが無いなど、脚式ロボットに劣る
面も多い。

【００１１】すなわち、上記の脚型ロボット装置は、移
動のための機構を固定しているため、その機構に適合し
た環境内では最も効果的に能力を発揮できるが、それ以
外の環境においては使用に適合しない場合が多い。

【００１２】そこで、ロボット装置としては、「モジュ
ラー・マニピュレータの構成・形状認識と作業遂行可／
不可判定の方法に関する検討」日本ロボット学会誌Vol.
15 No.3 pp.408〜416,1997において、分割可能な関節や
リンクなどからなり、所望する構成や形状のマニピュレ
ータに組み立て可能なモジュラー構造を有するロボット
装置が提案されている。

【００１３】すなわち、このモジュラー構造を採用する
ことにより、上述した２足歩行型ロボット装置、４足歩
行型ロボット装置、４輪、６輪型ロボット装置を各機能
モジュールを組み合わせて構成することができる。

【００１４】このようなロボット装置では、機能別に分
割された機能モジュールを結合させて構成することによ
り、それぞれの環境に適合した構造を構築することが可
能である。また故障の際には、問題のある機能モジュー
ルを交換することにより修理が完了するので、修理コス
ト、時間、手間ともに大幅に削減することが可能であ
る。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】このようなモジュラー
構造を有するロボット装置においては、モジュラー同士
の機械的接続と同時になされる電気的接続の入力ポート
と出力ポートとしてアンフェノール・リボン・コネクタ
が用いられている。このようなコネクタは、複数の信号
ピンを有する接続部を使用して、制御信号や電源電圧の
供給を各機能モジュールに対して行っている。

【００１６】しかしながら、上記のコネクタは、大きな
電力を消費する機能モジュールを接続した場合、内部の
各信号ピンやケーブルに供給することができる電流容量
に制限があるため、電源供給が十分に行えない虞があ
る。

【００１７】このような場合においては、電源供給に使
用する信号ピン数を複数個使用し、各信号ピンに平均的
に電流を供給するという方法があるが、使用する電流値
が増加するほど、信号ピンの数が増加し、コネクタの面
積が大きくなってしまう。

【００１８】このようにモジュラー構造を有するロボッ
ト装置においては、コネクタの面積が大きくなると、各
機能モジュールの小型化が困難となってしまう。

【００１９】そこで、本発明は、上述したような実情に
鑑みて提案されたものであり、各機能モジュールの信号
ピンに供給する電流が大きくなってもコネクタを大型化
させるようなことなく各機能モジュールに電流を供給す
ることができるロボット装置の接続機構を提供すること
を目的とする。

【００２０】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決する本
発明にかかるロボット装置の接続機構は、複数の構成ユ
ニットが接続部を介して接続されてなるロボット装置の
接続機構において、接続部は、各構成ユニットを制御す
る所定電流値の電気信号及び各構成ユニットを駆動する
電源パルスを伝達する第１の電気伝達部と、所定電流値
の電気信号よりも大きい電気信号及び電源パルスを伝達
する第２の電気伝達部とを有することを特徴とするもの
である。

【００２１】このようなロボット装置の接続機構は、第
１の電気伝達部と第２の電気伝達部とを有しているの
で、供給される電流値に応じて電気信号を伝達させる部
分を選択して電気信号を伝達させることができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るロボット装置
の接続機構について図面を参照しながら説明する。

【００２３】このロボット装置の接続機構は、例えば図
１に示すように、複数の機能モジュールがそれぞれ接続
されてなり、４足歩行型のロボット装置に適用すること
ができる。

【００２４】このロボット装置１は、図１に示すよう
に、胴体機構２と、この胴体機構２の４端に接続された
脚機構３，４，５，６と、胴体機構２上に配設された首
頭機構７とを有する。これら胴体機構２と脚機構３〜６
とは、電気的、機械的に接続機構８，９，１０，１１を
介して接続されている。すなわち、この接続機構８〜１
１は、胴体機構２からの電気的な信号を脚機構３〜６に
出力するとともに、脚機構３〜６が機械的に接続されて
いる。

