CN213499278U - 末端执行器及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于机器人技术领域，提供了一种末端执行器及机器人，其中，末端执行器包括用于与机械臂可拆卸连接的壳体和设于壳体上的气动夹爪，壳体上开设有用于与机械臂的内腔连通的安装槽，气动夹爪容设于安装槽内，气动夹爪的一对手指露出于壳体外，安装槽内还容设有用于连接气动夹爪的第一气管；机器人包括机械臂、第二气管和末端执行器。本申请提供的末端执行器及机器人采用了在壳体上开设安装槽，通过安装槽将气动夹爪和第一气管收容在壳体内，避免了第一气管裸露在壳体外，从而解决了连接气动夹爪的气管裸露在末端执行器外的技术问题，提升了末端执行器的美观度，有利于防止气管阻碍末端执行器在一些狭小的空间内执行任务。

Description

末端执行器及机器人

技术领域

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种末端执行器及机器人。

背景技术

目前，机器人已经被广泛应用在流水线作业中，其中具有气动夹爪末端执行器的机器人可以应用到电子产品组装、工序流转等需要进行物品移送的领域中。然而现有的气动夹爪末端执行器中连接气动夹爪的气管一般裸露在末端执行器外，不仅影响末端执行器的外观，而且还会阻碍末端执行器在一些狭小的空间内执行任务。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种末端执行器及机器人，包括但不限于解决连接气动夹爪的气管裸露在末端执行器外的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种安装于机械臂的末端的末端执行器，包括用于与所述机械臂可拆卸连接的壳体和设于所述壳体上的气动夹爪，所述壳体上开设有用于与所述机械臂的内腔连通的安装槽，所述气动夹爪容设于所述安装槽内，所述气动夹爪的一对手指露出于所述壳体外，所述安装槽内还容设有用于连接所述气动夹爪的第一气管。

在一个实施例中，所述气动夹爪为平行夹爪。

在一个实施例中，所述末端执行器还包括：

电磁阀，容设于所述安装槽内，并通过所述第一气管与所述气动夹爪连接。

在一个实施例中，所述末端执行器包括两个所述气动夹爪，两个所述气动夹爪平行容设于所述安装槽内。

在一个实施例中，所述末端执行器还包括：

两个电磁阀，容设于所述安装槽内，并分别通过所述第一气管与两个所述气动夹爪连接。

在一个实施例中，所述壳体上还开设有用于连通所述安装槽和所述机械臂的内腔的第一通孔。

在一个实施例中，所述末端执行器还包括：

盖体，与所述壳体可拆卸连接，并封盖所述安装槽，所述盖体上开设有用于避让所述气动夹爪的手指的第二通孔。

本申请实施例还提供了一种机器人，包括机械臂、第二气管和上述末端执行器，所述机械臂的端部设有中空关节，所述第二气管穿设于所述中空关节中，所述末端执行器可拆卸连接于所述中空关节上。

在一个实施例中，所述机器人还包括：

升降组件，用于驱使所述机械臂上升或下降。

在一个实施例中，所述机械臂包括：

第一臂体，与所述升降组件连接；

第二臂体，所述第二臂体的一端通过所述中空关节与所述第一臂体连接；以及

第三臂体，所述第三臂体的一端通过所述中空关节与所述第二臂体的另一端连接，所述第三臂体的另一端通过所述中空关节与所述末端执行器连接。

本申请提供的末端执行器及机器人的有益效果在于：采用了在壳体上开设安装槽，通过安装槽将气动夹爪和第一气管收容在壳体内，避免了第一气管裸露在壳体外，从而解决了连接气动夹爪的气管裸露在末端执行器外的技术问题，提升了末端执行器的美观度，有利于防止气管阻碍末端执行器在一些狭小的空间内执行任务。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例一和二提供的末端执行器的立体分解示意图；

