JPS5959382A - 工具の取付装置 - Google Patents

工具の取付装置

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JPS5959382A
JPS5959382A JP58067125A JP6712583A JPS5959382A JP S5959382 A JPS5959382 A JP S5959382A JP 58067125 A JP58067125 A JP 58067125A JP 6712583 A JP6712583 A JP 6712583A JP S5959382 A JPS5959382 A JP S5959382A
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レンナ−ト・パルマ−
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/0009—Energy-transferring means or control lines for movable machine parts; Control panels or boxes; Control parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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    • B23Q16/02—Indexing equipment
    • B23Q16/08—Indexing equipment having means for clamping the relatively movable parts together in the indexed position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
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    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明（Ｊ産業ｌ］　７１＼ツトに工具を交換ｉｊＪ能
に取イ（］（プるための装置に係る。詳しくは、ロボツ
Ｉ〜の腕の前方部分に支梢されるさまざまなタイプの１
貝ならびに装置を交換可能に１１’ｉ！　（＝ｌりるｌ
こめの装置に係る。−例どして、溶接ヘッド、つかみ装
置、穴あけ）幾、スプレーカンその他かあけられる。
周知の産業１］ボッ１−はその前進腕部分上にそれぞれ
の［」的に応じｌご工具を支梢しＣいる。工具は大抵の
場合交換ができるか一回の交換には取ｆ４けられた工具
を取外し、所要の工具を装着りる必要がある。つかみ装
置、溶接ヘラ１〜、スプレーガンぞの仙の如さ」＝具に
は圧縮空気、カス、電気類のためのラインが設（〕られ
ている。工具交換の際に１、Ｌこれらのラインも装着り
へき工具のためのラインに取替えるｌ（め取外さねばな
らぬ。従って、この種交換は長時間の間隔をおいＣのみ
実施されるものである。
多くの場合、（」ボッ１〜は一定のある稈度はつきりし
た機能をもっており、これらの機能は一定タイブの工具
例えはつかみ装置を必要とげる。従つＣしはしばひ／υ
ば／Ｖな工具交換の要はない。しかし、］」ｌホットが
保持ケる工具又は装嵌を迅速かつひ／υば／υに交換で
きるならロボツ１〜を若干の完全に異なったｖＩｊ　込
に使用できる点が判明しでいる。
かかる場合、［１ポツトは然らされば待機位置を占め−
Ｃいた所の一つの時間インタバルの間一つの働実施例 本発明はこれら工具交換にともなう欠点を除去し、ロ小
ツト−自身Ｃ工具を迅速に交換でさるにうに構成づる。
この」、うに、本発明は取イ」装置をイラづる産業Ｉ−
１ボッ１〜に］−具を交換可能式に取付りる装置に係り
、その特１敗とりる所によれは、取付装置にはロ小ツ１
〜腕の外部に堅く取イ・１１だ第１部月と、１つ又はぞ
れ以十の］−貝のでれそれに堅く取１」（）るようにし
た第２部材を有し、これら（こＪ、す［ｌホットは作業
を実施づるしの′Ｃ（Ｉｒ）す、前記第１部＋４は６ζ
１記第２部月を磁気吸引できる電気コイルを有し、前記
第１おＪ、ひ第２の部拐は二］イルに電流が流れる際相
亙に磁気保持され、更に、前記第１およＯ・前記第２の
部（Ａには、第１部月に接続ける供給源と第２部材に取
イ」すＩ〔工具との間に電流および若しくはＩ口ｌａ空
気又は真空や物質を移送づるための装置が設（〕られて
いる。
以Ｆ本光明の実施例の詳細につき添イ」図面参照のトに
ト記説明づる。
本発明にＪ、る取ｆ」装置１には、Ｌ」ボッ１〜腕３の
外方部分４１に堅く取付りた第１部（Ａ２ど、例えばス
プレーカン、溶接ヘッド、つかみ装置、穴あり機その他
などのような工員６」二に堅く取（ｑ４プるようになつ
７ｊ第２部月５がある。図面−Ｃは］１ニ具６は単に鎖
線に示されでいる′１．従って、口車ット−Ｆで交換す
べき工具のそれぞれには、例えばｊ１ζルト孔７に入る
ホル１−なとにＪ、り堅く取（Ｊりられる前記第２部（
第５を設けるよ・）（こなつＣいる。前記第１部伺２ｂ
同様にロボツ［へ腕の外方部分４にねじ込まれる。
取イζｊ装百の第１部’ｔＪ　２には円形の空所９を内
部に形成した９ｆ適には軸方向対称のボデー８がある。
宙°気二１イル１０かイの空所９内におかれ導体１１゜
１２を介１）で電圧源に接続される。コイル１０はプラ
スチック１３なとてシールされている。
前記第２部月５も又好適には軸方向対称形のボテ−１４
から成る。
付勢１１１、」イル１０は、第２部材５が所定の工具を
保持し第１部月２から離れることなく作業を実施できる
よう十分な力で第２部月５を吸引することか−Ｃきる。
部材２，５を相りに引き則づのに要りる過当な力は曹通
の溶接ヘラ１〜の装着１１、旨こは少くとも１００１（
ρであることを東４ることがｒｌ＋明している。この必
要な力は］〜具６の人ささイｆらびに実施作業のいかん
により変わり、又−１イル１０の吸引力も条件次第Ｃ選
ばｂ　ＩＪ’　％らぬことは勿、１ｉｉ’ｌある。
この様式による産業ＬｌボッＩ・は８１６度の動きを行
う。一実施例の場合、さまざまな工具を第２部月５を取
ｒ＝ＪｃＪた工具かｊ［確な位ｉ、’ｉ％−に、１５か
れたハ４Ｌざまなスタンド内に配δづることが可能であ
る。
」二層を設（プたスタンドは［１ホツトの作動範囲内に
おかれそのスタンド間にロボットが作業転換づる。
ロボツ１〜は必要な工具のそれぞれに対しそれ自体周知
のｖＹ領により運動を行うようブロクシムかＬうえられ
、第１部４Ａ　２は第２部月５と正Ｉｆに一線に整列し
ている。
工具を引）１ぼりためには、［１ボツトは同じ方法で工
具を適宜スタンド内に下ろしその後コイル１０に対りる
電流を切るようプログラム動作する。次に第１部４Ａ　
２を第２部月５おＪ、ひ工具から取外りことがてきる。
その後、所定のスタンドにあるもう１木の−Ｌ［具に関
連した第２部４１５に対し・第１部月２を正確に同心整
列するようプログラム動作し、次に＝１イル１０に電流
を通り。このようにロボットは手動作業をともなわずに
異なった工具を交換できる。
好適には、第１部＋Ａ２には案内孔１５．１Ｂ、第２部
材に（ま案内ピン１７．１８が設りられ、ビンは１子か
に円ｆｌｌ形の前端パを右し正確な同心整列を容易なら
しめている。この案内孔と案内ピンは又両部４Ａ間にお
けるトルク伝達を容易ならしめる。
好適実施例によると、これらの案内孔１５．１８および
案内ピン１７．１８は第１部材２から第２部月５に電流
を送るのに用いられ、導体１日。
２０．２１．２２を介し電圧８；；［より工具６に電流
を移送づ−る。
図面では、２個の部材２，５は一定のへだたりをおいて
示されている。これらの部材が結合する時は、両方はｂ
いに接触し案内ピン１７．１８は案内孔１５．１８に差
し込まれる。
別の好適実施例によると、中央通路２３が第１部４Ａに
形成され、この通路は、ｉ１′径方向通路２４を介しく
ホース２５により圧縮空気父（よ真空の供給源もしくは
イの他の（Ｊξ給源に接わｃしている１、第２８１４　
Ｈ４５にも同様な位置に通路２６か設りられ、この通路
は土！ｌ！６に接続している。第２部１＋Ａ５の通路２
６のｆｊｔ１口部は拡げられＣＪ）りそこにＯリンク２
７がおかれ第１部月２と第２部月５の間のシールを構成
りる。従って、この例で（ま圧縮空気１１）真空は工具
にｊスられる。
案内孔１５．１Ｂ、案内ピン１７．１８ならびに通路２
３．２６の利用により電流と月縮空気又（，１真空の両
方を［ｌホラ１〜と工具６との間に連続Ｕるラインを要
じり゛に移送Ｊることかでいる５、［１ボッ１−ど王ｖ
１との間の酋通の結合での工具交換におりる問題の一つ
＆、Ｌ　ＩＦ縮３０気／真空および電流のためのライン
を工具から取外けねばならないことである１、 工具に必要４ｆあるライン例えばスプレービス１−ルの
ための塗ねラインを塗料容器と１貝との間に堅く接続づ
ることができる。しかし、通路２３゜２６を５？なった
種類のガスおＪ、ひ液の両方の移送に使用覆ることがで
きる。通路の数ならひに案内孔ｄ３よび案内ピンの数は
ｒ具に要りるさまざまな物質又は（幾能の移送が可能に
なるよう変えることができる。
第１部イΔ２および第２部材５は適宜金属りＹ適には磁
性鋼より作られる。
取イ」鼓動にＪ：る重要利点は両部材間の磁性結合は安
全結合であることにある。工具が打撃を受（］たりある
種の過負荷をこうむつｌζ揚台、工具（３１０ボツ１へ
腕から外れ、そのためロホツ１〜腕やその重要部分は蕩
゛つかない。しかし、上記による重要利点は［」ポット
自身が１本又は数本の工具間に移動が（き、電流おＪ：
ひ若しくは１］］縮空気真空その伯を供給源と工具との
間に工具交換にラインを取外したり接続刀ることなしに
移送りることがでさる点にある。
取イ」装置を図示実施例に対しいろいろな風に変史℃き
ること］、Ｌ自明である。。
１９！えば部側を軸方向対称でないよう設訓もでき、数
個の眼気−コイルを使用できる。電流イ１らひにＬ「縮
梨気のための移送装置１）叉いろいろと設ｈ１か（きる
。従−）（、本発明は上記の実施１シリに限定づるもの
Ｃ゛はなくイ」属の特許請求の範囲内（゛変更が可能−
Ｃある１゜
【図面の簡単な説明】
添イ」図面（３１本発明にＪ、る取（！Ｊ　ＪＡ買のＮ
Ｊｉ面し１である。 １　：　ＩＩ′ｙ、イＪｉ’Ａｉｊ￥　：　２　：第１
部４Ａ：　３　：　ｍｌｌフッ１〜腕：４゛外／ノ部分
、５°第２部拐：　６　：　］１−ｊ４　：１０　：　
ｌイル：１５，１６：案内孔；１７．１Ｂ：某内ビン；
２３，２４．２６°通路 代理人　浅　　＋１　　　皓 手続補正書（方式） 昭和５８年　１０月　１８日 特許庁長官殿 １、事件の表示 ＩＶ＋１＋＋ｓａイＩＩ！Ｉ：：’ｌ願第６７１２５＋
３３、補正をする者 １１＋Ｉ’ｌとの関（１ｑＵ、、Ｔ　１ｆｆ）ｉ’ｌＴ
人５、補正命令のロイＪ 昭ｆｌ１５８　　年　　９　月　２７　日６、補正によ
り増加する発明の数 ７、　：ｈｌｉｊｌｇの対象 図：１ｌｆｔ、”：’Ｉｔ、’！（白；’ｉｌ−”？Ｗ
４／ｊシ）８、補正の内容　　別紙のとおり 一５３７〜

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 （１）　取イ」装置をイｊ！ＩるＪ２ζ業川１１小ツ１
    へ１−に］−員を交換可能のＪ、うに取（’ｆ　ＩＪる
    ための装置にし−（、数例装置（１）はロ小ツト腕（３
    ）の外り部分（４）（ご堅く取ｆ」けた第１部月〈２）
    と、１個又（Ｊ数１固の二１ルー（（６）のそれぞれに
    堅く取イ；Ｊ（Ｊるｄ、うになった第２８１１月（５）
    とを有し、前記工員（６）にまり口車ツ１〜は作業を実
    施し、前記第１部月（２）は前記第２部月（５）を磁性
    的に吸引（ぎる電気二］イル（１０）を右し、これによ
    り前記第１部材（２）と前記第２部＋Ｊ’（５）は＝＋
    イルく１０）に電流か流れる時ｎいに磁性的に保１４さ
    れ、更に、ｉａ記第１部材（２）と前記第２部材（５）
    には、電流Ｊ＞よびもしくはＪ］縮？′Ｓ気又は真背又
    は物質を第１部材〈２）に接続しｌこ源と第２部月く５
    ）に取イ；１りたＬｌ具（６）との間に移送づるｌ、二
    めの装置（１５−１８，２３，２４，２６）か設りられ
    ことを特徴とりる装置。 （２）　特み′１請求の範囲第１項にＪ、る装置にし°
    Ｃ１２個又ｌＪそれ以上の工具間にＪ３いＣ交換を実施
    するようになった１１．’ｌ、前記第２部月（５）を右
    Ｊる前記工具のそれぞれは産業用ロボットの作動範囲の
    各工具（６）のため設（）られだスタンド内の正確な位
    置をとることかでき、ロボツ１−は、前記スタンド内の
    前記］−具（６）のそれぞれに対し゛（運動を実施りる
    ようそれ自体周知の数頭でブログラノ＼化され、第１部
    ４Ｊ＜２）は工具（１６）をとってくるため第２部＋図
    （５）に正確に整列され、又工具（６）を引）度づへさ
    時には１只のためのスタン１−内に工具をあくようブ〔
    ］グラム化されていることを特徴どりる装置。 〈３）　特許請求の範囲第１項又は第２項による装置に
    して、第１部月（２）と第２部１．Ｊ（５）は軸方向に
    対称状であることを特徴とづる装置。 （４）　特許請求の範囲第１項から第３項のいづれか一
    つの項による装置にして、前記部材（２゜５〉が一体に
    結合される１７ｒ協動りるようになった案内孔（１５，
    １６）と案内ピン（１７，１８）が前記部４，１（２，
    ５）に設けられる所に前記装置は案内孔＜１’５．１６
    ）と案内ピン（１７，１８）を有し、案内孔（１５，１
    ６）と県内ビン（１７゜１　Ｂ　＞　４１電流を移送覆
    るための電気導体に接続され−Ｃいることを特徴とづる
    装置。 〈５５）　　特８′１請求の範囲第１項から第３３項の
    いづれか一つの項による装置にして、前記装置は各部材
    （２，５＞にあいで通路（２３，２４，２Ｆ３＞を有し
    、該通路は部＃Ａ（２，５）が所定の要順で一体に結合
    される１、冒１縮空気、真空又は他の物τｊの移送のた
    め接続されることを特徴とする装置。
JP58067125A 1982-04-19 1983-04-18 工具の取付装置 Pending JPS5959382A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

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SE82024415 1982-04-19
SE8202441A SE453168B (sv) 1982-04-19 1982-04-19 Anordning for att utbytbart anordna verktyg pa en industrirobot

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JPS5959382A true JPS5959382A (ja) 1984-04-05

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ID=20346568

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JP58067125A Pending JPS5959382A (ja) 1982-04-19 1983-04-18 工具の取付装置

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US (1) US4635328A (ja)
EP (1) EP0092534B2 (ja)
JP (1) JPS5959382A (ja)
AT (1) ATE20580T1 (ja)
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