JP3843945B2 - グリッパー及びその製造方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、微小部品の搬送や組立て作業に用いるグリッパーにおいて、把持フィンガーの交換作業の改良に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来のグリッパーを国際公開番号WO00/45999により開示された第10図によって説明する。
第10図において、グリッパー1は、微小な対象物を把持・開放すると共に、略V形状の三つのV字片10vを有する把持フィンガー10と、把持フィンガー10の共有部10gに連結されたモータ12の軸12aの回転を並進移動に変換させる変換部20と、この変換部20と把持フィンガー10の共有部10gを結合する結合部30と、モータ12、変換部20、結合部30を収納させるケース部40と、把持フィンガー10の固定爪10tをケース部40に固定する固定部50とから成っている。
【0003】
変換部20は、モータ12の軸12aを嵌合固定させると共に、外周にネジ22aを有するネジ軸22と、ネジ軸22を挿入すると共に、ネジ22aと螺合させるネジ26aが形成された中空部を有するナット26とから成っており、モータ12の軸12aの回転をナット26の並進変位に変換するように形成されている。
結合部30は、ナット26の先端中央部にネジ孔を有する突起部26cが形成されており、このネジ孔に把持フィンガー10の共有部10gがネジ32によって固定されている。
【0004】
ケース部40は、モータ12、ネジ軸22の一部を収納する円筒状のケース41と、ケース41の右端面を閉じる蓋43と、ケース41の左端面に係合固定されたホルダー部材45とから形成されており、ホルダー部材45は、横断面が略台形状に形成された貫通孔を有する筒状で、先端の中空部45aの円周面には、ネジ45bが施されている。
固定部50は、円筒状の押えリング53の外周面にホルダー部材45のネジ45bを螺合されるネジが形成されており、把持フィンガー10の固定爪10tがホルダー部材45の中空部45a上に当接して押えリング53によって押圧固定されている。
【0005】
次に、上記のように構成されたグリッパーの動作を第10図によって説明する。まず、モータ12に電源を投入すると、モータ12の軸12aが回転し、この回転がネジ軸22を介してナット26に伝動し、ナット26を第10図に示す右方向に移動する。
これに伴い、把持フィンガー10の共有部10gは同一変位量で、同方向に強制変位され、把持フィンガー10には、曲げモーメントが作用し、先端部は互いに近接する向きに曲げられることにより閉じて対象物を把持する。
一方、モータ12の回転を逆転すれば、この回転がネジ軸22を介してナット26を逆方向に並進変位して、この並進変位量が上記と同様の伝達により把持フィンガー10の共有部10gを並進変位し、把持フィンガー10の先端部が対象物の把持を開放する。
【0006】
しかしながら、把持フィンガー10の把持対象物が球状であれば、把持フィンガー10は前記のように三本指で良いが、四角柱状になると、適切に対象物を把持するために、二本指の把持フィンガー(図示せず)に交換しなければならない。また、把持フィンガー10は所定の動作回数を越えると寿命に達して交換しなければならない。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
かかる交換は、先ずドライバー(図示せず)によりネジ32を回転してナット26の突起部26cのネジ孔との螺合を解除し、次にスパナ(図示せず)により押えリング53を回転させてホルダー部材45のネジ45bとの螺合を解除して把持フィンガー10を外している。
一方、把持フィンガー10をホルダー部材45等に装着するには、ドライバー(図示せず)によりネジ32を突起部26cのネジ孔に螺合し、スパナ(図示せず)により押えリング53を回転させてホルダー部材45のネジ45bと螺合して装着するので、把持フィンガー10の交換作業が煩雑であるという問題点があった。
加えて、グリッパー1がロボットのエンドイフェクターに用いられ、特に、水平駆動のスカラーロボットの先端部に垂直下向きに装着された場合、グリッパー1を横向きや上向きにできないので、把持フィンガー10のみの交換作業が煩雑であるという問題点があった。
【0008】
この発明は、把持部材の装着等を容易にするグリッパー及びその製造方法を提供することを目的とするものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】
