JP3941813B2

JP3941813B2 - グリッパー

Info

Publication number: JP3941813B2
Application number: JP2004535841A
Authority: JP
Inventors: 直樹村松
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2002-09-12
Filing date: 2002-09-12
Publication date: 2007-07-04
Anticipated expiration: 2022-09-12
Also published as: JPWO2004024403A1; GB2395704A; US20040189034A1; GB0321790D0; US7073833B2; DE10297632T5; CN1323814C; WO2004024403A1; CN1527756A; GB2395704B

Description

【技術分野】
【０００１】
本発明は、微小部品を把持するグリッパーの改良に関し、詳しくは、開閉量を簡易に調整し得るグリッパーに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
発明者は、先に国際公開番号ＷＯ９９／３０８７７号公報にて、きわめて単純機構に成る高効率グリッパーを提案した。かかるグリッパーは、フィンガーに長柱の座屈現象を応用することにより、特別の変位拡大機構を有することなく、わずかな並進移動量がフィンガー先端において、１０数倍に拡大された曲げ変位量に変換される特徴を有するものである。
かかるグリッパーによれば、微小部品のソフトな把持ができ、小形軽量のために、ロボットハンドに適するものであった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記グリッパーはフィンガーの開閉量を可変とすることができず、このため把持対象物の大きさが限定されるという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、簡易な構成から成るフィンガーの開閉量の調整手段を有するグリッパーを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
【課題を解決するための手段】
第１の発明に係るグリッパーは、ケースに内蔵されると共に、並進しながら移動する並進移動部を駆動する駆動源と、他端部が上記ケースに連結され、前記並進移動部に一端部が連結されると共に、前記並進移動部の移動に基づいて前記一端部が引っ張られることにより、前記他端部及び一端部から延設されると共に、共有された先端の変位量が、前記移動の量よりも拡大される変位拡大部材と、前記並進移動部に連結すると共に、外周部に突起片を有する板状のストッパー部材と、前記ストッパー部材の突起片を遊挿させる第１の切り欠きを有する円筒部を有し、該円筒部の外周にネジが設けられた第１のホルダー部材と、該ホルダー部材のネジに螺合すると共に、前記第１のホルダー部材の円筒部のネジの外部に突出した前記ストッパー部材の突起片と嵌合して、前記並進移動部に連結された前記ストッパー部材の移動量を所定の間隙に調整する位置決めナットと、該位置決めナットを前記ホルダー部材に回り止めとなるように押圧する押圧手段と、を備えたことを特徴とするものである。
ここで、駆動源をケースに内蔵するとは、一部又はすべてを内蔵する両者を含む意である。
かかるグリッパーによれば、並進移動部は、ストッパー部材が位置決めナットに当接するまで移動することにより変位拡大部材の先端が所定の量閉じることになる。したがって、位置決めナットの設定を移動することにより変位拡大部材の閉じ量を調整できるという効果がある。
【０００６】
かかるグリッパーによれば、並進移動部は、ストッパー部材が位置決めナットに当接するまで移動することにより変位拡大部材の先端が所定の量閉じることになる。したがって、位置決めナットの設定を移動することにより変位拡大部材の閉じ量を調整できるという効果がある。
【０００７】
