JPS61230890A - ワ−クハンド装置 - Google Patents
ワ−クハンド装置Info
- Publication number
- JPS61230890A JPS61230890A JP60072330A JP7233085A JPS61230890A JP S61230890 A JPS61230890 A JP S61230890A JP 60072330 A JP60072330 A JP 60072330A JP 7233085 A JP7233085 A JP 7233085A JP S61230890 A JPS61230890 A JP S61230890A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- finger
- gripping
- wire
- hand device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、自動機械装置、産業用ロボット等に適用する
ワークハンド装置に関する。
ワークハンド装置に関する。
〈発明の概要〉
本発明は、アームの先端に屈曲可能な複数本のワーク把
持指を備え、各把持指はそれぞれ多数の指部材を３本の
ワイヤーにて連設してなり、各ワイヤーの牽引操作によ
ってワーク把持指を屈曲させ、把持動作を行わせるもの
である。
持指を備え、各把持指はそれぞれ多数の指部材を３本の
ワイヤーにて連設してなり、各ワイヤーの牽引操作によ
ってワーク把持指を屈曲させ、把持動作を行わせるもの
である。
〈従来の技術〉
この種、ワークハンド装置として３本のトング爪を備え
たものが提案（特開昭５３−２６０５５ ）されている
、この装置では、トング爪の開閉機構が複雑なばかりで
なく、構造上、ワークの支持は外周把持に限定され、し
かも各トング爪は剛体爪のため、表面に凹凸のあるワー
クにおいて、かりに２本の爪がワークに接触し残りの爪
が凹部に位置した場合、完全に把持できない。
たものが提案（特開昭５３−２６０５５ ）されている
、この装置では、トング爪の開閉機構が複雑なばかりで
なく、構造上、ワークの支持は外周把持に限定され、し
かも各トング爪は剛体爪のため、表面に凹凸のあるワー
クにおいて、かりに２本の爪がワークに接触し残りの爪
が凹部に位置した場合、完全に把持できない。
〈発明の目的〉
本発明は、ワークに対し外周把持或いは内面突張り支持
を可能となすと共に、特に、任意形状のワークを安定し
て把持し得る新規なワークハンド装置を提供することを
目的とする。
を可能となすと共に、特に、任意形状のワークを安定し
て把持し得る新規なワークハンド装置を提供することを
目的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記の目的を達成するため、本発明では、アームの先端
に屈曲可能な複数本のワーク把持指を備え、各把持指は
、それぞれ多数の指部材を３本のワイヤーにて連設し、
各ワイヤーの基端を往復動装置に連繋し牽引操作するよ
うにしてなる。上記の構成によると、各ワーク把持指は
、それぞれ３本のワイヤーの何れかを押引き動作するこ
とによって互いに内側、外側へ屈曲し、ワークを外側か
ら把持、或いは内側から突張り支持し、構成簡易にして
任意形状のワークを安定把持する実用上の効果を奏する
。
に屈曲可能な複数本のワーク把持指を備え、各把持指は
、それぞれ多数の指部材を３本のワイヤーにて連設し、
各ワイヤーの基端を往復動装置に連繋し牽引操作するよ
うにしてなる。上記の構成によると、各ワーク把持指は
、それぞれ３本のワイヤーの何れかを押引き動作するこ
とによって互いに内側、外側へ屈曲し、ワークを外側か
ら把持、或いは内側から突張り支持し、構成簡易にして
任意形状のワークを安定把持する実用上の効果を奏する
。
〈実施例の説明〉
図面は本発明に係るワークハンド装置を示す。
該ワークハンド装置は、ロボットアーム１の先端にハウ
ジング２を取付け、該ハウジングの外部に屈曲可能な複
数本のワーク把持指３を配備し、ハウジング２中に各ワ
ーク把持指３に連繋した往復動装置を配設して成る。前
記各ワーク把持指３は、多数の球形指部材３１を、それ
ぞれ表面に潤滑性合成樹脂膜を処理した３本のワイヤー
にて連設したもので、球形指部材３１は、球心を通る仮
想中心線を囲み三等角位置に互いに平行する貫通孔３２
を穿設し、上下に対応する貫通孔３２にそれぞれワイヤ
ー３３．３４゜３５を挿通して最下部の指部材３１ａを
ワイヤー下端部に固定し、各ワイヤーは上端部をハウジ
ング２内へ導入して最上部の指部材 ３１ｂをハウジン
グ２壁面に接合支持し、縦列指部材３１の球面３６を突
合せ、外周に球形のワーク支持面３７を形成している。
ジング２を取付け、該ハウジングの外部に屈曲可能な複
数本のワーク把持指３を配備し、ハウジング２中に各ワ
ーク把持指３に連繋した往復動装置を配設して成る。前
記各ワーク把持指３は、多数の球形指部材３１を、それ
ぞれ表面に潤滑性合成樹脂膜を処理した３本のワイヤー
にて連設したもので、球形指部材３１は、球心を通る仮
想中心線を囲み三等角位置に互いに平行する貫通孔３２
を穿設し、上下に対応する貫通孔３２にそれぞれワイヤ
ー３３．３４゜３５を挿通して最下部の指部材３１ａを
