JPH0442141B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0442141B2 JPH0442141B2 JP60100604A JP10060485A JPH0442141B2 JP H0442141 B2 JPH0442141 B2 JP H0442141B2 JP 60100604 A JP60100604 A JP 60100604A JP 10060485 A JP10060485 A JP 10060485A JP H0442141 B2 JPH0442141 B2 JP H0442141B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- pressure
- slave
- manipulator
- inner wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 8
- WYTGDNHDOZPMIW-RCBQFDQVSA-N alstonine Natural products C1=CC2=C3C=CC=CC3=NC2=C2N1C[C@H]1[C@H](C)OC=C(C(=O)OC)[C@H]1C2 WYTGDNHDOZPMIW-RCBQFDQVSA-N 0.000 claims description 3
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 44
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はスレーブ指マニプレータの圧覚情報を
マスタ指マニプレータを操作する操作者に圧覚そ
のもので情報伝達し得るようにしたマスタ・スレ
ーブ制御指に関する。
マスタ指マニプレータを操作する操作者に圧覚そ
のもので情報伝達し得るようにしたマスタ・スレ
ーブ制御指に関する。
〈従来の技術〉
従来技術に係るマスタ・スレーブ制御の指マニ
プレータにおいては、マスタ指マニプレータを操
作する操作者にスレーブ指マニプレータからの圧
覚情報を伝達する際に、圧覚情報を振動等に変換
して代替的に伝達していた。
プレータにおいては、マスタ指マニプレータを操
作する操作者にスレーブ指マニプレータからの圧
覚情報を伝達する際に、圧覚情報を振動等に変換
して代替的に伝達していた。
〈発明が解決しようとする問題点〉
上述のように圧覚情報を他の情報に代替えさせ
た場合には感覚的に圧覚情報とは異なり情報伝達
としては不十分なものになるという欠点があつ
た。
た場合には感覚的に圧覚情報とは異なり情報伝達
としては不十分なものになるという欠点があつ
た。
繊細な作業を行なうマスタ・スレーブ方式の指
マニプレータにおいては圧覚は重要であり、マス
タ指マニプレータを操作する操作者にこの情報を
より良く伝達するため、直接人間の圧覚を刺激す
る装置の出現が待望されている。
マニプレータにおいては圧覚は重要であり、マス
タ指マニプレータを操作する操作者にこの情報を
より良く伝達するため、直接人間の圧覚を刺激す
る装置の出現が待望されている。
本発明は、上記要望に鑑み、スレーブ指マニプ
レータの圧覚情報をマスタ指マニプレータを操作
する人間に圧覚そのもので情報伝達可能なマス
タ・スレーブ制御指を提供することを目的とす
る。
レータの圧覚情報をマスタ指マニプレータを操作
する人間に圧覚そのもので情報伝達可能なマス
タ・スレーブ制御指を提供することを目的とす
る。
〈問題点を解決するための手段〉
上記目的を達成する本発明の構成は、圧力セン
サを備えたスレーブ指マニプレータと、この圧力
センサが検出した圧力に応じた機械的変位をイン
ナワイヤを介して伝達する蛇管式ワイヤと、操作
者の指を挿入し得るよう形成された筒体の保持具
及び前記インナワイヤを介して伝達された機械的
変位に応じた圧力で前記指を押圧する圧接用のア
クチユエータを備えたマスタ指マニプレータとを
有すること、及び圧力センサを備えたスレーブ指
マニプレータと、この圧力センサが検出した圧力
に応じた機械的変位をインナワイヤを介して伝達
する蛇管式ワイヤと、操作者の指を挿入し得ると
ともに一端ががインナワイヤに固着されたインナ
ワイヤを介して伝達された機械的変位に応じた圧
力で前記指を押圧するベルト圧接部を備えたマス
タ指マニプレータとを有することを特徴とする。
サを備えたスレーブ指マニプレータと、この圧力
センサが検出した圧力に応じた機械的変位をイン
ナワイヤを介して伝達する蛇管式ワイヤと、操作
者の指を挿入し得るよう形成された筒体の保持具
及び前記インナワイヤを介して伝達された機械的
変位に応じた圧力で前記指を押圧する圧接用のア
クチユエータを備えたマスタ指マニプレータとを
有すること、及び圧力センサを備えたスレーブ指
マニプレータと、この圧力センサが検出した圧力
に応じた機械的変位をインナワイヤを介して伝達
する蛇管式ワイヤと、操作者の指を挿入し得ると