第２の発明に係るグリッパーは、変位拡大部材の一端部を結合する結合部を有すると共に、該結合部と反対方向に前記ストッパー部材が係合される突起を有する前記並進移動部の結合部材と、ホルダー部材には、前記結合部材を係合させる凹部を有する、ことを特徴とするものである。
かかるグリッパーによれば、結合部材に変位拡大部材が結合されるので、ホルダー部材と変位拡大部材との連結が容易になるという効果がある。
【０００８】
第３の発明に係るグリッパーは、一端部に凸部が設けられると共に、グリッパーを取付ける際の基準となる基準部と、フランジ部とを有する取付け用アダプター部材を備え、前記ホルダー部材の円筒部に前記取付け用アダプター部材の凸部が係合するように設けられた第２の切欠きを有する、ことを特徴とするものである。
かかるグリッパーによれば、フランジ部材は、組立の際に凸部がホルダー部材の切欠きに係合されている。よって、フランジ部材は、常に所定の回転位置関係を持ってホルダー部材に嵌合結合されるので、フランジ部材の基準部と変位拡大部材も常に一定の位置関係を有することになる。したがって、作業の途中でグリッパーが交換されても、変位拡大部材の位置はワークに対し常に所定の関係を維持できるので、変位拡大部材の操作機構などの調整が不要になるという効果がある。
【０００９】
第４の発明に係るグリッパーは、ケースに内蔵されると共に、並進しながら移動する並進移動部を駆動する駆動源と、他端部が前記ケースに連結され、前記並進移動部に一端部が連結されると共に、前記移動に基づいて前記一端部が引っ張られることにより、前記移動の量よりも前記他端部及び一端部から延設されると共に、共有された先端の変位量が拡大される変位拡大部材と、該変位拡大部材の他端部が連結されると共に、円筒部を有し、該円筒部に穿設されたネジ孔を有する第２のホルダー部材と、前記ネジ孔に螺合するネジ部材と、前記駆動源の回転軸に固定されると共に、前記ネジ部材と当接する当接部を有する位置決め部材と、を備えたことを特徴とするものである。
ここで、駆動源をケースに内蔵するとは、一部又はすべてを内蔵する両者を含む意である。かかるグリッパーによれば、ネジ部材と位置決め部材の当接部との距離をネジ部材により調整することにより並進移動部が所定の前進又は後退の移動量を設定できる。したがって、変位拡大部材の先端部には所定の開き量又は閉じ量を調整できるという効果がある。
【００１０】
第５の発明にかかるグリッパーにおけるネジ孔は、少なくとも二つ穿設された第１のネジ孔と第２のネジ孔とを有しており、当接部は、略三角形に形成された、ことを特徴とするものである。
かかるグリッパーによれば、二つのネジ部材の並進位置を各々調整することにより並進移動部の移動量を設定できる。したがって、変位拡大部材の先端部には所定の開き量及び閉じ量を調整できるという効果がある。
【００１１】
第６の発明に係るグリッパーにおけるストッパー部は、ボールプランジャーなどの衝撃緩衝機能を有している、ことを特徴とするものである。
かかるグリッパーによれば、位置決めアームはストッパーに緩衝的に衝突する。したがって、位置決めアーム等の磨耗がしにくいという効果がある。
【発明を実施するため最良の形態】
【実施の形態１】
【００１２】
本発明の実施の形態１を第１乃至第６図によって説明する。第１図は実施の形態１によるグリッパーの断面図、第２図は第１図のフィンガーユニットを示す斜視図、第３図は第１図のフィンガーホルダーを示す外観図、第４図は第１図の位置決め板を示す外観図、第５図は第１図のモータ受けを示す外観図、第６図は第１図の位置決めナットを示す外観図である。
【００１３】
第１図において、グリッパーは、フィンガー２０を有する操作機構と、フィンガー２０の一端部を並進移動させる並進移動部を有する並進駆動機構と、フィンガー２０の閉じ量を位置決めナット２８などにより調整する調整機構とから成る。
操作機構は、フィンガー２０を有するフィンガーユニット１５、フィンガーユニット１５を固定するフィンガーホルダー２２などから成る。ここで、フィンガー２０は、他端部としての脚部２０ａ，２０ａがケース３２に連結され、並進移動部としての並進ナット２３に一端部としての共有部２０ｃが連結されると共に、並進移動に基づいて共有部２０ｃが引っ張られることにより、並進移動の量よりも脚部２０ａ，２０ａ及び共有部２０ｃから延設されると共に、共有された先端２０ｚ，２０ｚの変位量が拡大されるもので、略Ｖ形状のＶ字片を二つ備えた逆Ｗ形状をしている。