第1の発明に係るグリッパーは、並進移動する移動部を駆動する駆動体と、V形状の二つの辺を有し、二つの該辺の一端どうしを結合させる共有部を有すると共に、該辺の他端を備えた把持部材と、該把持部材の他端部を係合固定させる第1の係合部を有するベース部材と、該ベース部材を着脱自在に係合固定させる第2の係合部を有すると共に、貫通された中空部を有するホルダー部材と、前記移動部に一端が連結され、他端が前記把持部材の共有部に磁気的に着脱自在に連結されると共に、前記ホルダー部材の中空部内に挿入された永久磁石から成る磁性部材とを備え、前記把持部材の共有部は前記移動部の並進移動により引っ張られたり、戻されたりして前記把持部材の先端部が拡大変位することによって開閉動作するようにしたことを特徴とするものである。
【0010】
第2の発明に係るグリッパーは、並進移動する移動部を駆動する駆動体と、V形状の二つの辺を有し、二つの該辺の一端どうしを結合させる共有部を有すると共に、該辺の他端を備えた把持部材と、中央部に穿設された孔を有すると共に、該把持部材の端部を係合固定させる係合部を有し、外周部には少なくとも二つの突起片を有するベース部材と、該ベース部材の突起片を着脱自在に係合固定させる少なくとも二つの溝を有すると共に、貫通された中空部を有するホルダー部材と、前記移動部に一端が連結されると共に、前記ホルダー部材の中空部内に挿入された永久磁石から成る磁性部材と、該磁性部材の他端に一端が磁気的に着脱自在に吸着され、他端が前記把持部材の共有部に連結されると共に、前記ホルダー部材の中空部に挿入された結合部材とを備え、前記把持部材の共有部は前記移動部の並進移動により引っ張られたり、戻されたりして前記把持部材の先端部が拡大変位することによって開閉動作するようにしたことを特徴とするものである。
【0011】
第3の発明に係るグリッパーの把持部材の他端部には、第1のスリットが設けられた、ことを特徴とするものである。
【0012】
第4の発明に係るグリッパーの結合部材は、他端部にネジ孔が設けられており、把持部材の共有部の孔に挿入されると共に、結合部材のネジ孔に螺合されるネジ部材を備えたことを特徴とするものである。
【0013】
第5の発明に係るグリッパーのネジ部材は、マイナス又はプラス状の溝が形成された頭部と、前記結合部材のネジ孔に螺合するネジ部と、前記頭部と前記ネジ部との間に設けられた前記ネジ部よりも径が大きく、前記頭部よりも径が小さいと共に、前記把持部材の端の厚さよりも僅かに長いネジ込み防止部と、を備えたことを特徴とするものである。
【0014】
第6の発明に係るグリッパーにおけるベース部材の突起片には、第2のスリットが設けられた、ことを特徴とするものである。
【0015】
第7の発明に係るグリッパーは、把持部材の共有部には、ベース部材の孔径よりも大きい抜け止め防止片を有することを特徴とするものである。
【0016】
第8の発明に係るグリッパーの製造方法は、把持部材を挿入可能な中空部を有する円筒部材の側面部に設けられた溝によりベース部材の突起片の側面を押圧することによりホルダー部材の係合孔にベース部材の突起片を係合する、ことを特徴とするものである。
【0017】
【発明の実施の形態】
実施の形態1.
この発明の実施の形態1を第1図乃至第8図によって説明する。
第1図はグリッパーの構成を示す正面断面図、第2図はフィンガーユニットの斜視図、第3図は把持フィンガーの展開された状態を示す平面図、第4図はフィンガーユニット及び結合部の一部を示す正面断面図、第5図は把持フィンガーの端部を固定するベース部材を示す平面図、第6図は結合ナットの平面図(a)、第6図(a)の矢視b−bの正面断面図(b)、第7図はセンターネジの正面図、第8図は、ホルダー部材の正面断面図である。
なお、第1図中、第10図と同一符号は、同一又は相当部分を示し説明を省略する。
【0018】
第1図乃至第8図において、グリッパー100は、フィンガーユニット101と、把持フィンガー103の共有部103gに連結されると共に、該共有部103gを並進変位させる軸12aを有する駆動体としてのモータ12と、モータ12の軸12aの回転を並進移動に変換させる変換部120と、この変換部120と把持フィンガー103の共有部103gに連結される結合部130と、モータ12、変換部120、結合部130を収納させると共に、フィンガーユニット101を固定するケース部140とから成っている。
【0019】