ワイヤー下端部に固定し、各ワイヤーは上端部をハウジ
ング２内へ導入して最上部の指部材 ３１ｂをハウジン
グ２壁面に接合支持し、縦列指部材３１の球面３６を突
合せ、外周に球形のワーク支持面３７を形成している。
各ワーク把持指３の３本のワイヤー３３．３４．３５は
、互いにハウジング２導入位置が規定されており、第７
図に示す如く、ワーク把持中心Ｐに対し、２本のワイヤ
ー３３．３４を等間隔、他の１本のワイヤー３５を２本
のワイヤーの外側位置、或いは第８図に示す如く１本の
ワイヤー３５を内側に位置させている。
、互いにハウジング２導入位置が規定されており、第７
図に示す如く、ワーク把持中心Ｐに対し、２本のワイヤ
ー３３．３４を等間隔、他の１本のワイヤー３５を２本
のワイヤーの外側位置、或いは第８図に示す如く１本の
ワイヤー３５を内側に位置させている。
ワーク把持指３を作動する往復動装置４は、ハウジング
２内に正逆回転する３台の減速モータ４ａ、４ｂ、４ｃ
を配備し、各モータ軸に巻取リール４１ ａ 、４ ｌ
ｂ ＋ ４ Ｉ Ｃを取付けて、各巻取リールに対
し、各ワーク把持指３の等位置のワイヤー３３．３４．
３５をそれ−ぞれガイドローラを介して巻付けてなり、
モータの作動によりワイヤー３３．３４または３５を牽
引作動して、ワーク把持指を内側または外側へ屈曲する
ようにしたものである。
２内に正逆回転する３台の減速モータ４ａ、４ｂ、４ｃ
を配備し、各モータ軸に巻取リール４１ ａ 、４ ｌ
ｂ ＋ ４ Ｉ Ｃを取付けて、各巻取リールに対
し、各ワーク把持指３の等位置のワイヤー３３．３４．
３５をそれ−ぞれガイドローラを介して巻付けてなり、
モータの作動によりワイヤー３３．３４または３５を牽
引作動して、ワーク把持指を内側または外側へ屈曲する
ようにしたものである。
第９図はワーク把持指３を構成した指部材３１の他の実
施例を示し、該実施例では、ワーク把持面３７を指方向
に筒状に形成したもので、必要に応じて表面にはゴム、
合成樹脂材を以てなす弾性被膜３８を形成し、ワークの
把持性能の向上をはかる。
施例を示し、該実施例では、ワーク把持面３７を指方向
に筒状に形成したもので、必要に応じて表面にはゴム、
合成樹脂材を以てなす弾性被膜３８を形成し、ワークの
把持性能の向上をはかる。
尚、図面には示していないが、実施に際しては、３本の
ワイヤー３３．３４．３５をワーク把持中心Ｐに対し互
いに異なる間隔に設定してハウジング２内へ導入するも
可く、この場合、ワーク把持指３には２自由度が得られ
る。
ワイヤー３３．３４．３５をワーク把持中心Ｐに対し互
いに異なる間隔に設定してハウジング２内へ導入するも
可く、この場合、ワーク把持指３には２自由度が得られ
る。
然して、ワーク把持に際し、各把持指３をワークの外周
に位置させた後、各把持指３の内側に対応した各ワイヤ
ー３５を牽引作動するとき、隣接指部材３１はワイヤー
牽引に応じて球面３６の支点が内側に変位し、第３図に
示す如（、各把持指３は互いにワーク側へ屈曲して対応
するワーク５を把持する。
に位置させた後、各把持指３の内側に対応した各ワイヤ
ー３５を牽引作動するとき、隣接指部材３１はワイヤー
牽引に応じて球面３６の支点が内側に変位し、第３図に
示す如（、各把持指３は互いにワーク側へ屈曲して対応
するワーク５を把持する。
次に、ワークを内側から突張り支持するには、各ワーク
把持指３をワークの内孔に挿入した後、前述とは逆に、
各把持指３の外側に対応した２本のワイヤー３３．３４
を牽引作動するとき、隣接指部材３１はワイヤー牽引に
応じて球面３６の支点が外側に変位し、各把持指３は互
いに外方へ屈曲して対応するワーク内孔を突張り支持す
るもので、構成簡易にして任意形状のワーク把持を実現
した実用上の効果を有す。
把持指３をワークの内孔に挿入した後、前述とは逆に、
各把持指３の外側に対応した２本のワイヤー３３．３４
を牽引作動するとき、隣接指部材３１はワイヤー牽引に
応じて球面３６の支点が外側に変位し、各把持指３は互
いに外方へ屈曲して対応するワーク内孔を突張り支持す
るもので、構成簡易にして任意形状のワーク把持を実現
した実用上の効果を有す。
第１図は本発明にかかるワークハンド装置の断面図、第
２図は第１図を下から見た図、第３図はワーク把持状況
を示す図、第４図はワーク把持指の中央縦断面図、第５
図は斜視図、第６図は指部材の平面図、第７図および第
８図はワイヤー位置関係を示す図、第９図は指部材の他
の実施例を示す図である。 １・・・・・・アーム ２・・・・・・ハウジ
ング３・・・・・・ワーク把持指 ３１・・・・・・
指部材３２・・・・・・貫通孔 ３３．３４．３５・・・・・・ワイヤー３６・・・・・
・球面 ３７・・・・・・ワーク把持面４・・
・・・・往復動装置 特 許 出 願 人 重石電機 株式会社うギ／
デ≧］／、アーム Ａ（妃日月にｈψ→９−クハンドＲＪ−４ｒｌｌケ品図
２１．）−ンシ゛ンノ“。 ３、２−り才巳閂４− 枡３図 ワーク皇祁Ｊ今Ｌｌ：噌大庭、の図 苔りΣ ワイヤイ盪直用４奪ｔ、〒、Ｔ図 テｈ面
２図は第１図を下から見た図、第３図はワーク把持状況
を示す図、第４図はワーク把持指の中央縦断面図、第５
図は斜視図、第６図は指部材の平面図、第７図および第
８図はワイヤー位置関係を示す図、第９図は指部材の他
の実施例を示す図である。 １・・・・・・アーム ２・・・・・・ハウジ
ング３・・・・・・ワーク把持指 ３１・・・・・・
指部材３２・・・・・・貫通孔 ３３．３４．３５・・・・・・ワイヤー３６・・・・・
・球面 ３７・・・・・・ワーク把持面４・・
・・・・往復動装置 特 許 出 願 人 重石電機 株式会社うギ／
デ≧］／、アーム Ａ（妃日月にｈψ→９−クハンドＲＪ−４ｒｌｌケ品図
２１．）−ンシ゛ンノ“。 ３、２−り才巳閂４− 枡３図 ワーク皇祁Ｊ今Ｌｌ：噌大庭、の図 苔りΣ ワイヤイ盪直用４奪ｔ、〒、Ｔ図 テｈ面
Claims (4)
- （１）アーム先端に屈曲可能な複数本のワーク把持指を
備え、各把持指は、外周にワーク把持面上下に球面を有
し、上下球面の仮想中心線を囲み三等角位置に平行する
貫通孔を穿設した多数の指部材を縦列配備し、上下に対
応する貫通孔にワイヤーを挿通して最下部の指部材をワ
イヤー下端部に固定し、最上部の指部材を壁面に支えて
縦列指部材を互いに球面支持にて連設し、各ワイヤーの
上端部はそれぞれ往復動装置に連繋して成るワークハン
ド装置。 - （２）指部材のワーク把持面は球形である特許請求の範
囲第１項記載のワークハンド装置。 - （３）指部材のワーク把持面は平坦面である特許請求の
範囲第１項記載のワークハンド装置。 - （４）ワイヤーには潤滑性被膜が処理されている特許請
求の範囲第１項記載のワークハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60072330A JPS61230890A (ja) | 1985-04-04 | 1985-04-04 | ワ−クハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60072330A JPS61230890A (ja) | 1985-04-04 | 1985-04-04 | ワ−クハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61230890A true JPS61230890A (ja) | 1986-10-15 |
Family
ID=13486168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60072330A Pending JPS61230890A (ja) | 1985-04-04 | 1985-04-04 | ワ−クハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61230890A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02502173A (ja) * | 1987-02-20 | 1990-07-19 | ロスヘイム，マーク・イー | 制御された相対運動装置 |
| WO2004024403A1 (ja) * | 2002-09-12 | 2004-03-25 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | グリッパー |
| GB2410935A (en) * | 2002-09-12 | 2005-08-17 | Mitsubishi Electric Corp | Gripper |
-
1985
- 1985-04-04 JP JP60072330A patent/JPS61230890A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02502173A (ja) * | 1987-02-20 | 1990-07-19 | ロスヘイム，マーク・イー | 制御された相対運動装置 |
| WO2004024403A1 (ja) * | 2002-09-12 | 2004-03-25 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | グリッパー |
| GB2395704A (en) * | 2002-09-12 | 2004-06-02 | Mitsubishi Electric Corp | Gripper |
| GB2395704B (en) * | 2002-09-12 | 2005-07-20 | Mitsubishi Electric Corp | Gripper |
| GB2410935A (en) * | 2002-09-12 | 2005-08-17 | Mitsubishi Electric Corp | Gripper |
| GB2410935B (en) * | 2002-09-12 | 2005-09-28 | Mitsubishi Electric Corp | Gripper |
| US7073833B2 (en) | 2002-09-12 | 2006-07-11 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Gripper |
| CN1323814C (zh) * | 2002-09-12 | 2007-07-04 | 三菱电机株式会社 | 夹钳 |
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