【００１４】
第２図において、フィンガーユニット１５はフィンガー２０と、突起２１ｂ，２１ｃにスリット２１ａが形成されたフィンガーベース２１とから成っており、フィンガー２０にバネ力を有する脚部２０ａ、２０ｂがフィンガーベース２１の切欠きに係合されている。変位拡大部材としてのフィンガー２０は、ワークを開放・把持するように形成され、脚部２０ａ、２０ｂには、バネ力を有するようにスリットが形成され、中央共有部２０ｃには止めネジ用の孔２０ｄが形成されている。
【００１５】
第３図において、ホルダー部材としてのフィンガーホルダー２２は、フィンガーユニット１５の突起２１ｂ、２１ｃが嵌合してセットされるベース受け２２ａと、内部に二つの円筒部２２ｂ、２２ｃと、円筒部２２ｂと円筒部２２ｃの間には軸方向断面が矩形状で、並進ナット２３を係嵌合する四角柱の凹部を有するナット受け２２ｄとが形成されており、円筒部２２ｃの内周および外周には、ネジ２２ｅとネジ２２ｆが形成され、円筒部２２ｃの中央部には、二つの第１の切欠き２２ｇが形成されている。
【００１６】
第１図において、並進移動部、結合部材としての並進ナット２３は、フィンガーホルダー２２のナット受け２２ｄに係合するように四角柱に形状されていて、一端部には、先端部にネジ孔を有する円柱のネジ受け２３ａが形成され、内筒部にはネジ２３ｂが形成され、他端外周部には円筒状の突起から成るボス２３ｃが形成され、ネジ２３ｂには、駆動源としてのモータ２５の回転軸２５ａにネジで固定されたネジ軸２４が螺合されており、ネジ受け２３ａには、孔２０ｄにネジによりフィンガーユニット１５を結合している。
【００１７】
並進駆動機構は、モータ２５と、モータ２５の表面部を固定すると共に、円筒部２７ｃ，２７ａの各外周にはネジ２７ｄ，２７ｆが形成されたモータ受け２７と、該ネジ２７ｆに螺合されると共に、モータ２５を内蔵する円筒状のケース３２とから成っており、第５図において、モータ受け２７には、内周に形成されたネジ２７ｂを有する円筒部２７ｂと、先端部に設けられると共に、外周にネジ２７ｄが形成された内側円筒部２７ｃとを有しており、モータ受け２７のネジ２７ｂがモータ２５の先端ネジ部２５ｂに螺合された状態で、モータ２５の回転軸２５ａがモータ受け２７の内側円筒部２７ｃに突出するように形成されている。一方、モータ受け２７のネジ２７ｄが、フィンガーホルダー２２の円筒部２２ｃのネジ２２ｅに螺合されるように形成されている。
【００１８】
調整機構は、ストッパー部材としての位置決め板２６と、フィンガーホルダー２２の外周ネジ２２ｆに螺合される位置決めナット２８と、バネ２９、ロボットなどへ取付ける取付け用アダプター３０、ウエーブワッシャー３１とから成っている。
【００１９】
第４図において、位置決め板２６は、外周には二つの突起片となるストッパー２６ｂ、２６ｂが形成されており、中央部には孔２６ａが設けられていて、孔２６ａが並進ナット２３のボス２３ｃに係合されると、第１図に示すようにストッパー２６ｂ、２６ｂがフィンガーホルダー２２の切欠き２２ｇに遊挿されて外周に形成されたネジ２２ｆからわずかに突出するようになる。
【００２０】
第６図において、比較的薄い位置決めナット２８は、一端部にはリング状で且つ段状のアーム受け２８ａが設けられ、内周にはフィンガーホルダー２２のネジ２２ｆと螺合されるネジ２８ｃが形成されており、第１図において取付け用アタプター３０には、円筒状のボス３０ａと、他端部にフランジ３０ｂとが設けられ、フランジ３０ｂには複数のネジ孔３０ｃが形成されている。
【００２１】
第１図において、取付け用アダプター３０は、モータ受け２７の外周に嵌合され、他端部にはウエーブワッシャー３１を介してケース３２に固定されており、押圧手段としてのばね２９を介して位置決めナット２８をばね２９の圧縮復原力によって回り止めとなるように形成されている。さらに、第１図のようにケース３２がモータ受け２７に装着された状態で、ばね２９およびウエーブワッシャー３１が圧縮することによりケース３２の内底部がモータ２５の他端部を適度に押圧される。なお、ばね２９はフィンガー２０を閉じると共に、並進ナット２３が移動する方向に位置決めナットを押圧している。
【００２２】
次に、上記のように構成されたグリッパーの作用を主として第１図によって説明する。先ず位置決めナット２８を回転して位置決めナット２８のアーム受け２８ａと位置決め板２６の間隙が適当な量になるように該回転の位置を調整する。第１図に示すように並進ナット２３がナット受け２２ｄの嵌合筒底部まで達している状態、すなわちフィンガー２０の略Ｖ形状の先端部が一定の量開いた状態である。かかる状態でモータ２５に電源が投入すると、回転軸２５ａが回転し、該回転がネジ軸２４を介して並進ナット２３に伝動し、並進ナット２３がナット受け２２ｄ内を第１図に示す軸右方向に変位する。該変位に伴って、フィンガー２０の中央共有部２０ｃも同方向に強制変位する。これにより、フィンガー２０には曲げモーメントが作用するため先端部が閉じる方向に並進ナット２３の変位に対し例えば１０倍程度拡大されて曲る。一方、モータ２５の回転が逆転すると、フィンガー２０の中央共有部２０ｃは軸左方向に戻るため、フィンガー２０も第１図に示す元の状態に復帰する。
【００２３】
先のフィンガー２０の閉じ量が、適切でない場合には、この状態で、位置決めナット２８を回転することにより位置決めナット２８の位置を調整する。そして上記と同様の動作を繰り返すことにより、フィンガー２０が所定の閉じ量になるように位置決めナット２８を回転してその位置を設定する。
【００２４】
以上のようにグリッパーは、位置決めナット２８を回転することにより並進ナット２３に嵌合した位置決め板２６の位置を調整できる。したがって、フィンガー２０の中央共有部２０ｃは並進ナット２３により所定の量だけ軸右方向（引張り）に変位し、フィンガー２０の先端部が閉じ方向に所定の量だけ拡大変位する。したがって、ワークの大きさや把持力に応じてフィンガー２０の閉じ量を調節できるグリッパーを得ることができる。
【実施の形態２】
【００２５】
本発明の実施の形態２を第７図によって説明する。第７図は実施の形態２による取付け用アダプターを示す外観図である。実施の形態２は、実施の形態１の取付け用アダプター３０の代わりに第７図に示す取付け用アダプター６０を用いるものである。
【００２６】
第７図において、取付け用アダプター６０は、円筒状のボス６０ａと、他端部に設けられたフランジ６０ｂと、フランジ６０ｂにグリッパーを取付ける際の基準となる複数の基準部としてのネジ孔６０ｃと、ボス６０ａの端部にフィンガーホルダー２２の第２の切欠き２２ｇに嵌合されように凸部としての突起６０ｄとを形成している。なお、操作機構および駆動機構に等の構成及び動作は、実施の形態１と同一である。
【００２７】
次に、上記のように構成されたグリッパーの作用を第１図、第３図、第７図によって説明する。グリッパーの組立ておいて、取付けアダプター６０は突起６０ｄがフィンガーホルダー２２の切欠き２２ｇに嵌合することにより、フィンガー２０に対してネジ孔６０ｃが常に所定の回転方向位置を有している。
したがって、グリッパーの寿命などでグリッパーを交換しても、ワークに対するフィンガー２０の位置を交換前後において、一定の位置関係を維持できるグリッパーが得られるので、グリッパーを交換してもフィンガー２０の操作機構などの調整を不要にできる。
【実施の形態３】
【００２８】
本発明の実施の形態３を第８乃至第１１図によって説明する。第８図はグリッパーの全体構成を示す断面図で実施の形態１の第１図に相当する。第８図において、説明に不要な取付け用アダプター３０やケース３２を省略している。とくに実施の形態３では、モータ２５のすべてを内蔵するケース３２を省略できる。
【００２９】
実施の形態３によるグリッパーは、実施の形態１のフィンガーホルダー２２、モータ受け２７、位置決め板２６の代わりに、フィンガーホルダー４１、モータ受け（請求の範囲４のケース）４３、位置決めアーム４０を用いるものである。
グリッパーは、モータ２５の端部を収納するモータ受け４３と、モータ受け４３の円筒状の外周端部が嵌合固定されると共に、ネジ４３ａにより固定されたフィンガーホルダー４１と、モータ２５の回転軸２５ａに嵌合された位置決めアーム４０と、フィンガーホルダー４１の他端外周部に螺合された止めネジから成るネジ部材としてのストッパー４２とを備えており、フィンガーホルダー４１には、並進ナット２３などを収納する内筒部４１ａと、内筒部４１ａの奥には底部のナット受け４１ｂを有している。
【００３０】
第９図において、位置決め部材としての位置決めアーム４０には、突起状の当接部としての腕４０ａと、モータ２５の回転軸２５ａに嵌合されるように回転軸２５ａと同様な形状の孔４０ｂが形成された円形部とを有しており、第１０図において、モータ受け４３は、端部円筒部にはネジ４３ａのネジ部を貫通させる孔４３ｂ、４３ｂが形成されており、ネジ部材としてのストッパー４２を螺合させるネジ孔４３ｃも形成されている。
【００３１】
次に、上記のように構成されたグリッパーの作用を第８図及び第１１図によって説明する。第８図は第１図と同様、並進ナット２３がナット受け４１ｂの嵌合筒底部に達しており、フィンガー２０の先端部は一定の量開いた状態である。
かかる状態でモータ２５に電源を投入すると、モータ２５の回転軸２５ａの回転にともない、位置決めアーム４０が第１１図の実線位置から破線位置の方向へ腕４０ａをストッパー４２に当接するまで回転変位しながら、並進ナット２３がナット受け４１ｂ内を第８図に示す軸右方向に変位して実施の形態１と同様の動作によりフィンガー２０が閉じる。
一方、モータ２５が逆転されると、並進ナット２３がナット受け４１ｂの内底面に当接するまで変位し、フィンガー２０も第８図に示す状態に復帰する。
フィンガー２０の閉じ量をより大きくする場合は、ストッパー４２をドライバーで後退させる方向に回転すると、位置決めアーム４０の破線方向への回転量が増大するので、フィンガー２０の中央共有部２０ｃの強制変位も増加する。したがって、フィンガー２０がより大きく閉じられることになる。
【実施の形態４】
【００３２】
本発明の実施の形態４を第１２及び第１３図によって説明する。第１３図は、第１１図と同様の断面図である。実施の形態４によるグリッパーは、実施の形態３の位置決めアーム４０の代わりに、位置決めアーム５０を用いるものである。
第１２図及び第１３図において、位置決めアーム５０は三角形状で、当接部としての三つの腕５０ａ、５０ａ、５０ａと、中央にはモータ２５の回転軸２５ａに嵌合するための孔５０ｂが形成されている。モータ受け５３は、端部に円筒部が形成され、該円筒部にはネジを有する第１、第２のネジ部材としてのスットッパー５２ａ、５２ｂを螺合させる第１、第２のネジ孔５３ｃ、５３ｃが形成されている。
第１３図において、位置決めアーム５０はモータ２５の回転軸２５ａに嵌合固定されると共に、三角形の各辺に対向して二つのストッパー５２ａ、５２ｂがフィンガーホルダー５１の他端外周部に装着されている。
【００３３】
次に、上記のように構成されたグリッパーの作用を第１３図によって説明する。実施の形態３とほぼ同様な動作により、すなわち、モータ２５の回転にともない位置決めアーム５０が第１３図の実線位置から破線位置の方向へ回転し、位置決めアーム５０の腕５０ａがストッパー５２ａに当接するまで、回転変位する。
一方、モータ２５が逆転すると、位置決めアーム５０は破線位置から実線位置の方向へ回転し、腕５０ａがストッパー５２ｂに当接するまで回転復帰する。
しかも、二つのストッパー５２ａ、５２ｂは、各々独立に突出量を調整できるので、フィンガー２０の開きおよび閉じ量をそれぞれ独立に調整できる。
なお、上記グリッパーは、ナット受け４１ｂの嵌合筒底部の深さが位置決めアーム５０をストッパー５２ａに至るよりも若干深く形成されていることは言うまでもない。
【実施の形態５】
【００３４】
【産業上の利用可能性】
以上のように本発明は、グリッパーの用途に適するものである。
【００３５】
以上のように本発明は、グリッパーの用途に適するものである
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】第１図は本発明の実施の形態１によるグリッパーを示す構成断面図である。
【図２】第２図は第１図のフィンガーユニットを示す斜視図である。
【図３】第３図は第１図のフィンガーホルダーを示す外観図で、正面図（ａ）、矢視ｂ−ｂ断面図（ｂ）、底面図（ｃ）、矢視ｄ−ｄ断面図（ｄ）である。
【図４】第４図は第１図に示す位置決め板の正面図（ａ）、矢視ｂ−ｂ側面図（ｂ）である。
【図５】第５図は第１図に示すモータ受けの正面図（ａ）、矢視ｂ−ｂ断面図（ｂ）、底面図（ｃ）である。
【図６】第６図は第１図に示す位置決めナットの正面図（ａ）、矢視ｂ−ｂ断面図（ｂ）である。
【図７】第７図は実施の形態２による取付け用アダプターの正面図（ａ）、矢視ｂ−ｂ断面図（ｂ）である。
【図８】第８図は実施の形態３によるグリッパーを示す構成断面図である。
【図９】第９図は第８図に示す位置決めアームの正面図（ａ）、側面図（ｂ）である。
【図１０】第１０図は第８図に示すモータ受けの正面図（ａ）、矢視ｂ−ｂ断面図（ｂ）、底面図（ｃ）である。
【図１１】第１１図は第８図の矢視ＸＩ−ＸＩの断面図である。
【図１２】第１２図は実施の形態４による位置決めアームの正面図（ａ）、側面図（ｂ）である。
【図１３】第１３図は第１２図に示す位置決めアームを用いてグリッパーを構成した第１１図に相当する断面図である。
【図１４】第１４図は実施の形態５によるボールプランジャーを示す断面図（ａ）、正面図（ｂ）である。

Claims

ケースに内蔵されると共に、並進しながら移動する並進移動部を駆動する駆動源と、
他端部が上記ケースに連結され、前記並進移動部に一端部が連結されると共に、
前記並進移動部の移動に基づいて前記一端部が引っ張られることにより、前記他端部及び一端部から延設されると共に、共有された先端の変位量が、前記移動の量よりも拡大される変位拡大部材と、
前記並進移動部に連結すると共に、外周部に突起片を有する板状のストッパー部材と、
前記ストッパー部材の突起片を遊挿させる第１の切り欠きを有する円筒部を有し、該円筒部の外周にネジが設けられた第１のホルダー部材と、
該ホルダー部材のネジに螺合すると共に、
前記第１のホルダー部材の円筒部のネジの外部に突出した前記ストッパー部材の突起片と嵌合して、
前記並進移動部に連結された前記ストッパー部材の移動量を所定の間隙に調整する位置決めナットと、
該位置決めナットを前記ホルダー部材に回り止めとなるように押圧する押圧手段と、
を備えたことを特徴とするグリッパー。
前記変位拡大部材の一端部を結合する結合部を有すると共に、該結合部と反対方向に前記ストッパー部材が係合される突起を有する前記並進移動部の結合部材と、前記ホルダー部材には、前記結合部材を係合させる凹部を有する、ことを特徴とする請求の範囲１に記載のグリッパー。
一端部に凸部が設けられると共に、グリッパーを取付ける際の基準となる基準部と、フランジ部とを有する取付け用アダプター部材を備え、前記ホルダー部材の円筒部に前記取付け用アダプター部材の凸部が係合するように設けられた第２の切欠きを有する、ことを特徴とする請求の範囲１又は２に記載のグリッパー。
ケースに内蔵されると共に、並進しながら移動する並進移動部を駆動する駆動源と、他端部が前記ケースに連結され、前記並進移動部に一端部が連結されると共に、前記移動に基づいて前記一端部が引っ張られることにより、前記移動の量よりも前記他端部及び一端部から延設されると共に、共有された先端の変位量が拡大される変位拡大部材と、該変位拡大部材の他端部が連結されると共に、円筒部を有し、該円筒部に穿設されたネジ孔を有する第２のホルダー部材と、前記ネジ孔に螺合するネジ部材と、前記駆動源の回転軸に固定されると共に、前記ネジ部材と当接する当接部を有する位置決め部材と、を備えたことを特徴とするグリッパー。
前記位置決め部材は、三角形に形成されており、前記ネジ孔は、少なくとも二つ穿設された第１のネジ孔と第２のネジ孔とを有しており、前記ネジ部材は、第１のネジ部材と第２のネジ部材とを有し、前記第１のネジ部材と前記第２のネジ部材が前記三角形の異なる辺に当接する、ことを特徴とする請求の範囲４に記載のグリッパー。
前記ネジ部材は、先端部に前記ネジ部材の柱方向の衝撃を吸収する衝撃緩衝機能を有している、ことを特徴とする請求の範囲４又は５に記載のグリッパー。