フィンガーユニット101は、第2図に示すように把持部材としての把持フィンガー103と、ベース部材110とから成り、把持フィンガー103は、微小な対象物を把持するために、並進変位に基づいて一端が引っ張られたり、戻されたりして先端部が拡大変位することによって開閉動作する、略V形状の二つのV字片103vを有するように形成されている。
【0020】
第3図に示すように展開された把持フィンガー103は、点線Oを中心に左右対称で、破線Lで紙面下側に曲げ、破線Mで紙面上側に曲げ、破線Nで紙面下側に曲げることにより、第4図に示すような把持フィンガー103が形成されており、中央部には共有部103gを有し、把持フィンガー103の各脚部103fには、中央にスリット103s(第1のスリット)が形成され、両外側に切欠きされた端部103tが設けられている。
把持フィンガー103の共有部103gには、ベース部材110の孔110e径よりも大きい抜け止め防止片103nが形成されており、中央に孔103eが穿設されている。
【0021】
ベース部材110は第5図に示すように平座金状で、中央に穿設された孔110eを有し、外周に二つの突起片110tが設けられており、フィンガー103の脚部103fを挟持することにより係合される二つの第1の係合部としての切り欠き110cが設けられている。突起片110tには、スリット110s(第2のスリット)が設けられて、該スリット110sと連続すると共に、ベース部材110のリング部まで形成された円弧状のスリット110gが形成されている。スリット110s,110gの幅は、突起片110tを側面から挟持して押圧することにより、ばね力で突起片110tが圧縮され、後述するホルダー部材145の溝145eに挿入し、上記挟持を解放することでばね力により突起片110tが復元して溝145eに係合されるように形成されている。なお、円弧状のスリット110gはバネ力の程度によっては必ずしも必要ない。
【0022】
ベース部材110の切り欠き110cは、平面視で略T形状を成し、開口よりも奥行きの幅が広く、奥行きの幅は、把持フィンガー103の端部103tを有する先端幅よりもわずかに小さく形成されており、把持フィンガー103の脚部103fの両側を挟持しつつ切り欠き110cに端部103tを挿入して切り欠き110cの奥部に当接した状態で、脚部103fの挟持を解放することにより端部103tを切り欠き110cに係合してフィンガーユニット101が形成される。
【0023】
変換部120は、ネジ軸22のネジ22aと螺合させると共に、後端を切削されて形成された中空部の円周面にネジ126aを有する移動部としての移動ナット126を有しており、モータ12の軸12aの回転を移動ナット126の並進変位に変換するように形成されている。なお、移動ナット126は、外形が回転を防ぐために矩形状で、前端には円柱状の中空部126eが形成されている。
【0024】
結合部130は希土類磁石から成り、外径が移動ナット126の中空部126eの孔径よりも僅かに小さく形成されると共に、一端部が中空部126eに挿入されて接着剤により固定される円柱状の磁性部材としての円柱磁石128と、該円柱磁石128の他端面に磁気的に吸着固定される鉄鋼などの磁性体から成る結合部材としての結合ナット132と、把持フィンガー103の共有部103gの孔103eに挿入されると共に、結合ナット132のネジ孔132e(第6図参照)に螺合されるセンターネジ134とを有している。
なお、移動ナット126が磁性体の場合には、円柱磁石128の一端部を移動ナット126の中空部126eに接着剤による固定は必ずしも必要ない。円柱磁石128の磁気吸引力によって吸着固定されるからである。
【0025】
結合ナット132は、第6図に示すように断面逆T形状に形成されており、結合ナット132には、円筒部132aと、円筒部132aの上部にスパナ等が挟持し易いように相対向して二つの平らな挟持面132cを有する挟持部132dとが設けられている。
【0026】
ネジ部材としてのセンターネジ134には、第7図に示すようにマイナス状の溝134cが形成された頭部134aと、結合ナット132のネジ孔132eに螺合するネジ部134dと、頭部134aとネジ部134dとの間に設けられたネジ部134dよりも径が大きいと共に、把持フィンガー101の端の厚さよりも僅かに長い円柱状のネジ込み防止部134fとが設けられている。
ねじ込み防止部134fは、把持フィンガー103の孔103eの直径よりもわずかに小さく形成されている。これは、ねじ込み防止部134fを把持部材103の孔103eに挿入して、該孔103eがねじ込み防止部134fを移動するからである。