图2为本申请实施例一和二提供的末端执行器的中剖面示意图；

图3为本申请实施例三提供的末端执行器的立体分解示意图；

图4为本申请实施例四提供的机器人的立体示意图。

其中，图中各附图标记：

1—机器人；

10—末端执行器、11—壳体、12—气动夹爪、13—电磁阀、14—盖体、111—安装槽、112—第一通孔、121—手指、140—第二通孔、1210—安装孔；

20—机械臂、21—中空关节、200—内腔、201—第一臂体、202—第二臂体、203—第三臂体；

30—升降组件。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需说明的是，当部件被称为“固定在”或“设置在”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接在”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一：

请参阅图1和图2，本实施例提供了一种安装在机械臂20的末端上的末端执行器10，其包括壳体11和气动夹爪12，其中，壳体11与机械臂20可拆卸连接，气动夹爪12设置在壳体11上。具体地，在壳体11上开设有安装槽111，安装槽111用于与机械臂20的内腔200连通，气动夹爪12容设在安装槽111内，并且气动夹爪12的一对手指121露出在壳体11外，用于实现物品的抓取，此处在安装槽111内还容设有用于连接气动夹爪12的第一气管(未图示)。可以理解的是，气动夹爪12可以直接通过一对手指121实现物品的夹取，也可以通过手指121上的安装孔1210将不同形状的夹具安装到手指121上后，通过夹具配合来满足不同形状物品的夹取。

在实际应用中，第一气管的一端穿过机械臂20的内腔200后伸入安装槽111内与气动夹爪12连接，第一气管的另一端与电磁阀连接。

本实施例提供的末端执行器10，采用了在壳体11上开设安装槽111，通过安装槽111将气动夹爪12和第一气管收容在壳体11内，避免了第一气管裸露在壳体11外，从而解决了连接气动夹爪的气管裸露在末端执行器外的技术问题，提升了末端执行器10的美观度，有利于防止气管阻碍末端执行器10在一些狭小的空间内执行任务。

进一步地，请参阅图1和图2，在本实施例中，气动夹爪12为平行夹爪，即气动夹爪12的一对手指121是沿同一个轨道实现相向和相背移动的。使得气动夹爪12的厚度相对于其它类型的气动夹爪的厚度更薄，有利于减小末端执行器10的厚度，使得末端执行器10更加适合在一些狭小的空间内执行任务。

进一步地，请参阅图1，在本实施例中，在壳体11上还开设有第一通孔112，第一通孔112用于连通安装槽111和机械臂20的内腔200，即安装槽111通过第一通孔112与机械臂20的内腔200连通。

进一步地，请参阅图1，在本实施例中，末端执行器10还包括盖体14，盖体14与壳体11可拆卸连接，并且盖体14可以封盖安装槽111，在盖体14上开设有第二通孔140，第二通孔140用于避让气动夹爪12的手指121。具体地，安装槽111朝向远离机械臂20的一侧开口，盖体14封盖在安装槽111的开口上，第二通孔140的位置与气动夹爪12的手指121的位置对应，可以将第一气管和气动夹爪12的本体隐藏在安装槽111内，这样不仅使末端执行器10的外观更加整洁和美感，而且可以有效地保护第一气管和气动夹爪12的本体免受灰尘或者意外的伤害。

实施例二：

请参阅图1和图2，本实施例提供的末端执行器与实施例一的基本一致，不同之处在于：末端执行器10还包括电磁阀13，电磁阀13容设在安装槽111内，并且电磁阀13通过第一气管与气动夹爪12连接。这样电磁阀13和气动夹爪12容设在同一个安装槽111内，使得电磁阀13与气动夹爪12之间的连接距离缩短，有利于提升末端执行器10的操作灵敏度。

实施例三：

请参阅图3，本实施例提供的末端执行器与实施例二的基本一致，不同之处在于：末端执行器10包括两个气动夹爪12和两个电磁阀13，两个气动夹爪12平行分布，即两个气动夹爪12的两对手指121的移动方向平行，两个气动夹爪12和两个电磁阀13一起容设在安装槽111内，并且电磁阀13分别通过第一气管与气动夹爪13一对一连接，使得末端执行器10可以适用于双工位操作，或者用于抓取单个细长的工件。

实施例四：

请参阅图1至图4，本实施例提供了一种机器人1，其包括机械臂20、第二气管(未图示)和实施例二或三提供的末端执行器10，其中，机械臂20的端部设置有中空关节21，该第二气管穿设在中空关节21中，末端执行器10可拆卸连接在中空关节21上。具体地，末端执行器10可以直接或者通过转接法兰(未图示)拆装在中空关节21的远离所述机械臂20的端面上，这样有利于对末端执行器10进行更换，使机器人1可以适用在多种场景上；中空关节21的中部具有贯穿自身的第三通孔，第二气管依次穿设在机械臂20的内腔200和中空关节21的第三通孔内，第二气管的伸出中空关节21外的一端伸入与壳体11的安装槽111内与电磁阀13连接。这样第二气管隐藏在机械臂20的内部，不仅有效地利用了机械臂20内部的空间，还使机器人1的外观更加整洁和美观。

进一步地，请参阅图4，在本实施例中，机器人1还包括升降组件30，升降组件30可以是同步带电动滑台或者丝杠电动滑台等，沿竖直方向设置，用于驱使机械臂20作上升或者下降的动作。

进一步地，请参阅图4，在本实施例中，机械臂20包括第一臂体201、第二臂体202和第三臂体203，其中，第一臂体201与升降组件30连接，第二臂体202的一端通过中空关节21与第一臂体201连接，第三臂体203的一端通过中空关节21与第二臂体202的另一端连接，第三臂体203的另一端通过中空关节21与末端执行器10连接。具体地，第一臂体201与升降组件30的滑块紧固连接，受升降组件30的驱使实现上升或者下降，第二臂体202可以绕设置在第一臂体201上的中空关节21作水平摆动，第三臂体203可以绕设置在第二臂体202上的中空关节21作水平摆动，末端执行器10可以在设置在第三臂体203上的中空关节21的驱使下绕竖直方向转动，并且第一臂体201、第二臂体202、第三臂体203和末端执行器10从上向下依次层叠设置，进而可以避免第一臂体201、第二臂体202、第三臂体203和末端执行器10之间发生运动干涉，有效地提升了机器人1的作业范围和灵活度。

以上仅为本申请的可选实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.末端执行器，安装于机械臂的末端，包括用于与所述机械臂可拆卸连接的壳体和设于所述壳体上的气动夹爪，其特征在于：所述壳体上开设有用于与所述机械臂的内腔连通的安装槽，所述气动夹爪容设于所述安装槽内，所述气动夹爪的一对手指露出于所述壳体外，所述安装槽内还容设有用于连接所述气动夹爪的第一气管。

2.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述气动夹爪为平行夹爪。

3.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：还包括：

电磁阀，容设于所述安装槽内，并通过所述第一气管与所述气动夹爪连接。

4.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：包括两个所述气动夹爪，两个所述气动夹爪平行容设于所述安装槽内。

5.如权利要求4所述的末端执行器，其特征在于：还包括：

两个电磁阀，容设于所述安装槽内，并分别通过所述第一气管与两个所述气动夹爪连接。

6.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述壳体上还开设有用于连通所述安装槽和所述机械臂的内腔的第一通孔。

7.如权利要求1至6任一项所述的末端执行器，其特征在于：还包括：

盖体，与所述壳体可拆卸连接，并封盖所述安装槽，所述盖体上开设有用于避让所述气动夹爪的手指的第二通孔。

8.机器人，其特征在于：包括机械臂、第二气管和权利要求1至7任一项所述的末端执行器，所述机械臂的端部设有中空关节，所述第二气管穿设于所述中空关节中，所述末端执行器可拆卸连接于所述中空关节上。

9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于：还包括：

升降组件，用于驱使所述机械臂上升或下降。

10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于：所述机械臂包括：

第一臂体，与所述升降组件连接；

第二臂体，所述第二臂体的一端通过所述中空关节与所述第一臂体连接；以及

第三臂体，所述第三臂体的一端通过所述中空关节与所述第二臂体的另一端连接，所述第三臂体的另一端通过所述中空关节与所述末端执行器连接。

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