SE453168B - Anordning for att utbytbart anordna verktyg pa en industrirobot - Google Patents

Anordning for att utbytbart anordna verktyg pa en industrirobot

Info

Publication number
SE453168B
SE453168B SE8202441A SE8202441A SE453168B SE 453168 B SE453168 B SE 453168B SE 8202441 A SE8202441 A SE 8202441A SE 8202441 A SE8202441 A SE 8202441A SE 453168 B SE453168 B SE 453168B
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
tools
tool
robot
intended
parts
Prior art date
Application number
SE8202441A
Other languages
English (en)
Other versions
SE8202441L (sv
Inventor
Lennart Palmer
Original Assignee
Lennart Palmer
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=20346568&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=SE453168(B) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Lennart Palmer filed Critical Lennart Palmer
Priority to SE8202441A priority Critical patent/SE453168B/sv
Priority to US06/482,452 priority patent/US4635328A/en
Priority to AT83850095T priority patent/ATE20580T1/de
Priority to EP83850095A priority patent/EP0092534B2/en
Priority to DE8383850095T priority patent/DE3364356D1/de
Priority to JP58067125A priority patent/JPS5959382A/ja
Priority to NO831356A priority patent/NO831356L/no
Publication of SE8202441L publication Critical patent/SE8202441L/sv
Publication of SE453168B publication Critical patent/SE453168B/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/0009—Energy-transferring means or control lines for movable machine parts; Control panels or boxes; Control parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
    • B23Q16/02—Indexing equipment
    • B23Q16/08—Indexing equipment having means for clamping the relatively movable parts together in the indexed position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S483/00—Tool changing
    • Y10S483/901—Robot end effectors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
    • Y10T29/5104—Type of machine
    • Y10T29/5105—Drill press
    • Y10T29/5107—Drilling and other

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)
  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)

Description

453 168 1 Nedan beskrives uppfinningen närmare med hänvisning till ett utförings- exempel visat på bifogade ritning, där figuren visar ett snitt genom ett fästdon enl. uppfinningen.
I figuren visas ett fästdon 1 enl. uppfinningen. Fästdonet innefattar en första del2 avsedd att fast monteras i en robots arms 3 yttre del Ä, somt en andra del 5 avsedd att fast monteras på ett verktyg 6, såsom en sprutpistol, ett svetshuvud, ett griporgan, en borrmaskinetc Verk- tyget 6 är endast streckat antytt i figuren. Avsikten är således att förse vart och ett av de verktyg 6, som roboten skall växla mellan med nämnda andra del S, vilken fast monteras med hjälp av exempelvis bultar iibulthål 7. hämnda första del 2 är på motsvarande sätt fastskruvad i robotarmens yttre del Ü.
Den fösta delen 2 av fästdonet l innefattar en företrädesvis axialsym- metrisk kropp 8, i vilken en ursvarvning 9 förefinns. En elektrisk spo~ le 10 är placerad i ursvarvningen 9 och är ansluten via ledare ll,l2 till en spänningskälla _ Spolen 10 är förseglad med plast l3 eller mot- svarande.
Nämnda andra del 2 består likaledes av en företrädesvis axialsymmetrisk kropp lå- Spolen är anordnad att vid spänningssättning av densamma attrahera nämn- da andra del 5 med erforderlig kraft för att den andra delen 5 skall kun- na uppbära avsett verktyg och utföra avsedda operationer utan att den andra delen 5 lossnar från den första delen 2. Det har visat sig att en lämplig erforderlig kraft föratt skilja delarna 2,5 från varandra skall vara åtminstone l00 kp vid uppbärande av ett normalt svetshuvud. Givet- vis varierar den erforderliga kraften med storleken på verktyg 6 och de avsedda operationerna med detta, varvidsoolenslü attraktionskraft gi- vetvis måste anpassas i beroende av omständigheterna.
En industrirobot av här avsett slag utför rörelser med hög precision.
Härigenom är det enl. en utföringsform möjligt att placera olika verktyg i olika ställ, där verktygen med den andra delen 5 är placerade i ett exakt läge.Ställen med de verktyg som industriroboten skall byta mellan är placeradeih5mindustrirobotens arbetsområde.Roboten är på i och för sig känt sätt programmerad att utföra en rörelse, till vart och ett av er- forderliga verktyg, så att den första delen 2 exakt inriktas mot den andra delen 5. 453 168 För att avlämna ett verktyg är roboten på motsvarande sätt programmerad att avlägga verktyget i ett därför avsett ställ, varefter strömen till _ spolen 10 brytes. Härefter kan den första delen 2 fjärmas från den and- ra delen 5 och verktyget. Roboten är programmerad att därefter inrikta den första delen 2 exakt relativt den andra delen 5 tillhörig ett annat verktyg i ett för detta avsett ställ, varefter strömmen till spolen 10 slås på. Roboten kan således helt utan manuella ingrepp byta mellan oli- ka verktyg.
Lämpligen är den första delen 2 försedd med styrhål 15,16 och den andra delen försedd med styrpinnar 17,18, vilka är något koniska i framänden, för att underlätta en exakt inriktning. Styrhålen och styrpinnarna med- för även att man lättare kan överföra ett vridmoment mellan delarna. En- ligt en föredragen utföringsform utnyttjas nämnda styrhål 15,16 och styr- pinnar 17,18 för att överföra elektrisk ström från den första delen 2 till den andra delen 5 för att därigenom via ledare 19,20,2J,22 överföra ström från en spänningskälla till ett verktyg 6. 1 figuren visas de två delarna 2,5 på visst avstånd från varandra. När delarna samverkar till en koppling anligger delarna.mot varandra, varvid styrpinnarna 17,18 är inskjutna i styrhålen 15,16.
Enl. en ytterligare föredragen utföringsform förefinns en centralt pla- cerad kanal 23 i den första delen 2, vilken via en radiell kanal 2% är förbunden med en slang 25 till en tryckluft~ eller vakuumkälla eller an- nan källa. På motsvarande ställe är den andra delen 5 försedd med en ka- nal 26, vilken är förbunden med verktyget 6. I den andra delen 5 före- finns vid kanalens 26 mynning en förstoring av kanalen 26, i vilken för- storing en O-ring 2] förefinns som tätning mellan den första 2 och andra S delen. Enl. denna utföringsform kan således tryckluft eller vakuum överföras till verktyget.
Under utnyttjande av styrhålen 15,16/styrpinnarna 17,18 och kanalerna 23,26 kan således såväl elektrisk ström som tryckluft eller vakuum över- föras mellan roboten ocö ett verktyg 6 utan att kontinuerliga ledningar behövs. Ett problem är nämligen vid utbyte av verktyg vid en konventio- nell koppling mellan robot och verktyg att ledningar för.tryckluft/va- kuum och elektrisk ström.måste frânkopplas verktyget. 453 168 Vissa för ett verktyg nödvändiga ledningar, såsom färgledning för en (-1 färgspruta, kan vara fast ansluten mellan en färgbehållare och verk- tyget.
Emellertïd kan kanalerna 23,26 utnyttjas för överförande av både gas och vätska av olika slag. Likaledes kan kanalernas liksom styrhålens/ styrpinnarnas antal varieras för att kunna övefföfö Olïkê för Vßfkty' gen nödvändiga ämnen eller funktioner.
Den första 2,055 den andra delen S är utförda i ett lämpligt metal- liskt material, lämpligen magnetiskt stål.
En väsentlig fördel, som fästdonet medför är att den magnetiska kopp- lingen delarna emellan utgör en säkerhetskoppling. Således kommer vid ett slag mot verktyget eller en överbelastning av något slag, verkty- get att lossna från robotarmen, | stället för att robotarmen eller nå- gon annan vital del skadas.
Den huvudsakliga fördelen är dock, såsom framgår ovan, Ntt roboten själv kan skifta mellan ett eller flera verktyg och att elektrisk ström och/eller tryckluft, vakuum etc. kan överföras mellan en källa och verktyget utan att ledningar behöver lossas och anslutas vid byte av verktyg.
Det är uppenbart att fästdonet kan varieras på en mängd sätt i förhål- lande till det på ritningen visade utföringsexemplet.
Sålunda kan delarna göras icke axialsymmetriska och flera magnetspolar kan utnyttjas. Vidare kan överföringsorganen för elektrisk ström och tryckluft göras annorlunda.
Uppfínningen skall således inte anses begränsad till det ovan angivna utföringsexemplet, utan kan varieras inom dess av bifogade patentkrav angivna ram. f)

Claims (3)

5 453 168 Patentkrav
1. l. Anordning för att utbytbart anordna verktyg på en índustrirobot innefattan- de ett fästdon där fästdonet (l) innefattar en första del (2) fast anordnad vid en robots arms (3) yttre dei (A) och en andra del (S) avsedd att fast anordnas vid vart och ett av ett eller flera verktyg(6), medelst vilka verktyg (6) robot- en skall utföra operationer, där den första delen (2) innefattar en elektrisk spole (10) anordnad att på i och för sig känd magnetisk väg attrahera nämnda andra del (5), varvid nämnda första (2) och andra (5) del på magnetisk väg kvar- hâlles vid varandra, när ström flyter genom spolen (10) och där nämnda första (2) och andra (5) del är försedda med organ (l5-l8;23,24,26) för överföring av elektrisk ström och/eller tryckluft eller vakuum eller ämnen mellan en till den första delen (2) ansluten källa och ett vid den andra delen (5) fäst verktyg (6) k ä n n e t e c k n a d av, att nämnda organ innefattar styrhål (l5,l6) och styrpinnar (l7,l8) avsedda att samverka när delarna (2.5) ihopkopplas och av, att styrhålen (l5,l6) och stvrpinnarna (l7,l8) är anslutna till elektriska le- dare och av att nämnda styrhål (l5,l6) och styrpínnar (l7,l8) är anordnade för att överföra ett vridmoment mellan nämnda delar (2,5).
2. Anordning enligt krav l, för det fall utbyte är avsett att ske mellan två eller flera verktyg. k ä n n e t e c k n a d av, att nämnda verktyq vart och ett innefattande nämnda andra del (5) är anordnade att intaga ett exakt läge i ett för varje verktyg (6) förefintligt ställ och av, att industriroboten är på i och för siq känt sätt proqrammerad att utföra en rörelse, till vart och ett av nämnda verktyg (6) i nämnda ställ, sådan att den första delen (2) exakt in- riktas mot den andra delen (5) vid hämtande av ett verktyg (6) och likaledes programmerad att placera ett verktyq i därför avsett ställ vid avlämnande av ett verktyg (6).
3. Anordning enligt krav l eller 2, k ä n n e t e c k n a d av, att den första (2) och andra (5) delen är axialsymmetriska. A. Anordning enligt krav l, 2 eller 3, k ä n n e t e c k n a d av, att nämnda organ innefattar en i vardera delen (2,5) förefintlig kanal (23,2&,26), vilka när delarna (2,5) på avsett sätt är ihopkopplade sammanbindes, för överföring av tryckluft, vakuum eller andra ämnen.
SE8202441A 1982-04-19 1982-04-19 Anordning for att utbytbart anordna verktyg pa en industrirobot SE453168B (sv)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8202441A SE453168B (sv) 1982-04-19 1982-04-19 Anordning for att utbytbart anordna verktyg pa en industrirobot
US06/482,452 US4635328A (en) 1982-04-19 1983-04-06 Device for exchangeable attachment of tools on an industrial robot
AT83850095T ATE20580T1 (de) 1982-04-19 1983-04-12 Einrichtung zur auswechselbaren befestigung von werkzeugen an einem industrieroboter.
EP83850095A EP0092534B2 (en) 1982-04-19 1983-04-12 Device for exchangeable attachment of tools on an industrial robot
DE8383850095T DE3364356D1 (en) 1982-04-19 1983-04-12 Device for exchangeable attachment of tools on an industrial robot
JP58067125A JPS5959382A (ja) 1982-04-19 1983-04-18 工具の取付装置
NO831356A NO831356L (no) 1982-04-19 1983-04-18 Anordning for aa anordne verktoey utskiftbart paa en industrirobot.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8202441A SE453168B (sv) 1982-04-19 1982-04-19 Anordning for att utbytbart anordna verktyg pa en industrirobot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE8202441L SE8202441L (sv) 1983-10-20
SE453168B true SE453168B (sv) 1988-01-18

Family

ID=20346568

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE8202441A SE453168B (sv) 1982-04-19 1982-04-19 Anordning for att utbytbart anordna verktyg pa en industrirobot

Country Status (7)

Country Link
US (1) US4635328A (sv)
EP (1) EP0092534B2 (sv)
JP (1) JPS5959382A (sv)
AT (1) ATE20580T1 (sv)
DE (1) DE3364356D1 (sv)
NO (1) NO831356L (sv)
SE (1) SE453168B (sv)

Families Citing this family (71)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2542243B1 (fr) * 1983-03-11 1987-01-23 Syspro Porte-outil pour robot industriel
GB2155900B (en) * 1984-03-09 1987-04-01 Nash Frazer Ltd Industrial robots
JPS60235497A (ja) * 1984-05-09 1985-11-22 シルバー精工株式会社 電子部品の装着方法
JPH072317B2 (ja) * 1984-10-19 1995-01-18 ソニー株式会社 産業用ロボツトのツール選択装置
FR2576236B1 (fr) * 1985-01-24 1989-01-13 Aerospatiale Ensemble de changeur d'outil et d'outils pour machine a changement automatique d'outils
SE447552B (sv) * 1985-04-09 1986-11-24 Asea Ab Forfarande och installation for montering av muttrar i ett arbetsstycke
DE3516785C1 (de) * 1985-05-09 1986-10-23 Carl Hurth Maschinen- und Zahnradfabrik GmbH & Co, 8000 München Greiferwechselsystem für eine automatische Handhabungseinrichtung
JPS61257790A (ja) * 1985-05-09 1986-11-15 キヤノン株式会社 ロボット
JPS62110887U (sv) * 1985-12-27 1987-07-15
DE3624834A1 (de) * 1986-07-23 1988-01-28 Mafi Transport Systeme Gmbh Zentriervorrichtung mit selbsttaetiger fuegung einer steckverbindung
JPH0657379B2 (ja) * 1987-02-10 1994-08-03 株式会社トキメック 自動工具交換装置
US4793053A (en) * 1987-04-16 1988-12-27 General Motors Corporation Quick disconnect device
US4799854A (en) * 1987-07-20 1989-01-24 Hughes Aircraft Company Rotatable pick and place vacuum sense head for die bonding apparatus
JPH0453910Y2 (sv) * 1987-08-07 1992-12-17
JPS6456984U (sv) * 1987-09-30 1989-04-10
US4860864A (en) * 1987-11-16 1989-08-29 General Motors Corporation Clutch for robot or like
FR2627116B1 (fr) * 1988-02-17 1994-03-25 Renault Automation Procede et dispositif pour l'interlocalisation des outillages d'une machine d'assemblage de carrosseries
JPH01155189U (sv) * 1988-04-15 1989-10-25
JPH0615153B2 (ja) * 1988-08-23 1994-03-02 キヤノン株式会社 フィンガ装置
IT1235796B (it) * 1989-09-11 1992-10-26 Josb S P A Macchina utensile a sostituzione automatica di "attuatori multifunzione" per eseguire automaticamente una sequenza di operazioni diverse, in particolare per l'installazione di organi di collegamento per l'assemblaggio di sottoinsiemi meccanici quali strutture aeronautiche, automobilistiche, nautiche ecc
US4995493A (en) * 1990-03-02 1991-02-26 General Motors Corporation Robot tool changer and overload device
JPH088045Y2 (ja) * 1990-03-12 1996-03-06 トヨタ自動車株式会社 自動工具交換装置の工具保持構造
US5044063A (en) * 1990-11-02 1991-09-03 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Robotic tool change mechanism
US5148573A (en) * 1991-09-04 1992-09-22 Killian Mark A Apparatus for attaching a cleaning tool to a robotic manipulator
DE4142362A1 (de) * 1991-12-20 1993-07-08 Wolfgang Fischer Vorrichtung zum aufspannen eines gegenstands auf einen traeger, insbesondere bei werkzeugmaschinen
US5261758A (en) * 1992-07-27 1993-11-16 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Split spline screw
US5460536A (en) * 1994-07-18 1995-10-24 Applied Robotics, Inc. Replaceable high power electrical contacts for robotic tool changing systems
DE19517808A1 (de) * 1995-05-15 1996-11-21 Homag Maschinenbau Ag Bearbeitungszentrum mit einer Spindeleinheit zur Aufnahme von Bearbeitungswerkzeugen und Bearbeitungsaggregaten für Holz- und Kunststoff-Werkstoffe
DE19543734C1 (de) * 1995-11-24 1997-05-07 Benteler Werke Ag Werkzeughaltevorrichtung für den automatischen Werkzeugwechsel
US5779609A (en) * 1996-01-16 1998-07-14 Applied Robotics, Inc. Integrated stud welding robotic tool changing system
DE19626826A1 (de) * 1996-07-03 1998-01-08 Focke & Co Hubgerät zum Handhaben von Gegenständen sowie Einrichtung zum Be- und Entladen von Paletten
US5803979A (en) * 1996-07-15 1998-09-08 Hine Design Inc. Transport apparatus for semiconductor wafers
US5954446A (en) * 1997-04-11 1999-09-21 Ireland; Randy L. Breakaway tool coupler for robot arm
JP2886157B1 (ja) * 1998-04-03 1999-04-26 日本エレクトロプレイテイング・エンジニヤース株式会社 カップ式めっき方法及びそれに用いる清浄装置
SE512397C2 (sv) * 1998-05-20 2000-03-13 Alfa Laval Agri Ab Dockningsanordning
US6142722A (en) * 1998-06-17 2000-11-07 Genmark Automation, Inc. Automated opening and closing of ultra clean storage containers
IT1314043B1 (it) * 1999-10-14 2002-12-03 F M Elettromeccanica S R L Testa per macchina utensile.
US6931304B1 (en) * 2000-03-28 2005-08-16 Storage Technology Corporation Scalable means of supplying power to a remotely controlled, semi-autonomous robot
FR2813295B1 (fr) 2000-08-31 2003-02-07 Cybernetix Procede et dispositif de mise en file d'objets
US6491612B1 (en) 2000-10-23 2002-12-10 Ati Industrial Automation, Inc. Stud welding tool changer
US6554212B2 (en) * 2001-02-08 2003-04-29 Ipr Automation Lp Robot spray head for cavity treatment
JP3843945B2 (ja) * 2001-03-30 2006-11-08 三菱電機株式会社 グリッパー及びその製造方法
DE20108401U1 (de) * 2001-05-18 2002-09-26 AUTEFA Automation GmbH, 86316 Friedberg Umsetzer
DE10129553B4 (de) * 2001-06-19 2006-06-29 Ass Maschinenbau Gmbh Schnellwechselsystem
DE10332448B4 (de) * 2003-07-17 2007-01-04 Weiss, André Vorrichtung zum Ergreifen und Verfahren von Körpern mit unterschiedlichen zylindermantelförmigen Außenabmessungen
JP4284653B2 (ja) * 2004-03-09 2009-06-24 ニッタ株式会社 自動工具交換装置
WO2005105577A1 (en) * 2004-05-03 2005-11-10 Elopak Denmark A/S Method and system for automatic packing of gable top packages
JP2006120799A (ja) * 2004-10-20 2006-05-11 Tokyo Electron Ltd 基板処理装置、基板載置台交換方法、及びプログラム
AT9744U3 (de) * 2007-10-17 2008-11-15 Perndorfer Maschb Kg Vorrichtung zum manipulieren eines werkzeuges
DE102009025910A1 (de) * 2009-06-03 2010-12-09 Krones Ag Handhabungselement einer Greifeinrichtung für Verpackungsgüter und Verfahren zu deren Steuerung
CN102905860B (zh) * 2010-06-08 2015-04-22 Abb研究有限公司 包括工具法兰的工业机器人和用于工业机器人的工具法兰
DE102011005513A1 (de) * 2011-03-14 2012-09-20 Kuka Laboratories Gmbh Roboter und Verfahren zum Betreiben eines Roboters
DE102012105241A1 (de) * 2012-06-15 2013-12-19 Hitec Zang Gmbh Roboter mit Werkzeugwechsler
DE102013105565A1 (de) 2013-05-29 2013-09-19 Grob-Werke Gmbh & Co. Kg Motorspindel
DE102013217542A1 (de) * 2013-09-03 2015-03-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Bolzenschweißvorrichtung mit verbesserter Anbindung des Bolzenschweißkopfs, sowie Adaptereinrichtung zur Befestigung des Bolzenschweißkopfs am Roboter
DE202014010362U1 (de) * 2014-04-30 2015-05-15 Waldemar Knittel Glasbearbeitungs Gmbh Glasscheibenbearbeitungsvorrichtung
CN105881488A (zh) * 2014-12-30 2016-08-24 赵楠 军用机器人
GB201517930D0 (en) * 2015-10-09 2015-11-25 Automata Technologies Ltd Robot arm effectors
US10414055B2 (en) 2016-02-08 2019-09-17 The Boeing Company Robotic end effector quick change mechanism with switchable magnetic coupler with moment support
US10335958B2 (en) 2016-02-08 2019-07-02 The Boeing Company Robotic end effector quick change mechanism with switchable magnetic coupler
CN105538316A (zh) * 2016-02-24 2016-05-04 中国矿业大学 开环控制式机械臂
US9855663B1 (en) * 2016-06-17 2018-01-02 X Development Llc Automated digit interchange
US10335957B2 (en) * 2017-04-25 2019-07-02 Ati Industrial Automation, Inc. Magnetically activated tool changer
CN107414883B (zh) * 2017-09-11 2023-11-17 清华大学深圳研究生院 一种基于磁力吸座的机械臂的关节连接装置
FR3073770A1 (fr) * 2017-11-21 2019-05-24 Etienne Rainaut Dispositif robotise de stockage et de manipulation d'objets
TWI681764B (zh) * 2018-12-27 2020-01-11 國立中山大學 穿戴式上臂人機輔具
EP3738721A1 (en) * 2019-05-13 2020-11-18 Open Mind Ventures, S.L.U. Adapter interchange system for robotised systems
KR102709532B1 (ko) * 2019-09-16 2024-09-26 엘지전자 주식회사 툴 체인저 및 이를 포함하는 툴 체인지 시스템
WO2021081388A1 (en) * 2019-10-23 2021-04-29 Xyz Robotics Inc. End effector tool changer for pick and place robotic systems
EP4049810A1 (en) * 2021-02-26 2022-08-31 Volvo Truck Corporation A robotic tool change system
CA3240260A1 (en) * 2021-12-20 2023-06-29 Heather KER System, method, and device for dust tolerant robotic interface

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE745012C (de) * 1941-06-01 1944-02-23 Himmelwerk A G Anordnung zur Speisung einer elektromagnetischen Aufspannvorrichtung fuer die zu schweissenden Werkstuecke durch einen Gleichstrom-Querfeld-Schweissgenerator
DE870145C (de) * 1941-07-15 1953-03-09 Himmelwerk Ag Elektromagnetisch betaetigte Aufspannvorrichtung
US2291071A (en) * 1942-01-03 1942-07-28 Firm Bruno Patents Inc Connecting device
LU36321A1 (sv) * 1957-08-13
US3786391A (en) * 1972-07-11 1974-01-15 W Mathauser Magnetic self-aligning electrical connector
US4054975A (en) * 1975-03-06 1977-10-25 Carl William Lundstrom Turret lathe apparatus
IT1047161B (it) * 1975-09-03 1980-09-10 Olivetti & Co Spa Centro di lavorazione per automazione programmabile con dispositivo tattile autoadattivo
US4310958A (en) * 1977-12-07 1982-01-19 Regie Nationale Des Usines Renault Production-line automatic machine
JPS55112742A (en) * 1979-02-26 1980-08-30 Hitachi Ltd Construction of electric continuation between tool holder and ram in machine tool with automatic tool exchanger

Also Published As

Publication number Publication date
NO831356L (no) 1983-10-20
US4635328A (en) 1987-01-13
EP0092534B1 (en) 1986-07-02
EP0092534A2 (en) 1983-10-26
DE3364356D1 (en) 1986-08-07
SE8202441L (sv) 1983-10-20
EP0092534A3 (en) 1984-04-18
JPS5959382A (ja) 1984-04-05
EP0092534B2 (en) 1989-11-02
ATE20580T1 (de) 1986-07-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE453168B (sv) Anordning for att utbytbart anordna verktyg pa en industrirobot
EP3694692B1 (en) Interchangeable robot gripper base
US5993365A (en) Tool attachment and release device for robotic arms
SE468418B (sv) Anordning foer automatiskt byte av verktyg i en industrirobot foersedd med en verktygsuppbaerande arm
US4995493A (en) Robot tool changer and overload device
EP1277451A3 (en) A gripper device
CN111923021A (zh) 一种模块化机器人
EP4112870B1 (en) Passive tubular connection guide
CN110125920A (zh) 集束电缆网制造多功能智能机器手及其自动布线系统
SE505159C2 (sv) Hanteringsanordning för arbetsstycken i form av plåtar, avsedd för en bockningspress
DE102018208028A1 (de) Robotervorrichtung, Werkzeug für eine Robotervorrichtung und Handwerkzeug
US5281781A (en) Apparatus for switching a high-current power source
WO2001054850A1 (en) Method and an arrangement assisting a welding robot
SE514439C2 (sv) Kopplingsanordning för en spenkopp
CN219546068U (zh) 一种具有快换功能的夹取结构
DE10338061A1 (de) Greifervorrichtung
DE3537269C2 (de) Vorrichtung zum Kuppeln von Leitungen an Transferschienen einer Transferpresse
EP0286159A2 (en) Gripping device
CN108599049B (zh) 导电线线头绝缘保护装置
CN110739584A (zh) 一种充电枪、抓取结构及其组合装置
CN214981126U (zh) 一种高兼容性的圆棒料抓取夹爪
CN215968817U (zh) 用于转子机器人的抓取装置
CN110873587B (zh) 喷嘴防撞检测装置及自动粘合设备
JP2511138Y2 (ja) ボビン把持装置
EP4210913A1 (de) Schichtmodul für handhabungsrobotersystem

Legal Events

Date Code Title Description
NAL Patent in force

Ref document number: 8202441-5

Format of ref document f/p: F

NUG Patent has lapsed

Ref document number: 8202441-5

Format of ref document f/p: F