ES2415304B2 - Dispositivo electromecánico portátil de asistencia - Google Patents

Abstract

Dispositivo electromecánico portátil de asistencia.#La presente invención está dirigida a un dispositivo electromecánico portátil de asistencia que genera un movimiento automático de apertura y cierre. Se amplía el uso mediante distintas herramientas gracias a la posibilidad de uso de cabezales intercambiables. Su función es asistir a personas que hayan sufrido pérdida de destreza manual para utilizar pequeñas herramientas que requieren un movimiento de tal índole para su uso.

Description

OBJETO DE LA INVENCIÓN

La presente invención está dirigida a un dispositivo electromecánico portátil de asistencia que genera un movimiento automático de apertura y cierre en su extremo y cuya función es asistir a personas que carecen de cierta destreza manual en el uso de pequeñas herramientas tales como tijeras y pinzas.

La utilización de estas herramientas requiere del movimiento natural de pinzado realizado por los dedos pulgar e índice, movimiento imposible de realizar para algunas personas debido a esa falta de destreza. Este dispositivo pretende suplir tal carencia de funcionalidad en los dedos y posibilitar el uso de algunos objetos como los anteriormente citados.

Inicialmente está dirigido a personas que aun habiendo perdido la funcionalidad de los dedos pulgar e índice conserven cierta capacidad de agarre que les permita asir este dispositivo de apoyo con una sola mano, de tal manera que el dispositivo les aportaría la capacidad de pinzado perdida.

El dispositivo está catalogado como un producto de apoyo, siendo éstos definidos [UNE-EN ISO 9999] como cualquier producto, incluyendo dispositivos, equipo, instrumentos, tecnología y software, fabricado especialmente o disponible en el mercado, para prevenir, compensar, controlar, mitigar o neutralizar deficiencias, limitaciones en la actividad y restricciones en la participación.

El diseño del dispositivo se basa en un cuerpo principal de geometría ergonómica y abarcable por una sola mano donde se alojan los sistemas que generan el movimiento automático de apertura y cierre. En un modo de realización, en el extremo del cuerpo principal se acoplan las herramientas a utilizar en forma de cabezales intercambiables. En otro ejemplo de realización, el usuario puede comandar su uso mediante una pantalla táctil situada en la carcasa del cuerpo principal del aparato.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

A día de hoy existen en España y en el resto del mundo millones de personas con algún tipo de limitación funcional. Según su grado de movilidad, muchas de ellas se encuentran en una situación tal que aun conservando gran parte de la funcionalidad de sus miembros superiores, tienen dificultades para realizar tareas que requieren de cierta gracilidad manual.

Esta situación les puede impedir, entre otras cosas, el uso de determinados objetos de la vida cotidiana para los cuales se necesita un mínimo de destreza. Así, la utilización de herramientas como tijeras, cortaúñas, etc. que requiere de acciones muy precisas para su correcta operación, se les puede antojar irrealizable debido a esa falta de movilidad.

El desafío técnico al que se enfrenta la presente invención consiste en suplir artificialmente tal carencia de movilidad con el fin de compensar parte de la funcionalidad manual mermada del usuario. El dispositivo aporta a través de sus mecanismos la fuerza y actuación necesarias para la operación de determinadas herramientas de acuerdo a las órdenes del usuario. De este modo se logra ayudar a algunas de estas personas a tener una mayor autonomía en ciertas actividades de la vida cotidiana de una forma sencilla mediante un dispositivo adecuado a sus necesidades.

No se conoce ningún producto de apoyo que solucione los mismos problemas técnicos

o que guarde similitudes con la presente invención.

Hasta la fecha la inmensa mayoría de productos de apoyo para el agarre y la utilización de objetos y herramientas se basa, o bien en la mera adaptación mecánica de la propia herramienta, o bien en el agarre completo de la misma mediante un brazo robótico.

Esta invención es la respuesta a un proceso de investigación en el ámbito de la diversidad funcional, donde se ha encontrado una necesidad que cubrir y la posibilidad de hacer frente a dicha necesidad mediante el dispositivo propuesto. Así, se presenta un dispositivo adaptado a las necesidades del usuario y operable por el mismo de manera precisa.

DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN

La invención es un dispositivo electromecánico portátil capaz de asistir a personas cuya destreza manual se haya visto mermada por cualquier circunstancia (enfermedad, amputación, parálisis, etc.), llevando a cabo la función que generalmente desempeñan los dedos pulgar e índice en ciertas labores que requieren de un movimiento de pinzado solo que con la fuerza aportada por los medios de impulsión del dispositivo y con la precisión que aporta el movimiento ya definido por el propio dispositivo, por ejemplo: el accionamiento de cortaúñas, tijeras y pinzas, o bien el gesto de asir objetos ligeros y finos como por ejemplo, una tarjeta de crédito o una hoja de papel.

La presente invención además tiene unas dimensiones y peso tales que permiten su asido mediante una sola mano. Además, en un ejemplo de realización se propone el uso de una configuración ergonómica facilitando el agarre, ya que está diseñado para personas con dificultades a la hora de realizar este movimiento. En un ejemplo de realización, también la posibilidad de ser acoplado a superficies rígidas o a robots de asistencia personal con el fin de poder hacerlo válido para personas que carezcan de movilidad suficiente para manejarlo manualmente.

Para conseguir una herramienta lo más versátil y funcional posible, según otro ejemplo de realización al dispositivo se le ha dotado de diferentes cabezales intercambiables capaces de llevar a cabo tareas específicas individualmente (cortado, pinzado de objetos ligeros, manicura, etc.). Estos cabezales tienen en común un tipo de anclaje que les permite acoplar dicho cabezal al sistema de transmisión del aparato y ser accionados por el mismo. La presente invención presenta un dispositivo electromecánico portátil de asistencia que comprende:

! un cabezal con una herramienta de trabajo que admite al menos dos posiciones extremas, una primera posición de apertura y una segunda posición de cierre, donde este cabezal dispone de unos primeros medios de acoplamiento a través de los cuales es posible la fijación al cuerpo principal y la actuación de la herramienta.

Esta herramienta, en su configuración tradicional, habitualmente es manipulada directamente por el usuario. Su uso requiere fuerza y control. La mano ejerce ambas habilidades simultáneamente. Ante la existencia de una pérdida de destreza el usuario puede perder coordinación, fuerza o ambas. En un ejemplo de realización la herramienta se incorpora a modo de cabezal intercambiable estando diseñada específicamente para este dispositivo y para acoplarse al cuerpo principal del mismo y ser actuada por los mecanismos alojados en dicho cuerpo principal.

De esta forma, el cuerpo principal facilita un asido debido a unas mayores dimensiones que la herramienta tal y como se conoce en su uso cotidiano y no conforme a esta invención (en un ejemplo de realización las dimensiones son de 17x8x5 cm aprox.) y a que el usuario sólo tiene que realizar este asido sin tener que coordinarlo con una fuerza de actuación ya que es el dispositivo el que lleva a cabo esta actuación. La única tarea adicional que ejerce el usuario es la de indicar al dispositivo a través de los medios de control que la herramienta actúe.

Los medios de acoplamiento permiten la unión entre el cabezal y el cuerpo principal a la vez que reciben la acción de actuación que proviene desde los medios de impulsión incorporados en el cuerpo principal.

! un cuerpo principal para el asido por parte del usuario donde este cuerpo principal a su vez comprende:

o unos segundos medios de acoplamiento adaptados para acoplarse a los primeros medios de acoplamiento del cabezal con herramienta,

El cuerpo principal comprende medios complementarios para el acoplamiento del cabezal con la herramienta.

o unos medios de alimentación de energía eléctrica,

En el ejemplo de realización los medios de alimentación de energía eléctrica es una batería para que el dispositivo tenga autonomía y pueda ser utilizado en cualquier lugar. Esta batería eléctrica es necesaria para alimentar la electrónica y los distintos componentes del dispositivo.

o unos medios de impulsión, alimentados por los medios de alimentación de energía eléctrica, adaptados para la actuación de la herramienta del cabezal a través de los medios de acoplamiento,

En los ejemplos de realización la impulsión inicial puede generarse de distintas formas. Se hace uso de una cadena cinemática cuya entrada es la que impone la configuración de los medios de impulsión.

o unos medios de control, alimentados por los medios de alimentación de energía eléctrica, adaptados para determinar el movimiento y posición de la herramienta a través de los medios de impulsión,

o medios de entrada de datos por parte del usuario en comunicación con los medios de control para permitir al usuario controlar el movimiento de la herramienta de trabajo.

El usuario interactúa con los medios de control a través de los medios de entrada. Éstos por ejemplo pueden ser un pulsador o un gatillo. De este modo y de acuerdo a este ejemplo, el usuario no tiene porqué determinar el grado de avance sino que sus indicaciones pueden ser del tipo “actuar/no actuar” dejando que el avance de la posición de la herramienta la lleve a cabo el dispositivo. Otro modo particular de llevar a cabo los medios de entrada de datos es mediante una pantalla, que puede ser táctil.

Diversos ejemplos de realización se encuentran en la exposición detallada de la invención donde las combinaciones posibles de las características amparadas por las reivindicaciones dependientes 2 a 13 se encuentran incorporadas por referencia a esta descripción.

DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

Estas y otras características y ventajas de la invención, se pondrán más claramente de manifiesto a partir de la descripción detallada que sigue de una forma preferida de realización, dada únicamente a título de ejemplo ilustrativo y no limitativo, con referencia a las figuras que se acompañan.

Figura 1 En esta figura se muestra una vista en perspectiva de un ejemplo de realización del dispositivo provisto con un cabezal con herramienta de

tijera. En este ejemplo se dispone de una pantalla para interacción con el usuario.

Figura 2

En esta figura se muestra una vista en perspectiva del mismo u otro ejemplo de realización del dispositivo en la que aparece retirada la tapa de la carcasa. Se dispone de un cabezal con herramienta de tijera. En este ejemplo se dispone de una batería y un soporte interior con la cadena cinemática de movimiento con una guía.

Figura 3

En esta figura se muestra una vista en perspectiva de un ejemplo de realización del dispositivo con un cabezal con herramienta de tijera solo con la tapa de la carcasa y sin el soporte interior. En este ejemplo se aprecia el funcionamiento de la cadena cinemática según el mismo ejemplo de realización.

Figura 4

En esta figura se muestra una vista en perspectiva de un ejemplo de realización del dispositivo del mismo ejemplo de realización de la figura 2, pero vista desde el lateral opuesto al de la tapa de la carcasa, en este caso presente. En este ejemplo se aprecia el soporte interior.

Figura 5

En esta figura se muestra una vista en perspectiva de un ejemplo de realización de los medios de impulsión actuando sobre la cadena cinemática y del soporte interior con guías.

Figura 6

En esta figura se muestra una vista en perspectiva en explosión de un ejemplo de realización del dispositivo con un cabezal con herramienta de tijera. En esta figura se aprecian la pantalla para interacción con el usuario, el soporte interior, la batería, etc.

Figura 7

En esta figura se muestra una vista en perspectiva del cabezal con herramienta, en este ejemplo el cabezal son unas tijeras, y por separado se muestran los componentes de la cadena cinemática que transmite el movimiento. Se visualizan los segundos medios de acoplamiento adaptados para acoplarse a los primeros medios de acoplamiento del cabezal con herramienta.

Figura 8 En esta figura se muestran los mismos elementos que en la figura 7 donde ahora el cabezal está acoplado a través de unos medios de unión a los elementos de actuación.

Figura 9 En esta figura se muestra una vista en perspectiva de la invención, con los mismos elementos que en la figura 3, en donde se aprecia el soporte interior con unos actuadores para el desacoplamiento del cabezal con herramienta.

Figura 10 En esta figura se muestra una vista en perspectiva de los mismos elementos que en la figura 9, con el soporte interior unido a los elementos de la cadena cinemática, donde se aprecia como los actuadores pueden actuar sobre los primeros medios de acoplamiento.

Figura 11 En esta figura se muestran los mismos elementos que en la figura 10, pero en una vista lateral del objeto de la invención con los actuadores.

EXPOSICIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN

La figura 1 muestra el dispositivo totalmente montado según un ejemplo de realización. En la figura se muestra el dispositivo con un cabezal con herramienta (1) de tijera. Los cabezales con herramienta (1) están diseñados para ser acoplados al cuerpo principal (2) del aparato de tal forma que utilizan el movimiento generado por éste para accionar la herramienta (1). En este ejemplo de realización, el cabezal con herramienta (1) es intercambiable. Según distintos ejemplos de realización la herramienta (1) es unas pequeñas tijeras, pinzas, cortaúñas, u otras herramientas susceptibles de ser acopladas al citado dispositivo aportando algún tipo de funcionalidad al usuario. La herramienta (1) es la parte del cabezal sobre la que se ejerce el movimiento que al menos dispone de una posición de apertura y una posición de cierre y que posee un diseño propio enfocado a cumplir una serie de funciones específicas como cortar, pinzar, etc. Cada herramienta (1), y también según un ejemplo de realización particular de la invención, cuenta con una huella de RF propia para ser detectada por el RFID del cabezal. Esta identificación permite por ejemplo cambiar automáticamente el comportamiento de los medios de control para una misma forma de actuación del usuario adaptando la respuesta de los medios de impulsión (7) según la herramienta (1) que hay acoplada al cuerpo principal (2).

El dispositivo actúa de tal forma que se ejercen ciclos de apertura y cierre sobre los cabezales con una duración y frecuencia determinadas, simulando así los esfuerzos que deberían llevar a cabo los dedos pulgar e índice de manera natural para accionar la herramienta.

En el mismo ejemplo de la figura 1 para interacción con el usuario se dispone de una pantalla (6) mediante la que se puede seleccionar el encendido o apagado del aparato, el programa adecuado para cada cabezal, los modos marcha o paro, y la duración y frecuencia de los pulsos. La pantalla (6) en un ejemplo de realización es táctil, con una función de visualización e interfaz de manejo en comunicación con los medios de control (5). Esta pantalla táctil es un modo particular de llevar a cabo los medios de entrada de datos (6). El interfaz con el usuario en este ejemplo de realización se basa en un panel o pantalla (6) táctil que permite seleccionar los diferentes parámetros de accionamiento de los cabezales: frecuencia del movimiento, duración del movimiento, modo continuo, modo paso a paso, etc. Esta pantalla (6) puede sustituirse por una botonera externa (no representada) o disponer de ambos medios de entrada, la pantalla táctil (6) y la botonera externa que también queda dispuesta en el cuerpo principal (2), donde ambos, la botonera y la pantalla (6), constituyen unos medios de entrada de datos (6) por parte del usuario. La botonera puede además utilizarse para el encendido/apagado del dispositivo. De este modo y de acuerdo a este ejemplo, el usuario no tiene porqué determinar el grado de avance sino que sus indicaciones pueden ser del tipo “actuar/no actuar” dejando que el avance de la posición de la herramienta durante la pulsación la lleve a cabo el dispositivo. Según otro ejemplo de realización el dispositivo comprende un sistema de control por voz que posibilita dar las mismas órdenes a aquellos usuarios que les resultase más difícil hacerlo a través de la pantalla.

En el ejemplo de realización de la figura 1 también se aprecia la forma ergonómica del cuerpo principal (2) empleada en este modo particular de diseño.

Al quitar la tapa del cuerpo principal (2), en este caso, tapa de la carcasa, se aprecia el interior del dispositivo según este ejemplo de realización. En este ejemplo de realización se hace uso de un soporte interior (11) que a su vez comprende la cadena cinemática de movimiento con una guía (G) transversal al movimiento lineal del actuador lineal (7.1) que se verá en figuras posteriores. Este soporte interior (11) facilita la transmisión del movimiento y la fabricación independiente del dispositivo y l a carcasa por separado. Sin embargo, en otro ejemplo de realización (no representado), también es posible que la guía (G) transversal al movimiento lineal se encuentre en el interior de la carcasa o cuerpo principal (2) y en ese caso el soporte interior (11) es prescindible.

En la figura 2 también se aprecian los medios de alimentación (4) de energía eléctrica, en este ejemplo constituidos por medio de una batería. En otro ejemplo de realización también es posible que dichos medios de alimentación (4) provengan de una fuente externa conectada al dispositivo.

Siguiendo con el ejemplo mostrado en la figura 2, la cubierta del cuerpo principal (2) posee unos puntos de anclaje (12) a superficies rígidas tales como mesas o extremos de brazos robóticos con el fin de fijar el dispositivo y multiplicar sus posibilidades de uso. Este anclaje permite que el usuario no necesite ni siquiera sujetar el dispositivo y solo tenga que controlar la actuación.

En la figura 3 se muestra una vista en perspectiva de un ejemplo de realización del dispositivo con un cabezal con herramienta (1) de tijera solo con la tapa de la carcasa o cuerpo principal (2) y sin el soporte interior (11). En este ejemplo se aprecia la configuración de la cadena cinemática que se explica a continuación: los medios de impulsión (7) comprenden un actuador lineal (7.1) que admite al menos dos posiciones extremas, acoplado a una cadena cinemática que transforma el movimiento lineal en un movimiento de apertura y cierre donde la salida de este último movimiento se sitúa en lo que denominaremos segundos medios de acoplamiento (10.3, 10.4), los responsables del acoplamiento con el cabezal herramienta (1), para actuar sobre dicho cabezal (1). El dispositivo actúa de tal forma que se ejercen ciclos de presión sobre los cabezales con una duración y frecuencia determinadas, simulando así los esfuerzos que deberían llevar a cabo los dedos pulgar e índice de manera natural en una operación continua de corte. Este funcionamiento se logra mediante el control electrónico de unos medios de impulsión (7), en este ejemplo de un motor (7), por parte de unos medios de control (5), como por ejemplo un microcontrolador programable.

En un ejemplo particular de realización de la invención la planta motriz se basa en un motor (7) DC rotativo donde, mediante un sistema mecánico de transmisión, ese movimiento rotativo es convertido primero en un movimiento lineal de vaivén y posteriormente, a través de la cadena cinemática situada entre los medios de impulsión (7) y los segundos medios de acoplamiento (10.3, 10.4), en movimiento de apertura y cierre para la actuación del cabezal herramienta (1). Así, el actuador lineal

(7.1) está formado por un motor (7) rotativo actuando sobre un eje que transforma el movimiento de giro en un movimiento lineal, tal y como se representa en las figuras 3 y 6.

En este ejemplo y tal y como se muestra en la figura 3, se hace uso de tornillos sin fin para la transformación del movimiento de giro en movimiento lineal donde es posible que un movimiento de vaivén requiera la inversión en el giro del motor.

En otro ejemplo de realización el conjunto medios de impulsión (7) -actuador lineal

(7.1) está formado por un motor rotativo actuando sobre un conjunto cigüeñal-biela que transforma el movimiento de giro en un movimiento lineal tal y como se representa en la figura 5, figura en la que se ha representado también el soporte interior (11). En este ejemplo de realización la inversión de giro del motor no es necesaria.

En la figura 3 se aprecia que una forma de realización de la transformación del movimiento lineal en un movimiento de apertura y cierre se puede realizar mediante una cadena cinemática que comprende:

! al menos dos brazos (9) donde cada uno de los brazos (9) está unido en uno de sus extremos de forma pivotante en unos primeros extremos (8.1, 8.2) pivotantes distanciados entre sí, a una pieza trasversal (8) a la dirección longitudinal definida por el movimiento lineal de impulsión que está vinculada al actuador lineal (7.1),

De esta forma, los medios de impulsión arrastran en su movimiento lineal a lo largo de la dirección longitudinal a la pieza transversal (8); y ésta, a su vez a los brazos (9) en los primeros extremos (8.1, 8.2)

pivotantes que están unidos de forma pivotante.

! una guía (G) transversal a la dirección longitudinal del movimiento lineal del actuador lineal (7.1), donde esta guía (G) puede estar situada en la parte interna del cuerpo principal (2) o en el soporte interior (11) según distintos ejemplos de realización;

Esta guía es fija respecto del cuerpo principal de modo que impone un desplazamiento transversal a cualquier elemento que deslice en su interior.

! donde unos segundos extremos de los brazos (10.1, 10.2) pivotantes, situados en el lado opuesto a los primeros extremos (8.1, .8.2) pivotantes y que están unidos de forma pivotante a la pieza transversal (8), se encuentran guiados por la guía (G) transversal, o bien directamente o bien a través de una pieza intermedia (10), de tal modo que dichos brazos (9) están dispuestos de forma convergente y donde el desplazamiento lineal de la pieza transversal (8) en la que los brazos (9) están unidos de forma pivotante se transforma en un desplazamiento de acercamiento y alejamiento de los segundos extremos de los brazos (10.1, 10.2) pivotantes guiados por la guía (G) transversal para dar lugar al cierre o apertura del cabezal con herramienta (1).

Los brazos (9) en disposición convergente son los que transmiten el esfuerzo de los medios de impulsión (7) que actúan en la dirección longitudinal en un esfuerzo de apertura y cierre del cabezal con herramienta (1). Esta transmisión se debe a que los otros extremos solo pueden moverse en dirección transversal gracias a la guía (G) transversal fija.

En el ejemplo de realización mostrado en la figura 4 se muestra como los brazos (9) están unidos de forma pivotante a los segundos medios de acoplamiento (10.3, 10.4) haciendo que éstos se acerquen o se alejen entre sí. El guiado transversal de los extremos de los brazos (9) a través de la guía (G) trasversal en este ejemplo de realización se hace de forma indirecta, a través de una pieza intermedia (10) que es la que dispone de unas barras (10.5, 10.6, 10.7, 10.8) que son las que hacen de seguidor para desplazarse por el interior de la guía (G) transversal. En este ejemplo de realización, las barras (10.5, 10.6, 10.7, 10.8) están distribuidas en dos parejas, una pareja en cada pieza intermedia (10) y deslizan en una guía (G) transversal doble para asegurar que el movimiento de las dos piezas intermedias (10) es manteniendo su paralelismo. En las figuras 3 y 4 se muestran los lugares donde se produce el deslizamiento por la guía (G) al abrir y cerrar la herramienta (1), en este caso una tijera.

La pieza intermedia (10) en un ejemplo de realización no es necesaria en el guiado de los brazos (9), por lo que se realiza el acoplamiento directo entre el cabezal con herramienta (1) y los segundos extremos de los brazos (10.1, 10.2) pivotantes no anclados a la pieza (8), y es en dichos segundos extremos de los brazos (10.1, 10.2) pivotantes en los que están situados los segundos medios de acoplamiento (10.3, 10.4) adaptados para acoplarse a los primeros medios de acoplamiento (3) del cabezal con herramienta (1). Este ejemplo de realización no se representa en las figuras.

El ejemplo de realización representado en las figuras, especialmente en las figuras 3, 6, 7 y 8, se hace uso de la pieza intermedia (10), que en este ejemplo de realización es un primer soporte y segundo soporte de anclaje (10) de herramienta (1) donde:

! el primer soporte y segundo soporte de anclaje (10) están guiados por la

guía (G) de tal modo que tales soportes (10) disponen de un

desplazamiento relativo de acercamiento o alejamiento,

! el primer soporte y segundo soporte de anclaje (10) de herramienta (1)

disponen de los segundos medios de acoplamiento (10.3, 10.4)

adaptados para acoplarse a los primeros medios de acoplamiento (3)

del cabezal con herramienta (1).

Las variantes en la cinemática no afectan al modo de impulsión lineal por lo que es combinable la cinemática que abre y cierra el cabezal herramienta con los diversos modos de obtener la impulsión lineal en particular de la pieza transversal (8).

En la figura 6 se aprecia una vista en perspectiva en explosión de un ejemplo de realización del dispositivo con un cabezal con herramienta de tijera. Los distintos elementos que se presentan son: el cuerpo principal (2) formado por una carcasa y su tapa, el soporte interior (11) con la guía (G), los puntos de anclaje (12), los medios de impulsión (7) con el actuador lineal (7.1), la pantalla (6) de entrada de datos, la cadena cinemática de transformación del movimiento con los brazos (9), la pieza intermedia

(10) formada por los soportes de anclaje del cabezal herramienta (1), la pieza transversal (8), el cabezal con herramienta (1), en este caso una tijera, con los primeros medios de acoplamiento (3); y, los medios de alimentación (4) de energía eléctrica, en este caso una batería (4).

Las figuras 6 y 7 muestran el cabezal con herramienta (1) antes y después de acoplarse. En este ejemplo de realización se ha hecho uso de una herramienta (1) de tipo tijera, y también se hace uso de una pieza intermedia (10), formada por los soportes de anclaje de la herramienta (10). Se observa en detalle un ejemplo de realización del anclaje entre los primeros medios de acoplamiento (3) con los segundos medios de acoplamiento (10.3, 10.4) consistente en un resalte que emerge por una perforación tras la inserción. Este resalte impide la salida de la herramienta a no ser que se fuerce nuevamente su retracción hundiéndose en la perforación y liberando la unión.

En un ejemplo de realización se dispone de un actuador (13) por cada primer medio de acoplamiento (3) tal que ante la presión de los actuadores (13) los primeros medios de acoplamiento (3) se liberen de los segundos medios de acoplamiento (10.3, 10.4) para la desconexión automática del cabezal con herramienta (1). Así, en la figura 9 se muestra una vista en perspectiva de la invención, con los mismos elementos que en la figura 3, en donde se aprecia el soporte interior (11) con unos actuadores (13) para el desacoplamiento del cabezal con herramienta (1). Estos actuadores (13) en una realización preferente son solenoides o microsolenoides para el desanclado automático de los cabezales con herramienta (1). En la figura 10 se muestra una vista en perspectiva de los mismos elementos que en la figura 9, con el soporte interior (11) unido a los elementos de la cadena cinemática, donde se aprecia como los actuadores

(13)

pueden actuar sobre los primeros medios de acoplamiento (3). En esta figura 10 se observa la disposición de estos solenoides utilizados en cuatro actuadores (13). El desanclado o desconexión automática del cabezal con herramienta (1) se basa en una presión simultánea automática ejercida por estos cuatro microsolenoides (13) en los primeros medios de acoplamiento (3), que en este ejemplo de realización son cuatro muescas (3) que fijan el cabezal con herramienta (1) al cuerpo principal (2) del dispositivo. Los solenoides (13) se activan tras una orden en la pantalla táctil (6), el dispositivo alinearía los brazos (9) del cabezal con los extremos de los solenoides (13) (de forma que la herramienta se abra) y éstos ejercerían la presión sobre las muescas

(3)

dejando libre el cabezal con herramienta (1). En la figura 11 se muestran los mismos elementos que en la figura 10, pero en una vista lateral del objeto de la invención con los actuadores.

Claims (14)

1. REIVINDICACIONES

   1.-Dispositivo electromecánico portátil de asistencia que comprende: ! una herramienta (1) de trabajo intercambiable que admite al menos dos posiciones extremas, una primera posición de apertura y una segunda posición de cierre, donde esta herramienta (1) dispone de unos primeros medios de acoplamiento (3), ! un cuerpo principal (2) para el asido por parte del usuario donde este cuerpo principal (2) a su vez comprende:

   o unos segundos medios de acoplamiento (10.3, 10.4) adaptados para acoplarse a los primeros medios de acoplamiento (3) de la herramienta (1), donde los primeros medios de acoplamiento (3) permiten la fijación de dicha herramienta (1) al cuerpo principal (2) y la actuación de dicha herramienta (1),

   o unos medios de alimentación (4) de energía eléctrica,

   o unos medios de impulsión (7), alimentados por los medios de alimentación (4) de energía eléctrica, comprendiendo los medios de impulsión (7) un actuador lineal (7.1) que admite al menos dos posiciones extremas, y que está acoplado a una cadena cinemática que transforma el movimiento lineal en un movimiento de apertura y cierre de los segundos medios de acoplamiento (10.3, 10.4) para actuar sobre la herramienta (1) a través de los primeros medios de acoplamiento (3),

   o unos medios de control (5), alimentados por los medios de alimentación

   (4) de energía eléctrica, adaptados para determinar el movimiento y posición de la herramienta (1) a través de los medios de impulsión (7),

   o medios de entrada de datos (6) por parte del usuario en comunicación con los medios de control (5) para permitir al usuario controlar el movimiento de la herramienta (1) de trabajo.

2. 2.-Dispositivo según la reivindicación 1 caracterizado porque los medios de impulsión

   (7) comprenden un actuador lineal (7.1) que admite al menos dos posiciones extremas, acoplado a una cadena cinemática que transforma el movimiento lineal en un movimiento de apertura y cierre donde la salida de este último movimiento se sitúa en los segundos medios de acoplamiento (10.3, 10.4) para actuar sobre el cabezal.
3. 3.-Dispositivo según la reivindicación 2 caracterizado porque el actuador lineal (7.1) está formado por un motor rotativo actuando sobre un eje que transforma el movimiento de giro en un movimiento lineal.
4. 4.-Dispositivo según la reivindicación 2 caracterizado porque el actuador lineal (7.1) está formado por un motor rotativo actuando sobre un conjunto cigüeñal-biela que transforma el movimiento de giro en un movimiento lineal.
5. 5.-Dispositivo según la reivindicación 2 caracterizado porque la cadena cinemática que transforma el movimiento lineal en un movimiento de apertura y cierre comprende:

   ! al menos dos brazos (9) donde cada uno de los brazos (9) está unido en uno de sus extremos de forma pivotante en unos primeros extremos (8.1, 8.2) pivotantes distanciados entre sí, a una pieza trasversal (8) a la dirección longitudinal definida por el movimiento lineal de impulsión que está vinculada al actuador lineal (7.1),

   ! una guía (G) transversal a la dirección longitudinal del movimiento lineal del actuador lineal (7.1), donde esta guía (G) puede estar situada en la parte interna del cuerpo principal (2) o en un soporte interior (11),

   ! donde unos segundos extremos de los brazos (10.1, 10.2) pivotantes, situados en el lado opuesto a los primeros extremos (8.1, .8.2) pivotantes y que están unidos de forma pivotante a la pieza transversal (8), se encuentran guiados por la guía (G) transversal, o bien directamente o bien a través de una pieza intermedia (10), de tal modo que dichos brazos (9) están dispuestos de forma convergente y donde el desplazamiento lineal de la pieza transversal (8) en la que los brazos (9) están unidos de forma pivotante se transforma en un desplazamiento de acercamiento y alejamiento de los segundos extremos de los brazos (10.1, 10.2) pivotantes guiados por la guía (G) transversal para dar lugar al cierre o apertura del cabezal con herramienta (1).
6. 6.-Dispositivo según la reivindicación 5 caracterizado porque la pieza intermedia (10) es un primer soporte y segundo soporte de anclaje (10) de herramienta (1) donde: ! el primer soporte y segundo soporte de anclaje (10) están guiados por la guía

   (G) de tal modo que tales soportes (10) disponen de un desplazamiento

   relativo de acercamiento o alejamiento, ! el primer soporte y segundo soporte de anclaje (10) de herramienta (1) disponen de los segundos medios de acoplamiento (10.3, 10.4) adaptados para acoplarse a los primeros medios de acoplamiento (3) del cabezal con herramienta (1).
7. 7.-Dispositivo según la reivindicación 1 caracterizado porque el cabezal con herramienta (1) es intercambiable.
8. 8.-Dispositivo según la reivindicación 6 caracterizado porque el cuerpo principal (2) comprende un dispositivo RFID en comunicación con los medios de control (5) y el cabezal con herramienta (1) comprende una etiqueta identificativa RF para permitir en modo operativo la identificación del tipo de herramienta (1) acoplado al cuerpo principal (2).
9. 9.-Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el cabezal intercambiable comprende una herramienta (1) entre las siguientes: una pinza, unas tijeras o un cortaúñas.
10. 10.-Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios de entrada de datos (6) por parte del usuario son una botonera externa dispuesta en el cuerpo principal (2).
11. 11.-Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el cuerpo principal (2) comprende una pantalla táctil (6) de visualización e interfaz de manejo en comunicación con los medios de control (5).
12. 12.-Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el cuerpo principal (2) comprende un soporte interior (11) que a su vez comprende la cadena cinemática de movimiento con una guía (G) transversal al movimiento lineal del actuador lineal (7.1).
13. 13.-Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se dispone de un actuador (13) por cada primer medio de acoplamiento (3) tal que ante la presión de los actuadores (13) los primeros medios de acoplamiento (3) se liberan de los segundos medios de acoplamiento (10.3, 10.4) para la desconexión automática del cabezal con herramienta (1).
14. 14.-Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la cubierta del cuerpo principal (2) posee unos puntos de anclaje (12) a superficies rígidas tales como mesas o extremos de brazos robóticos con el fin de fijar el dispositivo y multiplicar sus posibilidades de uso.