CN100436067C

CN100436067C - 电动小钳子

Info

Publication number: CN100436067C
Application number: CNB038016621A
Authority: CN
Inventors: 村松直树; 多田友好
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2003-01-15
Filing date: 2003-01-15
Publication date: 2008-11-26
Anticipated expiration: 2023-01-15
Also published as: US20050264019A1; WO2004062855A1; CN1596175A; JPWO2004062855A1; EP1584414B1; KR20050003362A; EP1584414A4; EP1584414A1; JP4029881B2; KR100680893B1; US7083210B2

Abstract

本发明提供一种电动小钳子，它具有：电机；夹持部件，其有一端部，另一端部根据往复的平移变位量在扩大前端的开合量的同时松开和夹持被夹持物；基座部件，其具有与夹持部件的另一端部相接合的接合部；保持部件，其连接固定所述一端部，该保持部件具有贯通的中空部；开关机构，其用于使电机转动和停止；变换机构，其收纳于保持部件内，并具有：凸轮，该凸轮与电机的轴连接以进行转动，并且该凸轮具有凸部；和凸轮从动杆，其具有与该凸部相对应的、接触式结合的凹部，变换机构将电机朝一方向的转动变换为相对于夹持部件的另一端部的在规定的往复两个方向的平移变位量；及安装机构，其将基座部件相对保持部件可自由拆卸地安装在多个不同位置上。

Description

电动小钳子

技术领域

本发明涉及夹持微小物品的小钳子的改进，更详细地说，涉及一种简易的具有变位扩大机构的电动小钳子。

背景技术

发明人在先前的国际专利公开号WO99/30877号公报中提出了一种由非常简单的机构构成的夹钳。这种夹钳的特征为，通过将长柱的纵向弯曲现象应用于钳爪上，不需要特别的变位扩大机构，用很小的平移移动量，就可在钳爪前端变换为扩大十多倍的弯曲变位量。

采用这种夹钳，能够对微小物品进行轻柔的夹持，外形小，重量轻，因此适用于机器人的手臂。

可是，发明人经过专心研究、反复实验后认为，要将上述夹钳应用于通过规定的松开和闭合(夹持)动作，来夹持被夹持物时，必须将夹持部件的松开量和闭合量设定成适当的数值。因此发现了使夹持部件的另一端部的往复的平移变位量成为规定值，必须调整电机正、反方向的转动角度，而这是一种非常烦琐复杂的工作，因而提出了一种电动小钳子国际申请专利(国际专利申请号PCT/JP/11839)。

发明内容

本发明进一步改进了上述的国际专利申请，其目的在于提供一种具有扩大平移变位量的功能的夹持部件，用简单的结构就能使夹持部件进行规定的松开和闭合的电动小钳子，还提供了一种为了易于夹持被夹持物，能简易地调整夹持部件的开合方向的电动小钳子。

本发明的电动小钳子的特征为，它具有下列各部分：电机；夹持部件，其具有一端部，另一端部根据往复的平移变位量在扩大前端的开合量的同时松开和夹持被夹持物；基座部件，其具有与所述夹持部件的另一端部接合的接合部；保持部件，其连接固定所述一端部，具有贯通的中空部；开关机构，其用于使所述电机转动和停止；变换机构，其收纳于所述保持部件内，并具有：凸轮，所述凸轮与所述电机的轴连接以进行转动，并且所述凸轮具有凸部；和凸轮从动杆，所述凸轮从动杆具有与该凸部相对应的、接触式结合的凹部，并且该变换机构将所述电机朝一方向的转动变换为相对于所述夹持部件的另一端部在规定的往复两个方向的平移变位量；以及安装机构，其将所述基座部件相对于保持部件可拆卸地安装在多个不同位置上。

按照这种电动小钳子，变换机构可将电机朝一方向的转动变换为对夹持部件的另一端部来说是规定的往复平移变位量，而开关机构使电机转动和停止。因此，夹持部件的另一端部的平移变位量为规定的数值，以便使夹持部件的开合量成为一定。从而具有可容易地获得，例如，将一定的被夹持物夹住(夹持)和松开的电动小钳子的效果。

而且，由于安装机构可相对保持部件自由地安装于多个不同的位置上，因而具有能分档位地选择与被夹持物相适应的，夹持部件前端的适当的开合方向的效果。

涉及另一发明点的电动小钳子的特征为，安装机构由设置在保持部件上的多个凹凸部和设置在基座部件上的凸部或凹部构成。

采用这种电动小钳子，具有用简易的结构就可获得安装机构的效果。

涉及另一发明点的电动小钳子的特征为，所述安装机构的基座部件其外缘大致为圆形，同时还设有通过推压上述外缘而使其收缩的切缝，所述保持部件具有结合并固定所述基座部件的圆筒部分。

采用这种电动小钳子，具有用简易的结构就可连续地选择与被夹持物相适应的夹持部件的适当开合方向的效果。

涉及另一发明点的电动小钳子中的安装机构的特征为，保持部件和基座部件通过由永久磁铁构成的磁性部件连接。

采用这种电动小钳子，具有用简易的结构就可连续地选择容易与被夹持物相适应的夹持部件的适当开合方向的效果。

涉及另一发明点的电动小钳子的安装机构的特征为，在保持部件的外圆周上形成外螺纹，并设有把与该外螺纹配合，将上述基座部件固定在其上的固定用部件。

采用这种电动小钳子，具有用简易的结构就能根据被夹持物连续地选择夹持部件的适当的开合方向的效果。

附图说明

图1为本发明一实施例的电动小钳子的整体横断面图，

图2为图1所示的电动小钳子的局部放大图，

图3为图1所示的电动小钳子上使用的钳爪组件的立体图，

图4为图1所示的电动小钳子的凸轮、凸轮从动杆、减速机构、电机的分解立体图，

图5为图1所示的保持部件的俯视图(a)、正视断面图(b)，

图6为图1所示的基座部件与保持部件装卸的分解立体图(a)，基座部件与保持部件成一体的立体图(b)，

图7为本发明另一实施例的基座部件的俯视图，

图8为图7所示的基座部件与保持部件装卸的分解立体图(a)，基座部件与保持部件成一体的立体图(b)，

图9为本发明又一实施例的基座部件的俯视图，

图10为具有图9所示的基座部件、磁性部件、保持部件的局部断面的分解立体图，

图11为本发明又一实施例的压紧螺母的俯视图(a)、正视断面图(b)，

图12为具有图11所示的压紧螺母、基座部件、保持部件的局部断面的分解立体图。

具体实施方式

实施例1

根据图1～图5说明本发明一实施例的电动小钳子。图1为示出电动小钳子的全体结构的横断面图，图2为电动小钳子的主要部分的放大图，图3为钳爪组件的立体图，图4为电动小钳子的变换机构与电机的分解立体图，图5为保持部件的俯视图(a)，正视断面图(b)。

在图1～图5中，电动小钳子1由下列各部分构成：具有作为有一端部和另一端部的夹持部件的夹持钳爪13的钳爪组件10；与夹持钳爪13的共有部(另一端部)13g连接的同时，具有使该共有部13g平移变位的电机52的驱动部分50；将电机52的轴52a朝一个方向，即正转或反转中任意一个方向的转动，变换为对夹持钳爪13的共有部13g来说是规定的往复方向的平移变位，并且将往、复路径的平移变位量变换为同一大小的变换机构30；将夹持钳爪13的共有部13g固定在变换机构30端部上的螺钉15；收纳驱动部50、变换机构30，并固定钳爪组件10的罩部60。

如图3所示，钳爪组件10由作为夹持部件的夹持钳爪13和基座部件11构成。夹持钳爪13的结构为，在中央部具有作为另一端部的、在中央具有孔13e的共有部13g，还具有两块大致呈V字形的V字片13v，在V字片13v的外侧片的中央具有切缝13s。在共有部分13g因平移变位而拉开或复位时，V字片13v的端部13x便扩张变位来进行开合动作，从而夹住(夹持)或松开被夹持物。

基座部件11为平垫圈状，具有开在中央的孔11e，在外圆周上设有两个突起片11t，并且还设有夹持着夹持钳爪13的V字片13v的端部，即夹持钳爪13的一端部，并与之结合的两个缺口11c。在作为凸部的突起片11t上设有切缝11s，借助于与该切缝11s连续形成的圆弧状的切缝11g，当夹持并推压突起片11t的侧面时，被压缩的突起片11t便插入保持部件62的槽62s中，而当松开上述夹持时，突起片11t便在弹簧弹力作用下复原，与槽62s相结合。即，突起片11t在对侧面加压时，向内侧弹性变形，宽度变窄。

罩部60具有下列部件：收纳变换机构30的同时，固定钳爪组件10的基座部件11的保持部件62；收纳电机52、电池53的盒体64；固定电机52的端部的同时，固定保持部件62的端部的电机座66。

在保持部件62中贯通形成有圆柱状的中空部分62a和中央插入凸轮从动杆35的前柱35c的孔62e。中空部62a中，形成了能让凸轮从动杆35的导引突起37p滑动的两个半圆形的沟槽62u，其长度比沿着凸轮从动杆35的平移变位方向的平移变位量长。并且，在保持部件62中还收纳了变换机构30和螺旋状的压缩弹簧22。

此时，凸轮从动杆35的导引突起37p在保持部件62的沟槽62u中的滑动式移动，是为了防止了凸轮33的转动导致凸轮从动杆35转动。

在图5和图6中，在保持部件62的前端圆筒部分上，沿着外圆周形成以每隔60°的一定间隔直立设置的6根突起62t，和在各突起62t之间的间隙中，以每隔60°的间隔在多个不同的位置上形成的3组成对的切缝62s，即切缝62s1，62s2，62s3。形成了通过切缝62s和突起62t将基座部件11的突起片11t结合装配在一起的、作为安装机构的凹凸部。切缝62s的宽度做得比基座部件11的突起片11t的宽度稍窄。这样，当基座部件11的突起片11t与该切缝62s1，62s2，62s3中的任意一对结合时，突起片11t便以规定的弹簧弹力安装于切缝62s1，62s2，62s3的任意一对中。这样，就能通过将钳爪组件10固定在保持部件62的前端部的固定位置选择在其他档位，在夹持部件13的开合方向0C1～0C3的3个档位中进行选择。

另外，还具有可将基座部件11的突起片11t自由装卸于保持部件62的切缝62s中的自由装卸机构的功能。

变换机构30由与电机52的轴52a连接的同时，在轮廓33r上具有由第1凸部33t构成的扬程部分的大致圆板状凸轮33；和通过凸轮33的扬程部分的移动而动作，并在轮廓35r上具有与该凸部33t相对应的接触式结合的第2凹部35u的凸轮从动杆35所构成。

凸轮33中开有与减速机构54的轴54c结合的孔33e，凸部33t具有断面呈半圆状的倾斜部分。

凸轮从动杆35由三段圆柱构成，按照粗细的次序依次为基柱35a，中柱35b、前柱35c。在基柱35a的侧面具有打进一根直销37而形成的两个导引用的导引突起37p，在前柱35c上具有固定夹持钳爪13的共有部分13g的螺钉孔35e，凸轮从动杆35的凹部35u也具有断面里椭圆状的倾斜部分，以便与凸轮33的凸部33t的倾斜部分结合，中间略有间隙。

驱动部50具有产生作为电机52的驱动源的直流电压的电池53，和带有规定的减速比，使电机52的轴52a的转动减速的齿轮54g的减速机构54。减速机构54具有安装用的螺纹部54a和轴54c。具有减速机构54，可以使电机52的转动速度减速到适当的数值，并且可调整夹持钳爪13的共有部分13g中平移变位的移动速度，以使夹持钳爪13的开合速度适度。

另外，减速机构54具有齿轮54g是为了在夹持钳爪13夹持被夹持物的状态下，即使电机52的电源被开关57切断，也能通过使电机52维持在停止转动的状态，防止夹持钳爪13从闭合变成松开。

另外，减速机构54中还有公知的行星齿轮机构。

作为开关机构的开关57固定在罩部60上，它通过使直流电源的电池53与电机52连接和脱开而使电机52转动和停止。电机52设置为在电池53的极性不变的状态下，使电机52朝一定方向转动和停止。

另外，作为弹性部件的压缩弹簧22的结构，是通过朝箭头A方向推压凸轮从动杆35的基柱35a，使凸轮33的轮廓33r与凸轮从动杆35的轮廓35r接触，以便电机52的转动所引起的凸轮33的动作能够可靠地传递给凸轮从动杆35。这样，开关57在断开状态下，即电机52在停止状态下，由于压缩弹簧22朝箭头A方向推压凸轮从动杆35，在凸轮33的凸部33t与凸轮从动杆35的凹部35u结合时，夹持钳爪13的共有部13g朝箭头A方向拉动，于是夹持钳爪13便闭合，夹住被夹持物。

即，夹持钳爪13的夹持力依赖于压缩弹簧22的弹力，而使夹持钳爪13松开的力依赖于电机52的力矩。

参照图1和图2说明上述结构的电动小钳子的工作过程。一开始，在夹持钳爪13松开的状态下，作业者推压开关57时，电池53的电压施加到电机52上，使电机52开始转动。由电机52的轴52a驱动减速机构54的轴54c转动，同时，凸轮33也向相同的方向以相同的速度转动。

当由压缩弹簧22所施加的朝向箭头A方向的力所推动的凸轮从动杆35的凹部35u因滑动而与凸轮33的凸部33t结合时，夹持钳爪13的共有部13g在被拉向箭头A方向，产生平移变位的同时进行移动，夹持钳爪13的相对的V字片13v便闭合，夹住被夹持物。

此时，当作业者的手从开关57上脱离时，流入电机52的电流中断，电机52停止转动。虽然由于夹持钳爪13的V字片13v的弹力，夹持钳爪13要松开，但因为减速机构54的齿轮54g的摩擦力阻止了电机52的轴52a的转动。因此，使得夹持钳爪13的V字片13v保持闭合状态，所以仍夹持着被夹持物。

接着，当作业者推压开关57时，如上所述，电机52的轴52a转动，同时，凸轮33也向相同的方向以相同的速度转动。凸轮33的凸部33t与凸轮从动杆35的凹部35c因滑动而解除结合时，夹持钳爪13的共有部13g朝箭头B方向返回，一边平移变位一边移动，夹持钳爪13的相对的V字片13v松开，释放被夹持物。

下面，主要参照图2、图5和图6，说明将钳爪组件10在保持部件62上的装卸工作过程。首先，在将钳爪组件10安装于保持部件62上时，如图2、图6(a)，(b)所示，例如，根据与开关57之间的关系，在确定了夹持部件13前端上的开合方向0C1～0C3中的一个开合方向之后，将钳爪组件10的突起片11t安装在与上述开合方向相应的保持部件62的一对切缝62s1，62s2，62s3中的任意一个上。在将钳爪组件10的基座部件11安装于保持部件62上之后，用螺钉15把夹持钳爪13的共有部13g固定在凸轮从动杆35的孔35e上。这样，便通过把钳爪组件10固定在保持部件62上，使夹持钳爪13的一个端部固定(连接)在罩部60上。

另一方面，如图2，图6(a)，(b)所示，在将钳爪组件10从保持部件62上取下时，转动螺钉15，在夹持钳爪13的共有部13g与凸轮从动杆35分离后，将钳爪组件10的突起片11t从保持部件62的切缝62s中卸下来。

在本实施例中，由于将钳爪组件10的突起片11t固定到保持部件62上的位置可从多个切缝62s中选定一对切缝62s1～62s3，例如，从与开关57的位置关系上来看，通过将钳爪组件10固定在保持部件62上的固定位置按钳爪组件10的转动方向R的位置进行三档位(多档位)的选择，使得夹持部件13的开合方向0C1～0C3可以有多档位的选择。因此，作业者手持电动小钳子1，在操作开关57的同时，通过夹持部件13的开合动作，能提高夹持和松开被夹持物过程的作业性能。

此外，在电动小钳子1固定在机器人手臂等上的情况下，能如上所述，简单方便地选择夹持部件13的开合方向。

另外，在上述实施例中，在基座部件11上设有作为凸部的突起片11t，在保持部件62上设有凹凸部，并把突起片11t结合固定在该凹凸部中，但，也可以在基座部件11上设置凹部(也包含孔)，结合固定在上述凹凸部中。

再有，由于是通过电机52朝一方个向的转动，使夹持钳爪13作开合动作的，所以作业者就从在夹持零件等被夹持物时使小钳子进行开合动作的手指作业中解放出来了。

另外，由于变换机构30把电机52朝一个方向的转动变换为在规定的往复方向的平移变位量，所以具有把夹持钳爪13的开合量固定下来的效果。因此，电动小钳子1特别适用于夹持和松开相同形状的被夹持物。此外，由于开关57没有为使电机52正转和反转而切换电池53的极性的功能，因此具有容易配线的效果。

再者，实施例1的变换机构30与电机52的轴52a连接，并且具有由第1凸部33t(也可以是第1凹部)构成的扬程部分的凸轮33和连接在另一端部13g上，使该凸轮33的一方向的旋转变换为上述另一端部13g在规定往复方向的平移变位量，并具有与前述扬程部分相对应的第2凹部33u(也可以是第2凸部)的凸轮从动杆35。采用这种电动小钳子1，用简单的结构就可获得将电机52朝一方向的转动相对夹持部件13的另一端部13g变换为规定的往复方向的平移变位量的变换机构30。

此外，按照实施例1，具有把收纳在与保持部件62连接的罩部60内的，通过推压凸轮33或凸轮从动杆35使扬程部分与第2凹部33u(也可以是第2凸部)接触的弹性部件(压缩弹簧)22。

按照这种电动小钳子，由于弹性部件使凸轮33和凸轮从动杆35压接，由于电机52的转动所驱动的凸轮33的动作能够可靠地传递给凸轮从动杆35，电动小钳子1能可靠地进行开合动作。

实施例2

根据图7和图8说明本发明的另一实施例。图7是表示基座部件的俯视图，图8是表示基座部件与保持部件的装卸的立体图。

实施例1是能选定夹持部件13的开合方向的例子，而本实施例是能连续地选定的例子。

在图7和图8中，基座部件211呈平垫圈状，外圆周(外缘)大致呈圆形，中央具有开设的孔211e，与实施例1一样，设有夹持夹持钳爪13的一个端部并与其结合的两个缺口211c。

基座部件211的切缝211s由向中央部分的内侧沿水平切割的水平切缝211h，和与水平切缝211h连通的圆弧状的切缝211L所形成，在水平切缝211h的侧面设有比基座部件211的外圆周稍突出的突起211t，在推压该突起211t时，具有向内侧移动的弹力。

保持部件262设有在顶端形成的，大致圆筒形的圆筒部分262y，和在圆筒部分262y上的一对凹部262s。圆筒部分262y的直径比基座部件211的突起211t的宽度稍小。这是为了在推压基座部件211的突起211t时，使突起211t向内侧发生弹性变性，能将基座部件211结合固定在保持部件262的圆筒部262y上。

下面，根据图7和图8对钳爪组件210在保持部件262上的装卸工作过程进行说明。首先，在将钳爪组件210安装于保持部件262上时，例如，利用与开关57的位置之间的关系，大致确定夹持部件13的开合方向后，在夹持着钳爪组件210的突起211t的同时，使该突起211t与保持部件262的圆筒部262y结合，于是，钳爪组件210就安装在保持部件262上了。这样，就能将夹持部件13的开合方向设定在所希望的方向上。此外，在调整夹持部件13的开合方向时，将杆状部件(未图示)插入基座部件211的切缝211L，边滑动边转动基座部件211，将夹持部件13移动到所希望的位置，以使钳爪组件210与保持部件262结合并固定。如此固定后，将夹持钳爪13的共有部13g用螺钉15固定在凸轮从动杆35的孔35e中，完成钳爪组件210的安装。

另外，在将钳爪组件210从保持部件262上卸下的场合，如图2和图8(a)，(b)所示，转动螺钉15，将夹持钳爪13的共有部13g与凸轮从动杆35分离后，从保持部件262的凹部262u将锥状工具(未图示)的前端与基座部件211的下端部接触并扩开，就能够卸下钳爪组件210。

根据以上所述的本实施例，钳爪组件210固定在保持部件262上的位置，可借助基座部件211的弹性变形的突起片211t，在保持部件262的圆筒部262y中连续转动地移动，因此，例如，由于与开关57的位置的关系，可通过转动钳爪组件210，使钳爪组件210相对于保持部件262连续地选择应固定的位置。因此，可连续地选择钳爪组件210的夹持部件13的开合方向。从而，作业者手持电动小钳子1，在操作开关57的同时通过夹持部件13的开合动作来夹持和松开被夹持物的作业性可进一步得到提高。

此外，在将电动小钳子1固定在机器人手臂等的场合下，也能如上所述简单方便地选择夹持部件13的开合方向。

实施例3

根据图9和图10说明本发明的另一实施例。图9表示基座部件的俯视图，图10表示包含钳爪组件、磁铁部件、保持部件的局部断面的分解后的主视图。

本实施例与实施例2同样，能在连续地选择夹持部件13的开合方向的同时，很容易地实现钳爪组件310(夹持部件13)与保持部件362的装卸。

在图9和图10中，基座部件311是铁之类的磁性体，做成中央有孔的环状，设有能夹持并结合夹持钳爪13的一端部的两个缺口311。

保持部件362与实施例2大致相同，设有在前端大致呈圆筒状的圆筒部分362y，在圆筒部分362y上的一对凹部362s，以及在与圆筒部362y连通的内部，通过粘接剂固定着中央带孔的环状的，由永久磁铁构成的磁性部件303的圆柱状凹部362z。

下面，参照图2，图9和图10说明在保持部件362上装卸钳爪组件310的工作过程。首先，在把钳爪组件310安装于保持部件362上时，例如可利用与开关57的位置的关系，确定夹持部件13的大致开合方向后，通过将钳爪组件310放置在环状部件303上，通过磁性部件303把基座部件311安装在保持部件362上。这样，就把夹持部件13的开合方向大致设定在所希望的方向。此外，当要调整夹持部件13的开合方向(转动方向)时，在使钳爪组件310相对于磁性部件303转动的同时，将夹持部件13移动到所希望的位置，从而将钳爪组件310通过环状部件303固定在保持部件362上。如此固定后，用螺钉15把夹持钳爪13的共有部分13g固定在凸轮从动杆35的孔35e中。

另外，如图2所示，在将钳爪组件310从保持部件362上卸下的场合，转动螺钉15，将夹持钳爪13的共有部13g与凸轮从动杆35分离后，从保持部件362的凹部362z将锥状工具(未图示)的前端与基座部件211的下端部接触并扩开，就能够卸下钳爪组件310。

采用上述的本实施例，关于将钳爪组件310固定在保持部件362上的位置，由于可借助磁性部件303在保持部件362中连续转动地移动，因此，例如，通过与开关57的位置的关系，可对夹持部件13的开合方向的位置进行连续的选择。而且，使基座部件311与保持部件362的安装变得容易。从而，作业者手持电动小钳子1，在操作开关57的同时通过夹持部件13的开合动作夹持和松开被夹持物的作业性能可进一步得到提高。

此外，如上所述，在将电动小钳子1固定在机器人手臂等的情况下，能方便地选择夹持部件13的开合方向。

实施例4

参照图11和图12说明本发明的又一实施例。图11为压紧螺母的俯视图(a)和正视断面图(b)，图12为使用压紧螺母将钳爪组件安装在保持部件上的分解后的主视图。

在图11和图12中，保持部件462具有在顶端形成的圆筒部分462y，和与圆筒部分462y连通的，并且做得比圆筒部分462y的外圆周大一圈的螺纹配合用圆筒部462n。圆筒部分462y的内侧做得比基座部件311的外形稍大，内侧凹部的深度做得比基座部件311的厚度稍浅。前者是为了容易进行基座部件311的装卸，而后者则为了用压紧螺母413的内表面推压固定基座部件311。

作为固定用部件的压紧螺母413大致呈杯状，中央设有能让夹持部件13贯通的孔413e，在内侧的内表面上形成与保持部件462的外螺纹462n配合的内螺纹413a。

借助于压紧螺母413与保持部件462的外螺纹462n的配合，把插入圆筒部分462y内的基座部件311上端的外缘推压固定在保持部件462上。

下面，参照图2，图11和图12对钳爪组件310在保持部件462上的装卸工作过程进行说明。首先，在将钳爪组件310安装在保持部件462上时，例如，利用与开关57的位置关系，确定夹持部件13大致的开合方向后，将钳爪组件310放置在保持部件462的圆筒部分462y上后，使压紧螺母413的内螺纹413a与保持部件462的外螺纹462n配合，将基座部件311安装在保持部件462上。如此固定后，如图2所示，用螺钉15将夹持钳爪13的共有部13g固定在凸轮从动杆35的孔35e中。

另外，在将钳爪组件310从保持部件462上卸下来时，如图2所示，转动螺钉15，将夹持钳爪13的共有部分13g与凸轮从动杆35分离后，它便从保持部件462的圆筒部462y上自由下落，就能卸下钳爪组件310。

采用上述的本实施例，由于可将固定在保持部件462上的钳爪组件310的固定位置通过连续的转动移动，借助压紧螺母413固定在所希望的位置上，因此，例如，可利用与开关57位置的关系，连续地选择钳爪组件310的夹持部件13相对于保持部件462的开合方向。从而，作业者手持电动小钳子1，在操作开关57的同时通过夹持部件13的开合动作夹持和松开被夹持物的作业性能可进一步得到提高。

此外，如上所述，将电动小钳子1固定在机器人手臂上等的场合，能方便地选择夹持部件13的开合方向。

产业上的利用可能性

如上所述，本发明的电动小钳子适用于夹持和松开被夹持物。

Claims

1、一种电动小钳子，其特征在于，它具有下列各部分：

电机；

夹持部件，其有一端部，另一端部根据往复的平移变位量在扩大前端的开合量的同时松开和夹持被夹持物；

基座部件，其具有与所述夹持部件的另一端部相接合的接合部；

保持部件，其连接固定所述一端部，该保持部件具有贯通的中空部；

开关机构，其用于使所述电机转动和停止；

变换机构，其收纳于所述保持部件内，并具有：凸轮，所述凸轮与所述电机的轴连接以进行转动，并且所述凸轮具有凸部；和凸轮从动杆，所述凸轮从动杆具有与该凸部相对应的、接触式结合的凹部，并且该变换机构将所述电机朝一方向的转动变换为相对于所述夹持部件的另一端部的在规定的往复两个方向的平移变位量；以及

安装机构，其将所述基座部件相对保持部件可自由拆卸地安装在多个不同位置上。

2、按照权利要求1所述的电动小钳子，其特征在于，所述安装机构由设置在所述保持部件上的多个凹凸部和设置在所述基座部件上的凸部或凹部构成。

3、按照权利要求1所述的电动小钳子，其特征在于，所述基座部件是其外缘大致呈圆形，并且设有通过按压所述外缘而收缩的切缝的所述安装机构；

所述保持部件是具有接合固定所述基座部件的圆筒部分的所述安装机构。

4、按照权利要求1所述的电动小钳子，其特征在于，所述安装机构通过由永久磁铁构成的磁性部件连接所述保持部件和所述基座部件。

5、按照权利要求1所述的电动小钳子，其特征在于，在所述保持部件的外圆周上形成有螺纹，所述安装机构设有与该螺纹配合来固定所述基座部件的固定用部件。