【００２５】胴体機構２は、矩形状の剛体からなり、４
端に接続された脚機構３〜６により支持されている。こ
の胴体機構２は、長軸方向Ａに平行に配された右フレー
ム２ａ及び左フレーム２ｂと、これら右フレーム２ａ及
び左フレーム２ｂの前端付近及び後端にそれぞれ短軸方
向Ｂに並列に配された前フレーム２ｃ及び後フレーム２
ｄとが一体に形成されている。

【００２６】脚機構３〜６は、それぞれ右フレーム２ａ
の外側面前端付近、左フレーム２ｂの外側面前端付近、
右フレーム２ａの外側面後端付近、左フレーム２ｂの外
側面後端付近に、接続機構８〜１１を介して接続されて
いる。

【００２７】これら脚機構３〜６は、それぞれ略同一の
構成を有しており、脚機構３について説明し、当該脚機
構３と同一の符号を付することで脚機構４〜６の説明を
省略する。

【００２８】脚機構３は、接続機構８を介して右フレー
ム２ａに配された関節１２，１３と、脚リンク１４，１
５と、下端部１６とからなる。すなわち、この脚機構３
は、接続機構８と接続された関節１２と、この関節１２
に接続された脚リンク１４と、この脚リンク１５に接続
された関節１３と、この関節１３に接続された脚リンク
１５と、この脚リンクに接続された下端部１６とが接続
されてなる。すなわち、この脚機構３においては、関節
１２が肩関節に相当し、脚リンク１４が上腕に相当し、
関節１３が肘関節に相当し、脚リンク１５が前腕に相当
し、下端部１６が手に相当するようになされている。

【００２９】関節１２，１３には、図２に示すように、
アクチュエータ２１が内蔵されており、このアクチュエ
ータ２１の駆動を制御する制御信号及びアクチュエータ
２１を駆動させるための駆動電源が入力されることでこ
のアクチュエータ２１でトルクを発生させる。また、こ
の関節１２，１３は、図１に示すように、脚リンク１
４，１５の上端に配設されており、胴体機構２の長軸方
向Ａ及び上下方向Ｃで回動させる自由度を有する。これ
により、関節１２，１３は、脚リンク１４，１５及び下
端部１６を胴体機構２の前後方向に所定の角度で回動さ
せることができる。

【００３０】また、この関節１２，１３には、図２に示
すように、角度検出器２２が内蔵されている。この角度
検出器２２は、関節１２，１３に対する脚リンク１４，
１５の角度を検出している。そして、この角度検出器２
２は、関節１２，１３と脚リンク１４，１５との角度を
示す角度検出信号を後述する信号処理回路２４に供給す
る。

【００３１】首頭機構７は、図１に示すように、胴体機
構２上に配設された関節１７と、胴体機構２と関節１７
を介して配設された首部１８と、この首部１８の上端に
配設された関節１９と、首部１８と関節１９を介して配
設された頭部２０とからなる。

【００３２】首部１８の上下端に配設された関節１８，
１９は、図２に示すように、アクチュエータ２１が内蔵
されており、首部１８を上下方向Ｃを軸として回動させ
るとともに頭部を首部１８の上下方向Ｃを軸として回動
させる。これにより、関節１８，１９は、頭部２０を胴
体機構２の長軸方向Ａ及び短軸方向Ｂに回動させること
ができる。

【００３３】なお、この頭部１８には、外部の音響を吸
収するマイクロホン２３が設けられている。このマイク
ロホン２３は、音響を吸収したことによる出力信号を信
号処理回路２４に入力する。

【００３４】また、このロボット装置１においては、図
２に示すように、胴体機構２の内部に各脚機構３〜６，
首頭機構７を制御する信号処理回路２４と、この信号処
理回路２４及びアクチュエータ２１を駆動させる例えば
電池等からなるアクチュエータ用電源２５と、信号処理
回路２４からの信号が供給されるアナログ／ディジタル
変換回路（以下、Ａ／Ｄ変換回路と称する。）２６と、
このＡ／Ｄ変換回路２６からの信号からディジタルデー
タが供給されるマイクロコンピュータ２７と、各脚機構
３〜６及び首頭機構７に関する情報が格納されたメモリ
２８と、マイクロコンピュータ２７からの命令を各脚機
構３〜６及び首頭機構７に供給するパルス発生回路２９
とを備えている。

【００３５】信号処理回路２４は、各関節１２，１３に
配設された角度検出器２２の角度検出信号をＡ／Ｄ変換
回路２６に供給する。また、この信号処理回路２４は、
頭部２０に内蔵されているマイクロホン２３から音響信
号が供給される。そして、この信号処理回路２４は、供
給された信号をＡ／Ｄ変換回路２６に供給する。

【００３６】Ａ／Ｄ変換回路２６は、信号処理回路２４
から供給されたアナログ方式の信号をディジタルデータ
に変換する。そしてこのＡ／Ｄ変換回路２６は、角度検
出信号及び音響信号を角度検出データ及び音響データと
してマイクロコンピュータ２７に供給する。

【００３７】マイクロコンピュータ２７は、Ａ／Ｄ変換
回路２６で生成された所定のサンプル周期の音響データ
に基づいてマイクロホン２３により検出された音響の大
きさを判断し、この音響の大きさと、音響の基準値とを
比較する。そして、マイクロコンピュータ２７では、こ
の音響の大きさと音響の基準値との比較結果に応じてロ
ボット装置１が取るべき状態、例えば姿勢または行動を
決定する。そして、マイクロコンピュータ２７は、メモ
リ２８に予め格納された各アクチュエータ２１の制御情
報または各関節１２，１３の角度情報に基づいて決定し
た状態に応じて制御対象の各アクチュエータ２１が内蔵
されている各関節１２，１３，１７，１９を指定する情
報とともに各関節１２，１３，１７，１９の回動角度情
報をパルス発生回路２９に供給する。

【００３８】パルス発生回路２９は、上述のマイクロコ
ンピュータ２７から各関節１２，１３を指定する情報及
び各関節１２，１３の回動角度情報とが供給され、これ
らの情報に応じて各関節１２，１３，１７，１９を制御
する制御信号を生成する。そして、パルス発生回路２９
は、この制御信号を各関節１２，１７に供給する。ま
た、このパルス発生回路２９は、各関節１２，１３，１
７，１９に対してアクチュエータ２１を駆動させるため
の駆動電源を供給する。このとき、パルス発生回路２９
は、脚機構３〜６の各関節１２，１３に駆動電圧を供給
するときには、例えばマイクロコンピュータ２７の制御
に基づいて後述する接続機構８〜１１の電極に対して駆
動電源を供給する。

【００３９】そして、脚機構３〜６において、各接続機
構８〜１１を介して各関節１２に供給された制御信号
は、各脚リンク１４を介して各関節１３に供給され、さ
らに各脚リンク１５を介して各下端部１６に供給される
こととなる。一方、首頭機構７において、制御信号は、
関節１７，首部１８を介して関節１９に供給され、さら
に頭部２０に供給される。

【００４０】接続機構８〜１１は、上述のように胴体機
構２と脚機構３〜６とを電気的及び機械的に接続してい
る。この接続機構８〜１１は、図３〜図６に示すよう
に、第１の接続部３０と第２の接続部５０が嵌合されて
一体化されてなる。なお、このロボット装置１において
は、第１の接続部３０が胴体機構２側に配設され、第２
の接続部５０が関節１２側に配設され、着脱可能とされ
ている。

【００４１】第１の接続部３０は、図３及び図４に示す
ように、胴体機構２と電気的な信号の伝達を行う第１の
信号ピン３１と、この第１の信号ピン３１の外周側に配
設された突起部３２と、この突起部３２の外周側に配さ
れた第１の電極３３と、突起部３２の略同一円心上に互
いに対向して配設された一対の第１の接続保持部３４，
３４と、突起部３２及び第１の接続保持部３４，３４の
外周側に配設された一対の第１の位置決め部３５，３５
とを有する。

【００４２】第１の信号ピン３１は、図４（ａ）に示す
ように、複数の端子３１ａ〜３１ｅからなり、第１の接
続部３０の略中央に設けられている。この第１の信号ピ
ン３１は、中央に端子３１ａが配設され、端子３１ｂ，
端子３１ｃ，端子３１ｄ，端子３１ｅが端子３１ａの周
囲に配設されてなる。これらの端子３１ａ〜３１ｅは、
図４（ｂ）及び図４（ｃ）に示すように、第１の接続部
３０を貫通して形成され、胴体機構２から所定の電流値
の制御信号が供給されて、第１の接続部３０と嵌合され
る第２の接続部５０に対してこの制御信号を供給する。

【００４３】第１の信号ピン３１は、金属で構成されて
おり、例えば端子３１ａが胴体機構２内に収納されてい
るアクチュエータ用電源２５から各脚機構３〜６及び首
頭機構７に対して例えば各関節１２，１３，１７，１９
を駆動させるための電源を伝達し、端子３１ｂはグラン
ドとし、端子３１ｃはアクチュエータ２１の駆動パルス
を伝達し、端子３１ｄはアクチュエータ２１の駆動パル
スを伝達し、端子３１ｅは回路同期用クロックとなされ
ている。

【００４４】また、この第１の信号ピン３１は、図３及
び図４に示した一例に限られず端子の数を増加させるこ
とにより、伝達する信号の種類を増加させても良い。

【００４５】また、各端子３１ａ〜３１ｅは、内部にバ
ネが形成されており、第１の信号ピン３１の軸方向の力
に対して弾性力を保持する構造となっている。

【００４６】突起部３２は、第１の信号ピン３１の外周
側に配設され、第２の接続部５０と勘合されるときに第
１の信号ピンと第２の信号ピンとの位置決めを行う。ま
た、この突起部３２の内周壁には、凸部３６が形成され
ており、第１の接続部３０と第２の接続部５０との位置
決めを行う。

【００４７】第１の電極３３は、突起部３２の外周側に
配されており、上述した第１の信号ピン３１に供給され
る所定の電流値の制御信号よりも電流値の高い各アクチ
ュエータ２１の駆動電源が供給される。また、この第１
の電極３３と同一円心上には、グランド３７が形成され
ている。これら第１の電極３３及びグランド３７は、図
４（ｂ）及び図４（ｃ）に示すように、第１の接続部３
０を貫通して形成され、胴体機構２から供給される駆動
電源を伝達するようになされている。また、この第１の
電極３３及びグランド３７は、図４（ｂ）に示すよう
に、外周側が板ばね３３ａ，３７ａで構成されており、
第１の接続部３０の軸方向に対して弾性力を発生させる
構造となされている。

【００４８】第１の接続保持部３４は、上述の突起部３
２の略同一円心上に対向して配設されている。この第１
の接続保持部３４は、円周方向の両側に突起部３２と間
隔を形成するように配設されることで板ばねとして機能
する。また、この第１の接続保持部３４は、外周壁に凸
部３８が形成されている。

【００４９】第１の位置決め部３５は、突起部３２及び
第１の接続保持部３４の外周側に配設されている。この
第１の位置決め部３５は、図４（ｂ）に示すように、凹
部状に形成されている。

【００５０】第２の接続部５０は、上述した第１の接続
部３０と嵌合されるとともに、電気的に接続するように
構成されている。この第２の接続部５０は、図５及び図
６に示すように、上述した第１の信号ピン３１に対応し
て配設された第２の信号ピン５１と、これら第２の信号
ピン５１の外周側に配設された陥没部５２と、この陥没
部５２の外周側に配された第２の電極５３と、この陥没
部５２の略同一円心上に対向して配設された第２の接続
保持部５４と、陥没部５２及び第２の接続保持部５４の
外周側に配設された一対の第２の位置決め部５５，５５
とを有する。

【００５１】第２の信号ピン５１は、上述した第１の信
号ピン３１に対応して設けられた端子５１ａ〜５１ｅか
らなる。これらの端子５１ａ〜５１ｅは、第１の接続部
３０と第２の接続部５０とが嵌合された状態において、
端子３１ａと端子５１ａとが接続し、端子３１ｂと端子
５１ｂとが接続し、端子３１ｃと端子５１ｃとが接続
し、端子３１ｄと端子５１ｄとが接続し、端子３１ｅと
端子５１ｅとが接続するようになされている。そして、
この第２の信号ピン５１は、第１の信号ピン３１から制
御信号が供給されて、この制御信号を各関節１２，１３
に供給する。

【００５２】陥没部５２は、これら第２の信号ピン５１
の外周側に配設されており、環状にに陥没して形成され
ている。また、この陥没部５２の内壁には、凹部５６が
設けられている。この陥没部５２は、第１の接続部３０
と第２の接続部５０とが嵌合された状態において、第１
の接続部３０の突起部３２が嵌合されるとともに、凹部
５６と凸部３６とが係合するようになされている。これ
により、第１の接続部３０の第１の信号ピン３１の端子
３１ａ〜３１ｅが第２の接続部５０の第２の信号ピン５
１の所定の端子５１ａ〜５１ｅに接触するように規制す
る。

【００５３】第２の電極５３は、この陥没部５２の外周
側に配されて形成されている。この第２の電極５３は、
金属で形成され、電気的な信号が伝達可能となされてい
る。また、この第２の電極５３と同一円心上には、グラ
ンド５７が形成されている。これら第２の電極５３及び
グランド５７は、第１の接続部３０と第２の接続部５０
とが嵌合された状態において、第１の電極３３及びグラ
ンド３７と接触する。すなわち、第２の電極５３は、第
１の電極３７と接触することで、接続機構８〜１１から
のアクチュエータ２１の駆動電源を各関節１２，１３へ
と伝達する。

【００５４】第２の接続保持部５４は、陥没部５２の略
同一円心上に対向して配設されており、陥没部５２の外
周壁に穴状に形成されている。この第２の接続保持部５
４は、第１の接続部３０と第２の接続部５０とが嵌合さ
れた状態において、第１の接続保持部３４の凸部３８と
係合する。

【００５５】第２の位置決め部５５は、突起状に形成さ
れ、陥没部５２及び第２の接続保持部５４の外周側に配
設されている。この第２の位置決め部５５は、第１の接
続部３０と第２の接続部５０とが嵌合された状態におい
て、第１の位置決め部と嵌合される。

【００５６】このように構成された接続機構８〜１１
は、第１の接続部３０と第２の接続部５０とが嵌合され
た状態において、第１の信号ピン３１と第２の信号号ピ
ン５１、第１の電極３３と第２の電極５３とが接触する
ので、胴体機構２から第１の接続部３０に制御信号及び
駆動電源が供給されると第２の接続部５０を介して各関
節１２，１３に制御信号及び駆動電源を供給することが
できる。したがって、このような接続機構８〜１１は、
例えば関節１３のアクチュエータ２１を駆動させるため
に高い電流値の駆動電源が供給されても第１の電極３３
及び第２の電極５３から駆動電源を伝達させることがで
きる。

【００５７】また、このような接続機構８〜１１は、第
１の信号ピン３１及び第２の信号ピン５１が所定の電流
値の制御信号を伝達し、第１の電極３３及び第２の電極
５３が上記所定の電流値より高い電流値の駆動電源を伝
達するようになされているので、第１の信号ピン３１で
は伝達できないような高い電流値の駆動電源を取り扱う
場合であっても、第１の電極３３及び第２の電極５３で
この駆動電源を伝達することができる。

【００５８】したがって、このような接続機構８〜１１
は、第２の電極５３を備えているので、高い電流値の駆
動電源を必要とする機能モジュールを接続してロボット
装置１を構成することができる。

【００５９】また、このような接続機構８〜１１は、従
来の接続機構が複数の信号ピンを複数本使用して高い電
流値の駆動電源を伝達していたのに対して高い電流値の
駆動電源を第１の電極３３及び第２の電極５３のみで伝
達することができ、第１の信号ピン３１及び第２の信号
ピン５１の断面積に対する接続部面積比が向上し、制御
信号の伝達に使用する空間効率を向上させることがで
き、従来の接続機構よりも小型化を容易に図ることがで
きる。

【００６０】なお、この接続機構８〜１１は、従来の接
続機構と比較して同様の構成となされているので、従来
の接続機構で使用されていた機能モジュールにそのまま
適用することができる。すなわち、この接続機構８〜１
１は、略中央に設けられている第１の信号ピン３１及び
第２の信号ピン５１の構成を保持すれば、第１の電極３
３及び第２の電極５３を半径方向に拡大縮小しても胴体
機構２及び各関節１２，１３に接続可能である。

【００６１】また、上述のロボット装置１の接続機構の
説明においては、本発明に係るロボット装置の接続機構
を４足歩行型のロボット装置に適用した一例について説
明したが、２足歩行型のロボット装置、４輪駆動型のロ
ボット装置、６輪駆動型のロボット装置においても適用
可能であり、複数の機能モジュールを接続してなるロボ
ット装置の全てに適用可能である。

【００６２】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明に係
るロボット装置の接続機構は、接続部が所定電流値の電
気信号及び電源パルスを伝達する第１の電気伝達部と、
この所定電流値の電気信号よりも大きい電気信号及び電
源パルスを伝達する第２の電気伝達部とを有するので、
供給される電流値に応じて電気信号を伝達させる部分を
選択して電気信号を伝達させることができる。したがっ
て、このようなロボット装置の接続機構によれば、高い
電流値を必要とする構成ユニットを接続してロボット装
置を構成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るロボット装置の接続機構を含むロ
ボット装置の一例を示す斜視図である。

【図２】胴体機構と各脚機構及び首頭機構との電気的な
構成の一例を示すブロック図である。

【図３】第１の接続部の一例を示す斜視図である。

【図４】（ａ）は第１の接続部の正面図の一例を示し、
（ｂ）は第１の接続部の側面図の一例を示し、（ｃ）は
第１の接続部のＡ−Ａ線断面図の一例を示す図である。

【図５】第２の接続部の一例を示す斜視図である。

【図６】（ａ）は第２の接続部の正面図の一例を示し、
（ｂ）は第２の接続部の側面図の一例を示し、（ｃ）は
第２の接続部のＡ−Ａ線断面図の一例を示す図である。

【符号の説明】

１ロボット装置、２胴体機構、３，４，５，６脚
機構、７首頭機構、８，９，１０，１１接続機構、
１２，１３，１７，１９関節、３０第１の接続部、
３１第１の信号ピン、３３第１の電極、５０第２
の接続部、５１第２の信号ピン、５３第２の電極

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の構成ユニットが接続部を介して接
続されてなるロボット装置の接続機構において、上記接続部は、上記各構成ユニットを制御する所定電流
値の電気信号及び上記各構成ユニットを駆動する電源パ
ルスを伝達する第１の電気伝達部と、上記所定電流値の電気信号よりも大きい電気信号及び電
源パルスを伝達する第２の電気伝達部とを有することを
特徴とするロボット装置の接続機構。
【請求項２】上記第２の電気伝達部は、上記第１の電
気伝達部よりも各構成ユニット間の接続面積が大きいこ
とを特徴とする請求項１記載のロボット装置の接続機
構。