SU1283095A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области робототехники, в частности к захватным устройствам роботов и манипул торов . Целью изобретени   вл етс  по- вьшение надежности захвата за счет увеличени  рабочей поверхности схвата и усилени  захвата. При раскрытии схвата электромагниты 3, расположенные вдоль ленты 2, вьтолненной из упругого магнитопроводного материала, изогнутой по форме спирали, подключаютс  к источнику электрической энергии , при этом реверсивный переключатель , соединенный с расположенными через один электромагнитами, включен таким образом, что магнитные потоки в р дом расположенных электромагнитах направлены согласно. Воз- нккаюруге между электромагнитами силы отталкивани  разгибают ленту. Дл  захвата детали 4 переключатель включают в положение, при котором потоки в р дом расположенных электромагнитах имеют встречное направление. 2 .ил.

Description

fcn

1

Изобретение относитс  к робото1283095

усилие, разгибающее предварительно согнутую по форме спирали ленту 2.

устройствам роботов и манипул торов. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности захвата за счет уве личени  рабочей поверхности схвата и усили  захвата.

На фиг. 1 изображен схват, обищй вид, в раскрытом состо нии; на фиг.2 схват с захваченной деталью.

Схват манипул тора содержит закрепленную одним концом на основании 1 ленту 2, выполненную из упругого магнитопроводного материала, изогнутую по форме спирали, и электромагниты . 3 , расположенные вдоль ленты в один р д и жестко с ней св занные. Электромагниты 3 электрически св - за«ы с образованием двух групп, так, что расположенные р дом электромагниты относ тс  к разным группам, причем одна из групп предназначена дл  подключени  к источнику электрической энергии через реверсивный J переключатель (не показан), а друга  непосредственно. Позицией 4 обозначена захватываема  деталь.

Схват работает следуюгрвм образом. Дп  раскрыти  схвата электромагниты 3 подключаютс  к источнику электрической энергии, при этом реверсивным переключателем подключают электромагниты таким образом, чтобы создаваемые ими магнитные потоки имели одинаковое направление. В результате между соседними электромагнитами возникает отталкивающее

Дл  захвата детали измен ют направление тока в соседних электромагнитах с помощью реверсивного переключател  . При этом на соседних электромагнитах направление магнитного потока становитс  встречньм, что приводит к их взаимному прит жению и скручиванию в спираль ленты, охватывающей деталь 4.

15 Фор мула изобретени 

Схват манипул тора, содеражщий ленту, выполненную из упругого магнитопроводного материала, закрепленную одним концом на основании, и электромагниты , расположенные вдоль ленты в один р д и жестко с ней св занные с возможностью подключени  к источнику электрической энергии, отличающийс  тем, что, с целью повьшени  надежности захвата, он снабжен реверсивным переключате

лем, а лента имеет форму спирали, при этом электромагниты электрически св заны с образованием двзгх групп так, что расположенные р дом электромагниты относ тс  к разным группам , причем одна из групп предназначена дл  подключени  к источнику электрической энергиии через реверсивный переключатель, а друга  - непосредственно .

Claims (1)

15 Формула изобретения

Схват манипулятора, содеражщий . ленту, выполненную из упругого магнитопроводного материала, закрепленную 2Q одним концом на основании, и электромагниты, расположенные вдоль ленты в один ряд и жестко с ней связанные с возможностью подключения к источнику электрической энергии, о т 25 л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности захвата, он снабжен реверсивным переключателем, а лента имеет форму спирали, при этом электромагниты электричес3Q ки связаны с образованием двух групп так, что расположенные рядом электромагниты относятся к разным группам, причем одна из групп предназначена для подключения к источнику 3 электрической энергиии через реверсивный переключатель, а другая - непосредственно, '