DE3331433A1

DE3331433A1 - Vorrichtung zum einsetzen von komponenten mit variabler geschwindigkeit

Info

Publication number: DE3331433A1
Application number: DE3331433A
Authority: DE
Inventors: Robert John 01930 Essex Mass. Duncan
Original assignee: Usm Corp 06032 Farmington Conn; USM Corp
Current assignee: Newfrey LLC
Priority date: 1982-09-01
Filing date: 1983-08-31
Publication date: 1984-03-01
Also published as: FR2532514B1; GB2126380A; GB2126380B; US4464833A; CA1201535A; JPS5972200A; FR2532514A1; GB8323188D0

Description

USM Corporation "_: ■ ' |H

Farmington, Connecticut C6032' ·· · " ^ 4830 Ro/; Zustellanschrift: 181, Elliott Street

Beverly, MA 01915
-T-

Vorrichtunq zum Einsetzen von Komponenten mit variabler

Geschwindiakeit

Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Mechanik, welche eine oder mehrere elektrische Komponenten in ein Aufnahmemedium wie beispielsweise eine Schalungsplatte einsetzt. Insbesondere betrifft die Erfindung das Steuern der Geschwindigkeit, mit welcher die elektrischen Komponenten in das Aufnahmemedium eingesetzt werden.

Das automatische Einsetzen oder Anordnen von elektrischen Komponenten an einem Aufnahmemedium wie beispielsweise eine Schaltungsplatte ist bislang mit Hilfe verschiedener computer-gesteuerten Mechanismen ausgeführt worden. Dieser Mechanismus positioniert tvpischerweise die Schaltungsplatte unter einer Einsetzvorrichtung, welche die elektrische Komponente enthält, die einzusetzen ist oder auf andere Weise an dem Aufnahmemedium angeordnet werden soll. Die elektrische Komponente ist entweder eine Komponente mit Axialleiter oder ein Chip mit einer Vielzahl von Stiften, die in markierte Löcher der Schaltungsplatte einzusetzen sind. In jedem Fall ist es äußerst wichtig, die Löcher der Schaltungsplatte zum Aufnehmen der gebogenen Leiter oder Stifte der Komponente genau auszurichten, die einzusetzen ist. Weiterhin ist es wichtig, daß dieses übereinstimmen und Einsetzen in einer äußerst schnellen und bestimmbaren Geschwindigkeit ausgeführt wird.

Bekannte automatische Komponenteneinsetzmaschinen arbeiten unter der Voraussetzung, daß die Schaltungsplatte "in Position" sein muß oder genau ausgerichtet sein muß, bevor

die Komponenteneinsetzvorrichtung abwärts zu der so positionierten Schaltunqsolatte bewegbar ist. Während diese Abwärtsbewegung der Komponenteneinsetzvorrichtung extrem schnell ist, ist trotzdem anzuerkennen, daß die Zeitgröße, welche dieser separaten und bestimmten Bewegung zuzuordnen ist, beträchtlich die stündliche Einsetzgeschwindigkeit einer Hochleistungsmaschine drücken kann. Es sei weiter hervorgehoben, daß das Voraussetzen der Komponenteneinsetzung bei Positionierung der Schalungsplatte zu dem Ausmaß variieren kann, daß die Zeit zum Positionieren der Schaltungsplatte variiert.

Ein Gegenstand der Erfindunq ist eine Komponenteneinsetzmaschine, welche die Fähigkeit eines genauen Steuerns der Geschwindiakeit aufweist, mit welcher Komponenten in ein Aufnahmemedium einzusetzen oder sonst anzuordnen sind.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist eine Komponenteneinsetzvorrichtung mit der Fähigkeit, einen Abwärtshub des Komponenteneinsetzkopfes zu beqinnen, bevor das Aufnahmemedium abschließend zum Aufnehmen der Komponente positioniert ist.

Diese und weitere Geqenstände werden erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß eine Komponenteneinsetzvorrichtung mit einer programmierbaren Einsetzqeschwindigkeit-Fähigkeit qeschaffen wird. Die programmierte Einsetzgeschwindigkeit wird gelesen und innerhalb eines Steuersystems variabler Geschwindiqkeit gehalten, welches das Einsetzen einer Komponente mit der anaezeigten Einsetzgeschwindigkeit gestattet. Um relativ hohe Einsetzgeschwindigkeiten zu erzielen, wird der Absatzhub des Komponenteneinsetzhubes befohlen,

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bevor das Aufnahmemedium in seiner Lage ausgerichtet ist, um die Komponente aufzunehmen. Es ist eine Vorkehrung getroffen, um von einem automatischen Betriebsmodus abzugehen, wenn das Aufnahmemedium seine abschließende Position in einer vorbestimmten Zeit während der Abwärtsbewegung des Einsetzkopfes nicht erreicht hat.

Diese und weitere Merkmale ergeben sich aus der nachfolgende Erläuterung der Erfindung an Ausfuhrungsbeispielen anhand der beigefügten Zeichnung. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine Gesamtansicht einer Komponenteneinsetzvorrichtung mit einem X-Y-Tisch und einem Einsetzkopfmechanismus für Axialleiterkomponenten,

Fig. 2 eine Ansicht des oberen Abschnittes der Komponenteneinsetzvorrichtung, wobei die Anordnung von Grenzschaltern gezeigt ist,

Fig. 3 ein Blockdiagramm des Steuersystems, welches die Einsetzgeschwindigkeit der Komponenten steuert,

Fig. 4 weiterhin den Abschnitt des Steuersystems

nach Fig. 3, welcher dem Komponenteneinsetzkopf zugeordnet ist,

Fig. 5 den Abschnitt des Steuersystems nach Fig. 4, welcher dem X-Y-Tisch zugeordnet ist,

Fig. 6A-6G Flußdiagramme der Arbeitsstufen, die von der Zentraleinheit (CPU) innerhalb des Steuersvstems nach Fig. 3-5 zeigt,

Fig. 7 ein Flußschema eines Unterorogramms, das

von der Zentraleinheit während der Programmanweisungen nach Fig. 6 ausgeführt wird.

Unter Bezuanahme auf Fig. 1 ist eine Komnonenteneinsetzvorrichtung 10 gezeigt. Diese Komponenteneinsetzvorrichtung 10 handhabt Axialleiterkomponenten, die aufeinanderfolgend an einem Strang 12 angeordnet sind, welcher von einer Spule 14 abgewickelt wird. Die Komponenteneinsetzvorrichtung 10 überführt die Axialleiterkomponenten vom Strang 12 zu einem Komponenteneinsetzkopf 16 in bekannter Weise. Der Komponenteneinsetzkopf wird danach von einem Antriebsmechanismus 18 abwärts getrieben, um so die gebogenen Leiter der Komponente in vorher ausgerichtete Löcher innerhalb einer Schaltungsplatte 20 einzusetzen. Schneide- und Stauchmechanismen (nicht gezeigt) sind unterhalb der Platte 20 angeordnet und führen das Schneiden und Stauchen an den so eingesetzten Leitern durch. Der Komponenteneinsetz· kopf 16 bewegt sich zu einer aufwärtigen Position in bekannter Weise als Vorbereitung zur Aufnahme der nächsten einzusetzenden Komponente. Die Schalungsplatte 20 wird gleichzeitig zu einer neuen Position mittels eines X-Y-Tisches 22 bewegt. Die so positionierte Schalungsplatte wird innerhalb des Komponenteneinsetzkopfes 16 in einer solchen Weise ausgerichtet, daß sie die Leiter der nächsten Komponente aufnimmt, die einzusetzen ist. Das Einsetzen von Komponenten in verschiedene Abschnitte der fortlaufend positionierten Schaltungsplatte 20 setzt sich bis zu einer solchen Zeit fort, wenn eine kreisförmige Palette 24 innerhalb des X-Y-Tisches 22 um 90° gedreht wird, um so eine neue Schaltungsolatte darzubieten. Es sei hervorgehoben, daß Komponenteneinsetzvorrichtungen der in Fig. 1 gezeigten Art bekannt sind. Die gezeigte Komponentenvorrichtung ist als "Variable Center Distance Component Insertion Machine, Model F", bekannt, wie sie von Dyna/Pert Division of Emhart

CorDoration, Beverly, Massachusetts vertrieben wird. Die Vorrichtung ist auch in der US-PS 4 080 73o beschrieben.

Unter Bezuanahme auf Fig. 2 ist der obere Abschnitt des Antriebsmechanismus 18 allgemein dargestellt. Der obere Abschnitt umfaßt einen pneumatischen Antriebszylinder 26, welcher eine Kupplung 28 um eine Achse 30 dreht, um so ein vertikales Antriebsglied 32 hin- und herzubewegen, welches dem Komponenteneinsetzkopf zugeordnet ist.

Die Bewegung des Komponenteneinsetzkopfes wird von drei Schaltern überwacht. Diese Schalter sind ein "Kopf frei"-Schalter 33, ein "Kopf oben"-Schalter 34 und ein "Kopf unten"-Schalter 35. Jeder Schalter ist so positioniert, daß er ein Kontaktglied erqreift, das dem Antriebsmechanismus zugeordnet ist, wenn der eventuelle Fall eintritt. In dieser Hinsicht schließt sich der "Kopf frei"-Schalter 33, wenn ein geneigtes Kontaktglied 36 den in Fig. 2 gezeigten Punkt allgemein erreicht, wobei sich das vertikale Antriebsglied aufwärtsbewegt hat, um so zu verursachen, daß der Komponenteneinsetzkopf die Schaltungsplatte freigibt. Der "Kopf oben" Schalter 34 wird von .einem Kontakt 37 herabgedrückt, der an der Kupplung 28 angeordnet ist, und zwar zu einer solchen Zeit, wenn sich das vertikale Glied 32 zu dem obersten Punkt seiner Hin- und Herbewegung bewegt. Der "Kopf unten"-Schaltor 35 wird von einer Kontaktfläche 38 herabgedrückt, wenn das vertikale Glied 32 eine vollständige Abwärtsposition innerhalb des Hin- und Herbewegungszyklus erreicht. Es sei hervorgehoben, daß das Anordnen der Schalter 33, 34 und 35 und auch der Kontaktglieder 36, 37 und 38 sich in Abhängigkeit voi der besonderen Art des Antriebsmechanismus ändern kann, welcher innerhalb der Komponenteneinsetzvorrichtung verwendet wird. In dieser Hinsicht ist das Anordnen der Schalter und der entsprechenden Kontakte lediglich beispielsweise für die besondere Komponenteneinsetzvorrichtung nach Fig. 1 gezeiat.

Unter Bezugnahme auf Fig. 3 ist ein Geschwindigkeitssteuersystem in Block-Diagrammform für die Komponenteneinsetzvorrichtung nach Fig. 1 gezeigt. Die Grenzschalter 33, 34 und 35 sind je mit einer Interface-Schaltung 40 verbunden, welche Eingangsdaten für eine Zentraleinheit-Schiene (CPU Bus) schafft, die einer Zentraleinheit 44 zugeordnet ist. Die Einheit 44 ist vorzugsweise ein INTEL 8080-Mikronrozessor. Die CPU-Sammelschiene 42 ist vorzugsweise die "INTEL-MULTIBUS-Schaltung", die normalerweise mit dem INTEL 8o8o-Mikroprozessor verwendet wird. Die besondere Ausbildung des INTEL 8o8o-Mikroprozessors in Verbindung mit der INTEL MULTIBUS-Schaltung bestimmt ein System zum /idressieren einer 'besonderen Eingangs- oder Ausgangsfunktion innerhalb der Interface-Schaltung 40. Der Status der verschiedenen Funktionen innerhalb der Interface-Schaltung 4o wird zu der CPU-Sammelschiene 42 über eine Eingangsschiene 48 geliefert. Die Einfachausgangsfunktion ist die eines Betätigungssignales, das an einer Leitung 50 erscheint, welches von der Interface-Schaltung 40 aufbereitet wird, um so ein Zweistufensianal (bilevel) an einer Leitung 42 für ein Steuerventil 54 zu schaffen, das dem pneumatischen Zylinder 26 zugeordnet ist. Es sei hervorgehoben, daß ein vorbestimmter Signalzustand des in der Leitung 52 vorhandenen Bilevel-Signales das Steuerventil 54 so betätigen wird, daß der pneumatische Zylinder 26 den Komponenteneinsetzkopf abwärts bewegt. Eine Umkehrung des Signalzustandes wird das Steuerventil 54 umkehren, so daß der Einsetzkopf 16 in eine obere Position zurückkehren kann. Der Einsetzkopf 16 ist schematisch in der oberen Position in Bezug auf die Schaltungsplatte 20 in Fig. 3 qezeigt.

Unter Bezugnahme auf die Interface-Schaltung 40 ist es ersichtlich, daß diese Schaltung ein Signal von einem Taktgeber 58 über eine Leitung 60 erhält. Der Taktgeber ist

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ein Standard-Multivibratorkreis, der so ausaebildet ist, um einen bevorzugten Taktgeberzyklus von 10 Millisekunden zu schaffen. Der Status des Taktgebersignals wird zur CPU-Sammelschiene 42 über die Eingangsschiene 48 übermittelt. Gemäß der Erfindung wird der Status des Taktgebers 58 mit einer Geschwindigkeit abgetastet bzw.geprüft, die größer als die Taktgebergeschwindigkeit ist, um so zu gestatten, daß die Zentraleinheit (CPU) 44 ein genaues Rechnen der Zahl der Taktgeberzyklen aufrechthält, die vorgekommen sind.

Unter Bezugnahme auf die CPU-Sammelschiene 42 sei hervorgehoben, daß die zugeordnete Adressenschiene 46 ebenfalls mit einer X-Y-Position-Interface-Schaltung 62 verbunden ist, welche X- und Y-Bewegungsdaten über eine Schiene 64 empfängt und ihrerseits Digitalbefehle für ein X-Positionssystem 66 über eine Schiene 68 als auch für ein Y-Positionssystem 70 über eine Schiene 72 schafft. Jedes Positioniersystem hat einen Motorantrieb, welcher den X-Y-Tisch 22 entweder in der X- oder Y-Richtung bewegt, wie dies allgemein mit Hilfe gestrichelter Linien angedeutet ist. Jedes Positioniersystem führt weiterhin ein digitales Positionssignal zu der X-Y-Position-Interface-Schaltung 62 über ein Paar Leitungen 74 und 76 zurück. Diese digitalen Positionssignale sind vorzugsweise impulsverschlüsselt, und zwar auf eine solche Weise, daß ein Rückführimpuls-Äquivalent eine Einheit einer befohlenen Bewegung für das entsprechende Positionssystem ist.

Dies kann in einer bekannten Weise durch Vorsehen eines Positions-Codierers in Kombination mit einem Impulserzeugungskreis an der Ausgangswelle eines jeden Motorantriebes bewerkstelligt werden. Wie im einzelnen erläutert wird, werden die digitalen Positionssignale verwendet, um die

Digitalbefehle zu verringern, welche an den Schienen 68 und 72 erscheinen. Die verrinaerten Digitalbefehle werden von der Zentraleinheit 44 verwendet, um den Einsetzzyklus der Komoonenteneinsetzvorrichtung zu steuern. Es sei hervorgehoben, daß die Zentraleinheit 44 anfänglich X- und Y-Bewegungsdaten in der Form eines Einsetzprogrammes erhält, das für die Zentraleinheit in bekannter Weise von einer Dateneingangsquelle 8o verfügbar wird. Wie nachfolgend im einzelnen erläutert wird, enthält das Einsetzprogramm auch eine besondere Einsetzgeschwindigkeit, welche die Geschwindigkeit bestimmt, mit welcher Komponenten für das besondere Einsetzprogramm einzusetzen sind. Das Computerprogramm innerhalb der Zentraleinheit 4 4 steuert die Bewegung des Einsetzkopfes 16, um sich so der besonderen Einsetzgeschwindigkeit zu fügen, welche für das Einsetzprogramm befolgt werden muß. Dies wird nachfolgend im Detail erklärt.

Unter Bezugnahme auf Fig. 4 ist die Interface-Schaltung im einzelnen gezeigt. Insbesondere ist die Interface-Schaltung 40 in Bezug auf die CPü-Sammelschiene 42, die Adressenschiene 46, die Schalter 33 bis 35 und das Steuerventil gezeigt. Unter Bezugnahme auf die Schalter 33, 34 und 35 ist erkennbar, daß jeder der Schalter an einem Ende geerdet ist und mit dem anderen Ende mit einer Eingangsschaltung 82, 84 oder 86 verbunden ist. Die Eingangsschaltung 82, welche dem "Kopf oben"-Schalter 34 zugeordnet ist, ist im Detail gezeiat. Die Eingangsschaltung 82 umfaßt einen photooptisch isolierten Hauptstromkreis mit einer Spannunasquelle V₁, Diode 88 und Widerstand 90, die leitend werden,v.-enn der "Kopf oben"-Schalter 34 geschlossen ist. Dies verursacht seinerseits, daß der Strom in einen photooptisch empfindlichen Feldeffekt-Transistor 82 strömt, um somit zu verursachen, daß die logische Niveau-Spannung an einem "NAND"-Tor 94 abfällt. Die logische Niveau-Spannung ist von dem Spannungs-

niveau V2 und dem Widerstand 96 bestimmt. Es ist somit erkennbar, daß ein geschlossener Schalterzustand den Eingang zu dem NAND-Tor 94 ergibt, welcher von einem logischen hohen zu einem loaischen niedrigen Spannunaszustand abfällt. Die Eingangsschaltungen 84 und 86 verursachen, daß der gleiche Spannungsniveau-Zustand an den entsprechenden NAND-Toren 98 und 100 für geschlossene Schalter 33 und 35 auftritt. Es sei aus der Diskussion der Fig. 2 erinnert, daß jeder der Schalter offen bleibt, bis der besondere Vorgang eintritt. Mit anderen Worten bleibt der Schalter 34 offen, bis der Komponenteneinsetzkopf seine obere Position erreicht hat. Dies wird von einem logischen hohen Spannungsniveauzustand reflektiert, der an dem Eingang des NAND-Tores 94 vorkommt, bis der Kopf seine obere Position erreicht, um so den Schalter 34 zu schließen. Die Eingangsschaltungen 84 und 86 verursachen, daß der gleiche Spannungsniveau-Zustand an den entsorechenden NAND-Toren 98 und 100 bei geschlossenen Schaltern 33 und 35 vorhanden ist. Es sei aus der Diskussion von Fig. 2 erinnert, daß jeder der Schalter offen bleibt, bis der besondere Vorgang eintritt. Mit andere Worten wird der Schalter 34 offen bleiben, bis der Komponenteneinsetzkopf eine' obere Position erreicht hat. Dies wird durch einen logischen hohen Spannungsniveau-Zustand reflektiert, der an dem Einganq des NAND-Tores 94 so lange vorhanden ist, bis der Kopf seine obere Position erreicht hat, um so den Schalter 34 zu schließen.

Die Interface-Schaltung 40 empfängt ebenfalls ein Taktgebersignal auf der Leitung 60 von einer Taktqeberschaltuna 5S. Dieses Taktgebersignal wird an ein NAND-Tor 102 innerhalb der Interface-Schaltung 40 angeleqt. Der Ausqang eines jeden NAND-Tores 94, 98, 100 und 102 ist an die CPU-Schiene 42 über eine der Leitungen 48-1, 48-2, 48-3, 48-4 innerhalb der Schiene 48 angelegt. Jede dieser Leitungen ist mit einem

besonderen Binär-Eingang an der CPU-Schiene 42 angeschlossen, der direkt von der Zentraleinheit 44 gelesen werden kann. Das Lesen des besonderen Eingangsanschlußes an der CPU-Schiene 4 2 ist eine bekannte Fähigkeit der INTEL-MULTI-Schiene.

Der laufende Zustand der Schalter 33, 34 und 35 als auch des Taktgebers 58 wird besonderen Eingangsenden an der CPU-Schiene 42 in einer Weise übermittelt, wie dies nachfolgend beschrieben ist. Unter Bezugnahme auf die Adressenschiene 46 ist ersichtlich, daß drei separate Adressenleitungen 46-1, 46-2 und 46-3 an die Negation-Eingänge eines Tores 104 angelegt sind. Das Tor 104 wird logisch hoch in Ansprechen auf einen logischen niedrigen oder binären NuIlsatz von Signalzuständen schalten, die an den Leitungen 46-1, 46-2und 46-3 erscheinen. Der so am Ausgang des Tores 104 erscheinende logische hohe Signalzustand wird jedes der NAND-Tore 94, 98, 100 und 102 befähigen. Die an den entsprechenden Eingängen der NAND-Tore 94, 98, 100 und 102 vorherrschenden logischen Niveau-Signalzustände werden durch das NAND-Tor umgekehrt, bevor sie an die Eingangsenden der Zentraleinheitsschiene 42 über Ausgangsleitungen 48-1, 48-2, 48-3 und 48-4 angelegt werden. Dies ergibt einen logischen hohen Signalzustand an einem Binär-Eingangsende der CPU-Schiene 42, zugeordnet mit einem Schalter, welcher geschlossen worden ist. Andererseits wird das Signalniveau des Taktgebersignals, angelegt an das NAND-Tor 102, lediglich an seinem entsprechenden Eingangsende an der CPU-Schiene umgekehrt werden. Die Zentraleinheit 44 kann somit den Zustand eines jeden der besonderen Schalter 33, 34, 35 oder des Taktgebers 58 lesen bzw. erfassen, indem das Signal an dem entsorechenden binären Eingang der CPU-Schiene 42 abgefühlt wird, nachdem das Tor 104 über die Adressenleitungen 46-1, 46-2 und 46-3 angesprochen wird.

ORiGSNAL INSPECTED

In ähnlicher Weise kann die Zentraleinheit 44 ein Tor 106 ansprechen bzw. adressieren, indem lediqlich der Signalzustand an der Adressenleitung 46-1 geändert wird. Ein binärer Einsignal-Zustand an der Leitung wird durch einen Inverter 108 umgekehrt, um so wiederum einen Satz von NuIl-Signal-Zuständen an den drei entsprechenden Eingängen des Tores 106 zu verursachen. Hieraus ergibt sich ein logisches hohes Befähigungs-Signal, das an den Taktgebereinganc einer Flip-Flop-Schaltung 110 angelegt wird. Die Flip-Flop-Schaltuna 110 ist vorzugsweise eine randgetriggerte Flip-Flop-Schaltung, die auf das Signal anspricht, welches an ihrem D-Eingang vorkommt, wenn es von einem Impulsrand (wie beisOielsweise einen positiven Signalübergang) befähigt wird, der an seinem Taktgeber oder einem C-Eingang auftritt. Der D-Eingang der Flip-Flop-Schaltung 110 empfang ein Bilevel-Signal von der CPU-Schiene 4 2 über eine Leitung 50. Die Zentraleinheit 44 befehligt vorzugsweise ein logisc hohes Signal an der Leitung 50, wenn eine Abwärtsbewegung des Komponenteneinsetzkopfes 16 eintreten soll. Dieser logische hohe Signalzustand wird in die Flip-Flop-Schaltung 110 gegeben, wenn das Tor 106 geeignet angesprochen bzw. adressiert ist. Hierdurch wird verursacht, daß ein logische geringes Siana¹ an dein "erration-Ausgang der Flip-Flop-Schaltung 110 entsteht, die mit einem Trennverstärker 112 verbunden ist. Der Trennverstärker 112 schafft eine zweckmäßige Gleichstromspannung für ein Solenoid-Ventil 54 über die Leitung 52, um so zu verursachen, daß das Ventil eine Position einnimmt, welche einen pneumatischen Druck in dem pneumatischen Zylinder 26 produziert, woraus sich eine Abwärtsbewegung des Komponenteneinsetzkoofes 16 ergibt. Es sei hervorgehoben, daß die besondere Gleichstromspannung am Ventil 54 bis zu einer solchen Zeit verbleibt, wenn die Flip-Flop-Schaltung 110 wiederum mit einem logischen geringe

Spannungsniveau gespeist wird, das an ihrem D-Eingang erscheint. Zu dieser Zeit beginnt sich der pneumatische Druck in dem pneumatischen Zylinder 26 zu ändern, um so zu gestatten, daß sich der Einsetzkopf abschließend aufwärts bewegt. Hierdurch wird gegebenenfalls erreicht, daß der Einsetzkopf eine obere Position einnimmt.

Unter Bezugnahme auf Fig. 5 ist ein Teil der X-Y-Position-Interface-Schaltung in Bezug auf die CPU-Schiene 42 und das X-Position-System 66 gezeigt. Der besondere Abschnitt, der in Ficr. 5 qezeigt ist, ist die Digitallogik, die dem X-Positionier-System 66 zugeordnet ist. Es sei hervorgehoben, daß eine ähnliche Digitallogik für das Y-Position-System vorhanden ist.

Die CPU-Sammelschiene 42 kann die Größe eines X-Bewegungsbefehles in binärer Form an einem Satz von 15 Bit-Leitungen 64-0 bis 64-14 innerhalb der Schiene 64 erzeugen. Die Bewegungsgröße ist vorzugsweise in einem Tausendstel eines Inches definiert. Mit anderen Worten würde die Bit-Leitung 64-0 als binär ein Tausendstel eines Inch an Bewegung bezeichnen. Die Leitungen 64-0 bis 64-14 sind mit einem Satz von vier Impulszählern 120, 122, 124 und 126 verbunden. Jeder Zähler ist in Tandem angeschlossen, so daß der Bit-Eingang höchster Ordnung an der Leitung 64-14 und der Impuls geringster Ordnung an der Leitung 64-0 vorkommt. Es sei hervorgehoben, daß die Bewegungsgröße vorzugsweise mit einem Richtungs-Bit begleitet ist, der normalerweise als 1/16 Bit eincreschlossen ist. Dieser Richtungs impuls wird dem X-Position-Svstem 66 in bekannter Weise zugeführt, um so zu gestatten, daß der zweckmäßigen Bewegungsrichtung gefolgt wird. Dieser Richtungsimpuls beeinträchtigt indessen nicht den Betrieb des Schaltkreises nach Fig. 5 und ist demzufolge nicht gezeigt.

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Die fünfzehn Informationsimpulse, welche an den Leitungen 64-1 bis 64-15 erscheinen, werden in die Zähler 120 bis 126 in einer unten beschriebenen Weise gegeben. Die Zentra einheit 44 verursacht, daß die CPU-Sammelschiene 42 einen Satz von binären Einadressenbits an den Leitungen 46-1, 46-2 und 46-3 innerhalb der Adressenschiene 46 erzeugt. Di logischen hohen Siqnale werden von einem Satz Invertern 128, 130 und 132 umgekehrt, um so zu verursachen, daß der Ausgang eines Tores 134 logisch hochschaltet. Dies erzeugt ein "Lade-Zähl"-Sianal an einer Leitunq 136, das an die Last-Eingänge der Zähler 120 bis 126 angelegt wird. Hierau ergibt sich eine Binär-Zählung der X-Bewegungsgröße, angelegt an das X-Positions-System über die Schiene 68. Das X-Positionier-Systern 66 führt danach die Bewegung aus und schafft ein Impuls-Signal an der Leitung 74, das anzeigend für die Bewegung des X-Positions-Svstemes ist. Jeder Impuls definiert vorzugsweise eine Bewegung von ein Tausendstel eines Inches. Ein Impuls an der Leitung 74 verringert die Zähler 120 bis 126, um so eine laufende Binärzählung an der Schiene 68 zu schaffen, anzeigend für die Bewegungsgröße, die noch von dem X-Positionier-System 66 auszuführen ist. Diese laufende Zählung der Größe der X-Bewegung, die noch auszuführen ist, wird ebenfalls an 15 Bit-Leitungen innerhalb einer Sammelschiene 138 getragen. Die Bit-Linien 138-8 bis 138-14 höherer Ordnung sind mit den Negation-Eingängen eines Tores 140 verbunden. Andererseits sind alle Bit-Leitungen 138-0 bis 138-14 mit den Negation-Eingängen eines Tores 142 verbunden. Das Tor 140 erzeuot ein logisches hohe: Signal in Ansprechen auf alle Bits höherer Ordnung, die an den Bit-Leitungen 138-8 bis 138-14 erscheinen, welche binär null sind. Es sei hervorgehoben, daß die Anforderung des Tores 140, das alle Bit-Leitungen höherer Ordnung gleich null sein müssen, einfach ein anderer Weg des Bestätigens ist, daß der Nahoosition-Zustand für einen numerischen Wert von 255 befriedigt ist. Dieser numerische Wert ist äquivalent

zu allen binären Werten, die an Bit-Leitungen 138-0 bis 138-7 und 138-8 bis 138-14 vorhanden sind, welche logisch null sind. Dies würde in der Tat an einem Punkt eintreten, wenn die Zähler 120 bis 126 abwärts von einem numerischen Zählen größer als 2.55 verringert werden. Das Schalten des Tores 140 auf einen logischen hohen Signalzustand ist dafür anzeigend, daß der X-Y-Tisch in Nahposition in der X-Richtung ist. Dieses "NAH-POSITION "-Signal wird an ein NAND-Tor 144 angelegt. In einer ähnlichen Weise schaltet das Tor 142 logisch hoch in Ansprechen auf binär Null-Zustände, die an den Bit-Leitungen 138-0 bis 138-14 vorhanden sind. Dieses Schalten auf einen logischen hohen Signalzustand ist dafür anzeigend, daß der X-Y-Tisch 22 in Position ist. Dieses "IN-POSITION"-Signal wird an ein NAND-Tor 146 angelegt. Die Ausgänge der NAND-Tore 144 und 146 sind mit vorbestimmten binären Eingangsenden der CPU-Sammelschiene 4 2 über Leitungen 78-1 und 78-2 innerhalb der Schiene 78 verbunden. Die Signalniveaus des "IN-POSITION"- und des "NAH-POSITION"-Signali werden zu diesen vorbestimmten binären Eingangsenden an der CPU-Sammelschiene 42 in einer Weise eingeblendet, die nachfolgend beschrieben ist. Ein Tor 148 wird von der Adresse "011" angesprochen, die an den Bit-Leitungen 46-1, 46-2 und 46-3 der Adressenschiene 46 erscheint. Die binären Einadressenbits werden von Invertern 150 und 152 umgekehrt, um so das Tor 148 zu befähigen. Dies erzeugt ein logisches hohes Signal an einer Leitung 154, welches die NAND-Tore 144 und 146 befähigt. Die "IN-POSITION"- und "NAH-POSITION"-Signale an den entsorechenden NAND-Toren 144 und 146 werden umgekehrt und an die vorbestimmten binären Eingangsenden der CPU-Sammelschiene 42 über die Bit-Leitungen 78-1 und 78-2 angelegt. Auf diese Weise wird der laufende Status des "IN-POSITION"-Siqnals und des "NAH-POSITION"-Signals für die CPU-Sammelschiene 42 verfügbar gemacht.

Unter Bezug auf Fig. 6A bis 6G ist der Betrieb der Zentral einheit 44 in Flußdiagramm-Form gezeigt. Ss sei hervorgehe ben, daß dieses Flußdiagramm in einem Computerprogramm innerhalb der Zentraleinheit 44 vorgesehen ist. Die programmierte Zentraleinheit 44 beginnt mit Lesen der Einsetzprogrammdaten, wie dies in einer Stufe 200 in Fig. 6A angedeutet ist. Gemäß Erfindung zeiqt wenigstens ein Wort in d< Einsetzprogrammdaten die besondere Einsetzgeschwindigkeit an, die während des Einsetzens der Komponenten einzuhalten ist, identifiziert innerhalb des Komponenteneinsetzprogrammes. Die besondere Einsetzgeschwindigkeit wird Vorzugsweise in Ausdrucken eines Zählens von Taktgeberimpulsen ausgedrückt, die von einer Taktgeberschaltung 58 während eines Komponenteneinsetzzyklus zu erzeugen sind. Dieses numerische Zählen von Taktgeberimpulsen kann entweder ein separates Datenwort oder Teil eines codierten Datenwortes sein. Im letzteren Fall muß das codierte Datenwort entschlü seit werden, und ein besonderes Impulszählen muß danach dem so entschlüsselten Wort zugeordnet werden. In jedem FaI. speichert die Zentraleinheit 44 in einer Stufe 202 die Zählung der Taktgeberimpulse, welche der Taktgeber 58 während eines Komponenteneinsetzzyklus erzeugen muß. Die Zentraleinheit stellt dann einen Software-Bezug "Taktgeber Zählung" ein,gleich der vorher gespeicherten Zählung der Taktgeberimpulse in einer Stufe 204.

Nach dem Einstellen der "Taktgeber Zählung" in der Stufe 204 spricht die Zentraleinheit das Tor 104 an und liest den Status des Taktgebers 58 in einer Stufe 206. Es sei aus Diskussion von Fig. 4 in Erinnerung gerufen, daß das Tor 104 durch Erzeugen logischer geringer oder binä-rer Null-Signale an den Adressenleitunqen 46-1, 46-2 und 46-3 innerhalb der Adressenschiene 4 6 angesprochen bzw. adressiert werden kann. Hierdurch wird verursacht, daß das Tor 104 ein logisches hohes Signal erzeugt, welches seiner-

seits das NAND-Tor 102 befähigt, um so das Signalniveau des an der Leitung 60 erscheinenden Taktgeberimpuls-Signals in umgekehrter Weise für einen vorbestimmten Anschluß innerhalb der CPÜ-Sammelschiene 42 einzublenden. Die Zentraleinheit 4 4 fühlt den besonderen Binär-Zustand des so vorbestimmten Eingangsendes in Stufe 206 ab. Die Zentraleinheit speichert dann den so gelesenen Binär-Zustand des Taktgebers 58 in einem "Taktgeber-Bezug".

Die obigen Stufen 204, 206 und 208 bestimmen die anfänglichen Eingänge in ein Taktgeber-Unterprogramm, das im Strömungsschema in Fig. 7 gezeigt ist. Wie erkennbar ist/ wird das Taktgeber-Unterprogramm periodisch abgezweigt, um jede Änderung in dem Binqr-Zustand des Taktgebers 58 zu bemerken. Jede bemerkte Änderung des Binär-Zustandes des Taktgebers 58 ergibt ein sich verringerndes "Taktgeber-Zählen". Auf diese Weise kann die Zentraleinheit ein genaues Zählen der Zeit aufrechterhalten, die in einem Komponenteneinsetz-Zyklus verbleibt. Es sei bemerkt, daß der Zyklus des Zentralprozessors der Art ist, daß er das Ausführen einer beträchtlichen Anzahl von Computerprogrammstufen zwischen Ausführungen des Taktgeber-Unterprogramms nach Fig. 7 gestattet. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Zykluszeit der Zentraleinheit so schnell, daß lediglich ein Abzweigen zu dem Taktgeber-Unterprogramm in dem Fall erforderlich ist, daß eine innere Schleife innerhalb des Hauptprogramms auftritt.

Unter Bezugnahme auf die Details des Taktgeber-Unterprogramms sei hervorgehoben, daß das Taktgeber-Unterprogramm mit einer Stufe 300 beginnt, wobei ein Tor 104 angesprochen wird und der laufende Binär-Status des Taktgebers 58 festgestellt wird. Dieser Binär-Zustand ist in der Tat das umgekehrte Signalniveau des Impuls-Signales, das an der Leitung 60 er-

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scheint, wie dies an dem vorbestimmten Eingangsende der
CPU-Sammelschiene 4 2 bemerkt ist. Die nächste Stufe 302
innerhalb des Taktgeber-Unterprogramms besteht im Vergleichen des laufenden Binär-Status des Taktgebers 58 mit dem
vorher gespeicherten Status im "Taktgeber-Bezug". Die
Zentraleinheit fährt fort, in Stufe 304 zu fragen, ob sich der Binär-Zustand des Taktgebers 58 geändert hat. Wenn die Antwort NEIN ist, wird der NEIN-Weg verfolgt, und die Zentraleinheit kehrt zum Hauptprogramm in einer Stufe 306 zurück. Wenn andererseits sich der Binär-Zustand des Taktgebers 58 geändert hat, speichert die Zentraleinheit den
neuen Binär-Zustand in "Taktgeber-Bezug", wie dies in Stufe 308 angedeutet ist. "Taktgeber-Zählung" wird dann in Stufe 310 verringert, bevor die Zentraleinheit zur Stufe 306 fortfährt und zu dem Hauptprogramm zurückkehrt.

Unter Bezugnahme auf Fig. 6A fährt nach den Stufen im Hauptprogramm des Speichers des Binär-Status des Taktgebers 58
im "Taktgeber-Bezug" die Zentraleinheit zu einer Stufe 210 fort. Die Zentraleinheit liest einen Satz von X- und Y-Bewegungen aus den Einsetzprogrammdaten und bietet diese
Daten den Sammelschienen 68 und 70 dar. Die X- und Y-Bewegungen sind vorzugsweise 16 Bit-Datenwörter innerhalb des
Einsetzprogrammes. Fünfzehn dieser Bits definieren die
Bewegungsgröße in jeder Richtung, während der sechzehnte
Bit eine positive oder negative Bewegungsrichtung anzeigt. Die fünfzehn Daten-Bits, welche die Bewegungsgröße bestimmen, werden zu vorbestimmten Ausgangsenden an der CPU-Sammelschiene 42 geleitet, zugeordnet den Schienen 68 und 70. Danach lädt die Zentraleinheit die fünfzehn Bits der X-Bewegung und Y-Bewegung in Zähler, die dem X-Position-System 66 und dem Y-Position-System 70 zugeordnet sind, wie dies
in Stufe 212 angedeutet ist. Dies wird durch Ansprechen von Toren und Übermittlung von Daten zu dem X-Position-System 6

und dem Y-Position-System 70 ausgeführt. Unter Bezugnahme auf Fig. 5 sei bemerkt, daß das Tor 134 von einem Satz binärer Einadressenbits angesprochen wird, die an den Adressei leitungen 46-1, 46-2 und 46-3 erscheinen. Dies ergibt ein "Lade-Zählung"-Signal, das an einer Leitung 136 erscheint, welches das Eingeben der X-Bewegungsgrößedaten in die entsprechenden Zähler 120, 122, 124 und 126 authorisiert. Es sei hervorgehoben, daß ein ähnliches Eingeben bzw. Laden der Zähler, die dem' Y-Position-System zugeordnet sind, ebenfalls in Verfolg der Stufe 212 eintritt. Es sei bemerkt, daß die X- und Y-Positions-Systeme die X- und Y-Bewegungen durchführen, die vorher in die entsprechenden Zähler eingegeben sind. Jedes Positions-System schafft ein Rückführungsimpuls-Signal an entweder der Leitung 74 oder 76, welches das Zählen verringert, das vorher in die Zähler in der Stufe eingegeben ist. Im Fall des X-Position-Systemes ergibt dies ein laufendes Zählen, das immer an der Sammelschiene 138 in Fig. 5 vorhanden ist.

Unter Bezugnahme auf Fig. 6B fährt die Zentraleinheit zu einer Stufe 214 fort und spricht das Tor 148 für den Zweck des Lesens des Status des "NAH-POSITION"-Signals an, zugeordnet dem X-Positionieren. Unter Bezugnahme auf Fig. 5 sei bemerkt, daß das Adressieren oder Ansprechen des Signales 148 das NAND-Tor 144 befähigt, um so ein umgekehrtes Signalniveau des "NAH-POSITION"-Signals auf eine Leitung 78-1 einzublenden. Die Leitung 78-1 ist mit einem vorbestimmten Ende innerhalb der CPU-Sammellinie 42 verbunden. Der Binär-Zustand dieses Anschlußes kann als Status des "X-NAH-POSITION" Signals gelesen werden. In diesem Fall wird das Signalniveau an dem vorbestimmten Eingangsende logisch gering sein, das der Leitung 78-1 zugeordnet ist, wenn die Bits höherer Ordnung an den Leitungen 138-8 bis 138-14 alle binär null sind. Hierdurch erfolgt eine Translation zu einer möglichen numerischen

Zählung von 255, beschrieben von den Bits geringerer Ordnung, die an Leitungen 138-0 bis 138-7 erscheinen. Die Zentraleinheit fragt in einer Stufe 316, ob das "X-NAH-POSITION"-Signal an dem vorbestimmten Eingangsende logisch gering ist. Dies ist eine Anzeige dafür, daß das X-Positio nier-System nahe seiner endgültigen Position ist. Wenn das X-Positionier-System demgemäß nicht den Tisch 22 bewegt ha bleibt der Status des "X-NAH-POSITION"-Signals an dem vorbestimmten Eingangsende der CPU-Sammelschiene 4 2 logisch hoch, und der NEIN-Weg wird zu einer Stufe 218 verfolgt, wodurch verursacht wird, daß die Zentraleinheit zu dem Taktgeber-Unterprogramm nach Fig. 7 abzweigt. Dies ist notwendig geworden, weil das Hauptprogramm nun in einer innere Schleife ist. Wie oben erwähnt ist, wird das Taktgeber-Unterprogramm prüfen, um zu sehen, ob ein Taktgeber-Impuls vorgekommen ist oder nicht, um so das Verringern der "Taktgeber-Zählung" zu verringern. Das Taktgeber-Unterprogramm wird danach zurück zu der Stufe 214 austreten, zwecks eines weiteren Prüfens in Bezug auf den Status des "X-NAH-POSITIC Signals. Wenn das "X-NAH-POSITION"-Signal logisch gering schaltet, um einen NAH-POSITION-Zustand anzuzeigen, verfolgt die Zentraleinheit den JA-Weg aus der Stufe 216 zu einer Stufe 220 _t welche den Status des "Y-NAH-POSITION"-Signales liest. Dies wird in der gleichen Weise wie in Bezu auf das Erfassen bzw. Lesen des Status des "X-NAH-POSITION" Signals in Stufe 214 ausgeführt. In dieser Hinsicht ist ähnlich dem Einblenden nach Fig. 4 für das "X-POSITION"-System das Einblenden ähnlich für das "Y-POSITION"-System 70 anwendbar. Dieses Einblenden würde adressiert werden, und der Status des Sianals würde an einem vorbestimmten Eingangsende innerhalb der CPU-Sammelschiene 4 2 gelesen.

Die Stufen 220 bis 224 werden bis zu einer solchen Zeit wiederholt, wenn das "Y-NAH-POSITION"-Siqnal logisch niedrig abgefangen ist, um so einen NAH-POSITION-Zustand für die Y-Bewegungsrichtung anzuzeigen.

Es sei hervorgehoben, daß der JA-Weg aus der Stufe 22 2 nur verfolgt wird, wenn NAH-POSITION-Bedingungen für beide X- und Y-Bewegungsachsen auftreten. Es wird bemerkt, daß ein solches Einstellen bzw. ein solcher Satz sich gegenseitig ausschließender Zustände bedeutet, daß der X-Y-Tisch 22 noch in Bewegung sein kann, sich jedoch seiner abschliessenden Position nähert. Zu dieser Zeit spricht die Zentraleinheit in einer Stufe 226 das Tor 104 an und liest den Status des "Kopf oben"-Schalters 34.Unter Bezugnahme auf Fig. 4 ist gezeigt, daß das Ansprechen des Tores 104 das NAND-Tor 94 befähigt, das der Eingangsschaltung 82 für den "Kopf oben"-Schalter 34 zugeordnet ist. Die Eingangsschaltung 82 wird einen logischen niedrigen Signalzustand erzeugen, wenn der Schalter 34 geschlossen ist. Dieser logische Niedersignalzustand wird von dem NAND-Tor 94 umgekehrt, um so ein logisches hohes Signal an einem vorbestimmten Eingang an der CPU-Sammelschiene 4 2 zu erzeugen. Unter Bezugnahme auf Fig. 6C wird die Zentraleinheit in einer Stufe 228 auf einen logischen hohen Signalzustand an dem erwähnten Eingang prüfen. Wenn dieser Eingang logisch niedrig verbleibt, wird der NEIN-Weg von Stufe 228 zu einer Stufe 230 verfolgt, wobei das Taktgeber-Unterprogramm ausgeführt wird, bevor wiederum das Tor 104 angesprochen wird und der Status des "Kopf oben"-Schalters 34 in der Stufe 226 gelesen bzw. erfaßt wird. Es sei hervorgehoben, daß der "Kopf oben"-Schalter normalerweise zu der Zeit geschlossen ist, wenn die Stufe 228 ursprünglich ausgeführt wird. Dies erlaubt der Zentraleinheit, normal unverzüglich längs des JA-Weges von Stufe 228 zu einer Stufe 232 fortzufahren, wobei das Taktgeber-Unterprogramm wiederum ausgeführt wird. Das Taktgeber-Unterprogramm wird an diesem Zeitpunkt ausgeführt, weil alle anderen Bedingungen vor dem Bevollmächtigen des Einsetzens einer Komponente vorgekommen sind. Insbesondere wird der Einsetzkopf 16 in einer oberen Position sein, und der X-Y-Tisch 22 wird nahe seiner abschließenden Position

längs den X- und Y-Bewegungsachsen sein. Es ist demzufolge lediglich notwendig, das Taktgeber-Unterprogramm auszuführen, bis zu der Zeit, in der "Taktgeber-Zählen" null in einer Stufe 234 erreicht. Wenn dieses eintritt, stellt die Zentraleinheit das "Taktgeber-Zählen" zu dem vorher gespeicherten Zählen von Taktgeberimpulsen in Stufe 202 zurück bzw. wieder ein. Dies wird in einer Stufe 236 ausge übt. Es sei hervorgehoben, daß die Stufe 23 6 tatsächlich den Beginn eines Komponenteneinsetz-Zyklus markiert. Das "Taktgeber-Zählen" (Clock Count) für den Zyklus wird normalerweise von diesem Zeitpunkt verringert. Der einzige Augenblick, in dem dies nicht eintritt, ist am Start, wenn das "Taktgeber-Zählen" in einer Stufe 204 begonnen bzw. eingeleitet ist. Dies wird nachfolgend erläutert.

Die Zentraleinheit erzeugt dann ein logisches hohes Signal an der Leitung 50 für den "D"-Eingang der Flip-Flop-Schaltung 110. Dies erfolgt in einer Stufe 238 nach Fig. 6D. Danach spricht die Zentraleinheit das Tor 106 in einer Stuf 240 an, um so ein logisches hohes Signal für den Taktgebereingang der Flip-Flop-Schaltung 110 zu erzeugen, welches die Flip-Flop-Schaltung veranlaßt, das an der Leitung 50 erscheinende logische hohe Signal zu laden. Dies erzeugt einen logischen geringen Signalzustand an dem Negation-Ausgang der Flip-Flop-Schaltung 110, welcher durch den Trennverstärker 112 umgekehrt wird, um so das Solenoid-Ventil 54 zu betreiben, welches dem pneumatischen Zylinder 26 zugeordnet ist. Hieraus ergibt sich eine Abwärtsbewegung des Komponenteneinsetzkopfes 16.

Unter Bezugnahme auf Fig. 6D fährt die Zentraleinheit fort, das Tor 104 zu adressieren bzw. anzusprechen und den Status des "Kopf unten"-Schalters 35 in einer Stufe 242 zu lesen.

Die Zentraleinheit sucht einen geschlossenen Schaltzustand in einer Stufe 244, der eintritt, wenn der vorbestimmte Einqang, der dem Schalter 35 zugeordnet ist, logisch hoch ist. Dies wird der vorbestimmte Eingang sein, welcher mit der Schienenleitung 48-3 in Fig.4 verbunden ist. In dem Fall, daß der Schalter 35 offen bleibt, zweigt die Zentraleinheit zu dem Taktgeber-Unterprogramm in einer Stufe 246 ab, bevor wiederum das Tor 104 angesprochen und der Status des "Kopf unten"-Schalters 35 gelesen wird. Wenn der Schalter geschlossen ist, fährt die Zentraleinheit längs des JA-Weges aus der Stufe 24 4 zu einer Stufe 248 fort, in welcher das Tor 148 angesprochen und der Status des X-IN-POSITION-Signals bestätigt ist. Unter Bezugnahme auf Fig. 5 sei daran erinnert, daß das "IN-POSITION"-Signal von einem Tor 142 erzeugt ist, wenn alle fünfzehn Bits an der Schiene 138 binär null sind. Dieser Zustand tritt ein, wenn die X-Bewegung, welche in die Zähler 120, 122, 124 und 126 geladen ist, auf null verringert worden ist. Zu dieser Zeit wird das "IN-POSITION"-Signal aus dem Tor 142 logisch hoch sein. Dieses Signal wird durch das NAND-Tor 146 umgekehrt, wenn es durch ein Ansprechen des Tores 148 in Stufe 248 befähicrt wird. Das logische hohe "IN-POSITION"-Signal wird durch das NAND-Tor 146 umgekehrt, um so ein logischer niedriger Signalzustand an einer Schienenleitung 78-2 zu sein, die mit einem vordefinierten Eingang an der CPU-Sammelschiene 42 verbunden ist.

Wenn das "X-IN-POSITION"-Signal nicht logisch niedrig ist, fährt die Zentraleinheit längs eines NEIN-Weges in einer solchen Weise fort, um den automatischen Betrieb zu beenden. Dies wird durch Erzeugen eines logischen geringen Signales an der Leitung 50 zu dem "D-Eingang" der Flip-Flop-Schaltung 110 in einer Stufe 252 bewerkstelligt. Der logische niedrige Signalzustand wird in die Flip-Flop-Schaltung 110 gegeben, wenn das Tor 106 in einer Stufe 254 angesprochen ist.

Diese Änderung des Signalzustandes der Flip-Flop-Schaltung 110 kehrt das Solenoid-Ventil 54 um, das dem pneumatischen Antriebsschaltkreis innerhalb des pneumatischen Antriebszylinders 26 beigeordnet ist. Die Ansprechzeit des pneumatischen Antriebes verhindert jedoch nicht, daß der Komponenteneinsetzkopf versucht, die Komponente in die Schaltungsplatte einzusetzen. Der automatische Betriebsmodus ist jedoch in einer "STOP"-Stufe 256 beendet, die ein Eingreifen von Hand seitens des Operators gestattet. Zu diesem Zeitpunkt können Korrekturmaßnahmen getroffen werden, die nicht Teil der Erfindung sind.

In dem Fall, daß die X-Bewegung erfolgreich in der Stufe 250 abgeschlossen ist, wird ein logisches geringes Signal an dem vorbestimmten Eingang erscheinen, das dem "X-IN-POSITION"-Signal zugeordnet ist. Hierdurch wird der Zentraleinheit gestattet, längs des JA-Weges aus der Stufe 250 zu einer Stufe 258 fortzufahren. Die Zentraleinheit liest dann den Status des "IN-POSITION"-Signales für das Y-Positionieren. Es sei daran erinnert, daß die dem Y-Positioniere zugeordnete Logik im wesentlichen die gleiche wie für das X-Positionieren ist. In dieser Hinsicht wird die Zentraleinheit wiederum einen logischen niedrigen Zustand an einem vorbestimmten Eingang für das "Y-IN-POSITION"-Signal in einer Stufe 260 suchen. In dem Fall, daß das "Y-IN-POSITION" Signal nicht logisch niedrig an dem vorbestimmten Eingangsende ist, wird der "NEIN"-Weg in einer Weise verfolgt, um so von dem automatischen Betrieb in den Stufen 262, 264 und 266 in genau der gleichen Weise abzugehen, wie dies oben unter Bezug auf die Stufen 252, 254 und 256 beschrieben ist. Andererseits wird, wenn die Y-Bewegung erfolgreich beendet ist, das "Y-IN-POSITION"-Signal logisch gering sein, wodurch die Zentraleinheit angeregt wird, zu der Stufe 268 fortzufahren. Es sei an dieser Stelle bemerkt, daß die

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gedruckte Schaltung 20 präzis in X- und Y-Richtung positioniert ist und sich somit in einer Position befindet, in welcher sie die Leiter der Komponente aufnehmen kann. Dies erfordert selbstverständlich eine weitere Abwärtsbewegung des Einsetzkopfes 16. Diese weitere Abwärtsbewegung tritt trotz der vorzeitigen Bevollmächtigung in Stufen 268 und 270 auf, das pneumatische Ventil 56 umzukehren. Insbesondere erzeugt die Stufe 268 ein logisches niedriges Signal für den D-Eingang der Flip-Flop-Schaltung 110. Dieses logische niedrige Signal wird in die Flip-Flop-Schaltung 110 in Stufe 270 gegeben. Hieraus ergibt sich eine Umkehrung des Solenoid-Ventiles 54. Dieses Umkehren des Solenoid-Ventiles hat jedoch nicht unmittelbar eine Bewegungsumkehrung des KomDonenteneinsetzkopfes 16 zur Folge. In dieser Hinsicht ergibt die Verzögerung, die dem Umkehren des automatischen Komponenteneinsetzkopfes zugeordnet ist, eine Abwärtsbewegung des Komponenteneinsetzkopfes, um so die Komponente in die so positionierte SchaltungsDlatte 20 abzusetzen. Das Schneiden und Stauchen der Leiter wird in einer Stufe 272 ausgeführt, welche tatsächlich ein vollständiges Unterprogramm umfaßt, welches nicht Teil der Erfindung ist. In Übereinstimmung mit der Dynamik des pneumatischen Antriebes beginnt der Einsetzkopf eine Aufwärtsbewegung nach einer Zeitverzögerung von 50 Millisekunden nach Stufe 270. Wenn der Komponenteneinsetzkopf nach der genannten Verzögerung die Richtung wechselt, wird die Zentraleinheit betreibbar, um das Tor 104 anzusteuern bzw. anzusprechen und den Status des "Kopf frei"-Schalters 33 zu erfassen bzw. zu lesen, wie dies in einer Stufe 274 angedeutet ist. Unter Bezugnahme auf Fig. 4 erzeugt ein geschlossener "Koof frei"-Schalter 33 ein logisches hohes Signal an einem vorbestimmten Eingang der CPU-Sammelschiene 42, die dem NAND-Tor 98 zugeordnet ist, Dieser vorbestimmte Eingang wird während der Stufe 274 er-

faßt bzw. gelesen. Die Zentraleinheit fragt weiterhin in einer Stufe 276, ob der Schalter 33 geschlossen ist, wie dies durch ein logisches hohes Signal an dem vorbestimmten Eingang der CPU-Sammelschiene angezeigt ist. Wenn der Schalter 33 nicht geschlossen ist, wird der NEIN-Weg zu einer Stufe 278 befolgt, in welcher wiederum das Taktgeber-Unterprogramm vor dem Zurückkehren zur Stufe 2 74 durchgeführt wird. Die Zentraleinheit fährt fort, die Stufen 274, 276 und 278 zu wiederholen bis zu einer solchen Zeit, in welcher der "Kopf frei"-Schalter 33 schließt, um so ein logisches hohes Signal an dem vorbestimmten Eingang der CPU-Sammelschiene 42 zu schaffen. Zu dieser Zeit wird der JA-Weg zu einer Stufe 280 verfolgt, in welcher die Zentraleinheit ein Ende des Einsetzprogrammes überprüft. Dies kann entweder ein speziell codiertes Datenwort sein, das an dem Ende der Einsetzprogrammdaten erscheint oder eine Abwesenheit irgendwelcher weiterer Einsetzprogrammdaten. Die Zentraleinheit wird in Stufe 282 in dem Fall zu einem Ende kommen, da keine weiteren Daten in dem Einsetzprogramm Daten erscheinen. In dieser Hinsicht wird der pneumatische Antrieb innerhalb des pneumatischen Zylinders 26 lediglich den Komponenteneinsetzkopf 16 zu einer oberen Position als Ergebnis der Stufen 268 und 270 zurückbewegen.

Wenn andererseits der Test bezüglich des Endes der Einsetzprogrammdaten anzeigt, daß weitere X- und Y-Bewegungen eintreten müssen, fährt die Zentraleinheit längs eines NEIN-Weges zu einer Verbindung B in Fig. 6A fort. Die Zusammenführung B tritt oberhalb der Stufe 210 ein, wenn die Zentraleinheit den nächsten Satz von X- und Y-Bewegungen aus den Einsetzprogrammdaten liest. Die Zentraleinheit gibt diesen Satz von X- und Y-Bewegungen in die Zähler, die den X- und Y-Positions-Systemen in Stufe 212 zugeordnet sind. Die Positions-Systeme beginnen unverzüglich, sich zu diesem Zeitpunkt zu bewegen. Die Zentraleinheit überwacht nun den

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nächsten Position-Status der X- und Y-Bewegungen in Stufen 214 bis 224. Wenn Nah-Position-Bedingungen längs beider Achsen vorhanden sind, wird die Zentraleinheit eine überprüfung vornehmen, um zu sehen, daß der Einsetzkopf 16 sich tatsächlich in einer oberen Position in Stufen 226 bis 230 befindet. Die letzte auszuführende Überprüfung, bevor eine Abwärtsbewegung des Einsetzkopfes genehmigt wird, besteht darin, die "Taktgeber-Zählung" zu prüfen. In dieser Hinsicht sind die Anfänge des tatsächlichen Komponenteneinsetzens immer auf die vorbestimmte "Taktgeber-Zählung" (Clock Count) beschränkt. Es sei hervorgehoben, daß, obwohl die X- und Y-Positionier-Systeme den X-Y-Tisch 22 zu einer Nah-Position ggen Ende der Stufe 222 bewegt haben, die Zentraleinheit trotzdem das Aussteuern des zyklischen "Taktgeber-Zählen" abwarten wird.

Gemäß der Erfindung wird das "CLOCK COUNT" vorzugsweise in wenigstens einer Betriebsart eingestellt, um so von der Stufe 222 ausgesteuert zu werden. Dies gestattet dem Zentralprozessor, unmittelbar einen Komponenteneinsetzhub in Stufen 24 0 und 242 zu befehlen, wenn der Komponenteneinsetzkopf seine obere Position in Stufe 228 erreicht hat. Es sei bemerkt, daß die X- und Y-Bewegungen vorher begonnen haben, wenn die Zähler in Stufe 212 gespeist werden. Dies gestattet., daß sich die X- und Y-Positionier-Systeme mit optimaler Geschwindigkeit zu der Zeit bewegen, in welcher der "Kopf oben"-Zustand in Stufe 228 eintritt. Die optimale Geschwindigkeit der X- und Y-Positionier-Systerne sollte ausreichend sein, um zu erlauben, daß der verbleibende Abstand vor Einsetzen der Komponente durch den Kopf 16 vervollständigt wird. In dem Fall, daß die X- und Y-Positionier-Systeme relativ langsam sind und so nicht- fähig sind, den verbleibenden Abstand zu durchwandern, kann das "Taktgeber-Zählen" eingestellt werden, um so nicht unmittelbar nach der Stufe 228 auszulaufen. Die

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Zentraleinheit wird dann das Taktgeber-Zählen in Stufen 232 und 234 verringern, um so zu gewährleisten, daß die X- und Y-Positionier-Systeme die verbleibende Entfernung erreichen können. Andererseits könnte der Abstand, der von der Nah-Position zur abschließenden Position zu durchwandern ist, als kleinerer Abstand bestimmt werden. Dies würde dadurch erreicht, daß der binäre Signalzustand geändert wird, welcher das Tor 140 aktiviert. In dieser Hinsicht reagiert das Tor 140 auf Bits höherer Ordnung, di null sind. Das Tor 140 könnte beispielsweise gefordert werden, die nächst geringere Bit-Leitung 138-7 zu akzeptie ren. Dies würde in der Tat den möglichen verbleibenden Abstand, der zu durchwandern ist, verringern, bestimmt von Bit-Leitungen 138-0 bis 1,38-6.

Es sei hervorgehoben, daß je schneller die X- und Y-Positi Systeme in Bezug auf das Antriebs-System sind, das dem Einsetzkopf zugeordnet ist, umso geringer das Zählen der T, geberimpulse sein kann. In dieser Hinsicht sei hervorgehobi daß die Ansprecheigenschaften der X- und Y-Positionier-Systeme so schnell in Bezug auf den Einsetzkopfantrieb seil können, um das Erreichen einer In-Position-Kondition für eine beträchtliche Größe vorbestimmter Bewegung garantiert wird, welche zwischen Nah-Position und In-Position vorkommt

Unter Berücksichtigung des Obengesagten errichtet die bevor zugte Ausfuhrungsform willkürlich einen Nah-Position-Zustand, wenn noch eine Bewegung von 0,2 55 Inch von der Nah-Position zur abschließenden Position in jede Richtung vorkommt. Diese Bewegungsgröße entspricht dem binären Zähle von "255", bestimmt von dem Tor 140 in Fig. 5. Diese Bewegungsgröße tritt in 30-40 Millisekunden nach Erreichen

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der Nah-Position für die X- und Y-Bewegungsrichtungen ein. Diese Zeitperiode steht in Kontrast zu einer verzögerten Ansprechzeit von ungefähr 50 Millisekunden im pneumatischen Antrieb 26, welcher dem Komponenteneinsetzkopf zugeordnet ist. Diese Verzögerung bedeutet, daß der Komponenteneinsetzkopf nicht tatsächlich sich abwärts zu bewegen beginnt, bis 50 Millisekunden nach Stufe 24 2 verstreichen.

D.h. daß die X- und Y-Positionier-Systeme relativ schnell im Vergleich mit dem pneumatischen Antrieb 26 sind und daß der spezifizierte Abstand konservativ eingestellt worden ist (mit ausreichender Sicherheit). Diese spezifizierte Entfernung könnte weiter vergrößert werden, um vollständig die gesamte verzögerte Ansprechzeit des pneumatischen Antriebes einzusetzen. Der spezifizierte Abstand könnte selbst vergrößert werden, um von der Zeit vorteilhaft Gebrauch zu machen, die während der anfänglichen Abwärtsbewegunq des Komponenteneinsetzkopfes zur Verfügung steht, bevor der Komponenten-Frei-Zustand in Bezug auf die Schaltungsplatte vorbei ist. Es sei hervorgehoben, daß diese letzte Zeitverwendung wesentlich ist, wobei gefordert wird, daß die X- und Y-Positionier-Systeme optimal ohne irgendeinen Fehler funktionieren.

Es sei hervorgehoben, daß die obenbeschriebene Ausführungsform nicht erfordert, daß die "Taktgeber-Zählung" (Clock Count) in Überschuß der periodischen Einsetzgeschwindigkeit eingestellt werden muß, die von dem Antrieb erzielbar ist, der mit dem Komponenteneinsetzkopf zusammenwirkt. In dieser Hinsicht erreichen die dynamischen Eigenschaften der X- und Y-Positionier-Systeme leicht das Ziel einer abschließenden Position innerhalb der zugeteilten Zeit, nachdem die Abwärtsbewegung des Kopfes in Stufe 242 authorisiert ist.

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Die "Taktgeber-Zählung" kann somit gleich der Anzahl von Taktgeber-Zählimpulsen eingestellt werden, welche der Periodizität des Einsetzkopfes entsprechen. Dies sind "260" Millisekunden in dem bevorzugten Ausführungsbeispiel, was zu einem "CLOCK COUNT" von "26" übersetzt wird.

Es sei hervorgehoben, daß verschiedene vorbestimmte Zählunc von Taktgeberimpulsen verwendet werden können, um die Geschwindigkeit des Komponenteneinsetzens von der schnellster. Einsetzgeschwindigkeit herabzusetzen. Jede größere Zählung von Taktgeberimpulsen, spezifiziert in Stufe 202, in Anspre chen auf eine angezeigte Einsetzgeschwindigkeit in den Einsetzprogrammdaten wird gemäß Erfindung weiterhin die Bevoll mächtigung eines Abwärtshubes seitens des Einsetzkopfes hinausschieben. Diese größeren "Counts" von Taktgeberimpuls könnten selbst die Ankunft an einer In-Position umfassen. Auf diese Weise kann die Komponenteneinsetzmaschine mit ein· Vielzahl von Geschwindigkeiten arbeiten, die nicht vom Einstellen eines gegebenen auftretenden Zustandes, d.h. eines IN-POSITION-Zustandes abhängig sind.

Es sei hervorgehoben, daß eine bevorzugte Ausführungsform eines Geschwindigkeitssteuer-Systemes für eine Komponenteneinsetzmaschine beschrieben worden ist. Teile dieses Steuersystemes können geändert werden, ohne sich dabei vom Kern der Erfindung zu entfernen. Beispielsweise braucht die Einsetzgeschwindigkeit oder das Zählen von Impulsen nicht in dem EinsetzprogramiP selbst spezifiziert zu werden. Dies könn dem Steuer-System über einen separaten Eingang aus einer bewegbaren Wählvorrichtung oder einer anderen Eingangsvorrichtung geliefert werden. Weiterhin kann der besondere Antrieb, welcher dem Komponenteneinsetzkopf und den X-Y-Positions-Systemen zugeordnet sind, geändert werden, ohne sich dabei vom Kern der Erfindung zu entfernen.

L e e r s e i t e

Claims

Patentansprüche

1y Vorrichtung zum Einsetzen elektrischer Komponenten, wobei elektrische Komponenten wahlweise in ein Aufnahmemedium einsetzbar sind, welches unterhalb eines Komponenteneinsatzkopfes angeordnet ist, mit einer Einrichtung zum Steuern der Geschwindigkeit, mit welcher die elektrischen Komponenten eingesetzt werden, dadurch gekennzeichnet , daß eine Einrichtung zum Feststellen vorgesehen ist, daß das Aufnahmemedium eine Position in Bezug auf eine abschließend befohlene Position erreicht hat, so daß lediglich ein begrenzter vorbestimmter Abstand verbleibt, durch welchen sich das Aufnahmemedium in wenigstens einer Richtung zu. bewegen hat, und daß eine Einrichtung in Ansprechen auf das Feststellen zum Einleiten eines Einsetzhubes von dem KomDonenteneinsetzkopf während der Zeit vorgesehen ist, in welcher der begrenzte vorbestimmte Abstand erreicht worden ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß eine Einrichtung zum willkürlichen Festsetzen einer Vielzahl von Einsetzgeschwindigkeiten für die Komponenteneinsetzmaschine vorgesehen ist, daß eine Einrichtung angeordnet ist, welche auf jede willkürlich festgesetzte Einsetzgeschwindigkeit ansprechbar ist, um eine Zeitperiode zu bestimmen, welche jeder Geschwindigkeit zugeordnet ist, und daß eine Einrichtung zum Aufschieben des Einleitens des Einsetzhubes des Komponenteneinsetzkopfes vorgesehen ist, bis die spezifizierte Zeitperiode verstrichen ist.

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3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet , daß eine Einrichtung auf das Verstreichen der spezifizierten Zeitperiode anspricht, um ein Zählen von Taktgeberimpulsen einzuleiten, welche der spezifizierten Zeitperiode entsprechen, so daß die spezifizierte Zeitperiode wiederum für den nächsten Einsatz zyklus der Komponenteneinsetzmaschine errichtet wird.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß eine Einrichtung feststellt, daß das Aufnahmemedium die abschließend befohlene Position während des Einsatzhubes des Komponenteneinsetzkopfes erreicht hat, und daß eine Einrichtung automatisch eine andere Bewegung des Aufnahmemediums zu einer anderen Position in Ansprechen auf die Feststellung befiehlt, daß das Aufnahmemedium die vorherige abschließend befohlene Position erreicht hat.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß eine Einrichtung zum Befehlen einer Reihe von Bewegungen für das Aufnahmemedium längs einer Reihe von Achsen vorgesehen ist, wobei die Einrichtung zum Feststellen, daß das Aufnahmemedium eine Position in Bezug auf die abschließend befohlene Position erreicht hat, den Status der Bewegungen längs beider Achsen überwacht, so daß lediglich das Einleiten eines Einsetzhubes gestattet wird, wenn Bewegungen von weniger als die vorbestimmte Größe längs jeder Achse auszuführen verbleiben.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet , daß eine Einrichtung zum Überwachen vorgesehen ist, ob der Komponenteneinsetzkopf eine Abwärtsposition während des Einsetzhubes erreicht, und daß eine Einrichtung vorgesehen ist, um festzustellen, daß das

Aufnahmemedium die begrenzten Entfernungen längs jeder entsprechenden Bewegungsachse bewältigt hat, bevor der Komponenteneinsetzkopf die Abwärtsposition erreicht hat, so daß die Komponente danach weiter bearbeitet wird und der Einsetzkopf einen Rückhub zu einer Hubrandposition beginnt.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet , daß eine Einrichtung vorgesehen ist, um zu überwachen, wenn der Komponenteneinsetzkopf eine Position erreicht, die frei von dem Aufnahmemedium ist, und daß eine Einrichtung auf das Freigeben des Aufnahmemediums anspricht, um die nächste Reihe von Bewegungen für das Aufnahmemedium zu beginnen, so daß die Befehlseinrichtung betätigbar ist, um den nächsten Satz von begonnenden Bewegungen zu befehlen, wenn der Komponenteneinsetzkopf fortfährt, sich zu einer oberen Position zu bewegen.
8. Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Überwachen, wenn der Komponenteneinsetzkopf eine obere Position erreicht hat und durch eine Einrichtung zum willkürlichen Bestimmen einer Zeitperiode, bezüglich welcher der Komponenteneinsetzkopf vorher die obere Position erreicht hat, wobei die willkürlich bestimmte Zeitperiode nicht verstrichen ist, wenn der Komponenteneinsetzkopf die laufend überwachte obere Position erreicht, so daß das Einleiten des nächsten Einsetzhubes verschoben wird, bis die willkürlich bestimmte Zeitperiode verstrichen ist.
9. Steuersystem zum Steuern der Geschwindigkeit, mit welcher elektrische Komponenten in ein Aufnahmemedium eingesetzt werden, welches in Bezug auf einen Komponenteneinsetzkopf in Ansprechen auf eine Reihe von befohlenen Bewegungen po-

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sitioniert ist, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Bestimmen einer konstanten Zeitperiode zwischen aufeinanderfolgendem Einsetzen von elektrischen Komponenten in das positionierte ÄUa-'nahmemedium, durch eine Einrichtung zum Überwachen der befohlenen Bewegungen, um so zu bestimmen, wenn vorbestimmte Größen befohlener Bewegung auszuführen verbleiben und durch eine Einrichtung zum Gestatten einer Abwärtsbewegung des Komponenteneinsetzkopfes, wenn lediglich die vorbestimmten Größen der befohlenen Bewegung auszuführen verbleiben, wobei die konstante Zeitperiode zwischen aufeinanderfolgendem Einsetzen von elektrischen Komponenten verstrichen ist.
10. Steuersystem nach Anspruch 9, wobei der Komponenteneinsetzkopf sich hin und her bewegt, um zu einer oberen Position nach dem Einsetzen einer Komponente in das Aufnahmemedium zurückzukehren, dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtung zum Bestimmen einer konstanten Zeitperiode zwischen aufeinanderfolgenden Komponenten-einsetzen eine Einrichtung zum Auswählen einer konstanten Zeitperiode aus einer Vielzahl von Zeitperioden umfaßt, wobei wenigstens eine konstante Zeitperiode die kürzeste zyklische Zeitperiode für den Komponenteneinsetzkopf darstellt, wobei der Komponenteneinsetzkopf unverzüglich sich abwärts bewegen kann, wenn die obere Position erreicht ist und lediglich die vorbestimmten Bewegungsgrößen durchzuführen verbleiben.
11. Steuersystem nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtung zum Bestimmen einer konstanten Zeitperiode eine Einrichtung zum Erzeugen eines Zuges von Taktgeberimpulsen von bestimmter Frequenz und eine Einrichtung umfaßt, um zu zählen, wenn eine vorbestimmte Zahl von Taktgeberimpulsen in Bezug auf die letzte Genehmigung eines Abwärtshubes des Komponen-

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teneinsetzkopfes eingetreten ist, wobei die vorbestimmte Zahl der Taktgeberimpulse der ausgewählten konstanten Zeitperiode entspricht.
12. Steuersystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtung zum Zählen, wenn eine vorbestimmte Periode an Taktgeberimpulsen eingetreten ist, betreibbar ist, um ein Zählen einzuleiten, wenn der Komponenteneinsetzkopf die obere Position erreicht hat und lediglich die vorbestimmten Bewegungsgrößen durchzuführen verbleiben.
13. Steuersystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtung zum Überwachen der befohlenen Bewegungen eine Einrichtung zum anfänglichen Speichern des Satzes der befohlenen Bewegungen und eine Einrichtung zum Rückführen der Bewegung des Aufnahmemediums zu der Einrichtung zum anfänglichen Speichern des Satzes befohlener Bewegungen umfaßt, so daß der anfänglich gespeicherte Satz von befohlenen Bewegungen geändert wird, um die Bewegungsgrößen zu reflektieren, welche auszuführen verbleiben.
14. Steuersystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtung zum Überwachen der befohlenen Bewegungen eine Einrichtung zum Erzeugen eines Satzes separater Signale umfaßt, welche anzeigend dafür sind, wenn die laufend gespeicherten Bewegungsgrößen die entsprechenden vorbestimmten Bewegungsgrößen erreichen, spezifiziert für jede der beiden Bewegungsachsen.
15. Steuersystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtung zum Bevollmächtigen einer Abwärtsbewegung des Komponenteneinsetzkopfes auf den Zustand anspricht, wenn beide der separaten Signale

anzeigen, daß die laufend gespeicherten Bewegungsgrößen die entsprechenden vorbestimmten Bewegungsgrößen erreicht haben, spezifiziert für die beiden Bewegungsachsen.