JPH0442141B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0442141B2 JPH0442141B2 JP60100604A JP10060485A JPH0442141B2 JP H0442141 B2 JPH0442141 B2 JP H0442141B2 JP 60100604 A JP60100604 A JP 60100604A JP 10060485 A JP10060485 A JP 10060485A JP H0442141 B2 JPH0442141 B2 JP H0442141B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- pressure
- slave
- manipulator
- inner wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 8
- WYTGDNHDOZPMIW-RCBQFDQVSA-N alstonine Natural products C1=CC2=C3C=CC=CC3=NC2=C2N1C[C@H]1[C@H](C)OC=C(C(=O)OC)[C@H]1C2 WYTGDNHDOZPMIW-RCBQFDQVSA-N 0.000 claims description 3
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 44
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はスレーブ指マニプレータの圧覚情報を
マスタ指マニプレータを操作する操作者に圧覚そ
のもので情報伝達し得るようにしたマスタ・スレ
ーブ制御指に関する。
マスタ指マニプレータを操作する操作者に圧覚そ
のもので情報伝達し得るようにしたマスタ・スレ
ーブ制御指に関する。
〈従来の技術〉
従来技術に係るマスタ・スレーブ制御の指マニ
プレータにおいては、マスタ指マニプレータを操
作する操作者にスレーブ指マニプレータからの圧
覚情報を伝達する際に、圧覚情報を振動等に変換
して代替的に伝達していた。
プレータにおいては、マスタ指マニプレータを操
作する操作者にスレーブ指マニプレータからの圧
覚情報を伝達する際に、圧覚情報を振動等に変換
して代替的に伝達していた。
〈発明が解決しようとする問題点〉
上述のように圧覚情報を他の情報に代替えさせ
た場合には感覚的に圧覚情報とは異なり情報伝達
としては不十分なものになるという欠点があつ
た。
た場合には感覚的に圧覚情報とは異なり情報伝達
としては不十分なものになるという欠点があつ
た。
繊細な作業を行なうマスタ・スレーブ方式の指
マニプレータにおいては圧覚は重要であり、マス
タ指マニプレータを操作する操作者にこの情報を
より良く伝達するため、直接人間の圧覚を刺激す
る装置の出現が待望されている。
マニプレータにおいては圧覚は重要であり、マス
タ指マニプレータを操作する操作者にこの情報を
より良く伝達するため、直接人間の圧覚を刺激す
る装置の出現が待望されている。
本発明は、上記要望に鑑み、スレーブ指マニプ
レータの圧覚情報をマスタ指マニプレータを操作
する人間に圧覚そのもので情報伝達可能なマス
タ・スレーブ制御指を提供することを目的とす
る。
レータの圧覚情報をマスタ指マニプレータを操作
する人間に圧覚そのもので情報伝達可能なマス
タ・スレーブ制御指を提供することを目的とす
る。
〈問題点を解決するための手段〉
上記目的を達成する本発明の構成は、圧力セン
サを備えたスレーブ指マニプレータと、この圧力
センサが検出した圧力に応じた機械的変位をイン
ナワイヤを介して伝達する蛇管式ワイヤと、操作
者の指を挿入し得るよう形成された筒体の保持具
及び前記インナワイヤを介して伝達された機械的
変位に応じた圧力で前記指を押圧する圧接用のア
クチユエータを備えたマスタ指マニプレータとを
有すること、及び圧力センサを備えたスレーブ指
マニプレータと、この圧力センサが検出した圧力
に応じた機械的変位をインナワイヤを介して伝達
する蛇管式ワイヤと、操作者の指を挿入し得ると
ともに一端ががインナワイヤに固着されたインナ
ワイヤを介して伝達された機械的変位に応じた圧
力で前記指を押圧するベルト圧接部を備えたマス
タ指マニプレータとを有することを特徴とする。
サを備えたスレーブ指マニプレータと、この圧力
センサが検出した圧力に応じた機械的変位をイン
ナワイヤを介して伝達する蛇管式ワイヤと、操作
者の指を挿入し得るよう形成された筒体の保持具
及び前記インナワイヤを介して伝達された機械的
変位に応じた圧力で前記指を押圧する圧接用のア
クチユエータを備えたマスタ指マニプレータとを
有すること、及び圧力センサを備えたスレーブ指
マニプレータと、この圧力センサが検出した圧力
に応じた機械的変位をインナワイヤを介して伝達
する蛇管式ワイヤと、操作者の指を挿入し得ると
ともに一端ががインナワイヤに固着されたインナ
ワイヤを介して伝達された機械的変位に応じた圧
力で前記指を押圧するベルト圧接部を備えたマス
タ指マニプレータとを有することを特徴とする。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明
する。
する。
第１図に示すように、マスタ指マニプレータ１
は、指２（本実施例では親指と人差し指）に沿う
平板状の本体１ａに固着された筒状の保持具１ｂ
を有し、この保持具１ｂに操作者の指２を挿入し
得るようになつている。固定部材１ｃは本体１ａ
の表面に固着されて蛇管式ワイヤ３のアウタワイ
ヤ３ａの一端部を固定している。蛇管式ワイヤ３
のインナワイヤ３ａの一端は、リング状に形成さ
れた可動部１ｄの基端部を連結部材１ｅを介して
固着している。インナワイヤ３ａの他端は駆動装
置４に連結されており、この駆動装置４の駆動に
よりインナワイヤ３ａの送り出し長さを調整する
ようになつている。このとき、可動部１ｄの先端
部には圧力センサ付圧接部１ｆが固着されてお
り、インナワイヤ３ａの移動に伴ない可動部１ｄ
が移動することにより圧力センサ付圧接部１ｆを
指２の腹に対し接離させるようになつている。一
方、固定部材１ｃと連結部材１ｅとの間にはバネ
１ｇが介在させてあり、圧力センサ付圧接部１ｆ
が指２の腹から離れるよう可動部１ｄに力を与え
ている。スレーブ指マニプレータ５は２本の指５
ａの先端部に夫々圧力センサ５ｂを有しており、
これら指５ａで物体６を把持したときの圧力を検
出し得るようになつている。比較器７は、センサ
用アンプ８ａを介して入力される圧力センサ付圧
接部１ｆの出力信号とセンサ用アンプ８ｂを介し
て入力される圧力センサ５ｂの出力信号とを比較
し両者の差に応じた信号を送出する。サーボドラ
イバ９は比較器７の出力信号に応じて圧力センサ
付圧接部１ｆと圧力センサ５ｂとの出力信号が同
じになるよう駆動装置４を駆動制御する。
は、指２（本実施例では親指と人差し指）に沿う
平板状の本体１ａに固着された筒状の保持具１ｂ
を有し、この保持具１ｂに操作者の指２を挿入し
得るようになつている。固定部材１ｃは本体１ａ
の表面に固着されて蛇管式ワイヤ３のアウタワイ
ヤ３ａの一端部を固定している。蛇管式ワイヤ３
のインナワイヤ３ａの一端は、リング状に形成さ
れた可動部１ｄの基端部を連結部材１ｅを介して
固着している。インナワイヤ３ａの他端は駆動装
置４に連結されており、この駆動装置４の駆動に
よりインナワイヤ３ａの送り出し長さを調整する
ようになつている。このとき、可動部１ｄの先端
部には圧力センサ付圧接部１ｆが固着されてお
り、インナワイヤ３ａの移動に伴ない可動部１ｄ
が移動することにより圧力センサ付圧接部１ｆを
指２の腹に対し接離させるようになつている。一
方、固定部材１ｃと連結部材１ｅとの間にはバネ
１ｇが介在させてあり、圧力センサ付圧接部１ｆ
が指２の腹から離れるよう可動部１ｄに力を与え
ている。スレーブ指マニプレータ５は２本の指５
ａの先端部に夫々圧力センサ５ｂを有しており、
これら指５ａで物体６を把持したときの圧力を検
出し得るようになつている。比較器７は、センサ
用アンプ８ａを介して入力される圧力センサ付圧
接部１ｆの出力信号とセンサ用アンプ８ｂを介し
て入力される圧力センサ５ｂの出力信号とを比較
し両者の差に応じた信号を送出する。サーボドラ
イバ９は比較器７の出力信号に応じて圧力センサ
付圧接部１ｆと圧力センサ５ｂとの出力信号が同
じになるよう駆動装置４を駆動制御する。
かかる本実施例においてスレーブ指マニプレー
タ５が物体６を持つた時、スレーブ指マニプレー
タ５の指に加る圧覚は圧力センサ５ｂによつて検
知される。マスタ指マニプレータ１を操作する操
作者の指２にこの情報を伝えるのは、次のとおり
である。即ち、駆動装置４により、蛇管式ワイヤ
３のインナケーブル３ｂを引くと圧力センサ付圧
接部１ｆが指２を圧迫し、あたかも物を把持する
ことによつて指先が圧覚を受けたような感じを操
作者に与える。この時、力の制御は、圧力センサ
付圧接部１ｆよりの圧力情報をセンサ用アンプ８
ａにより増幅し比較器７でスレーブ指マニプレー
タ５の圧力センサ５ａからの情報と比較し、サー
ボドライブ９を用いて駆動装置４を制御する。
タ５が物体６を持つた時、スレーブ指マニプレー
タ５の指に加る圧覚は圧力センサ５ｂによつて検
知される。マスタ指マニプレータ１を操作する操
作者の指２にこの情報を伝えるのは、次のとおり
である。即ち、駆動装置４により、蛇管式ワイヤ
３のインナケーブル３ｂを引くと圧力センサ付圧
接部１ｆが指２を圧迫し、あたかも物を把持する
ことによつて指先が圧覚を受けたような感じを操
作者に与える。この時、力の制御は、圧力センサ
付圧接部１ｆよりの圧力情報をセンサ用アンプ８
ａにより増幅し比較器７でスレーブ指マニプレー
タ５の圧力センサ５ａからの情報と比較し、サー
ボドライブ９を用いて駆動装置４を制御する。
また、これらの比較などを計算機で行なうこと
により、複雑な制御も可能である。
により、複雑な制御も可能である。
なお第２図ａ，ｂに示すようなベルト式圧接部
１０を用いることにより広範囲な圧覚も発生可能
である。更に詳言すると、ベルト式圧接部１０は
その一端がインナワイヤ３ｂに固着されるととも
に他端が本体１ａに固着されて指２を挿入し得る
リング状となつている。その他の構成は第１図と
同様であるので、同一部分には同一番号を付して
重複する説明は省略する。
１０を用いることにより広範囲な圧覚も発生可能
である。更に詳言すると、ベルト式圧接部１０は
その一端がインナワイヤ３ｂに固着されるととも
に他端が本体１ａに固着されて指２を挿入し得る
リング状となつている。その他の構成は第１図と
同様であるので、同一部分には同一番号を付して
重複する説明は省略する。
〈発明の効果〉
以上のように本発明によればマスタ・スレーブ
制御の指機構において、スレーブ指マニプレータ
の指先の圧覚情報が、マスタ指マニプレータを操
作する操作者の指に伝わることにより、繊細作業
が可能となる。特に圧覚情報が指に圧覚そのもの
として伝達されるので判断も楽である。
制御の指機構において、スレーブ指マニプレータ
の指先の圧覚情報が、マスタ指マニプレータを操