なお、センターネジ134の溝134cはプラス状でも良い。
【0027】
ケース部140は、蓋43と、ケース41の左端面に係合固定されると共に、フィンガーユニット101を着脱自在に保持するホルダー部材145とから形成されている。
ホルダー部材145は、第1図及び第8図に示すように結合部130を内包されると共に、横断面が略台形に形成された筒状で、中央に円柱磁石128及びセンターネジ134を収納する先端中空部145m、移動ナット126を収納する後端中空部145hが形成されている。
ホルダー部材145の先端部には、断面略凹状で中空円柱に形成されると共に、フィンガーユニット101のベース部材110を固定する固定部145fが設けられており、固定部145fには、ベース部材110の突起片110tを挿入して嵌合することで固定される第2の係合部としての二つの溝145eが設けられている。
なお、溝145eに突起片110tを嵌合した状態において、第1図に示すように突起片110tの先端が僅かにホルダー部材145の外周よりも突出されている。
このように構成されたグリッパー100によれば、従来のグリッパー1とほぼ同様な動作を成すものである。
【0028】
上記のように構成されたグリッパーの組立てを第1図乃至第9図によって説明する。
<組立て治具の構成>
組立て治具を第9図によって説明する。第9図はフィンガーユニットをフィンガーホルダーに装着させるためのアジャスターの正面断面図(a)、右側面図(b)、平面図(c)である。
第9図において、アジャスター200は、孔200eを有する円筒部材で、端200a,200cの上側及び下側には、二つの突起部200b,200dを有しており、突起部200b,200dには、フィンガーユニット101におけるベース部材110の二つの突起片110tを挟持するための溝200i,200hが設けられている。
該溝200hは、ベース部材110の突起片110tの幅よりもわずかに小さい幅であると共に、突起片110tの位置に対応して形成されており、溝200iは、溝200hの幅よりもわずかに小さい幅で形成されている。
【0029】
<フィンガーユニット101の着脱方法>
次に、アジャスター200を用いてフィンガーユニット101をホルダー部材145に着脱作業について説明する。
まず、第1図において、フィンガーユニット101、結合ナット132、センターネジ134が取り付けられていない状態で、第2図の状態にあるフィンガーユニット101に第3図に示すように把持フィンガー103の共有部103gの孔103eにセンターネジ134のネジ部134dを通して該ネジ部134dを結合ナット132のネジ孔132eに螺合する。
【0030】
上方からアジャスター200の孔200eを把持フィンガー103に被せながら、アジャスター200の溝200hをベース部材110の突起片110tの側面に摺りながら押圧する。該押圧力は突起片110tを挟持する向きに作用するので、アジャスター200の押圧にともなって突起片110tは互いに弾性曲げ変形してスリット110sの間隔が狭くなって突起片110tの幅はアジャスター200の溝200hに等しくなる。
そして、該溝200hにベース部材110の突起片110tを係合して、該係合状態において、突起片110tがホルダー部材145の溝145eに嵌合して所定の圧縮力で挟持されることによりフィンガーユニット101をホルダー部材145に装着する。アジャスター200の溝200hの圧縮力が突起片110tをホルダー部材145の溝145eに嵌合されることにより解放されるので、アジャスター200の溝200hはベース部材110の突起片110tから容易に外れる。同時に、結合ナット132の端面が円柱磁石128の端面に磁気的に吸着されて第1図に示すグリッパー100が完成する。
【0031】
一方、第1図に示すグリッパー100において、フィンガーユニット101にアジャスター200の一端200cを当接させながら押圧してベース部材110の突起片110tの側面を摺りながら突起片110tをさらに圧縮してアジャスター200の溝200iを係合すると、ホルダー部材145の溝145eから突起片110tが外れる。
アジャスター200を持ち上げると、フィンガーユニット101に連結されたセンターネジ134,結合ナット132も一緒に持ち上がり、結合ナット132の端面が円柱磁石128の上面との磁気的な吸着を解除され、グリッパー100の本体からフィンガーユニット101、センターネジ134、結合ナット132を容易に取り外すことができる。
そして、フィンガーユニット101をアジャスター200で持ち上げる際に、フィンガー103の抜け止め防止片103nがベース部材110の表面に当接してストッパーとして機能する。したがって、フィンガー103の共有部103gの移動量が制限されるので、把持フィンガー103のV字辺103vどうしが接触押圧してV字辺103vの変形を防止できる。
【0032】
なお、明細書全文に表れてくる各部材の形容はあくまで例示あって、これらの記載に限定されない。
【0033】
【産業上の利用可能性】
以上のように、本発明に係るグリッパーは、把持部材を簡易に交換するのに適している。
【0034】
【発明の効果】
この発明は、以上説明したように構成されているので、以下に示すような効果を奏する。
【0035】
第1の発明に係るグリッパーは、把持部材の他端部をベース部材の第1の係合部に係合固定し、ベース部材をホルダー部材の第2の係合部に係合固定し、磁性部材の他端に把持部材の共有部を磁気的に着脱自在に連結したので、簡易に、把持部材をベース部材に係合固定できると共に、ベース部材をホルダー部材に装着できる。
さらに、ホルダー部材に装着されたベース部材をホルダー部材の第2の係合部から外し、把持部材の共有部を、磁性部材の磁気的な吸着力よりも強く引っ張ることにより磁性部材の他端から取り外す。したがって、把持部材を有するベース部材をホルダー部材から容易に取り外すことができるという効果がある。
【0036】
第2の発明に係るグリッパーは、ベース部材の係合部に把持部材の端部を係合固定し、該ベース部材の突起片をホルダー部材の溝に係合固定し、把持部材の共有部を結合部材の他端に連結して把持部材、ベース部材を結合部材、ホルダー部材にそれぞれ装着する。
ベース部材の突起片をホルダー部材の溝から外し、把持部材の共有部を引っ張ることにより結合部材の一端を磁性部材の他端から取り外すことにより、把持部材、ベース部材を結合部材、ホルダー部材からそれぞれ取り外す。したがって、把持部材、ベース部材を結合部材、ホルダー部材からそれぞれ簡易に着脱できるという効果がある。例えば、ホルダー部材に装着されたベース部材が装着された状態において、把持部材を挿入可能な中空部を有する円筒部材の側面部に設けられた溝を、ベース部材の突起片に係合することによりホルダー部材の溝からベース部材の突起片を取り外すことが容易となる。
【0037】
第3の発明に係るグリッパーは、例えば作業者が把持部材の端部を押圧することにより該他端部がバネ効果により圧縮されてベース部材の係合部に容易に係合できるという効果がある。
【0038】
第4の発明に係るグリッパーは、把持部材の共有部と結合部材とをネジ部材により簡易に着脱できるという効果がある。
【0039】
第5の発明に係るグリッパーは、ネジ部材を把持部材の孔に挿入して、該ネジ部材を例えばドライバーにより結合部材のネジ孔に螺合する際、ねじ込み防止部でネジ部材のネジ部の進行が停止される。したがって、ネジ部材の締め過ぎによる把持部材の変形を防止できるという効果がある。
【0040】
第6の発明に係るグリッパーは、把持部材を備えたベース部材の突起片をホルダー部材の溝に挿入する際に、ベース部材に設けられた第2のスリットによって突起片が圧縮ばねのように作用する。
したがって、把持部材を備えたベース部材の突起片を、ホルダー部材の溝に着脱することが容易であるという効果がある。
【0041】
第7の発明に係るグリッパーは、ベース部材をホルダー部材の引き抜く際に、ベース部材の共有部が引っ張られても、所定の変位に至ると把持部材の抜け止め防止片がベース部材の内円周上面に当接するので、把持部材の共有部の移動量が制限されるので、把持部材の辺どうしの接触押圧も制限されて把持部材の辺の変形を防止できるという効果がある。
把持部材を引っ張って脱着させる場合にも同様に抜け止め防止部がベース部材に内円周上面に当接するので、同様な上記効果がある。
【0042】
第8の発明に係るグリッパーの製造方法は、円筒部材によって、ベース部材の突起片をホルダー部材の係合孔に簡易に係合できるので、より一層、ベース部材をホルダー部材に装着するのが容易になるという効果がある。
【0043】
【図面の簡単な説明】
【図1】 第1図は、グリッパーの構成を示す正面断面図である。
【図2】 第2図は、第1図に示すフィンガーユニットの斜視図である。
【図3】 第3図は、第1図に示す把持フィンガーの展開された状態を示す平面図である。
【図4】 第4図は、第1図に示すフィンガーユニット及び結合部の一部を示す正面断面図である。
【図5】 第5図は、第1図による把持フィンガーの端部を固定するベース部材を示す平面図である。
