JPS5946755B2 - メカニカルハンドにおける握持力検出装置 - Google Patents
メカニカルハンドにおける握持力検出装置Info
- Publication number
- JPS5946755B2 JPS5946755B2 JP10816577A JP10816577A JPS5946755B2 JP S5946755 B2 JPS5946755 B2 JP S5946755B2 JP 10816577 A JP10816577 A JP 10816577A JP 10816577 A JP10816577 A JP 10816577A JP S5946755 B2 JPS5946755 B2 JP S5946755B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- mechanical hand
- detection device
- force detection
- fingers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
- B25J13/082—Grasping-force detectors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、一対のフィンガーが開閉自在に枢支されてい
て目的対象物体を把持する機能を持つたメカニカルハン
ドにおいて、その握持力の強さ即ち目的対象物体が把持
されている実際の握持力を的確に検出することのできる
検出装置に関するものである。
て目的対象物体を把持する機能を持つたメカニカルハン
ドにおいて、その握持力の強さ即ち目的対象物体が把持
されている実際の握持力を的確に検出することのできる
検出装置に関するものである。
各種省力化機械において、比較的軟らかい物体或は外力
が加わることによつて破損し易いもろい物体等をメカニ
カルハンドによυ把持させるような場合、従来はメカニ
カルハンドの把持力をその駆動源である油圧シリンダー
、空圧シリンダー等のストロークを予め調整しておいて
制限するとか、フィンガーの内面即ち目的対象物体とフ
ィンガーとの接触面に歪素子を貼付しておいてこの歪素
子の出力信号からフィンガーの把持力を制御するように
したシしている。
が加わることによつて破損し易いもろい物体等をメカニ
カルハンドによυ把持させるような場合、従来はメカニ
カルハンドの把持力をその駆動源である油圧シリンダー
、空圧シリンダー等のストロークを予め調整しておいて
制限するとか、フィンガーの内面即ち目的対象物体とフ
ィンガーとの接触面に歪素子を貼付しておいてこの歪素
子の出力信号からフィンガーの把持力を制御するように
したシしている。
しかるに歪素子を貼付したメカニカルハンドでは強い握
持力がかかシフインガーが変形すると歪素子がフィンガ
ーに固く貼着されていてもはがれることはまぬがれず、
また歪素子をフィンガーに接着剤等で貼着した場合には
接着剤が緩衝材となつて正確に握持力を検出できない難
点があるものであつた。
持力がかかシフインガーが変形すると歪素子がフィンガ
ーに固く貼着されていてもはがれることはまぬがれず、
また歪素子をフィンガーに接着剤等で貼着した場合には
接着剤が緩衝材となつて正確に握持力を検出できない難
点があるものであつた。
一方、シリンダーのストロークを予め調整するものでは
、目的対象物体の大きさによりそのストロークを随時調
整してやらないと把持できない不完全な機能しか持たな
い欠点があつた。
、目的対象物体の大きさによりそのストロークを随時調
整してやらないと把持できない不完全な機能しか持たな
い欠点があつた。
本発明は上記のようなメカニカルハンドの現状において
技術的な隘路となつている握持力検出に関し的確な装置
を提供しようとするものである。
技術的な隘路となつている握持力検出に関し的確な装置
を提供しようとするものである。
図面と共に本発明の一実施例を説明すると、一対のフィ
ンガー１、２は枢軸３によつて開閉自在に枢支され、図
示しない空圧シリンダー、油圧シリンダー或は減速機付
モーター等の、駆動源を作動させることによυこのフィ
ンガー１、２が把持動をなすように構成されている。４
はフィンガー１の枢支部寄υに基端部５を固着させた定
形板で、フィンガー１の外側面６よＶ−定間隔７を隔て
てかつ該外側面６に沿つて基端部５より延長せられてお
り、この定形板４の先端部８と外側面６との間隔変動を
電気的に検出する手段を具備してなる。
ンガー１、２は枢軸３によつて開閉自在に枢支され、図
示しない空圧シリンダー、油圧シリンダー或は減速機付
モーター等の、駆動源を作動させることによυこのフィ
ンガー１、２が把持動をなすように構成されている。４
はフィンガー１の枢支部寄υに基端部５を固着させた定
形板で、フィンガー１の外側面６よＶ−定間隔７を隔て
てかつ該外側面６に沿つて基端部５より延長せられてお
り、この定形板４の先端部８と外側面６との間隔変動を
電気的に検出する手段を具備してなる。
即ち図示実施例では、フィンガー１の先端部に励磁コイ
ル９と検出コイル１０を同芯的に配置し、その両側傍に
開設された透孔１１、１１へ可動板１２に植設された案
内杆１３、１３を遊嵌し、可動板１２とフィンガー１の
間に介在されたコイルバネ１４、１４により可動板１２
を支持して、該可動板１２の中央に固着した鉄芯１５が
前記コイル９、１０の中心に対向しかつ上端部が定形板
４の先端部８と接触するようにしている。このためいま
第１図の二点鎖線で示したように、物体０を把持した際
の握持力によつてフインガ一１が外方へ撓むと、定形板
４は基端部５がフインガ一１，２の枢支部寄Ｄに固着さ
れていることから変形しないため、間隔７がその握持力
に比例して狭くな９、先端部８が鉄芯１５の上端を押圧
しコイル９，１０の中心に鉄芯１５を挿入させる。
ル９と検出コイル１０を同芯的に配置し、その両側傍に
開設された透孔１１、１１へ可動板１２に植設された案
内杆１３、１３を遊嵌し、可動板１２とフィンガー１の
間に介在されたコイルバネ１４、１４により可動板１２
を支持して、該可動板１２の中央に固着した鉄芯１５が
前記コイル９、１０の中心に対向しかつ上端部が定形板
４の先端部８と接触するようにしている。このためいま
第１図の二点鎖線で示したように、物体０を把持した際
の握持力によつてフインガ一１が外方へ撓むと、定形板
４は基端部５がフインガ一１，２の枢支部寄Ｄに固着さ
れていることから変形しないため、間隔７がその握持力
に比例して狭くな９、先端部８が鉄芯１５の上端を押圧
しコイル９，１０の中心に鉄芯１５を挿入させる。
このため励磁コイル９に一定の交流電気を流しておけば
鉄芯１５の挿入度合に従つて検出コイル１０の電磁誘導
の程度が変化するのでその電気的信号によつて握持力が
検出できるものである。以上実施例について説明したよ
うに、本発明の握持力検出装置は、フインガ一と定形板
との間隔変動を電気的に検出することによつてフインガ
一の撓みを測定しこれによつてメカニカルハンドの握持
力が検出されるようにしたもので、歪素子を貼付した場
合のように検出装置自体に直接圧力を負荷させる必要が
なく、従つて過大な圧力により破損するとかはがれると
かの欠点は完全に解消されると共に、握持力が非常に高
感度で的確に検出できるため、軟らかい物体とか破損し
易い物体でも何ら支障なく把持できるようになつて、各
種省力機械の開発に寄与できるところ大である。
鉄芯１５の挿入度合に従つて検出コイル１０の電磁誘導
の程度が変化するのでその電気的信号によつて握持力が
検出できるものである。以上実施例について説明したよ
うに、本発明の握持力検出装置は、フインガ一と定形板
との間隔変動を電気的に検出することによつてフインガ
一の撓みを測定しこれによつてメカニカルハンドの握持
力が検出されるようにしたもので、歪素子を貼付した場
合のように検出装置自体に直接圧力を負荷させる必要が
なく、従つて過大な圧力により破損するとかはがれると
かの欠点は完全に解消されると共に、握持力が非常に高
感度で的確に検出できるため、軟らかい物体とか破損し
易い物体でも何ら支障なく把持できるようになつて、各
種省力機械の開発に寄与できるところ大である。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図はメカニカルハ
ンドの側面図、第２図はその部分拡大縦断面図である。 １，２・・・フインガ一、３・・・枢軸、４・・・定形
板、５・・・基端部、６・・・外側面、７・・・間隔、
８・・・先端部、９・・・励磁コイル、１０・・・検出
コイル。
ンドの側面図、第２図はその部分拡大縦断面図である。 １，２・・・フインガ一、３・・・枢軸、４・・・定形
板、５・・・基端部、６・・・外側面、７・・・間隔、
８・・・先端部、９・・・励磁コイル、１０・・・検出
コイル。
Claims (1)
- １ 一対のフィンガーが開閉自在に枢支されており該フ
ィンガーの作動で目的対象物体を把持するようになした
メカニカルハンドにおいて、フィンガーの枢支部寄りに
基端部が固着された定形板をフィンガーの外側面より一
定間隔を隔てて設け、該定形板の先端部とフィンガー外
側面との間隔変動を電気的に検出する手段を具備してな
ることを特徴としたメカニカルハンドにおける握持力検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10816577A JPS5946755B2 (ja) | 1977-09-08 | 1977-09-08 | メカニカルハンドにおける握持力検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10816577A JPS5946755B2 (ja) | 1977-09-08 | 1977-09-08 | メカニカルハンドにおける握持力検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5442766A JPS5442766A (en) | 1979-04-04 |
| JPS5946755B2 true JPS5946755B2 (ja) | 1984-11-14 |
Family
ID=14477612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10816577A Expired JPS5946755B2 (ja) | 1977-09-08 | 1977-09-08 | メカニカルハンドにおける握持力検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5946755B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA1276710C (en) * | 1983-11-30 | 1990-11-20 | Kazuo Asakawa | Robot force controlling system |
| JPH01153289A (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-15 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
| EP3597376A1 (de) * | 2018-07-17 | 2020-01-22 | Baumer Electric AG | Greifsystem |
| JP6867340B2 (ja) * | 2018-08-08 | 2021-04-28 | Ckd株式会社 | 把持装置 |
-
1977
- 1977-09-08 JP JP10816577A patent/JPS5946755B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5442766A (en) | 1979-04-04 |
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