作する操作者の指に伝わることにより、繊細作業
が可能となる。特に圧覚情報が指に圧覚そのもの
として伝達されるので判断も楽である。
第１図は本発明の実施例を示す説明図、第２図
ａは本発明の他の実施例を示す正面から見た説明
図、第２図ｂはその側面から見た説明図である。 図面中、１はマスタ指マニプレータ、１ｂは保
持具、１ｄは可動部、１ｆは圧力センサ付圧接
部、２は指、３は蛇管式ワイヤ、３ｂはインナワ
イヤ、４は駆動装置、５はスレーブ指マニプレー
タ、１０はベルト式圧接部である。
ａは本発明の他の実施例を示す正面から見た説明
図、第２図ｂはその側面から見た説明図である。 図面中、１はマスタ指マニプレータ、１ｂは保
持具、１ｄは可動部、１ｆは圧力センサ付圧接
部、２は指、３は蛇管式ワイヤ、３ｂはインナワ
イヤ、４は駆動装置、５はスレーブ指マニプレー
タ、１０はベルト式圧接部である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 圧力センサを備えたスレーブ指マニプレータ
と、この圧力センサが検出した圧力に応じた機械
的変位をインナワイヤを介して伝達する蛇管式ワ
イヤと、操作者の指を挿入し得るよう形成された
筒体の保持具及び前記インナワイヤを介して伝達
された機械的変位に応じた圧力で前記指を押圧す
る圧接用のアクチユエータを備えたマスタ指マニ
プレータとを有することを特徴とするマスタ・ス
レーブ制御指。 ２ 圧力センサを備えたスレーブ指マニプレータ
と、この圧力センサが検出した圧力に応じた機械
的変位をインナワイヤを介して伝達する蛇管式ワ
イヤと、操作者の指を挿入し得るとともに一端が
インナワイヤに固着されたインナワイヤを介して
伝達された機械的変位に応じた圧力で前記指を押
圧するベルト圧接部を備えたマスタ指マニプレー
タとを有することを特徴とするマスタ・スレーブ
制御指。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10060485A JPS61260988A (ja) | 1985-05-14 | 1985-05-14 | マスタ・スレ−ブ制御指 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10060485A JPS61260988A (ja) | 1985-05-14 | 1985-05-14 | マスタ・スレ−ブ制御指 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61260988A JPS61260988A (ja) | 1986-11-19 |
| JPH0442141B2 true JPH0442141B2 (ja) | 1992-07-10 |
Family
ID=14278464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10060485A Granted JPS61260988A (ja) | 1985-05-14 | 1985-05-14 | マスタ・スレ−ブ制御指 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61260988A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013091114A (ja) * | 2011-10-05 | 2013-05-16 | Kyokko Denki Kk | インタラクション操作システム |
| JP5978828B2 (ja) * | 2012-07-25 | 2016-08-24 | 富士通株式会社 | 力覚提示装置、力覚提示方法及び力覚提示システム |
| US9409292B2 (en) | 2013-09-13 | 2016-08-09 | Sarcos Lc | Serpentine robotic crawler for performing dexterous operations |
| US9566711B2 (en) | 2014-03-04 | 2017-02-14 | Sarcos Lc | Coordinated robotic control |
| WO2023188388A1 (ja) * | 2022-03-31 | 2023-10-05 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 圧覚装置及び操作装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4302138A (en) * | 1978-02-01 | 1981-11-24 | Alain Zarudiansky | Remote handling devices |
-
1985
- 1985-05-14 JP JP10060485A patent/JPS61260988A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4302138A (en) * | 1978-02-01 | 1981-11-24 | Alain Zarudiansky | Remote handling devices |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61260988A (ja) | 1986-11-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |