WO2002081364A1 - Outil de prehension et procede de fabrication d'un tel outil - Google Patents

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WO2002081364A1
WO2002081364A1 PCT/JP2001/002791 JP0102791W WO02081364A1 WO 2002081364 A1 WO2002081364 A1 WO 2002081364A1 JP 0102791 W JP0102791 W JP 0102791W WO 02081364 A1 WO02081364 A1 WO 02081364A1
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screw
gripping
base member
holder
hole
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PCT/JP2001/002791
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French (fr)
Inventor
Naoki Muramatsu
Tomoyoshi Tada
Original Assignee
Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J7/00—Micromanipulators

Definitions

  • the present invention relates to an improvement in a replacement operation of a gripping finger in a lipper used for carrying out and assembling a minute part.
  • FIG. 10 A conventional gripper will be described with reference to FIG. 10 disclosed by International Publication No. WO 00/54999.
  • the gripper 1 grips and releases a minute object, and has a gripping finger 10 having three V-shaped pieces 10 V having a substantially V shape, and a shared portion 1 of the gripping finger 10.
  • the conversion unit 20 that converts the rotation of the axis 12 a of the unit 12 connected to 0 g into translational movement, and the common unit 10 g of the conversion unit 20 and the gripping finger 10 are connected.
  • the fixing part 30, the motor part 12, the conversion part 20, the case part 40 for storing the connecting part 30, and the fixing claw 10 t of the gripping finger 10 are fixed to the case part 40. It consists of 50 fixed parts.
  • the conversion part 20 fits and fixes the shaft 12 a of the motor 12, inserts the screw shaft 22 having a screw 22 a on the outer periphery, and inserts the screw shaft 22 into the screw 22. and a nut 2'6 having a hollow portion in which a screw 26 to be screwed is formed with the nut 26 so that the rotation of the shaft 12a of the motor 12 is converted into the translational displacement of the nut 26. Is formed.
  • the coupling portion 30 is formed with a projection 26 c having a screw hole at the center of the tip of the nut 26, and the common portion 10 g of the gripping finger 10 is fixed to the screw hole by the screw 32. ing.
  • the case section 40 is a cylindrical section that houses a part of the motor 12 and the screw shaft 22. It is formed of a case 41, a lid 43 for closing the end face of the case 41, and a holder member 45 engaged and fixed to the left end face of the case 41.
  • the surface is a cylindrical shape having a through-hole formed in a substantially trapezoidal shape, and a screw 45b is provided on the circumferential surface of the hollow portion 45a at the tip.
  • the fixing part 50 is formed with a screw for screwing the screw 45 b of the holder member 45 on the outer peripheral surface of the cylindrical holding ring 53, and the fixing claw 10 t of the gripping finger 10 is formed.
  • the holder member 45 comes into contact with the hollow portion 45 a of the holder member 45 and is pressed and fixed by the holding ring 53.
  • the common portion 10 g of the gripping fingers 10 is forcibly displaced in the same direction with the same displacement amount, a bending moment acts on the gripping fingers 10, and the tips are bent in directions approaching each other. This closes and grips the object.
  • the grasping finger 10 may be three fingers as described above. However, if the grasping finger 10 has a quadrangular prism shape, two fingers are required to properly grasp the object. It must be replaced with a finger gripping finger (not shown). Also, when the number of operation of the gripping fingers 10 exceeds a predetermined number of times, it reaches the end of its life and must be replaced.
  • Such replacement is accomplished by first turning screw 32 with a screwdriver (not shown). Release the screw engagement with the screw hole of the projection 26 c of the nut 26, and then rotate the holding ring 53 with a wrench (not shown) to screw the holder member 45 with the screw 45 b of the holder member 45. And the gripping fingers 10 are removed.
  • a screwdriver 32 (not shown) is used to screw the screw 32 into the screw hole of the projection 26c, and a wrench (not shown).
  • a wrench (not shown)
  • the holding ring 53 is rotated by screwing with the screw 45b of the holder member 45 for mounting, the replacement work of the gripping finger 10 is complicated.
  • the gripper 1 is used for the end effector of the robot, especially when the gripper 11 cannot be turned sideways or upward when it is mounted vertically downward on the tip of a horizontally driven scalar robot. There is a problem that the replacement work of only 10 is complicated.
  • An object of the present invention is to provide a dalipper that facilitates mounting of a gripping member and a method of manufacturing the same. Disclosure of the invention
  • a darisba comprising: a driving body that drives a moving unit that performs translation; a sharing unit that has at least two substantially V-shaped sides and couples one end of each of the two sides; A grip member having the other end of the side, a base member having a first engagement portion for engaging the other end of the grip member, and a second engagement for detachably engaging the base member And a holder member having a hollow portion penetrated therethrough, one end of which is connected to the moving portion of the translation drive unit, and the other end is magnetically connected to the shared portion of the gripping member. And a magnetic member made of a permanent magnet inserted into a hollow portion of the holder member.
  • the other end of the gripping member is connected to the base portion. Since the base member was engaged and fixed to the first engaging portion of the material, the base member was engaged and fixed to the second engaging portion of the holder member, and the shared portion of the holding member was magnetically connected to the other end of the magnetic member.
  • the gripping member can be easily engaged with and fixed to the base member, and the base member can be mounted on the holder member.
  • the base member attached to the holder member is detached from the second engaging portion of the holder member, and the shared portion of the grip member is pulled more strongly than the magnetic attraction force of the magnetic member, so that the magnetic member can be removed. Remove from the other end. Therefore, there is an effect that the base member having the holding member can be easily removed from the holder member.
  • a dapper includes a driving body that drives a translation unit that moves in translation, a common unit that has at least two substantially V-shaped sides, and connects one end of each of the two sides, A gripping member having the other end of the side, a hole having a hole drilled at the center, and an engaging portion for engaging the gripping member; And a holder member having at least two grooves for detachably engaging the projecting pieces of the base member, a holder member having a hollow portion, and one end connected to the moving portion of the translation drive portion.
  • a magnetic member made of a permanent magnet inserted into the hollow portion of the holder member; one end of the magnetic member is magnetically attracted to the other end, and the other end is connected to a shared portion of the gripping member; And insert it into the hollow part of the holder member.
  • Ru der which is characterized in that a binding member.
  • the end of the gripping member is engaged and fixed to the engaging portion of the base member, and the protrusion of the base member is engaged and fixed to the groove of the holder member.
  • a groove provided on the side surface of the cylindrical member having a hollow portion into which the gripping member can be inserted is formed by a protrusion on the base member. It is easy to remove the projection piece of the base member from the groove of the holder member.
  • a third slit is provided at an end of the gripping member of the gripper according to the third invention.
  • the darisuba having such a configuration, for example, when an operator presses the end of the gripping member, the end is compressed by the panel effect and can easily engage with the engaging portion of the base member. is there.
  • the connecting member of the dapper according to the fourth invention is provided with a screw hole at the other end, and is inserted into the hole of the shared portion of the gripping member and screwed into the screw hole of the connecting member. It is characterized by having.
  • a screw member of a dalipper comprising: a head having a minus or plus groove formed therein; a screw portion screwed into a screw hole of the coupling member; and the head and the screw portion. And a screw-in preventing portion having a diameter larger than the screw portion provided therebetween, smaller in diameter than the head portion, and slightly longer than a thickness of an end of the gripping member. Things.
  • the gripper having such a configuration, when the screw member is inserted into the hole of the gripping member and the screw member is screwed into the screw hole of the coupling member by, for example, a screwdriver, the screw portion of the screw member is prevented by the screw-in preventing portion. Is stopped. did Therefore, there is an effect that deformation of the gripping member due to excessive tightening of the screw member can be prevented.
  • a sixth aspect of the invention is characterized in that a second slit is provided on the projection of the base member in the grinder according to the sixth aspect of the invention.
  • the protrusion of the base member provided with the gripping member when the protrusion of the base member provided with the gripping member is inserted into the groove of the holder member, the protrusion acts as a compression spring by the second slit provided on the base member. I do.
  • a gripper according to a seventh aspect of the present invention is characterized in that the common portion of the gripping member has a retaining piece larger than the hole diameter of the base member.
  • the retaining member of the gripping member is prevented from coming off.
  • the contact with the upper surface of the inner circumference limits the amount of movement of the common portion of the gripping member, so that the contact pressure between the sides of the gripping member is also limited, and the deformation of the side of the gripping member can be prevented.
  • a method of manufacturing a dapper according to an eighth aspect of the present invention is to provide a method of manufacturing a single member of a holder by pressing a side surface of a protruding piece of a base member by a groove provided on a side surface of a cylindrical member having a hollow portion into which a gripping member can be inserted. The protruding piece of the base member is engaged with the engagement hole.
  • the protrusions of the base member can be easily engaged with the engagement holes of the holder member by the cylindrical member, so that the base member can be further attached to the holder member. There is an effect that it is easy to attach to the camera.
  • FIG. 1 is a front sectional view showing the configuration of the gripper.
  • FIG. 2 is a perspective view of the finger unit shown in FIG.
  • FIG. 3 is a plan view showing an expanded state of the gripping finger shown in FIG.
  • FIG. 4 is a front sectional view showing a part of the finger unit and the joint shown in FIG. 1.
  • FIG. 5 is a plan view showing a base member for fixing an end of the gripping finger according to FIG.
  • FIG. 6 is a plan view (a) of the coupling nut shown in FIG. 1, and a front cross-section (b) taken along a line bb in FIG. 6 (a).
  • FIG. 7 is a front view of the center screw shown in FIG.
  • FIG. 8 is a front sectional view of one member of the holder shown in FIG.
  • FIG. 9 is an explanatory view showing an asyster which is an assembly jig.
  • FIG. 10 is a front sectional view showing a conventional gripper. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
  • FIG. 1 is a front sectional view showing the structure of a gripper
  • FIG. 2 is a perspective view of a finger unit
  • FIG. 5 is a front cross-sectional view showing a part of the joint
  • FIG. 5 is a plan view showing a base member for fixing the end of the gripping finger
  • FIG. 6 is a plan view of the joint nut (a)
  • FIG. 7 is a front view of the screw
  • FIG. 8 is a front sectional view of one member of the holder.
  • the gripper 100 is connected to the finger unit 101 and the common part 103 g of the gripping finger 103, and the common part 100
  • a motor 12 as a driving body having an axis 12a for translating 3 g, a converter 1220 for converting the rotation of the axis 12a of the motor 12 to translation, and this converter
  • the coupling part 130 connected to the common part 130 g of the finger 130 and the gripper finger 130, the motor 12, the conversion part 120, and the coupling part 130 are housed, and Unit 140 for fixing the unit 101.
  • the finger unit 101 includes a gripping finger 103 as a gripping member and a base member 110 as shown in FIG. 2, and the gripping finger 103 grips a minute object. Therefore, one end is pulled or returned based on the translational displacement, and the leading end is expanded and displaced to open and close, so that it is formed to have two substantially V-shaped V-shaped pieces 103 V. Have been.
  • the gripping fingers 103 deployed as shown in FIG. 3 are bilaterally symmetric about the dotted line 0, bent downward with the broken line L, bent upward with the broken line M, and bent downward with the broken line N.
  • a bending finger 1103 as shown in FIG. 4 is formed by bending the holding finger 103, a common portion 103g is provided at the center, and each leg 103 of the gripping finger 103 is formed.
  • f has a slit 103 s (first slit) at the center and a cut-out end 103 t on both outer sides.
  • the base member 110 has a flat washer shape, has a hole 110 e drilled in the center, and has two protrusions 110 t on the outer periphery.
  • a notch 110c is provided as two first engagement portions that are engaged by pinching the 103 leg portion 103f.
  • the protruding piece 110t is provided with a slit 110s (second slit) which is continuous with the slit 110s and forms up to the ring portion of the base member 110.
  • an arc-shaped slit 110 g is formed.
  • the width of the slits 110 s and 110 g is such that the protrusions 110 t are compressed by a spring force by holding the protrusions 110 t from the side and pressing them. It is formed so that the projection piece 110t is restored by the spring force by entering the groove 144e of 144 and releasing the above-mentioned pinching, and is engaged with the groove 144e. .
  • the arc-shaped slit 110 g is not necessarily required depending on the degree of the spring force.
  • the notch 1 110 c of the base member 110 has a substantially T-shape in a plan view, and has a depth that is wider than the opening.
  • the depth of the notch 110 c is the end of the gripping finger 103. It is formed to be slightly smaller than the width of the tip having a notch, and inserts the end 103 t into the notch 110 c while holding both sides of the leg 103 f of the grip finger 103. Release the pinching of the leg 103f in the state of contact with the back of the notch 110c to engage the end 103t with the notch 110c to A knit 101 is formed.
  • the conversion part 120 is screwed with the screw 22 a of the screw shaft 22 and moves as a moving part having a screw 126 a on the circumferential surface of a hollow part formed by cutting the rear end. It has nuts 1 2 6 and motor 1 2 axis 1 2 a rotation Is converted to a translational displacement of the moving nut 126.
  • the movable nut 126 has a rectangular outer shape to prevent rotation, and has a cylindrical hollow portion 126e formed at the front end.
  • Brace part 13 (made of a rare earth magnet), whose outer diameter is formed slightly smaller than the hole diameter of hollow part 126 e of moving nut 126, and one end of hollow part 126 e
  • the coupling nut 13 2 as a joint nut is inserted into the hole 103 e of the shared portion 103 g of the gripping finger 103, and the screw hole 13 2 e of the coupling nut 13 32 (the (See Fig. 6).
  • the moving nut 126 When the moving nut 126 is made of a magnetic material, it is not always necessary to fix one end of the cylindrical magnet 128 to the hollow part 126e of the moving nut 126 with an adhesive. This is because the magnet is attracted and fixed by the magnetic attraction of the cylindrical magnets 1 2 8.
  • the connecting nut 1332 is formed in an inverted T-shaped cross section as shown in FIG. 6, and the connecting nut 132 has a cylindrical portion 132a and an upper portion of the cylindrical portion 132a. Opposite to each other, two flat clamping surfaces 1 3 2 c and 5 3 13 d are provided to oppose each other so that a wrench or the like can be easily clamped.
  • the screw 13 4 as a screw member has a head 13 4 a with a negative groove 13 4 c formed and a screw hole for the coupling nut 13 2
  • a column-shaped screw-in prevention portion 134 f is provided which is slightly longer than the thickness of the end of the holding finger 101.
  • the screw-in prevention part 1 3 4 ⁇ is in direct contact with the hole 103 e of the gripper finger 103. It is formed slightly smaller than the diameter. This is the screw-in prevention part 1 3
  • the groove 1 34 c of the center screw 13 4 may have a plus shape.
  • the case part 140 is engaged with and fixed to the lid 43 and the left end face of the case 41, and a holder member for detachably holding the finger unit 101.
  • the holder member 144 has a cylindrical shape having a substantially trapezoidal cross section and a cylindrical magnet 128 in the center.
  • a hollow end portion 144 m for accommodating the center screw 134 and a hollow end portion 144 h for accommodating the moving nut 126 are formed.
  • a hollow portion having a substantially concave cross section and a fixed portion 145f for fixing the base member 110 of the finger unit 101 are provided.
  • the fixing portion 1 45 f has two grooves 1 4 as a second engaging portion that is fixed by inserting and fitting the protrusions 110 t of the base member 110. 5 e is provided.
  • the tip of the projection piece 110t slightly protrudes from the outer periphery of the holder member 144 as shown in FIG. ing.
  • FIG. Fig. 9 is a front sectional view of Aziasu Yuichi for mounting the finger unit on the finger holder. a), side view (b) and plan view (c).
  • Ayas Yuichi 200 is?
  • the parts 200b, 200d include grooves 200i, 200i for holding the two projections 110t of the base member 110 in the finger unit 101. h is provided.
  • the groove 200 h has a width slightly smaller than the width of the protrusion 110 t of the base member 110 and is formed corresponding to the position of the protrusion 110 t.
  • the groove 200i is formed with a width slightly smaller than the width of the groove 200h.
  • finger unit 101, coupling nut 13 2 and center screw 13 4 are not attached, and finger unit 101 shown in FIG. 3As shown in Fig.3, share the gripping finger 103 with the hole 103g of the center screw 1304e through the screw 1 34d of the center screw 1 3 4d and connect the screw 1 3 4d with the nut 1. 3 Screw into the screw hole 1 3 2 e.
  • the groove 200 h of the adjuster 200 is projected from the base member 1 110 t while covering the gripper finger 103. Pressing while rubbing against the side of. Since the pressing force acts in the direction of pinching the projection 110t, the projection 110t is elastically bent and deformed with each other by the pressing of the adjuster 200, and the slit 110t is formed.
  • the width of the protrusion 1 1 0 t is equal to the groove of the adjuster 200 0 200 h
  • the projecting piece 110 t of the base member 110 is engaged with the groove 200 h, and in the engaged state, the projecting piece 110 t is engaged with the groove 14
  • the finger unit 101 is attached to the holder member 145 by fitting to 5e and being clamped by a predetermined compressive force.
  • the finger stopper 103 of the finger 103 comes in contact with the surface of the base member 110 to function as a stopper. . Therefore, the amount of movement of the common portion 103 g of the finger 103 is restricted, and the V-shaped sides 103 V of the grasping fingers 103 are pressed against each other, and the V-shaped side 103 V Deformation can be prevented.
  • the gripper according to the present invention is suitable for easily replacing the gripping member.

Description

ダリツバ一及びその製造方法 技術分野
この発明は、 微小部品の搬明送や組立て作業に用いるダリッパーにおい て、 把持フィンガ一の交換作業の改良に関するものである。
背景技術 田
従来のグリッパ一を国際公開番号 WO 0 0 / 4 5 9 9 9により開示さ れた第 1 0図によって説明する。 第 1 0図において、 グリッパー 1は、 微小な対象物を把持 ·開放すると共に、 略 V形状の三つの V字片 1 0 V を有する把持フィンガー 1 0と、 把持フィンガ一1 0の共有部 1 0 gに 連結されたモ一夕 1 2の軸 1 2 aの回転を並進移動に変換させる変換部 2 0と、 この変換部 2 0と把持フィンガ一 1 0の共有部 1 0 gを結合す る結合部 3 0と、 モータ 1 2、 変換部 2 0、 結合部 3 0を収納させるケ —ス部 4 0と、 把持フィンガー 1 0の固定爪 1 0 tをケース部 4 0に固 定する固定部 5 0とから成っている。
変換部 2 0は、 モー夕 1 2の軸 1 2 aを嵌合固定させると共に、 外周 にネジ 2 2 aを有するネジ軸 2 2と、 ネジ軸 2 2を揷入すると共に、 ネ ジ 2 2 aと螺合させるネジ 2 6 aが形成された中空部を有するナツト 2 ' 6とから成っており、 モ一夕 1 2の軸 1 2 aの回転をナツト 2 6の並進 変位に変換するように形成されている。
結合部 3 0は、 ナツト 2 6の先端中央部にネジ孔を有する突起部 2 6 cが形成されており、 このネジ孔に把持フィンガー 1 0の共有部 1 0 g がネジ 3 2によって固定されている。
ケース部 4 0は、 モータ 1 2、 ネジ軸 2 2の一部を収納する円筒状の ケース 4 1と、 ケース 4 1のお端面を閉じる蓋 4 3と、 ケース 4 1の左 端面に係合固定されたホルダ一部材 4 5とから形成されており、 ホルダ 一部材 4 5は、 横断面が略台形状に形成された貫通孔を有する筒状で、 先端の中空部 4 5 aの円周面には、 ネジ 4 5 bが施されている。
固定部 5 0は、 円筒状の押えリング 5 3の外周面にホルダー部材 4 5 のネジ 4 5 bを螺合されるネジが形成されており、 把持フィンガ一 1 0 の固定爪 1 0 tがホルダー部材 4 5の中空部 4 5 a上に当接して押えリ ング 5 3によって押圧固定されている。
次に、 上記のように構成されたグリッパーの動作を第 1 0図によって 説明する。 まず、 モータ 1 2に電源を投入すると、 モータ 1 2の軸 1 2 aが回転し、 この回転がネジ軸 2 2を介してナット 2 6に伝動し、 ナツ ト 2 6を第 1 0図に示す右方向に移動する。
これに伴い、 把持フィンガー 1 0の共有部 1 0 gは同一変位量で、 同 方向に強制変位され、 把持フィンガー 1 0には、 曲げモーメントが作用 し、 先端部は互いに近接する向きに曲げられることにより閉じて対象物 を把持する。
一方、 モータ 1 2の回転を逆転すれば、 この回転がネジ軸 2 2を介し てナツト 2 6を逆方向に並進変位して、 この並進変位量が上記と同様の 伝達により把持フィンガ一 1 0の共有部 1 0 gを並進変位し、 把持フィ ンガ— 1 0の先端部が対象物の把持を開放する。
しかしながら、 把持フィンガー 1 0の把持対象物が球状であれば、 把 持フィンガー 1 0は前記のように三本指で良いが、 四角柱状になると、 適切に対象物を把持するために、 二本指の把持フィンガー （図示せず） に交換しなければならない。 また、 把持フィンガ一1 0は所定の動作回 数を越えると寿命に達して交換しなければならない。
かかる交換は、 先ずドライバー （図示せず） によりネジ 3 2を回転して ナツト 2 6の突起部 2 6 cのネジ孔との螺合を解除し、 次にスパナ （図 示せず） により押えリング 5 3を回転させてホルダ一部材 4 5のネジ 4 5 bとの螺合を解除して把持フィンガ一 1 0を外している。
一方、 把持フィンガ一 1 0をホルダー部材 4 5等に装着するには、 ドラ ィバ一 (図示せず) によりネジ 3 2を突起部 2 6 cのネジ孔に螺合し、 スパナ （図示せず） により押えリング 5 3を回転させてホルダー部材 4 5のネジ 4 5 bと螺合して装着するので、 把持フィンガ一 1 0の交換作 業が煩雑であるという問題点があつた。
加えて、 グリッパ一 1がロポットのエンドイフェクタ一に用いられ、 特に、 水平駆動のスカラーロボットの先端部に垂直下向きに装着された 場合、 グリッパ一 1を横向きや上向きにできないので、 把持フィンガ一 1 0のみの交換作業が煩雑であるという問題点があつた。
この発明は、 把持部材の装着等を容易にするダリッパー及びその製造 方法を提供することを目的とするものである。 発明の開示
第 1の発明に係るダリツバ一は、 並進移動する移動部を駆動する駆動 体と、 略 V形状の少なくとも二つの辺を有し、 二つの該辺の一端どうし を結合させる共有部を有すると共に、 該辺の他端を備えた把持部材と、 該把持部材の他端部を係合させる第 1の係合部を有するベース部材と、 該ベース部材を着脱自在に係合させる第 2の係合部を有すると共に、 貫 通された中空部を有するホルダー部材と、 前記並進駆動部の移動部に一 端が連結され、 他端が前記把持部材の共有部に他端が磁気的に連結され ると共に、 前記ホルダ一部材の中空部内に揷入された永久磁石から成る 磁性部材とを備えたことを特徴とするものである。
かかる構成によるグリッパーによれば、 把持部材の他端部をベース部 材の第 1の係合部に係合固定し、 ベース部材をホルダー部材の第 2の係 合部に係合固定し、 磁性部材の他端に把持部材の共有部を磁気的に連結 したので、 簡易に、 把持部材をベース部材に係合固定できると共に、 ベ 一ス部材をホルダー部材に装着できる。
さらに、 ホルダー部材に装着されたべ一ス部材をホルダ一部材の第 2 の係合部から外し、 把持部材の共有部を、 磁性部材の磁気的な吸着力よ りも強く引っ張ることにより磁性部材の他端から取り外す。したがつて、 把持部材を有するベース部材をホルダー部材から容易に取り外すことが できるという効果がある。
第 2の発明に係るダリッパ一は、 並進移動する移動部を駆動する駆動 体と、 略 V形状の少なくとも二つの辺を有し、 二つの該辺の一端どうし を結合させる共有部を有すると共に、 該辺の他端を備えた把持部材と、 中央部に穿設された孔を有すると共に、 該把持部材を係合させる係合部 を有し、 外周部には少なくとも二つの突起片を有するベ一ス部材と、 該 ベース部材の突起片を着脱自在に係合させる少なくとも二つの溝を有す ると共に、 中空部を有するホルダー部材と、 前記並進駆動部の移動部に 一端が連結されると共に、 前記ホルダ一部材の中空部内に揷入された永 久磁石から成る磁性部材と、 該磁性部材の他端に一端が磁気的に吸着さ れ、 他端が前記把持部材の共有部に連結されると共に、 前記ホルダー部 材の中空部に挿入された結合部材とを備えたことを特徴とするものであ る。
かかる構成によるダリッパーによれば、 ベース部材の係合部に把持部 材の端部を係合固定し、 該ベース部材の突起片をホルダ一部材の溝に係 合固定し、 把持部材の共有部を結合部材の他端に連結して把持部材、 ベ 一ス部材を結合部材、 ホルダー部材にそれぞれ装着する。
ベース部材の突起片をホルダ一部材の溝から外し、 把持部材の共有部を 引っ張ることにより結合部材の一端を磁性部材の他端から取り外すこと により、 把持部材、 ベ一ス部材を結合部材、 ホルダ一部材からそれぞれ 取り外す。 したがって、 把持部材、 ベ一ス部材を結合部材、 ホルダ一部 材からそれぞれ簡易に着脱できるという効果がある。
例えば、 ホルダ一部材に装着されたべ一ス部材が装着された状態にお いて、 把持部材を揷入可能な中空部を有する円筒部材の側面部に設けら れた溝を、 ベース部材の突起片に係合することによりホルダ一部材の溝 からベース部材の突起片を取り外すことが容易となる。
第 3の発明に係るグリッパ一の把持部材の端部には、 第 1のスリット が設けられた、 ことを特徴とするものである。
かかる構成によるダリツバ一によれば、 例えば作業者が把持部材の端 部を押圧することにより該端部がパネ効果により圧縮されてべ一ス部材 の係合部に容易に係合できるという効果がある。
第 4の発明に係るダリッパーの結合部材は、 他端部にネジ孔が設けら れており、 把持部材の共有部の孔に挿入されると共に、 結合部材のネジ 孔に螺合されるネジ部材を備えたことを特徴とするものである。
かかる構成によるダリッパ一によれば、 把持部材の共有部と結合部材 とをネジ部材により簡易に着脱できるという効果がある。
第 5の発明に係るダリッパーのネジ部材は、 マイナス又はプラス状の 溝が形成された頭部と、 前記結合部材のネジ孔に螺合するネジ部と、 前 記頭部と前記ネジ部との間に設けられた前記ネジ部よりも径が大きく、 前記頭部よりも径が小さいと共に、 前記把持部材の端の厚さよりも僅か に長いネジ込み防止部と、 を備えたことを特徴とするものである。 かかる構成によるグリッパ一によれば、 ネジ部材を把持部材の孔に揷 入して、 該ネジ部材を例えばドライバ一により結合部材のネジ孔に螺合 する際、 ねじ込み防止部でネジ部材のネジ部の進行が停止される。 した がって、 ネジ部材の締め過ぎによる把持部材の変形を防止できるという 効果がある。
第 6の発明に係るグリツバ一におけるベース部材の突起片には、 第 2 のスリットが設けられた、 ことを特徴とするものである。
かかる構成によるグリッパーによれば、 把持部材を備えたベース部材の 突起片をホルダー部材の溝に挿入する際に、 ベース部材に設けられた第 2のスリッ卜によって突起片が圧縮ばねのように作用する。
したがって、 把持部材を備えたベース部材の突起片を、 ホルダー部材 の溝に着脱することが容易であるという効果がある。
第 7の発明に係るグリッパーは、 把持部材の共有部には、 ベ一ス部材 の孔径よりも大きい抜け止め防止片を有することを特徴とするものであ る。
かかる構成によるダリッパーによれば、 ベ一ス部材をホルダ一部材の 引き抜く際に、 ベース部材の共有部が引っ張られても、 所定の変位に至 ると把持部材の抜け止め防止片がベース部材の内円周上面に当接するの で、 把持部材の共有部の移動量が制限されるので、 把持部材の辺どうし の接触押圧も制限されて把持部材の辺の変形を防止できるという効果が ある。
把持部材を引っ張つて脱着させる場合にも同様に抜け止め防止部がベ一 ス部材に内円周上面に当接するので、 同様な上記効果がある。
第 8の発明に係るダリッパーの製造方法は、 把持部材を挿入可能な中 空部を有する円筒部材の側面部に設けられた溝によりベース部材の突起 片の側面を押圧することによりホルダ一部材の係合孔にベース部材の突 起片を係合する、 ことを特徴とするものである。
したがって、 円筒部材によって、 ベース部材の突起片をホルダー部材の 係合孔に簡易に係合できるので、 より一層、 ベース部材をホルダー部材 に装着するのが容易になるという効果がある。
図面の簡単な説明
第 1図は、 グリッパーの構成を示す正面断面図である。
第 2図は、 第 1図に示すフィンガーユニットの斜視図である。
第 3図は、 第 1図に示す把持フィンガーの展開された状態を示す平面 図である。
第 4図は、 第 1図に示すフィンガーュニット及び結合部の一部を示す 正面断面図である。
第 5図は、 第 1図による把持フィンガーの端部を固定するべ一ス部材 を示す平面図である。
第 6図は、 第 1図に示す結合ナットの平面図 （a ) 、 第 6図 （a ) の 矢視 b— bの正面断面 （b ) である。
第 7図は、 第 1図に示すセンターネジの正面図である。
第 8図は、 第 1図に示すホルダ一部材の正面断面図である。
第 9図は、 組立て治具であるアジヤスターを示す説明図である。 第 1 0図は、 従来のグリッパーを示す正面断面図である。 発明を実施するための最良の形態
次に、 この発明について、 以下の通り、 実施例を説明する。
実施例 1 .
この発明の実施例を第 1図乃至第 8図によって説明する。 第 1図はグ リッパ一の構成を示す正面断面図、 第 2図はフィンガ一ュニットの斜視 図、 第 3図は把持フィンガーの展開された状態を示す平面図、 第 4図は フィンガ一ュニット及び結合部の一部を示す正面断面図、 第 5図は把持 フィンガーの端部を固定するべ一ス部材を示す平面図、 第 6図は結合ナ ットの平面図 （a ) 、 第 6図 （a ) の矢視 b— bの正面断面図 （b ) 、 第 7図はセン夕一ネジの正面図、 第 8図は、 ホルダ一部材の正面断面図 である。
なお、 第 1図中、 第 1 0図と同一符号は、 同一又は相当部分を示し説 明を省略する。
第 1図乃至第 8図において、 グリッパ一 1 0 0は、 フィンガ一ュニッ ト 1 0 1と、 把持フィンガー 1 0 3の共有部 1 0 3 gに連結されると共 に、 該共有部 1 0 3 gを並進変位させる軸 1 2 aを有する駆動体として のモ一夕 1 2と、 モー夕 1 2の軸 1 2 aの回転を並進移動に変換させる 変換部 1 2 0と、 この変換部 1 2 0と把持フィンガ一 1 0 3の共有部 1 0 3 gに連結される結合部 1 3 0と、 モータ 1 2、 変換部 1 2 0、 結合 部 1 3 0を収納させると共に、 フィンガ一ュニット 1 0 1を固定するケ —ス部 1 4 0とから成っている。
フィンガ一ュニット 1 0 1は、 第 2図に示すように把持部材としての 把持フィンガー 1 0 3と、 ベース部材 1 1 0とから成り、 把持フィンガ 一 1 0 3は、 微小な対象物を把持するために、 並進変位に基づいて一端 が引っ張られたり、 戻されたりして先端部が拡大変位することによって 開閉動作する、 略 V形状の二つの V字片 1 0 3 Vを有するように形成さ れている。
第 3図に示すように展開された把持フィンガー 1 0 3は、 点線 0を中 心に左右対称で、 破線 Lで紙面下側に曲げ、 破線 Mで紙面上側に曲げ、 破線 Nで紙面下側に曲げることにより第 4図に示すような把持フィンガ —1 0 3が形成されており、 中央部には共有部 1 0 3 gを有し、 把持フ ィンガー 1 0 3の各脚部 1 0 3 f には、 中央にスリット 1 0 3 s (第 1 のスリット)， が形成され、 両外側に切欠きされた端部 1 0 3 tが設けら れている。
把持フィンガ一 1 0 3の共有部 1 0 3 gには、 ベース部材 1 1 0の孔 1 1 0 e径よりも大きい抜け止め防止片 1 0 3 nが形成されており、 中 央に孔 1 0 3 eが穿設されている。
ベース部材 1 1 0は第 5図に示すように平座金状で、 中央に穿設され た孔 1 1 0 eを有し、 外周に二つの突起片 1 1 0 tが設けられており、 フィンガー 1 0 3の脚部 1 0 3 f を挟持することにより係合される二つ の第 1の係合部としての切り欠き 1 1 0 cが設けられている。 突起片 1 1 0 tには、 スリット 1 1 0 s (第 2のスリット） が設けられて、 該ス リット 1 1 0 sと連続すると共に、 ベ一ス部材 1 1 0のリング部まで形 成された円弧状のスリッ卜 1 1 0 gが形成されている。
スリット 1 1 0 s， 1 1 0 gの幅は、 突起片 1 1 0 tを側面から挟持 して押圧することにより、 ばね力で突起片 1 1 0 tが圧縮され、 後述す るホルダ一部材 1 4 5の溝 1 4 5 eに揷入し、 上記挟持を解放すること でばね力により突起片 1 1 0 tが復元して溝 1 4 5 eに係合されるよう に形成されている。
なお、 円弧状のスリット 1 1 0 gはバネ力の程度によっては必ずしも 必要ない。
ベース部材 1 1 0の切り欠き 1 1 0 cは、 平面視で略 T形状を成し、 開口よりも奥行きの幅が広く、 奥行きの幅は、 把持フィンガー 1 0 3の 端部 1 0 3 tを有する先端幅よりもわずかに小さく形成されており、 把 持フィンガ一 1 0 3の脚部 1 0 3 f の両側を挟持しつつ切り欠き 1 1 0 cに端部 1 0 3 tを挿入して切り欠き 1 1 0 cの奥部に当接した状態で、 脚部 1 0 3 f の挟持を解放することにより端部 1 0 3 tを切り欠き 1 1 0 cに係合してフィンガーュニット 1 0 1が形成される。
変換部 1 2 0は、 ネジ軸 2 2のネジ 2 2 aと螺合させると共に、 後端 を切削されて形成された中空部の円周面にネジ 1 2 6 aを有する移動部 としての移動ナツト 1 2 6を有しており、 モー夕 1 2の軸 1 2 aの回転 を移動ナツト 1 2 6の並進変位に変換するように形成されている。
なお、 移動ナツト 1 2 6は、 外形が回転を防ぐために矩形状で、 前端 には円柱状の中空部 1 2 6 eが形成されている。
結台部 1 3 (Hま希土類磁石から成り、 外径が移動ナツト 1 2 6の中空 部 1 2 6 eの孔径よりも僅かに小さく形成されると共に、 一端部が中空 部 1 2 6 eに挿入されて接着剤により固定される円柱状の磁性部材とし ての円柱磁石 1 2 8と、 該円柱磁石 1 2 8の他端面に磁気的に吸着固定 される鉄鋼などの磁性体から成る結合部材としての結合ナツト 1 3 2と、 把持フィンガー 1 0 3の共有部 1 0 3 gの孔 1 0 3 eに揷入されると共 に、 結合ナット 1 3 2のネジ孔 1 3 2 e (第 6図参照） に螺合されるセ ン夕一ネジ 1 3 4とを有している。
なお、 移動ナツト 1 2 6が磁性体の場合には、 円柱磁石 1 2 8の一端 部を移動ナツト 1 2 6の中空部 1 2 6 eに接着剤による固定は必ずしも 必要ない。 円柱磁石 1 2 8の磁気吸引力によって吸着固定されるからで · ある。
結合ナツト 1 3 2は、 第 6図に示すように断面逆 T形状に形成されて おり、 結合ナツト 1 3 2には、 円筒部 1 3 2 aと、 円筒部 1 3 2 aの上 部にスパナ等が挟持し易いように相対向して二つの平らな挾持面 1 3 2 cを有する挟持^ 5 1 3 2 dとが設けられている。
ネジ部材としてのセン夕一ネジ 1 3 4には、 第 7図に示すようにマイ ナス状の溝 1 3 4 cが形成された頭部 1 3 4 aと、 結合ナツト 1 3 2の ネジ孔 1 3 2 eに螺合するネジ部 1 3 4 dと、 頭部 1 3 4 aとネジ部 1 3 4 dとの間に設けられたネジ部 1 3 4 dよりも径が大きいと共に、 把 持フィンガー 1 0 1の端の厚さよりも僅かに長い円柱状のネジ込み防止 部 1 3 4 f とが設けられている。
ねじ込み防止部 1 3 4 ίは、 把持フィンガ一 1 0 3の孔 1 0 3 eの直 径よりもわずかに小さく形成されている。 これは、 ねじ込み防止部 1 3
4 f を把持部材 1 0 3の孔 1 0 3 eに揷入して、 該孔 1 0 3 eがねじ込 み防止部 1 3 4 f を移動するからである。
なお、 センターネジ 1 3 4の溝 1 3 4 cはプラス状でも良い。
ケース部 1 4 0は、 蓋 4 3と、 ケース 4 1の左端面に係合固定される と共に、 フィンガ一ュニット 1 0 1を着脱自在に保持するホルダー部材
1 4 5とから形成されている。
ホルダー部材 1 4 5は、 第 1図及び第 8図に示すように結合部 1 3 0 を内包されると共に、 横断面が略台形に形成された筒状で、 中央に円柱 磁石 1 2 8及びセンターネジ 1 3 4を収納する先端中空部 1 4 5 m、 移 動ナツト 1 2 6を収納する後端中空部 1 4 5 hが形成されている。
ホルダー部材 1 4 5の先端部には、 断面略凹状で中空円柱に形成され ると共に、 フィンガ一ュニット 1 0 1のべ一ス部材 1 1 0を固定する固 定部 1 4 5 fが設けられており、 固定部 1 4 5 f には、 ベース部材 1 1 0の突起片 1 1 0 tを揷入して嵌合することで固定される第 2の係合部 としての二つの溝 1 4 5 eが設けられている。
なお、 溝 1 4 5 eに突起片 1 1 0 tを嵌合した状態において、 第 1図 に示すように突起片 1 1 0 tの先端が僅かにホルダー部材 1 4 5の外周 よりも突出されている。
このように構成されたグリッパ一 1 0 0によれば、 従来のグリッパー
1とほぼ同様な動作を成すものである。
上記のように構成されたダリッパーの組立てを第 1図乃至第 9図によ つて説明する。
<組立て治具の構成 >
組立て治具を第 9図によって説明する。 第 9図はフィンガーユニット をフィンガーホルダ一に装着させるためのアジヤス夕一の正面断面図 （ a ) 、 お側面図 （b ) 、 平面図 （c ) である。
第 9図において、 アジヤス夕一 2 0 0は、 ？し 2 0 0 eを有する円筒部 材で、 端 2 0 0 a , 2 0 0 cの上側及び下側には、 二つの突起部 2 0 0 b , 2 0 0 dを有しており、 突起部 2 0 0 b , 2 0 0 dには、 フィンガ —ュニット 1 0 1におけるべ一ス部材 1 1 0の二つの突起片 1 1 0 tを 挟持するための溝 2 0 0 i， 2 0 0 hが設けられている。
該溝 2 0 0 hは、 ベース部材 1 1 0の突起片 1 1 0 tの幅よりもわず かに小さい幅であると共に、 突起片 1 1 0 tの位置に対応して形成され ており、 溝 2 0 0 iは、 溝 2 0 0 hの幅よりもわずかに小さい幅で形成 されている。
<フィンガ一ュニット 1 0 1の着脱方法 >
次に、 アジヤス夕一 2 0 0を用いてフィンガーュニット 1 0 1をホル ダ一部材 1 4 5に着脱作業について説明する。
まず、第 1図おいて、フィンガーュニット 1 0 1、結合ナツト 1 3 2、 センターネジ 1 3 4が取り付けられていない状態で、 第 2図の状態にあ るフィンガーュニット 1 0 1に第 3図に示すように把持フィンガ一 1 0 3の共有咅 1 0 3 gの孔 1 0 3 eにセンターネジ 1 3 4のネジ部 1 3 4 dを通して該ネジ部 1 3 4 dを結合ナツト 1 3 2のネジ孔 1 3 2 eに螺 合する。
上方からアジヤス夕一 2 0 0の孔 2 0 0 eを把持フィンガー 1 0 3に 被せながら、 アジヤス夕一 2 0 0の溝 2 0 0 hをベース部材 1 1 0の突 起片 1 1 0 tの側面に摺りながら押圧する。 該押圧力は突起片 1 1 0 t を挟持する向きに作用するので、 アジヤス夕一 2 0 0の押圧にともなつ て突起片 1 1 0 tは互いに弹性曲げ変形してスリット 1 1 0 sの間隔が 狭くなつて突起片 1 1 0 tの幅はアジヤスター 2 0 0の溝 2 0 0 hに等 そして、 該溝 2 0 0 hにベース部材 1 1 0の突起片 1 1 0 tを係合し て、 該係合状態において、 突起片 1 1 0 tがホルダ一部材 1 4 5の溝 1 4 5 eに嵌合して所定の圧縮力で挟持されることによりフィンガ一ュニ ット 1 0 1をホルダ一部材 1 4 5に装着する。 アジヤス夕一 2 0 0の溝 2 0 0 hの圧縮力が突起片 1 1 0 tをホルダー部材 1 4 5の溝 1 4 5 e に嵌合されることにより解放されるので、 アジヤスター 2 0 0の溝 2 0 O hはべ一ス部材 1 1 0の突起片 1 1 0 tから容易に外れる。 同時に、 結合ナツト 1 3 2の端面が円柱磁石 1 2 8の端面に磁気的に吸着されて 第 1図に示すダリツバ一 1 0 0が完成する。
一方、 第 1図に示すグリッパ一 1 0 0において、 フィンガ一ユニット
1 0 1にアジヤスター 2 0 0の一端 2 0 0 cを当接させながら押圧して ベース部材 1 1 0の突起片 1 1 0 tの側面を摺りながら突起片 1 1 0 t をさらに圧縮してアジヤス夕一 2 0 0の溝 2 0 0 iを係合すると、 ホル ダ一部材 1 4 5の溝 1 4 5 eから突起片 1 1 0 tが外れる。
アジヤスター 2 0 0を持ち上げると、 フィンガーュニット 1 0 1に連結 されたセンターネジ 1 3 4， 結合ナツト 1 3 2も一緒に持ち上がり、 結 合ナツト 1 3 2の端面が円柱磁石 1 2 8の上面との磁気的な吸着を解除 され、 グリッパ一 1 0 0の本体からフィンガーユニット 1 0 1、 セン夕 —ネジ 1 3 4、 結合ナツト 1 3 2を容易に取り外すことができる。
そして、 フィンガーュニット 1 0 1をアジヤスター 2 0 0で持ち上げ る際に、 フィンガ一 1 0 3の抜け止め防止片 1 0 3 nがベース部材 1 1 0の表面に当接してストッパ一として機能する。 したがって、 フィンガ —1 0 3の共有部 1 0 3 gの移動量が制限されるので、 把持フィンガー 1 0 3の V字辺 1 0 3 Vどうしが接触押圧して V字辺 1 0 3 Vの変形を 防止できる。
なお、 明細書全文に表れてくる各部材の形容はあくまで例示あって、 これらの記載に限定されない。 産業上の利用可能性
以上のように、 本発明に係るグリッパ一は、 把持部材を簡易に交換す るのに適している。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . 並進移動する移動部を駆動する駆動体と、
略 V形状の少なくとも二つの辺を有し、 二つの該辺の一端どうしを結 合させる共有部を有すると共 、 該辺の他端を備えた把持部材と、 該把持部材の他端部を係合させる第 1の係合部を有するベース部材と、 該ベース部材を着脱自在に係合させる第 2の係合部を有すると共に、 貫 通された中空部を有するホルダ一部材と、
前記移動部に一端が連結され、 他端が前記把持部材の共有部に磁気的 に連結されると共に、 前記ホルダ一部材の中空部内に挿入された永久磁 石から成る磁性部材と、
を備えたことを特徴とするダリッパ一。
2 . 並進移動する移動部を駆動する駆動体と、
略 V形状の少なくとも二つの辺を有し、 二つの該辺の一端どうしを結合 させる共有部を有すると共に、 該辺の他端を備えた把持部材と、
中央部に穿設された孔を有すると共に、 該把持部材の端部を係合させ る係合部を有し、 外周部には少なくとも二つの突起片を有するベース部 材と、
該ベース部材の突起片を着脱自在に係合させる少なくとも二つの溝を 有すると共に、 貫通された中空部を有するホルダー部材と、
前記移動部に一端が連結されると共に、 前記ホルダー部材の中空部内 に挿入された永久磁石から成る磁性部材と、
該磁性部材の他端に一端が磁気的に吸着され、 他端が前記把持部材の 共有部に連結されると共に、 前記ホルダ一部材の中空部に挿入された結 合部材と、 を備えたことを特徴とするダリッパー。
3 . 前記把持部材の他端部には、 第 1のスリッ卜が設けられた、 ことを特徴とする請求の範囲 1又は 2に記載のダリツバ一。
4 . 前記結合部材には他端部にネジ孔が設けられており、
前記把持部材の共有部の孔に揷入されると共に、 前記結合部材のネジ 孔に螺合されるネジ部材を、
備えたことを特徴とする請求の範囲 2に記載のダリッパー。
5 . 前記ネジ部材は柱状で、 マイナス又はプラス状の溝が形成された 頭部と、 前記結合部材のネジ孔に螺合するネジ部と、 径が前記ネジ部よ り大きくて前記頭部より小さく、 長さが前記把持部材の共有部の厚さよ りも長いと共に、 前記頭部と前記ネジ部との間に設けられたネジ込み防 止部と、
を備えたことを特徴とする請求の範囲 4に記載のグリッパー。
6 . '前記ベース部材の突起片には、 第 2のスリットが設けられた、 ことを特徴とする請求の範囲 2に記載のグリッパ一。
7 . 前記把持部材の共有部は、 前記べ一ス部材の孔径よりも大きい抜 け止め防止片を有する、
ことを特徴とする請求の範囲 2に記載のダリッパー。
8 . 前記把持部材を揷入可能な中空部を有する円筒部材の側面部に設 けられた第 1の溝により前記ベース部材の突起片の側面を押圧すること により前記ホルダ一部材の係合孔に前記ベース部材の突起片を係合する、 ことを特徴とする請求の範囲 2に記載のダリッパーの製造方法。
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