【図6】 第6図は、第1図に示す結合ナットの平面図(a)、第6図(a)の矢視b−bの正面断面(b)である。
【図7】 第7図は、第1図に示すセンターネジの正面図である。
【図8】 第8図は、第1図に示すホルダー部材の正面断面図である。
【図9】 第9図は、組立て治具であるアジャスターを示す説明図である。
【図10】 第10図は、従来のグリッパーを示す正面断面図である。
Claims (8)
- 並進移動する移動部を駆動する駆動体と、
V形状の二つの辺を有し、二つの該辺の一端どうしを結合させる共有部を有すると共に、該辺の他端を備えた把持部材と、
該把持部材の他端部を係合固定させる第1の係合部を有するベース部材と、該ベース部材を着脱自在に係合固定させる第2の係合部を有すると共に、貫通された中空部を有するホルダー部材と、
前記移動部に一端が連結され、他端が前記把持部材の共有部に磁気的に着脱自在に連結されると共に、
前記ホルダー部材の中空部内に挿入された永久磁石から成る磁性部材と、
を備え、
前記把持部材の共有部は前記移動部の並進移動により引っ張られたり、戻されたりして前記把持部材の先端部が拡大変位することによって開閉動作するようにしたことを特徴とするグリッパー。 - 並進移動する移動部を駆動する駆動体と、
V形状の二つの辺を有し、二つの該辺の一端どうしを結合させる共有部を有すると共に、該辺の他端を備えた把持部材と、
中央部に穿設された孔を有すると共に、該把持部材の端部を係合固定させる係合部を有し、外周部には少なくとも二つの突起片を有するベース部材と、
該ベース部材の突起片を着脱自在に係合固定させる少なくとも二つの溝を有すると共に、貫通された中空部を有するホルダー部材と、
前記移動部に一端が連結されると共に、前記ホルダー部材の中空部内に挿入された永久磁石から成る磁性部材と、
該磁性部材の他端に一端が磁気的に着脱自在に吸着され、他端が前記把持部材の共有部に連結されると共に、前記ホルダー部材の中空部に挿入された結合部材と、を備え、
前記把持部材の共有部は前記移動部の並進移動により引っ張られたり、戻されたりして前記把持部材の先端部が拡大変位することによって開閉動作するようにしたことを特徴とするグリッパー。 - 前記把持部材の他端部には、第1のスリットが設けられた、ことを特徴とする請求の範囲1又は2に記載のグリッパー。
- 前記結合部材には他端部にネジ孔が設けられており、前記把持部材の共有部の孔に挿入されると共に、前記結合部材のネジ孔に螺合されるネジ部材を、備えたことを特徴とする請求の範囲2に記載のグリッパー。
- 前記ネジ部材は柱状で、マイナス又はプラス状の溝が形成された頭部と、前記結合部材のネジ孔に螺合するネジ部と、径が前記ネジ部より大きくて前記頭部より小さく、長さが前記把持部材の共有部の厚さよりも長いと共に、前記頭部と前記ネジ部との間に設けられたネジ込み防止部と、を備えたことを特徴とする請求の範囲4に記載のグリッパー。
- 前記ベース部材の突起片には、第2のスリットが設けられた、ことを特徴とする請求の範囲2に記載のグリッパー。
- 記把持部材の共有部は、前記ベース部材の孔径よりも大きい抜け止め防止片を有する、ことを特徴とする請求の範囲2に記載のグリッパー。
- 並進移動する移動部を駆動する駆動体と、
V形状の二つの辺を有し、二つの該辺の一端どうしを結合させる共有部を有すると共に、該辺の他端を備えた把持部材と、
中央部に穿設された孔を有すると共に、該把持部材の他端部を係合固定させる係合部を有し、外周部には少なくとも二つの突起片を有するベース部材と、
該ベース部材の突起片を着脱自在に係合固定させる少なくとも二つの溝を有すると共に、 貫通された中空部を有するホルダー部材と、
前記移動部に一端が連結されると共に、前記ホルダー部材の中空部内に挿入された永久磁石から成る磁性部材と、
該磁性部材の他端に一端が磁気的に着脱自在に吸着され、他端が前記把持部材の共有部に連結されると共に、前記ホルダー部材の中空部に挿入された結合部材と、を備え、
前記把持部材の共有部は前記移動部の並進移動により引っ張られたり、戻されたりして前記把持部材の先端部が拡大変位することによって開閉動作するようにしたグリッパーの製造方法であって、
前記把持部材を挿入可能な中空部を有する円筒部材の側面部に設けられた第1の溝により前記ベース部材の突起片の側面を押圧することにより前記ホルダー部材の係合孔に前記ベース部材の突起片を係合する、
ことを特徴とするグリッパーの製造方法。
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