ともに一端ががインナワイヤに固着されたインナ
ワイヤを介して伝達された機械的変位に応じた圧
力で前記指を押圧するベルト圧接部を備えたマス
タ指マニプレータとを有することを特徴とする。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明
する。
する。
第1図に示すように、マスタ指マニプレータ1
は、指2(本実施例では親指と人差し指)に沿う
平板状の本体1aに固着された筒状の保持具1b
を有し、この保持具1bに操作者の指2を挿入し
得るようになつている。固定部材1cは本体1a
の表面に固着されて蛇管式ワイヤ3のアウタワイ
ヤ3aの一端部を固定している。蛇管式ワイヤ3
のインナワイヤ3aの一端は、リング状に形成さ
れた可動部1dの基端部を連結部材1eを介して
固着している。インナワイヤ3aの他端は駆動装
置4に連結されており、この駆動装置4の駆動に
よりインナワイヤ3aの送り出し長さを調整する
ようになつている。このとき、可動部1dの先端
部には圧力センサ付圧接部1fが固着されてお
り、インナワイヤ3aの移動に伴ない可動部1d
が移動することにより圧力センサ付圧接部1fを
指2の腹に対し接離させるようになつている。一
方、固定部材1cと連結部材1eとの間にはバネ
1gが介在させてあり、圧力センサ付圧接部1f
が指2の腹から離れるよう可動部1dに力を与え
ている。スレーブ指マニプレータ5は2本の指5
aの先端部に夫々圧力センサ5bを有しており、
これら指5aで物体6を把持したときの圧力を検
出し得るようになつている。比較器7は、センサ
用アンプ8aを介して入力される圧力センサ付圧
接部1fの出力信号とセンサ用アンプ8bを介し
て入力される圧力センサ5bの出力信号とを比較
し両者の差に応じた信号を送出する。サーボドラ
イバ9は比較器7の出力信号に応じて圧力センサ
付圧接部1fと圧力センサ5bとの出力信号が同
じになるよう駆動装置4を駆動制御する。
は、指2(本実施例では親指と人差し指)に沿う
平板状の本体1aに固着された筒状の保持具1b
を有し、この保持具1bに操作者の指2を挿入し
得るようになつている。固定部材1cは本体1a
の表面に固着されて蛇管式ワイヤ3のアウタワイ
ヤ3aの一端部を固定している。蛇管式ワイヤ3
のインナワイヤ3aの一端は、リング状に形成さ
れた可動部1dの基端部を連結部材1eを介して
固着している。インナワイヤ3aの他端は駆動装
置4に連結されており、この駆動装置4の駆動に
よりインナワイヤ3aの送り出し長さを調整する
ようになつている。このとき、可動部1dの先端
部には圧力センサ付圧接部1fが固着されてお
り、インナワイヤ3aの移動に伴ない可動部1d
が移動することにより圧力センサ付圧接部1fを
指2の腹に対し接離させるようになつている。一
方、固定部材1cと連結部材1eとの間にはバネ
1gが介在させてあり、圧力センサ付圧接部1f
が指2の腹から離れるよう可動部1dに力を与え
ている。スレーブ指マニプレータ5は2本の指5
aの先端部に夫々圧力センサ5bを有しており、
これら指5aで物体6を把持したときの圧力を検
出し得るようになつている。比較器7は、センサ
用アンプ8aを介して入力される圧力センサ付圧
接部1fの出力信号とセンサ用アンプ8bを介し
て入力される圧力センサ5bの出力信号とを比較
し両者の差に応じた信号を送出する。サーボドラ
イバ9は比較器7の出力信号に応じて圧力センサ
付圧接部1fと圧力センサ5bとの出力信号が同
じになるよう駆動装置4を駆動制御する。
かかる本実施例においてスレーブ指マニプレー
タ5が物体6を持つた時、スレーブ指マニプレー
タ5の指に加る圧覚は圧力センサ5bによつて検
知される。マスタ指マニプレータ1を操作する操
作者の指2にこの情報を伝えるのは、次のとおり
である。即ち、駆動装置4により、蛇管式ワイヤ
3のインナケーブル3bを引くと圧力センサ付圧
接部1fが指2を圧迫し、あたかも物を把持する
ことによつて指先が圧覚を受けたような感じを操
作者に与える。この時、力の制御は、圧力センサ
付圧接部1fよりの圧力情報をセンサ用アンプ8
aにより増幅し比較器7でスレーブ指マニプレー
タ5の圧力センサ5aからの情報と比較し、サー
ボドライブ9を用いて駆動装置4を制御する。
タ5が物体6を持つた時、スレーブ指マニプレー
タ5の指に加る圧覚は圧力センサ5bによつて検
知される。マスタ指マニプレータ1を操作する操
作者の指2にこの情報を伝えるのは、次のとおり
である。即ち、駆動装置4により、蛇管式ワイヤ
3のインナケーブル3bを引くと圧力センサ付圧
接部1fが指2を圧迫し、あたかも物を把持する
ことによつて指先が圧覚を受けたような感じを操
作者に与える。この時、力の制御は、圧力センサ
付圧接部1fよりの圧力情報をセンサ用アンプ8
aにより増幅し比較器7でスレーブ指マニプレー
タ5の圧力センサ5aからの情報と比較し、サー
ボドライブ9を用いて駆動装置4を制御する。
また、これらの比較などを計算機で行なうこと
により、複雑な制御も可能である。
により、複雑な制御も可能である。
なお第2図a,bに示すようなベルト式圧接部
10を用いることにより広範囲な圧覚も発生可能
である。更に詳言すると、ベルト式圧接部10は
その一端がインナワイヤ3bに固着されるととも
に他端が本体1aに固着されて指2を挿入し得る
リング状となつている。その他の構成は第1図と
同様であるので、同一部分には同一番号を付して
重複する説明は省略する。
10を用いることにより広範囲な圧覚も発生可能
である。更に詳言すると、ベルト式圧接部10は
その一端がインナワイヤ3bに固着されるととも
に他端が本体1aに固着されて指2を挿入し得る
リング状となつている。その他の構成は第1図と
同様であるので、同一部分には同一番号を付して
重複する説明は省略する。
〈発明の効果〉
以上のように本発明によればマスタ・スレーブ
制御の指機構において、スレーブ指マニプレータ
の指先の圧覚情報が、マスタ指マニプレータを操
作する操作者の指に伝わることにより、繊細作業
が可能となる。特に圧覚情報が指に圧覚そのもの
として伝達されるので判断も楽である。
制御の指機構において、スレーブ指マニプレータ
の指先の圧覚情報が、マスタ指マニプレータを操
作する操作者の指に伝わることにより、繊細作業
が可能となる。特に圧覚情報が指に圧覚そのもの
として伝達されるので判断も楽である。
第1図は本発明の実施例を示す説明図、第2図
aは本発明の他の実施例を示す正面から見た説明
図、第2図bはその側面から見た説明図である。 図面中、1はマスタ指マニプレータ、1bは保
持具、1dは可動部、1fは圧力センサ付圧接
部、2は指、3は蛇管式ワイヤ、3bはインナワ
イヤ、4は駆動装置、5はスレーブ指マニプレー
タ、10はベルト式圧接部である。
aは本発明の他の実施例を示す正面から見た説明
図、第2図bはその側面から見た説明図である。 図面中、1はマスタ指マニプレータ、1bは保
持具、1dは可動部、1fは圧力センサ付圧接
部、2は指、3は蛇管式ワイヤ、3bはインナワ
イヤ、4は駆動装置、5はスレーブ指マニプレー
タ、10はベルト式圧接部である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 圧力センサを備えたスレーブ指マニプレータ
と、この圧力センサが検出した圧力に応じた機械
的変位をインナワイヤを介して伝達する蛇管式ワ
イヤと、操作者の指を挿入し得るよう形成された
筒体の保持具及び前記インナワイヤを介して伝達
された機械的変位に応じた圧力で前記指を押圧す
る圧接用のアクチユエータを備えたマスタ指マニ
プレータとを有することを特徴とするマスタ・ス
レーブ制御指。 2 圧力センサを備えたスレーブ指マニプレータ
と、この圧力センサが検出した圧力に応じた機械
的変位をインナワイヤを介して伝達する蛇管式ワ
イヤと、操作者の指を挿入し得るとともに一端が
インナワイヤに固着されたインナワイヤを介して
伝達された機械的変位に応じた圧力で前記指を押
圧するベルト圧接部を備えたマスタ指マニプレー
タとを有することを特徴とするマスタ・スレーブ
制御指。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10060485A JPS61260988A (ja) | 1985-05-14 | 1985-05-14 | マスタ・スレ−ブ制御指 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10060485A JPS61260988A (ja) | 1985-05-14 | 1985-05-14 | マスタ・スレ−ブ制御指 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61260988A JPS61260988A (ja) | 1986-11-19 |
JPH0442141B2 true JPH0442141B2 (ja) | 1992-07-10 |
Family
ID=14278464
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10060485A Granted JPS61260988A (ja) | 1985-05-14 | 1985-05-14 | マスタ・スレ−ブ制御指 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61260988A (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013091114A (ja) * | 2011-10-05 | 2013-05-16 | Kyokko Denki Kk | インタラクション操作システム |
JP5978828B2 (ja) * | 2012-07-25 | 2016-08-24 | 富士通株式会社 | 力覚提示装置、力覚提示方法及び力覚提示システム |
US9409292B2 (en) | 2013-09-13 | 2016-08-09 | Sarcos Lc | Serpentine robotic crawler for performing dexterous operations |
US9566711B2 (en) * | 2014-03-04 | 2017-02-14 | Sarcos Lc | Coordinated robotic control |
WO2023188388A1 (ja) * | 2022-03-31 | 2023-10-05 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 圧覚装置及び操作装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4302138A (en) * | 1978-02-01 | 1981-11-24 | Alain Zarudiansky | Remote handling devices |
-
1985
- 1985-05-14 JP JP10060485A patent/JPS61260988A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4302138A (en) * | 1978-02-01 | 1981-11-24 | Alain Zarudiansky | Remote handling devices |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61260988A (ja) | 1986-11-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10551923B2 (en) | Haptic glove as a wearable force feedback user interface | |
US12059226B2 (en) | Master controller assembly for a robotic surgery system and method | |
US11096746B2 (en) | User interface devices for use in robotic surgery | |
JP7518534B2 (ja) | ロボット手術システム、特に顕微手術用のマスターコントローラアセンブリ | |
US10071485B2 (en) | Hand controller device | |
EP3025633A1 (en) | Operation input device for endoscopic treatment tool | |
JPH0442141B2 (ja) | ||
US20210072762A1 (en) | Motion detecting device | |
CN111356562A (zh) | 把持系统以及把持方法 | |
JPH06154153A (ja) | 管体の接触状態検出装置 | |
Romano et al. | Toward tactilely transparent gloves: Collocated slip sensing and vibrotactile actuation | |
SE519254C2 (sv) | Anordning och förfarande för att medelst munhålan styra en markör på en bildskärm | |
WO1998008062A1 (en) | Manually operated signalling apparatus | |
JPH1094512A (ja) | 触覚検出装置 | |
JPH1133939A (ja) | マスタマニピュレータ | |
JP2823302B2 (ja) | マスタスレーブマニピュレータ | |
JP3011106U (ja) | 機械用聴音器 | |
KR20210051277A (ko) | 모션 측정을 수행하는 웨어러블 장치 및 그 제조 방법 | |
JPH0634948Y2 (ja) | マスタ−スレ−ブ式マニピユレ−タ | |
KR102638237B1 (ko) | 헤드어레이 조종기 | |
KR102372040B1 (ko) | 인간형 로봇 완구 조종 장치 | |
KR102321778B1 (ko) | 원격 작동 겸자 조작 장치 | |
WO2023127078A1 (ja) | 操作装置及び操作システム | |
KR20070071537A (ko) | 2자유도 근전 의수용 파지센서 미끄럼센서 및 제어장치 | |
JPH11138468A (ja) | 機械の安定制御装置及びマスタ・スレーブ型ロボットの制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |