DE2852502A1

DE2852502A1 - Fertigungsautomat

Info

Publication number: DE2852502A1
Application number: DE19782852502
Authority: DE
Inventors: Daniel Balaud; Maurice Keledjian; Robert Passemard
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 1977-12-07
Filing date: 1978-12-05
Publication date: 1979-06-13
Also published as: US4310958A; JPS5486163A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Fertigungsautomaten.

Die Entwicklung der Automaten auf dem Gebiet der Fertigung war durch den Umstand beschränkt, daß sie bisher nur zur Ausführung einer einzigen bestimmten Aufgabe mittels eines Endsupports zum Kuppeln mit einem Werkzeug, das sie in Tätigkeit setzen sollen, vorgesehen sind.

Aufgabe der Erfindung ist die Beseitigung dieses Mangels und einen Automaten zu entwickeln, bei dem das Werkzeug gewechselt werden kann, d.h. mindestens zwei Werkzeuge verwendet werden können und zwar in einfacher und vorteilhafter Weise.

Zu diesem Zweck besitzt der erfindungsgemäße Fertigungsautomat ein Werkzeugkupplungs-Endsupport, der verschiedenen Bewegungen des Automaten ausgesetzt wird, und unterscheidet sich durch min-

BiUtkverUmluny Pn-its[:hiii:k.itnl München. Konto 86St(J-80!

Augsburg. Konto 08/34192. BLZ 720 Γ0001

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destens zwei Werkzeugwechsel-Hilfsvorrichtungen, von denen jede ein Werkzeugaufnahmesupport besitzt, der Zentrierungsorgane aufweist, mit welchen ein Werkzeug-Ruheauflager zusammenwirkt, welches Auflager und der Endsupport des Automaten Organe zur gegenseitigen Zentrierung aufweist und mindestens eines derselben gesteuerte Organe zur Kupplung und gegenseitigen Freisetzung aufweist, so daß der Automat selbsttätig das Werkzeug wechseln kann, indem er dasjenige, mit dem er ausgerüstet ist, auf sein entsprechendes Aufnahmesupport auflegt, um sich dann mit einem anderen Werkzeug auszurüsten, das in Bereitschaft auf seinem eigenen Aufnahmesupport aufruht.

Bei einer vorteilhaften Ausfuhrungsform weist der Endsupport selbst wieder eines der vorerwähnten Kupplungsorgane auf, welche das Kuppeln aufgrund einer der Bewegungen des Automaten gewährleistet, von dem daher nur die Energie und die Steuerung für diesen Kupplungsvorgang abgeleitet wird.

unter Werkzeug sind hier alle Einrichtungen mit einer spezialisierten Funktion zu verstehen, beispielsweise ein Schrauber, ein Schleifkörper, eine Schweißzange, eine Manipulierzange usw., die je nach den besonderen Arbeitsvorgängen, die durch den Automaten ausgeführt werden sollen, oder je nach dem Werkstück oder der Anordnung, bei welcher der Automat in Tätigkeit treten soll, wenn es sich um selektive Arbeitsvorgänge, beispielsweise einer Förderung, handelt.

Vorteilhaft wird der mechanische Kontakt zwischen dem Automaten, der seiner Natur nach ein starres System darstellt, und jedem Werkzeug, das auf seinem Aufnahmesupport aufruht, in einfacher Weise und unter guten Bedingungen durch die Verwendung eines schwimmenden Supports erhalten,

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insbesondere indem der Support auf elastischen Blöcken gelagert wird.

Diese Anordnungen sind mit einer Werkzeugauswechselzeit vereinbar, die für Pertigungstakte, wie sie gewöhnlich bei der Serienfertigung von Kraftfahrzeugen vorgesehen sind, erforderlich sind, die jedoch so realisiert werden können, daß mit Zuverlässigkeit und Präzision die lösbaren Kupplungsvorgänge zwischen Automat und Zangen sichergestellt sind, um eine große Sorgfalt bei der Durchführung der Fördervorgänge oder der mit den verwendeten Werkzeugen durchgeführten Arbeitsvorgänge zu erhalten.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von zwei beispielsweisen Ausführungsformen in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen näher erläutert und zwar zeigen:

Fig. 1 eine Ansicht im Aufriß einer Schweißanlage für eine Karosserie mit einem Automaten und zwei Schweißzangenauswechsel-Hilfsvorrichtungen;

Fig. 2 eine Draufsicht der Schweißanlage;

Fig. 3 eine Ansicht im Aufriß in vergrössertem Maßstab einer Schweißzangenauswechsel-Hilfsvorrichtung;

Fig. 4 eine Draufsicht zu Fig. 3;

Fig. 5 eine Ansicht im Schnitt nach der Linie V-V in Fig. 3;

Fig. 6 eine Teilansicht im Schnitt durch die Achse eines gesteuerten Befestigungsorgans zwischen Schweißzange und Automat;

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Fig. 7 eine Ansicht im Aufriß einer weiteren Schweißanlage für eine Fahrzeugkarosserie mit einem Automaten und zwei Schweißzangen-Wechsel-Hilfsvorrichtungen;

Fig. 8 eine Ansicht im Aufriß in vergrössertem Maßstab und im Schnitt nach der Linie VIII-VIII in Fig. 10 einer Schweißzangen-Wechsel-Hilfsvorrichtung mit Kupplung des Endsupports des Automaten und der Zange;

Fig. 9 eine Ansicht im Aufriß und im Schnitt nach der Linie IX-IX in Fig. 8;

Fig. 10 eine Draufsicht zu Fig. 8;

Fig. 11 eine Teilansicht im Schnitt der einem Befestigungssupport dienenden Mutter nach der Linie XI-XI in Fig. 12;

Fig. 12 eine Draufsicht der in Fig. 11 dargeste1ltenMutter ;

Fig. 13 eine Teilansicht im Schnitt der Kupplungsschraube, die von dem Auflager einer Zange getragen wird, wobei der Schnitt nach der Linie XIII-XIII in Fig. 14 geführt ist;

Fig. 14 eine Draufsicht der Kupplungsschraube von Fig. 13;

Fig. 15 eine Ansicht im Aufriß der Schraube nach Fig. 14, gesehen in der Richtung des Pfeils XV.

Bei der in Fig. 1 und 2 dargestellten Schweißanlage besitzt der eigentliche Automat, der in seiner Gesamtheit mit 1 bezeichnet ist, einen Sockel, der am Boden verankert ist,

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und auf dem eine Platte 3 gelagert ist, die sich um eine vertikale Achse dreht und bei 4 eine Gelenkkappe für einen Arm 5 bildet, der bei 6 mit einem weiteren Arm 7 gelenkig verbunden ist, dessen freies Ende, angelenkt bei 8, parallel zu den Gelenken 4 und 6 einen Manipulator (main) 9 trägt, der mit einem Kupplungsendsupport 10 zusammen mit Schweißzangen verbunden ist, die zur Ausrüstung des Automaten gehören. Zu dieser Anlage ist eine zu schweissende Fahrzeugkarosserie bei 11 dargestellt, die auf einem Tisch angeordnet ist, und zur Erläuterung ist ein Kreis 13 mit einer strichpunktierten Linie in Fig. 2 bezeichnet, die den Arbeitsbereich des Automaten kennzeichnet. Mit 14 und 15 sind zwei Schweißzangenwechsel-HilfsVorrichtungen bezeichnet, die dazu bestimmt sind, je eine der Schweißzangen 16 und 17 zu tragen, mit denen der Automat ausgerüstet werden kann.

Jede der Hilfsvorrichtungen 14 und 15 ist wie mit näheren Einzelheiten in Fig. 3 bis 6 dargestellt, ausgebildet und besitzt ein Gestell 18 mit vier miteinander verstrebten Pfosten, das auf dem Boden unter Zwischenschaltung von vier elastischen Blöcken 19 aufruht und an seinem oberen Teil mit zwei in Abstand voneinander befindlichen Platten 20 versehen ist, welche das eigentliche Aufnahmelager eines Ruheauflagere 21 bildet, das mit der entsprechenden Schweißzange fest verbunden ist und in dem Zwischenraum der Pfosten des Gestells angeordnet ist. Dieses Auflager 21 und jedes der Platten 20 weisen Organe zur gegenseitigen Zentrierung auf, die hier durch zwei zylindrische Finger 22 mit konischem Kopf gebildet werden, welche auf den Platten 20 befestigt sind und denen öffnungen 23 entsprechen, welche in dem Auflager 21 vorgesehen sind und den zylindrischen Teil der Finger 22 im Ruhezustand der Schweißzange aufnehmen.

Das Auflager 21 weist an seinem oberen Teil ein Organ zur

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gegenseitigen Zentrierung mit dem Endsupport 10 des Automaten auf, welches Organ hier durch einen zylindrischen Zentrierfuß 24 mit kegelstumpfförmigem Kopf gebildet wird/ der zum Eintritt in eine Öffnung 25 bestimmt ist, welche in dem Endsupport 10 vorgesehen ist und den zylindrischen Teil des Fußes 24 aufnimmt (siehe Fig. 6).

Wie sich auch aus Fig. 6 ergibt, trägt das Auflager 21 gesteuerte Organe zur Kupplung mit dem Endsupport 10, welche durch zwei Stangen mit Spannköpfen 26 gebildet werden, die zur axialen Bewegung geführt durch einen Keil 27 in einer öffnung 28 des Auflagers gelagert sind und an ihrem unteren Ende eine Schraubverbindung mit einer Antriebsmutter 29 haben, die drehbar, jedoch axial unbeweglich in einem Gehäuse 30 gelagert ist, das auf dem Auflager 21 angebracht ist, wobei der Mehrkantmutterkopf 29a unter dem Gehäuse herausragt.

Zur Betätigung der beiden Muttern 29, welche das Auflager 21 trägt, ist das Gehäuse 18 mit zwei Preßluftschraubern 31 herkömmlicher Art versehen, die Aufnahme- und Antriebsfutter für die Muttern 29 aufweisen.

Auf jedem Spannkopf 26 ist ein Element befestigt, das dazu dient, die Anzieh- oder Lösestellung festzustellen, welches Element im vorliegenden Fall durch einen ferromagnetischen Shunt 33 gebildet wird, der mit zwei magnetischen Stufenschaltern 34, 35 zusammenwirkt, deren Steuerung er durch Schließen ihres Betätigungsmagnetfeldes beim Schließen gewährleistet, d.h., daß in der Spannstellung der Magnetschalter 34 geschlossen ist, während in der Lösestellung der Schalter 35 geschlossen ist.

Bei diesem Beispiel wird der einen Teil des Automaten darstellende Endsupport 10 durch einen Flansch gebildet, der

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am Ende des Manipulators 9 um eine Achse gelenkig gelagert ist, die zu derjenigen des Gelenks 8 des letzteren senkrecht ist und daher vertikal in der Zusammenwirkungsstellung der Anordnung 9-10 mit jeder Hilfsvorrichtung 14 oder 15 ist.

Wie sich aus Fig. 4 ergibt, weist der einen Flansch bildende Support 10 zwei Ausschnitte 36, 37 auf, die mit bezug auf seine Drehachse diametral entgegengesetzt und zum Zusammenwirken mit den Stangen mit Spannkopf 26 durch eine Schwenkbewegung in der durch den Pfeil 38 angegebenen Richtung bestimmt sind. Das Verbringen des einen Flansch bildenden Supports 10 wird mittels eines elektrischen Mikrokontaktes 39 gesteuert, der auf dem Auflager 21 befestigt ist und dadurch betätigt werden kann, daß an ihm ein Teil 40 des Supports 10 zur Anlage gebracht wird.

Die elastischen elektrischen Verbindungen zur Speisung und Steuerung der Schweißzange sind bei 41 dargestellt und können in beliebiger herkömmlicher Weise betätigt werden, damit die Zange den gewünschten Arbeitsbereich überstreichen kann, während wie bei 42 dargestellt, die Preßluftleitungen der Preßluftschrauber 31 im Gestell fest bleiben. Die Wirkungsweise einer solchen Anordnung ist wie folgt:

Ausgehend von einer Anfangsstellung des Automaten, in welcher dieser ohne Schweißzange ist, wie in Fig. 1 und 2 gezeigt, wo der den Kupplungsflansch bildende Endsupport 10 sich in der Vertikalen einer der Zangenwechselhilfsvorrichtungen befindet, bewirkt der Automat eine vertikale Abwärtsbewegung des Supportflansches derart, daß seine Mittelöffnung 25 den zylindrischen Teil des Zentrierfußes 24 aufnimmt, bis er auf dem Auflager 21 der Schweißzone in Bereitschaftsstellung auf der Hilfsvorrichtung aufruht, wobei dann der Supportflansch 10 eine Winkelstellung hat, die der mit einer strichpunktierten Linie in Fig. 4 dargestellten entspricht. Die elastischen Blöcke 19 tragen dazu bei,

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diesen Eintritt in Kontakt mit gegenseitiger Zentrierung zu erleichtern und nachdem die dem Supportflansch 10 entsprechende Höhenstellung erreicht ist, bewirkt der Automat selbst die Schwenkbewegung des Supportflansches 10, dessen Ausschnitte 36, 37 in Eingriff mit den Stangen26 mit Spannkopf kommen.

Am Ende dieses Eingriffsvorgangs wird der elektrische Mikrokontakt 39 betätigt und dient dazu, den Einschraubvorgang des Preßluftschraubers 31 der Hilfsvorrichtung auszulösen. Diese Schrauber treiben daher die Muttern 29 an, welche die axiale Bewegung der Spannkopfstangen 26 bewirken, wodurch der Supportflansch 10 auf dem Auflager 21 der Schweißzange festgespannt wird. Jeder Schrauber schaltet sich in herkömmlicher Weise automatisch bei einem bestimmten Spanndrehmoment ab, während die beiden anderen magnetischen Schalter 34, die beim Schließen durch den magnetischen Shunt 33 jedes Spannkopfes 26 betätigt werden, dazu dienen, den Automaten die entsprechende Schweißzange aus ihrer Bereitschaftsstellung zu ziehen, um die für diese Zange programmierte Schweißarbeit durchzuführen.

Nach Beendigung der Schweißarbeit wird durch den Automaten die verwendete Schweißzange auf den Supportplatten 20 des Ruheauflagers 21 in einen gegenseitigen Zentrierungszustand niedergelegt, der durch die Finger 22 und dfe öffnungen 23 sichergestellt wird. Die elastischen Blöcke 19 erleichtern dabei noch dieses Inkontakttreten.

Nachdem die entsprechende Höhenstellung des Supportflansches 10 erreicht ist, ermöglicht der Automat den Lösevorgang der Preßluftschrauber 31, deren Futter 32 die Muttern in dem dem vorangehenden entgegengesetzten Drehsinn antreiben, so daß die Spannkopfstangen 26 sich wieder nach oben be-

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wegen und den Supportflansch 10 freigeben, während jeder obere Magnetschalter 35 zur Schliessung durch den magnetischen Shunt 33 betätigt wird, der wieder auf seine Höhe zurückgeführt worden ist und nun dazu dient, den Stillstand des entsprechenden Preßluftschraubers 31 auszulösen (um das Lösen der Mutter 29 von dem Gewindeteil der Spannkopfstange 26 zu vermeiden) und es dem Automaten zu ermöglichen, die Schwenkbewegung des Supportflansches 10 in die Lösestellung mit bezug auf die Spannkopfstangen 26 herbeizuführen (Drehung umgekehrt zu derjenigen des Pfeils 38). Der Automat befindet sich nun in Bereitschaft, sich mit der anderen Schweißzange in der beschriebenen Weise auszurüsten, um seine programmierte Schweißarbeit auszuführen und dann diese zweite Zange nach Beendigung der Arbeit auf der entsprechenden Hilfsvorrichtung, wie ebenfalls beschrieben, abzulegen.

Die Erfindung ist natürlich, wie sich aus dem Vorangehenden ergibt, auf jede bekannte Art von Betätigungsautomaten anwendbar, der für die erforderlichen Entwicklungen geeignet ist, und nicht unbedingt einen Supportflansch aufweist, der verschwenkbar ist, wie bei dem vorliegenden Beispiel beschrieben, da die gesteuerten Organe zur Kupplung zwischen den Zangen und dem Automaten im Rahmen der Erfindung ihrerseits am Ende des Auslösevorgangs zurückziehbar vorgesehen werden können.

Bei der in Flg. 7 dargestellten Schweißanlage ist wieder ein in seiner Gesamtheit mit 51 bezeichneter Automat vorgesehen, der einen Sockel 52 besitzt, welcher am Boden verankert ist und auf dem eine Platte 53 angeordnet ist, die um eine vertikale Achse drehbar ist und eine Gelenkkappe 54 eines Armes 55 bildet, der bei 56 mit seinem weiteren Arm 57 gelenkig verbunden ist, dessen freies Ende, bei 58 angelenkt, parallel zu den Gelenken 54 und 56, einen

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Manipulator 59 trägt, der mit einem Endsupport 60 zur Kupplung mit zur Ausrüstung des Automaten gehörigen Schweißzangen versehen ist.

Der Endsupport ist am Ende des Manipulators 59 um eine Achse schwenkbar gelagert, die senkrecht zu derjenigen des Gelenks 58 des letzteren ist, welche hier vertikal in der dargestellten Stellung des Automaten ist. Die verschiedenen Bewegungen dieses Automaten können in beliebiger an sich bekannter Weise sichergestellt werden, wozu zu erwähnen ist, daß hier der besondere Aufbau des Automaten sowie dessen Steuerexnrichtungen für die möglichen zusammengesetzten Bewegungen nicht als Gegenstand der Erfindung zu betrachten sind, sondern von beliebiger Art im Rahmen der verschiedenen auf diesem Gebiet bereits bekannten Ausfuhrungsformen sein können.

Bei 61 ist eine zu schweissende Fahrzeugkarosserie dargestellt, die auf einem Tisch 62 angeordnet ist. Ferner sind bei 64 und 65 zwei Schweißzangenwechsel-Hilfsvorrichtungen dargestellt, von denen jede dazu bestimmt ist, eine der beiden Schweißzangen 66 und 67 zu haltern, mit denen der Automat ausgerüstet sein kann.

Jede der Hilfsvorrichtungen 64 und 65 besitzt ein Gestell mit vier Pfosten 68 verstrebt, die in der gleichen Höhe zwei parallele flache Eisen 69 tragen, auf jedem von welchen zwei elastische Blöcke in Abstand voneinander befestigt sind, an deren oberen Teil eine Platte 71 befestigt ist, derart, daß die beiden Platten 71 zusammen den eigentlichen Aufnahmeträger eines Ruheauflagers 72 bilden, das mit der entsprechenden Schweißzange fest verbunden ist.

Dieses Auflager 72 und jede der Platten 71 weist Organe zur gegenseitigen Zentrierung auf, die hier durch einen Fin-

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ger 73 mit einem spitzbogenförmigen Kopf gebildet werden, der auf jeder Platte 71 befestigt ist und dem eine öffnung 74 entspricht, die in dem Auflager 72 zur Aufnahme des Fingers 73 vorgesehen ist.

Das Auflager 72 trägt an seinem oberen Teil, auf diesem durch eine Schraube 75 und Zentrierungsfüße befestigt, ein Zentrier- und Kupplungsorgan, das in seiner Gesamtheit mit 76 bezeichnet ist und mit einem Zentrier- und Kupplungsorgan zusammenwirkt, das in seiner Gesamtheit mit 77 bezeichnet und auf dem Kupplungsendsupport 60 durch eine Schraube 78 und nicht dargestellte Zentrierungsfüße befestigt ist.

Das Organ 76 bildet eine Kupplungsschraube mit unterbrochenen Gewindegängen 76a auf drei Sektoren von 60°, die gleichmässig verteilt sind, wobei jeder Gewindegangeinlaß hier ausserdem mit 20° abgeschrägt ist, wie in Fig. 14 und 15 ersichtlich. Das Organ 76 bildet ferner in seiner Mitte einen zylindrischen Zentrierfinger 76b mit kegelstumpfförmiger Spitze, der die Schraubachse des anderen Kupplungsorga»s 77 bestimmt. Letzteres bildet in der Tat eine überwurfmutter mit unterbrochenen Gewindegängen 77a über drei in gleichen Abständen vorgesehene Sektoren von etwa 80° und weist in ihrer Mitte eine zylindrische Zentrierbohrung 77b mit erweiterter Öffnung auf, die dazu bestimmt ist, die Mutter auf die Schraube in einer Phase axialen gegenseitigen Eingriffs vor ihrer Kupplung durch Zusammenschrauben zu zentrieren.

Das Auflager 72 ist ausserdem mit einem Riegel 80 versehen, der schwenkbar in einer Kappe um eine Achse 81 gelagert ist und unter der Wirkung einer Feder 82 steht, welche die Aufgabe hat, einen Zahn 80a des Riegels in die in Fig. 10 strichpunktiert gezeichnete Stellung zu belasten,

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in welcher der in Verriegelungseingriff mit einem Umfangsausschnitt 77c des Kupplungsorgans kommt.

In der Ruhestellung des Ruheauflagers 72 auf den Platten 71, welche das Aufnahmelager bilden, wirkt das Ende 80b des Riegels mit dem benachbarten Zentrierfinger 73 zusammen, um dann die Funktion eines Rückzugkurvenelements des Riegels 80 bei der Rückführung in die Ruhestellung des zu schweissenden Werkstücks und eines Freigabekurvenelements des Riegels 80 auszuführen,, i*as zur Verriegelung der Kupplung des Automaten mit der Schweißzange dient, die bei ihrer Anhebung gewählt wurde.

Jede Schweißzange kann hier elektrisch durch nicht dargestellte biegsame Kabel gespeist werden, die so vorgesehen sind, daß die Zange über den gewünschten Arbeitsbereich tätig werden kann.

Die Wirkungsweise einer solchen Anlage ist wie folgt:

Ausgehend von einer Stellung des Automaten, in welcher dieser ohne Schweißzange ist, wie beispielsweise in Fig. 7 dargestellt, oder der Endsupport 60 mit Kupplungsmutter 77 vertikal zur Kupplungsschraube 76 einer Schweißzange ist, bewirkt die Steuerung des Automaten zur Aufnahme dieser Zange eine vertikale Abwärtsbewegung der Anordnung 60-77 derart, daß die Bohrung 77b der Kupplungsmutter mit dem Zentrierfinger 76b der Kupplungsschraube 76 in Eingriff kommt, wobei der gegenseitige axiale Eingriff der Gewindegänge 76a und 77a zentriert wird, der hier von dem programmierten Annäherungshub des Automaten abhängt, wobei die elastischen Blöcke 70 die Zueinanderführung und Zentrierung zwischen Mutter und Kupplungsechraube in dieser Phase erleichtern. Sodann wird der Endsupport 60 mit Kupp-

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lungsmutter 77 durch den Antrieb des Automaten um seine vorerwähnte vertikale Achse in Drehung versetzt und zwar um den Winkel, der zum Aufschrauben der Gewindegänge 77a der Mutter auf die Gewindegänge 76a der Schraube geeignet ist, wobei der Automat seinerseits kontrolliert, daß der von der Anordnung 60-77 gesteuerte Verschraubungswinkel gut erreicht wird. In diesem Zusammenhang ist zu erwähnen, daß, wenn der Automat, wie jeder übliche Automat, die Fähigkeit hat, die gute Ausführung der Bewegungen zu kontrollieren, die durch eine Kontrolle der Stellung der jeweiligen Elemente gesteuert wird, er im Prinzip, ausgenommen bei zusätzlicher Verwendung von Spezialvorrichtungen, die Kräfte regeln kann, die bei diesen Bewegungen wirksam werden, was hier jedoch für eine bessere Betriebssicherheit wünschenswert ist, damit das Spanndrehmoment der Mutterkupplung 77-76 begrenzt ist durch den Umstand, daß aus wohlbekannten mechanischen Gründen das notwendige Lösedrehmoment zum Auskuppeln höher ist als das beim Spannen verwendete Drehmoment und jedoch nicht die Drehmomentkapazität des Drehantriebs des Automaten, welcher diesen Vorgang bewirkt, überschreiten darf.

Diese Differenzierung wird hier in der Höhe jeder Zangenwechsel-Hilfsvorrichtung hereingebracht, indem dervelastischen Blöcken 70, die eine bestimmte Bewegung des Aufnahmesupports 71 ermöglichen, Organe zugeordnet werden, mit denen die auf den Support 71 beim Kuppeln mit bezug auf diejenige, die beim Entkuppeln ausgeübt wird, modifiziert werden kann.

Diese Organe werden für die Kupplungsrückwirkung durch zwei hydraulische Stoßdämpfer gebildet, deren Zylinder 83 in Halterungen 84 an zwei entgegengesetzten Enden der Flacheisen 69 befestigt sind und deren Kolbenstangen 85 den entsprechenden Enden der Platten 71 gegenüberliegen, denen sie dann als Abstützung dienen und die unter der

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Widerstandskraft der Stoßdämpfer im Verlauf der Kupplungsvers ehr aubungsphase zwischen der Mutter 77 und der Schraube 76 nachgeben, wodurch das mögliche Anziehdrehmoment begrenzt wird.

Dafür sind gegenüber diesen Stoßdämpfern Anschläge 86, die in Halterungen 87 auf den Flacheisen 69 befestigt sind, den entsprechenden Enden der Platten 71 zugekehrt, für welche sie eine feste Abstützung bilden, nachdem die elastischen Blöcke als Reaktion auf die Entkupplungskraft der Mutter 77 mit. der Schraube 76 nachgegeben haben, so daß das Lösedrehmoment das maximale Drehmoment sein kann, dessen der entsprechende Drehantrieb des Automaten fähig ist.

Ferner ist zu erwähnen, daß nach dem Kuppeln in der beschriebenen Weise und den Stellungen der Mutter 77 und der Schraube 76 wie sie in Fig. 10 dargestellt sind, sobald der Automat die entsprechende Schweißzange angehoben hat, das Ende 80b des Riegels 80 den benachbarten Zentrierfinger 73 verläßt und sein Zahn 80a in Eingriff mit dem Verriegelungsausschnitt 77c der Mutter kommt, so daß diese beim Lösen mit bezug auf das Auflager 72 der Schweißzange stillgehalten wird.

Wenn der Automat die programmierten Arbeitsvorgänge mit der entsprechenden Schweißzange ausgeführt hat, wird diese dann auf die Zangenwechsel-Hilfsvorrichtung durch eine vertikale Annäherung abgelegt, während welcher die Zentrieröffnungen 74 des Auflagers 72 der Zange sich auf den entsprechenden Fingern 73 der Platten 71 zentrieren und ein Aufnahmelager für die Zange bilden, wobei die elastischen Blöcke 70 diese Annäherung und Niederlegung ohne schädlichen Stoß erleichtern. Der Riegel 80 wird sodann mit bezug auf den Ausschnitt 77c der Mutter unter der Wirkung der Kurve

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des benachbarten Zentrierfingers 73 auf sein Ende 80b zurückgezogen.

Der Endsupport 60 mit Kupplungsmutter 77 kann dann unter dem Antrieb des Automaten mit einem Winkel in Drehung versetzt werden, der für das Abschrauben der Mutter 77 von der Schraube 76 geeignet ist, und zwar mit dem Drehmoment, das notwendig und, falls erforderlich, gegebenenfalls maximal ist, wie vorangehend dargelegt, da sich ja dann die Platten 71 des Aufnahmelagers gegen die festen Anschläge 86 in Anlage befinden.

Der auf diese Weise von der verwendeten Zange abgekuppelte Automat ist nun in Bereitschaft, sich mit der anderen Zange auszurüsten und sie nach ihrer Tätigkeit unter Anwendung eines Verfahrens ähnlich dem Vorangehenden, wieder zur Ruhe zu bringen.

Ferner ist zu erwähnen, daß mit einem solchen Fertigungsautomaten auch vorgesehen werden kann, die Energieentnahme des Werkzeugs beim Automaten mit Hilfe von schnellen Anschlußeinrichtungen vorzunehmen, die vor allem Steckanschlüsse sein können und von dem Kupplungsendsupport 60 auf dem Auflager 72 des Werkzeugs getragen werden derart, daß ein automatischer Anschluß bei der gleichen Bewegung des Automaten erfolgt, wie die effektive Kupplung mit dem jeweiligen Werkstück, hier bei der Drehung des Endsupports 60.

Solche schnellen Anschlußeinrichtungen können ebenso gut für die Energie verwendet werden, die in elektrischer Form oder als Druckmittel verteilt wird, und sie vermeiden die Verwendung aufgehängter biegsamer Kabel zur Speisung der Werkzeuge mit Energie, wobei sie die möglichen Entwicklungen derselben erleichtern.

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Im Rahmen der Erfindung können an den vorangehend beschriebenen beispielsweisen Ausführungsformen beliebige Abänderungen vorgenommen werden.

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Claims

Anspruch e ι

1. Fertigungsautomat mit einem Werkzeugkupplungs-Endsupport, der verschiedenen Bewegungen des Automaten ausgesetzt wird, gekennzeichnet durch mindestens zwei Werkzeugwechsel-Hilfsvorrichtungen (14, 15;64, 65), von denen jede einen Werkzeugaufnahmesupport besitzt, der Zentrierungsorgane aufweist, rait welchen ein Werkzeug-Ruheauflager (21, 72) zusammenwirkt, welches Auflager und der Endsupport (10, 60) des Automaten mit Organen zur gegenseitigen Zentrierung versehen ist, von denen mindestens eines Organe aufweist, die zur gegenseitigen Kupplung und Freisetzung gesteuert werden derart, daß der Automat selbsttätig das Werkzeug wechseln kann, indem er dasjenige, mit dem er ausgerüstet ist, auf seinem entsprechenden Aufnahmelager ablegt, um sich sodann mit einem anderen Werkzeug auszurüsten, das in Bereitschaft auf seinem eigenen Aufnahmelager ruht.

2. Fertigungsautomat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Endsupport (10, 60) seinerseits eines der erwähnten Kupplungsorgane aufweist, welches den Kupplungsvorgang bei einer

Bankverbindung: Postscheckamt München, Konto 86510-809, BLZ700100 80 · Deutsche Bank AG Augsburg, Konto 08/34192, BLZ720 70001

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der Bewegungen des Automaten gewährleistet.

3. Fertigungsautomat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Aufnahmelager elastisch gelagert ist.

4. Fertigungsautomat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zur gegenseitigen Kupplung und Freisetzung gesteuerten Organe Anzieh- und Löseorgane sind und auf jedem
Aufnahmelager mindestens ein Schrauber (31) vorgesehen ist, welcher mit den erwähnten Organen zusammenwirkt.

5. Fertigungsautomat nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Endsupport (10, 60) ein schwenkbarer Flansch ist, der so betätigt wird, daß er mit den betätigten Kupplungsorganen zusammenwirkt oder sich von dieser löst, die
von dem Ruhaauflager getragen werden und die durch Stangen (26) mit Spannkopf zur axialen Bewegung und mit einem
Schrauben- und Mutterantrieb (29) gebildet werden, welch
letzterer durch den vorerwähnten entsprechenden Schrauber betätigbar ist.

6. Fertigungsautomat nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Organe zur gegenseitigen Kupplung Schraube und Mutter mit unterbrochenen und einander zugeordneten Gewindegängen (76a) sind, welche ihren gegenseitigen axialen Eingriff vor dem Verschrauben ermöglichen, wobei die vom Automaten ausgehende Kupplungsbewegung eine Winkelbewegung des

Endsupports ist und die erwähnten Organe zur gegenseitigen Zentrierung die Schraubgelenkachse bestimmen.

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7. Fertigungsautomat nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Aufnahmelager elastisch und derart getragen wird, daß es eine geringere Steifigkeit als Gegenwirkung zur Kupplungsbewegung, die vom Automaten ausgeht, beim Kuppeln des Endsupports mit dem Auflager als bei deren Entkuppeln entgegensetzt.

8. Fertigungsautomat nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeugauflager einen Riegel (80) zur Blockierung des Kupplungsorgans des Endsupports trägt, welcher Riegel Rückzugorganen in der Ruhestellung des Werkzeugs und in deren Freigabestellung beim Verlassen des letzteren unterliegt.

9. Fertigungsautomat nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Rückzug- und Freigabeorgane des Riegels durch eines der erwähnten Zentrierorgane gebildet werden, das von dem Werkzeugaufnahmelager getragen wird und die Steuerkurve des Riegels bildet.

10. Fertigungsautomat nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Aufnahmelager auf elastischen Blöcken (19) gelagert ist und innerhalb der Grenzen der Bewegung derselben mit mindestens einem Stoßdämpfer (83) beim Kuppeln zusammenwirkt, während es mit mindestens einem festen Anschlag beim Entkuppeln des Endsupports von dem Ruheauflager zusammenwirkt .

11. Fertigungsautomat nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Endsupport und jedes Werkzeugauflager eine Einrich-

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tung zum schnellen Anschließen zur Energieübertragung des Automaten auf das verwendete Werkzeug trägt.

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