SU810477A1

SU810477A1 - Схват промышленного робота

Info

Publication number: SU810477A1
Application number: SU792766171A
Authority: SU
Inventors: Карен Вартанович Самвелян; Валерий Васильевич Четвертнев; Ирина Федоровна Чистова
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6930
Priority date: 1979-04-02
Filing date: 1979-04-02
Publication date: 1981-03-07

Description

1

Изобретение относитс к робототе/хнике , в частности к захватным устройствам нромышленных роботов.

Известен схват промышленного робота, содержащий основание, пальцы и датчик размера деталей 1.

Однако данное устройство ие обеспечивает надежной работы схватов.

Цель изобретени - повышение надежности работы устройства.

Дл этого датчик размера деталей выполнен в виде электромагнитного устройства , содержаш,его посто нный магнит, закрепленный на одном из пальцев схвата и по крайней мере один магниточувствительный переключатель магнитного пол с установленным на нем подвил ным элементом магнитопровода, причем схват снабжен планкой, установленной на его основании , на которой расположены переключатели , или планка жестко закреплена на пальце схвата, противоположном пальцу, на котором установлен посто нный магнит.

На фиг. 1 изображен схват, оснащенный датчиком размера детали; на фиг. 2 - то же, вариант конструкции.

Схват состоит из основани 1, звеньев 2 привода, пальцев 3, посто нного магнита 4 электромагнитного устройства, установленного на одном из пальцев схвата, планки (рейки) 5, закрепленной в основании схвата , магниточувствительных переключателей 6, фиксируемых на рейке, и подвижных элементов 7 магнитопровода 8.

Перед началом работы схват «обучаетс , т. е. настраиваетс на те детали, с которыми ему предстоит работать. Устанавливаетс точность измерени в зависимости от разброса размеров деталей регулированием сечени магиитного потока посто нного магнита посредством перемещени подвижного элемента 7 магнитопровода 8. Затем в схвате зажимаетс деталь в

одном или нескольких положени х, а магниточувствительный переключатель 6 устанавливаетс и закрепл етс на рейке 5 так, чтобы магнитное поле от посто нного магнита 4 замыкалось на нем. Переключатель 6 при этом должен находитьс во включенном положении.

Схват работает следующим образом. При зажиме детали схватом посто нный магнит 4 перемещаетс вдоль рейки 5

и устанавливаетс в одном из положении соответственно величине раскрыти схвата , сжимающего деталь. При этом, если зажата деталь, на которую «обучалс схват, то напротив посто нного ма1нита 4

на рейке 5 будет находитьс магниточувствительный переключатель 6. Псрекл очатель будет находитьс во включенном состо нии и давать информационный сигнал наличи Б схвате детали заданиого размера .

Claims

1. Схват иромышленного робота, содержащий основание, пальцы и датчик размера деталей, отличающийс тем, что, с целью повыщени надежности работы, датчик размера деталей выполнен в виде электромагнитного устройства, содержащего посто нный магнит, закрепленный на одном из пальцев схвата и по крайней мере один магниточувствительный иерсключатель магнитного пол с установле).пым на нем подвижным элементом магиитоировода .

2.Схват по п. 1. отличающийс тем, что он снабжен планкой, установленной на его основании, на которой расположены переключатели.

3.Схват по пп. 1 и 2, отличающийс тем, что планка жестко закреплена на пальце схвата, противоположном пальцу, на котором установлен посто нный магнит.

Источники информации, нрин тые во внимание при экспертизе

1. Каталог фирмы «RETAB «Захватывающие устройства промышленных роботов . - Горан Лундстрем, ФФА, Швеци , 1972.

(Piff.f