JPS6038900A - 電子部品挿入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、形状の異なる多種類の電子部品を、プリント
基板（以下単に基板という）に挿入し得るようにした電
子部品挿入装置に係り、特に多品種少量生産に適した電
子部品挿入装置に関する。

〔発明の背景〕

基板に挿入される電子部品には、テーピングされた縦形
電子部品や横形電子部品（以下単に部品と込う）の他に
、ＩＣや、可変抵抗器、可変蓄電器のようなパッケージ
形の電子部品や、これらを着脱自在に支持するソケット
類等の異形部品（以下異形部品もしくは単に部品という
）がある。

これらの部品全基板に挿入する装置として、たとえば、
特開昭５．！ｉ−１３２７７０号に示された組立装置が
ある。この組立装置においては、複敬種の部品を、供給
位置へ送り込む部品搬送手段上に、予じめ定められた順
序に従って並べると共に、予じめ定められた順序で配列
されブｊチャックによって、部品搬送手段から電子部品
を取出し基板に挿入するようになっている。したがって
、部品の挿入順序を変える場合には、チャックの配列を
変えることが必要である。斗た、挿入する部品が変わる
場合にも、それに対応してチャックを交換することが必
要に々る。このため、機構の段取変えに多くの時間音調
し、多品種小量生産には適さない欠点がある。

また、特開昭５７−１９９２９ｆＳ号に開示された取付
装置が提案されている。この装置においては、定位置に
位置決めされた部品供給位置と基板に対し、一体に結合
された挿入ヘッドと仮固定手段と全移動させて、基板に
部品ｆｚｒ：挿入するように構成されている。このよう
な取付装置においては、部品取付ヘッドとアンビルヘッ
ドが結合されて移動するため、移動部の重１１１が太き
くなり、慣性が大きくなるので、部品取付の高速化が困
難である。また、部品の形状、大きさ等の変更に即応で
きない等の欠点がある。

このような欠点全解決するものとして、ＩＢＭＴｅｃｈ
ｎｉｃａｌ　Ｄｉｓｃｌｏｓｕｒｅ　Ｂｕｌｌｅｔｉｖ
　Ｖｏｌｔ　２５　魚２Ｊｕｌｙ　１９８０にｒ　Ｍｕ
ｌｔｉ　−ＦｕｒＬｃｔｉｏｎ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　−
ＣｏｎｔｒｏｌｌｇｃＬ　ＣｏｍｐｏｎｐｆＬｔ　Ｉｎ
５ｅγｔａｒ　Ｊ　として開示された装置がある。この
装置け、前記特開昭５７−１９９２９６号に開示された
取付装置と同様の装置で、さらに、部品を取扱うチャッ
クを複数種備え、部品の形状、大きさによってチャック
を交換できるようにしたものである。しかしこのような
装置においても、部品挿入の高速化が困難である。また
、部品の仮固定手段によって、挿入し得る部品の種類が
制約されるなどの欠点がある。

また、前記各装置におしては、部品の挿入状態の良否管
、仮固定手段による部品のリードの切断、あるいは折曲
げ時のカ、もしくは反固定手段とリードの接触を検出し
て判定している。

したがって、挿入状態の良否の判定は、挿入ヘッドが挿
入動作を終ったのちでなければ判定できないため、部品
のリードの曲り、基板の穴とリードの位置ズレ等により
、挿入不良が発生した場合、部品を破損したり、基板を
破損するなどの事故が発生し易ｂ０このため、高価な基
板や部品をむだにしたり、装ｆｉｆｆｉｋ止めて部品や
基板を排除するなど作業性を低下させる等の欠点がある
。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記した従来技術の欠点金なくし、形
状、大きさの異なる各種の部品全効率良く挿入し得るよ
うにした部品挿入装置全提供するにある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するため、本発明においては、基板に部
品全挿入する挿入位置に、基板を保持しＸＹ方向に移動
して基板の位置決めをする基板位置決め手段と、保持さ
れた基板の下方に、リード線を折曲げる一対の駒互いに
近接離間可能に、かつ基板に対する垂直線を中心として
回転可能に支持した仮固定手段を配置し、電子部品を供
給する供給位置に、複数の部品供給ユニット金、その部
品供給位置が一列もしくは複数列に並ぶように配列した
部品供給手段を配置し、チャックヲ変換する交換位置に
、インデックス移動可能な支持部材に電子部品の形状、
大きさ対応した複数のチャックを備え、このチャックの
交換を行なわせるチャック変換手段を配置すると共に、
前記チャックを着脱自在に支持し、前記各位置の間を往
復移動して、供給位置にある電子部品を基板に挿入する
挿入ヘッドを設けたこと全特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例７図面にしたがって説明する。

第１図ないし第５３図は本発明の一実施例を示すもので
、同図において、電子部品挿入装置は、保持した基板を
ｘｙ力方向移動させ位置決めを行表う基板位置決め手段
Ａと、電子部品の挿入位置で基板位置決め手段Ａに保持
された基板１の下方に位置するように配置され、基板１
に挿入された電子部品のリードヶ折曲げて、電子部品を
基板１に仮固定する仮固定手段Ｂと、収容された電子部
品金順次部品供給位（９；に送り出す部品供給ユニット
ＣＩ−ＣｒＬ−Ｉｆ、各部品供給位置が一列に揃うよう
に配列した部品供給手段Ｃと、部品供給手段Ｃから供給
される電子部品の大きさ、形状等に合せ複数のチャック
を支持−するチャックユニッ）・Ｄｌと、このチャック
の交換を行なわせる変換ご！ニットＤｌどから成るチャ
ックの変換手段りと、チャック金着脱自在に支持し、部
品の供給位置と挿入位置の間を往復（−て、供給位置に
供給された部品を挿入位置に移送して基板１に挿入する
挿入へメトＥ　（Ｅ、、　Ｅ、　）　と、この挿入ヘッ
ドＥ＆で保持され、部品の保持開放全行なうチャックＦ
と、挿入位置に到達（７た挿入ヘッドＥの位置決めを行
なうヘッド位置決め手段’　（’＋ｔ　Ｇｙ）と、前記
挿入ヘッドＥに支持され、挿入位置へ移送される部品の
リードの通路に沿って配置され、部品のリードの変位量
を検出するリード検出手段Ｈ１挿入位置に位置決めされ
た基板の穴位置を検出する穴位置検出手段Ｊと、基板に
対し部品會一定の力で押込むと共に、挿入状態を検出す
る挿入状態検出手段にとによって構成されている。

前記基板位置決め手段Ａは、第６図な−し第５図に示す
ようにＸＹテーブル１０とその上に支持された基板保持
部とから成る。前記ＸＹテーブル１０上には、一対のプ
レート１１が固定され、かつそれらの両端部に各々軸受
１２が固定されている。前記各軸受１２には、シャフト
１３が支持され、かつシャフト１５に各一対のスライダ
１４が摺動可能に支持されている。このスライダ１４は
、側面に設けたねじ１５によって、シャフト１６に固定
される。前記スライダ１４の上には、それぞれレール１
６が平行に対向するように支持され、かつレール１６の
対向面には基板１が摺動可能に嵌合する溝１７が形成さ
れている。さらに、レール１６には、その長手方向に長
穴１８と、この長穴１８に連通する溝１９が形成されて
いる。前記レール１６の上には、ホルダ２０の一端が載
置されている。

このホルダ２０には、前記長穴１８と連通する穴２１が
形成され、この穴２１全通してボルト２２が、前記溝１
７に突出するように挿着されている。このボルト２２の
一端には、前記溝１９に摺動自在に嵌合するナツト２３
が螺ばし、ボルト２２全締伺けたとき、ホルダ２０全レ
ール１６に固定し、緩めたとき、レール１６に対しホル
ダ２０が摺動し得るようになって偽る。前記ホルダ２０
の上面に支持されたシリンダ２４０ロツド２５は、ホル
ダ２０に形成された穴２６ヲ摺動自在に貫通している。

壕だ、ホルダ２０の下面には、前記ロッド２５と平行に
一対のガイドボスト２７が立設されている。このガイド
ボスト２７に摺動自在に嵌合するプツシ：Ｌ２８と前記
ロッド２５に固定支持されたガイドビンホルダ２９には
、ガイドビン３０が立設されている。したがって、シリ
ンター２４の作動によってガイドビン３０が昇降し７て
、春１７内に挿入された基板１０基準穴と嵌合し、基板
の位置決めと固定全行なう。な卦、６１ば、シリンダ２
４に対する圧縮空気の給排気管である。

前記仮固定手段Ｂは、第６図ないし第１３図に示すよう
に、部品６の挿入位置で、基板１の下に位置するように
配置さねている。基台３５に固定されたハウジング３６
の中心を、中壁の軸３７が回転自在Ｌ・て頁面している
。この軸３７の下端には、プレー１−３８を介し７てモ
ータ３９が支持されている。

このモータ′５９の回転軸に結合されたシャフト４０は
、前記プレート３Ｂ、軸３７を回転自在に貫通している
。酌１．軸３７には、キー４１を介して歯車４２が固定
されている。この歯車４２と噛合うラック４ろは、前記
基台５５に固定されたガイド４４に摺動自在に案内され
ている。このラック４ろは、基台３５上に配置されたシ
リンダ４５０ロツド４６に結合され、シリンダ４５の作
動によって活動する。このとき、たとえば、第９図に示
すように、ラック４５が矢印イ方向に移動すると、歯車
４２が矢印口方向に回転し、軸３７、シャン）４ｏｉ矢
印口方向に回転させることができる。前記ロッド４６に
沿って基台３５にガイド４７が配置され、一対のストツ
バ４９．５ｏを摺動自在に支持している。これらのスト
ッパ４９．５０は、それぞれ基台に支持されたシリンダ
５１．５２のロッド５３．５４に結合され、シリンダ５
１．５２の作動により、前記ラック４３の移動路に突出
して、ラック４３の移動量を規制するようにな−りてい
る。前記＋ｌｌｌ５７の上端には、コの字状の枠５５が
支持され、その開口部に一対のガイドパ５６が平行に支
持されている。前記シャフト４０の上端は、前記枠５５
内に突出し、ピニオン５７を固設している。前記ガイド
パ５６には、一対のブロック５Ｂが摺動自在に支持され
ている。

各ブロック５８の下には、それぞれシリンダブロック５
９が支持され、このシリンダブロック５９の下端から延
設されたラック６０が、第８図に示すように、前記ピニ
オン５７と噛合って因る。したがって、前記モータ３９
が作動すると、シャフト４０ヲ介１−てピニオン５７が
回転し、ラック６０を移動させることにより、シリンダ
ブロック５９、ブロック５８會、ガイドパ５６に沿って
移動させ、互いに近接もしくは離間させることができる
。前記シリンダブロック５９内には、０リング６１ヲ取
付けたピストン６２が、ばね６３によって下方に向けて
付勢されるように組付けられている。このピストン６２
は、ブロック５８ヲ摺動自在に貫通し、一端がブロック
５８より突出している。前記シリンダブロック５９の下
備には、圧縮空気の供給口６４が形成され、給排気用の
バイブロ５が接続されている。前記ブロック５８の各々
の上には、それぞれ昇降ブロック６６が配置され、前記
ピストン６２の上端に結合されている。この列降ブロッ
ク６６には、穴６７が形成され、その穴６７の中に、０
リング６Ｂ’ｌｆ装着したピストン６９と、はね７０が
挿入されている。前記穴６７の下端には、圧縮空気の供
給ロア１が形成され、給排気用のパイプ７２が接続され
ている。前記昇降ブロック６６の上端には、蓋７６が取
付けられている。オだ、昇降ブロック６６に立設された
ガイドビン７４は、前記ブロック５８ヲ摺動自在に貫通
している。したがって、ピストン６２の作動によって、
昇降ブロック６６が昇降する。前記蓋７３の上には、ブ
ラケット７５が支持され、このブラケット７５にビン７
６が水平に植設されている。このビン７６に回転ブロッ
ク７７が回転自在に支持されている。この回転ブロック
７７から延設されたアーム７８は、前記昇降ブロック６
６の側面に突設されたブラケット７９に、ビン８０を介
して回転自在に支持されたシリンダ８１のロッド８２と
ビン８ろ全弁して回転自在に結合されている。したがっ
て、シリンダ８１の作動によって回転ブロック７７は、
第１２図に示すようにビン７６ヲ中心として回転してリ
ードを折曲げる。

前記回転ブロック７７にビン８４ヲ介して回動自在に支
持されたＬ字形の折曲具８５は、ばね８６によって付勢
され一辺がほぼ垂直に立っている。折曲具８５の他の一
辺は、前記ピストン６９の上端に対向するように延設さ
れている。したがって、折曲具８５は、ピストン６９の
作動によって、第１１図に示すようにビン８４ヲ中心と
して回動してリード２を折曲げる。このような購成とす
ることによシ、折曲具８５の間隔、リード２の折曲げ方
向を適宜切替えることができるので、いかＡる部品３の
挿入にも対応することができる。たとえば、第１３図は
、ＩＣのリード２の折曲げ状態を示すものである。

前記部品供給手段Ｃは、ステイク状のケースに収納され
た異形部品全供給する部品供給ユニットＣＩ　（ＣＩ＋
　”””　ＩＢ）と、テーピングされた部品を供給する
部品供給ユニットＣ７（Ｃ□〜Ｃ１，Ｌ）と、箱に平面
的に並べられた異形部品を供給する部品供給ユニットＣ
３とを備えている。

前記部品供給ユニットＣ８ば、第１４図ないし第１９図
に示すように、基台９０上に配置されている。

基台９０上に設置された台９１には、一対の軸受９２金
介してシャフト９６が回転自在に支持されている。前記
軸受９２の一方には、モータ９４が支持され、その回転
軸９５に固定されたプーリ９６と、前記シャフト９３に
固定されたプーリ９７の間に掛渡されたベルト９８によ
シ、モータ９４の回転をシャフト９３に伝えるようにな
っている。前記シャフト９３には、電磁クラッチ９９と
、シャフト９３に対して回転可能に支持された歯車ｉｏ
ｏが複数組配置され、電磁クラッチ９９が作動したとき
、歯車１００がシャフト９３と共に回転するようになっ
てしる。箱形のベース１旧は、その底面に突設した一対
のレール１０２が、前記台９１に立設さ１またガイド１
０３に摺動自在に嵌合［，７支持されて因る。

前記ベース１０１の側面に形成された一対の穴１０４に
は、前記台９１に立設された軸受１０５に摺動自在に支
持されたビン１０６７５（着脱自在に嵌合する。

前記ビン１０６の一端には、操作用のノブ１０７が固定
されている。前記ベース１０１の中には、軸１０８によ
って複数のレバー１０９が回転自在に、かつ一端がベー
ス１０１上に突出するように支持されている。そ【７て
、レバー１０９．Ｕ、ベース１０１に立設されたビン１
１０との間に掛渡されたばね１１１によって回動力が付
与されている。前記ベース１旧の内部に固定された台１
１２に支持されたトグル機構１１３の自由端には、前記
レバー１０９に接する押棒１１４が結合され、台１１２
に摺動自在に支持され、レバー１１５の操作により往復
移動して、レバー１０９金回転させるようになっている
。前記ベース１０１の上面には、位置決めビン１１６が
突出している。この位置決めビンに嵌合する穴を形成し
たベース１１７には、上端の一部がＬ字状に折曲げられ
た一対の側板１１８が固定されている。前記側板１１８
の間には、ガイド１１９が固定されて因る。さらに、前
記側板１１８の間には、一対のプーリ１２０が軸１２１
によって回転自在に支持されている。このプーリ１２０
の間には、前記ガイド１１９の上面に接し、かつ前記ベ
ース１１７の下を通るように部品搬送用のベルト１２２
が掛渡されている。前記軸１２１の一方には、歯車１２
３が固定され、ベース１１７を前記ベース１旧にセット
し、ベース１０１を供給位置にセットしたとき、前記歯
車１００と噛合うようになってｂる。したがって、供給
位置にセットしたのち、電磁クラッチ９９が作動して歯
車１００が回転すると、歯車１２５、軸１２１ヲ介して
プーリ１２０が回転し、ベル）１２２を回転させて、ベ
ルト１２２上の異形部品１を移送することができる。な
お、このとき、異形部品３は、本体がベルト１２２に載
り、リード２はベルト１２２の側面に位置している。ベ
ルト１２２によって移送される異形部品３は、前記側板
１１８に固定されたストッパ１２４に当接して停止する
。前記側板１１８の一端には、シュート１２５が固定さ
れ、このシュート１２５に押え金具１２６が設けられて
いる。

異形部品３′１に収納したステイク状のケース１２７は
、前記弁え金具１２６によって前記シュート１２５に固
定される。このとき、ケース１２７は、異形部品３が自
重で滑り落ちる角度で取付けられ、異形部品３は、シュ
ート１２５に沿って前記ベルト１２２上に滑り落ちる。

このような構成であるから、トグル機構１１３のレバー
ｔ１Ｓを引いてレバー１０９全回動させると、ユニット
Ｃ１，全上方へ外すことができる。

また、この状態で部品供給ユニッ）’ｕ　全ベース１０
１上に装着して、レバー１１５ヲ押すことによシ、レバ
ー１０９が回転して部品供給ユニットＣＩＩｋベース１
０１に固定する。そして、ビン１０６を抜いてベース１
０１を押すことにより、供給位置へ移動させれば、異形
部品３の供給を開始することができる。

々お、ストッパ１２４に当接した異形部凸金検出するよ
うに、検出手段全配置してもよい。

第２０図に示すように、所定のピッチで穴１６０が形成
されたテープト６１にリード５がデーピングされた部品
６の供給ユニットＣ２（Ｃｔ＋〜Ｃ２ユ）は、第２１図
ないし第２５図に示すように、ベース１３２に支持され
ている。このベース１３２は、前記部品供給ユニットＣ
Ｉのベース１ｏ１トＦｌａのベース上に支持されている
が、図示説明ハ省略しである。多敷の部品６をテーピン
グしたテープ１３１け所定の間隔でつづら折され、収容
箱（図示せず）に収容されている。前記ベース１３２の
一方には、台１６３ヲ介してガイド１６４が取付けられ
ている。このガイド１６４の中には、一対の軸１６５を
介して回転自在に支持されたタイミングプーリ（図示せ
ず）と、このタイミングプーリに掛渡されたタイミング
ベル）１３６ｔ、−よび、このタイミングベルト１６６
に、前記テープ１３１の穴１３０と同じ間隔で立設され
たビン１３７が組込まれている。したがって、ｉ’ｉｉ
Ｊ記収容箱から引出されたテープ１３１の穴１３Ｄｉビ
ン１３７に嵌合させることによシ、テープ１６１の径路
を規制することができる。前記ベース１３２の供給位置
側にも台１３８が固定され、その上に、前記ガイドと同
様のガイド１３９が支持されている。すなわち、ガイド
１３９には、回転自在な一対の軸１４０に、それぞれタ
イミングプーリ（図示せず）をｉ定ｔ、、その面にタイ
ミングベル）　１４１　ｋｔＪ＋）ｉｌｆｆｉし、この
タイミングベルト１４１に前記テープ１３１の穴１３０
と嵌合するビン１４２ヲ立設置、である。

前記軸１４０の一方は、前記ベース１３２ｖこ回転自在
に支持されたｌｌ１ｌｔ４ｓに結合されている。この軸
１４３には、キイ１４４全介して、ラチェットホイル１
４５が結合されている。前記ラチｚ　ｙ　）ホイル１４
５の下方には、軸１４５合中心に回転自在にレバー１４
６が支持されている。このレバー１４６には、ビン１４
７ヲ介して送り爪１４８が回転自在に支持され、トーシ
ョンばね１４９によってラチェットホイル１４５に接す
るように付勢されている。また、前記ベース１３２に立
設されたビン１５０には、ラチェツト爪１５１が回転自
在に支持され、トーションばね１５２でラチェットホイ
ル１４５に接するように付勢され、ラチェットボイル１
４５の逆転を防止する。前記レバー１４６の他の一端は
、前記ベース１３２に固定された台１５３にビン１５４
で回転自在に支持されたシリンダ１５５のロッド１５６
の先端の駒１５７とビン１５８で回転自在に結合されて
いる。前記シリンダ１５５の圧縮空気の給排気口１５９
には、給排気用のパイプ１６０が接続されている。した
がって、シリンダ１５５の作動によって、ロッド１５６
が移動すると、レバー１４６が回動してラチェットホイ
ル１４５を回転させ、ｌ１ｑｆ１１４３、軸１４０、タ
イミングプーリ、タイミングベル）　１４１　ｉ回転さ
せて、テープ１３１を１ピッチ送り、部品６を供給位置
へ送り込むことができる。前記ガイド１３９には、Ｕ字
形のレール１６１が付設され、送り出されたテープ１３
１の曲りを防止している。前記ベース１３２の姑部に固
定された台１６２には、ビン１６５を介してカッタレバ
ー１６４が回動自在に支持され、このレバー１６４の上
端には刃１６５が形成されている。

前記台１６２に立設されたビン１６６と、し／＜　−１
６４に立設されたビン１６７の間には、はね１６８が掛
渡され、レバー１６４ヲ刃１６５が拡開する方向に付勢
している。前記台１６２の下面には、支柱１６９が立設
され、その下端にはシリンダ１７０が支持されている。

このシリンダ１７０のロッド１７１には、可動ブロック
１７２が支持され、可動ブロック１７２の上端には、前
記レバ１６４の一端に接すルヒン１７３が設けられてい
る。前記シリンダ１７０の圧縮空気の供給口１７４には
、給排気用のパイプ１７５が着脱自在に接続されている
。したがって、シリンダ１７０が作動し、可動ブロック
１７２を押上げると、レバー１６４が回動し、刃１６５
の間にある電子部品６のリード５を切断することができ
る。

第２６図に示すソケット７のように、底面の中央に一列
にリード８の突出し、第２７図に示すような位置決め用
の穴１７９全形成した箱１８０の溝１８１に収容されて
供給される異形部品全供給する部品供給ユニッ）　Ｃ１
１（０３１〜Ｃｎ　Ｎ　）は、第２８図な−し第３２図
に示すように、前記部品供給ユニットＣ８のベース１０
１と同様のベース１８２に載置されている。寸た、部品
供給ユニットＣ１の歯車１００と同様の駆動機構で回転
駆動される歯車１８６を備えているが図示説明は省略す
る。前記ベース１８２に載置されるベース１８４の上に
は、レール１８５が支持され、この上にスライダ１８６
ヲ介してＬ字状のインデックスベース１８７が摺動自在
に支持されている。このインデックスペース１８７の一
側面には、多数の突起１８８が所定の間隔で形成され、
他方の側面には突起１８８に対応する穴１８９が形成さ
れている。この穴１８９と対向するように、前記ベース
１８４にボールプランジャ１９０が設けられ、そのボー
ル１９１　カ穴１８９　（！：　ＶＣ合して、インデッ
クスペース１８７の移動全規制するようになっている。

前記インデックスペース１８７には、台１９２ヲ介して
ビン１９３が立設され、とのビン１９３に前記箱１８０
の穴１７９ヲ嵌合させることにより、箱１８０全位置決
めして支持するようになっている。前記ベース１８４の
一端には、ベース１８４を貫通して軸１９４が回転自在
に支持され、その−姶に、前記歯車１８３と噛合う歯車
１９５が固定されている。前記軸１９４の他の一端には
、フランジ１９６が固定すれている。

前記ベース１８４の側面にブラケット１９７ｉ介して支
持されたガイドパ１９８には、スライダ１９９が摺動自
在に支持されている。前記フランジ１９６とスライダ１
９９にそれぞれ立設されたビン２００の間は、ビン２０
０に対し回転可能なリンク２０１で結合されている。し
たがって、フランジ１９６が回転すると、フランジ１９
６とリンク２０１會結合するビン２００が輔１９４の軸
心金中心に公転し、リンク２０１を介してスライダ１９
９ヲ往復移動させることができる。このスライダ１９９
と前記ベース１８４に立設されているビン２０２の間に
は、ばね２０３が掛渡され、スライダ１９９全復帰方向
に引張っている。前記スライダ１９９に立設されたビン
２０４に回転自在に支持された送シ爪２０５は、スライ
ダ１９９と送シ爪２０５に立設されたビン２０６の間に
掛渡されたばね２０７で回転力が付与されている。さら
に、前記スライダ１９９には、送り爪２０５の回転を止
めるストッパビン２０８が立設されている。前記ベース
１８４に固定されたストッパ２０９の一端は、前記送り
爪２０５の後端と対向するように延設されている。そし
て、スライダ１９９が復帰したとき、送り爪２０５がス
トッパ２０９に当接して回転し、送り爪２０５の先端が
ベース１８７の下面より下に位置する。したがって、ベ
ース１８７ヲ手動で復帰させることが容易である。また
、スライター１９９が前進すると。

ビン２０４の位置が移動するため、送り爪２０５が回転
し、その先端がベース１８７の突起１８８に係合して、
ベース１８７ヲ送ることができる。なお、前記各部品供
給ユニットＣ１ｒ　Ｃｓ　ｔ　Ｃｓは、ベース１０１上
に任意に配置してもよい。

前記チャックの交換手段りは、第３５図ないし第５５図
に示すように、多数のチャックを保持するチャックユニ
ットＤＩと、チャックの着脱を行なわせる交換ユニット
Ｄ２とから成る。

前記チャックユニットＤ、は、ベース２１０に支持され
、電子部品挿入装置の一端に配置されている。ベース２
１０上に設置されたレール２１１に摺動自在に嵌合する
ガイド２１２に、くシ状のプレート２１３が支持されて
いる。このプレート２１３の上には、チャックを位置決
めして支持する受台２１４が取付られている。ｆた、前
記プレート２１５の下面にはラック２１５が固定されて
いる。

前記ベース２１０に固定された金具２１６に支持された
モータ２１７の回転軸２１８に固設されたビニオン２１
９が、前記ラック２１５と噛合っている。

したがって、モータ２１７の回転により、ビニオン２１
９、ラック２１５を介してプレート２１５がレール２１
１に沿って摺動する。

前記チャックの交換ユニットＤ、は、前記ベース２１０
に支柱２２０會介１７て支持されている。この支柱２２
０の上端には、上部ベース２２１が支持され、その下面
に、金具２２２全介してシリンダ２２３が支持されて込
る。このシリンダ２２３のロッド２２４の先端には一対
の円盤２２５が所定の間隔で取付られている。前記上部
ベース２２１の一端には、ビン２２６を介して一対のレ
バー２２７が回動自在に支持されている。このレバー２
２７の一端は、前記円盤２２５の間に突出し、ビン２２
Ｂを介してローラ２２９ヲ回転自在に支持している。

また、前記レバー２２７の他の一端には、頭部が半球状
に形成されたビン２６０が植設されている。

したがって、シリンダ２２３の作動により、そのロッド
２２４が移動すると、レバー２２７が回転するようにな
っている。

前記挿入ヘッドＥは、第３６図ないし第４１図に示すよ
うに、前記部品供給手段Ｃの部品供給位置の配列と平行
に、かつ、チャック又換位置と部品挿入位置に到達する
ように上方に位置するように配置されたベース２３１に
支持されている。

なお、一対の挿入ヘッドＥ１　＊　４は、同一の構成で
あるから挿入ヘッドＥ、についてのみ説明する。

ベース２３１にけ、台２３２全介して一対のカイドパ２
５６が平行に設置されている。このガイドパ２３３に、
スライドベース２３４の下面Ｌ・て形成された軸受部が
摺動自在に嵌合している。前記スライドベース２３４に
は、Ｌ字状のブラケット２３５が固定され、このブラケ
ット２３５にリニアガイド２３６ヲ介してスライドベー
ス２３７が、前記カイドパ２３３と直角な方向に摺動自
在に支持されている。前記ブラケット２話には、ブラケ
ット２３８を介してシリンダ２３９が支持され、そのロ
ッド２４０がブラケット２４１ケ介して、前記スライド
ベース２３７に結合されて−る。したがって、シリンダ
２３９の作動により、スライドベース２５７け、ガイド
パ２３３と直角な方向に摺動する。前記スライドベース
２６７に形成された案内部２４２には、リニアガイド２
４５を介して上下ブロック２４４が摺動自在に支持され
ている。この上下ブロック２４４の背面にはラック２４
５が固定されている。そして、前記スライドベース２６
７の上端に、ブラケッ）　２４６　ｆ介して支持された
モータ２４７の回転軸２４８に支持されたビニオン２４
９が、前記ラック２４５と噛合っている。したがって、
モータ２４７が作動すると、ビニオン２４９が回転し、
ラック２４５を介して上下ブロック２４４ヲ昇降させる
ことができる。前記スライドベース２３７には、一対の
軸受２５０によって、一体に結合され次歯車２５１　、
　２５２が、回転自在に支持されている。前記ブラケッ
ト２４６には、モータ２５６が支持され、その回転軸に
固定された両軸２５４が、前記歯車２５２と噛合ってい
る。したがって、モータ２５３の回転は、歯車２５１に
伝達される。前記上下ブロック２４４には、スリーブ２
５５を介して圧縮空気の吸排気口（図示せず）が形成さ
れたシリンダブロック２５６が回転自在に支持されてい
る。このシリンダブロック２５６には、前記歯車２５１
と噛合う歯車２５７が固定され、前記モータ２５５の回
転によって、シリンダブロック２５６が回転するように
なっている。前記シリンダブロック２５６の下端には蓋
２５８が取付られている。

前記シリンダブロック２５６と蓋２５８ヲ貫通して、中
空のピストン２５９が摺動自在に支持され、前記シリン
ダブロック２５６の給排気口より圧縮空気全給排気する
ことにより昇降するようになっている。このピストン２
５９の下端には、円錐台状のカム２６０が固着されてい
る。このカム２６０を囲むように前記蓋２５８の下面に
取付られた中空のベース２６１には、それぞれ、金具２
６２に支持された軸２６６に回転自在に支持され、後述
するチャックを保持するための一対のレバー２６４と、
このレバ２６４から延設されたビン２６５が係合す急カ
ム２６６オよびレバー２６４に回動力を付与するはね２
６７ヲ備えている。前記カム２６６には、第４０図およ
び第４１図に示すような形状のカム溝２６８が形成され
、レバーが２回揺動すると、ビン２６５がカム溝２６Ｂ
　’ｉ　１周するように寿っている。前記歯車２５７の
上には、コの字状のブラケット２６９が固定され、この
ブラケッ１２６９にシリンダ２７０が支持されている。

このシリンダ２７０のロッド２７１には、前記ピストン
２５９會摺動自在に貫通する押棒２７２が結合されてい
る。

したがって、前記ピストン２５９と押棒２７２　ｉ、そ
れぞれ独自に動作することができる。前記ブラケット２
４６に突設されたアーム２７３と前記上下ブロック２４
４の間には、ばね２７４が掛渡され、上下ブロック２４
４卦よびチャックＦの荷重を０にするように構成されて
いる。前記スライドベース２３４の側面には、タイミン
グベル）２７５７５Ｅ固定されている。このタイミング
ベルト２７５ｉ、ベース２３１の両娼部の側方に配置さ
れたタイミングプーリ（図示せず）に掛渡され、タイミ
ングプーリの回転により、挿入ヘッドＥが、ガイドパ２
５３　Ｋ沿って摺動するようになっている。

また、前記スライドベース２３４には、ブラケッ）２７
（Ｓ全弁して、位置決め用のローラ２７７が回転自在に
支持されている。なお、ローラ２７７作用については、
後述する。前記ベース２６１の下面には、ビン２７８が
立設されている。

前記チャック７”は、第４２図ないし第４４図に示すよ
うに構成されている。コの字形のベース２８１には、外
側面に溝２８２、上端面には、前記ビン２７８が嵌合す
る小穴２８３と、カム２６０が侵入するテーパ穴２８４
が形成されて因る。ベース２８１の内部には、２対のガ
イドパ２８５が支持され、このガイドパ２８５にスライ
ドブロック２８６が摺動自在に支持されている。このス
ライドブロック２８６は、ガイドパ２８５に挿着された
はね２８７によって押され、一方の移動端に位置してい
る。

前記スライドブロック２８６には、それぞれ、爪２８８
が相対向するように取付けられている。また、各スライ
ドブロック２８乙の外側面には、それぞれビン２８９．
　２９０が立設されてる。前記ベース２８１の側面には
、軸２９１　′ｆ：介してレバー２９２が回動自在に支
持されている。このレバー２９２の一端は、前記ビン２
８９．　２９０の間に突出し、他の一端は前記テーパ穴
２８４の上方に向けて突出し、軸２９３ヲ介してローラ
２９４全回転自在に支持している。このローラ２９４は
、チャックＦが前記挿入ヘッドＥに支持されたときカム
２６０と接し、カム２６０の移動をレバー２９２に伝え
るようになっている。オた、前記ビン２９０けレバー２
９２の倒れを防止している。前記爪２８８は、取扱うべ
き部品の形状に対応して形成されている。

このようなチャックＦは、前記チャックユニットＤ、の
受台上に載置されている。

前記ヘッド位置決め手段Ｇｊ（Ｇ２も同一の構成である
ので省略）は、第４５図および第４６図に示すように、
ベース６００に支持されている。ベース３００に固定さ
れたガイド３０１には、一端に溝３０２全形成したスラ
イダ３０６が摺動自在に支持されている。このスライダ
５０６の一端には、前記ベース６００にブラケソ）　３
０４　ｆ介して支持されたシリンダ３０５のロッド３０
６が結合されている。そして、シリンダ３０５の作動に
よって、スライダろ０６が摺動する。

このヘッド位置決め手段Ｇ、は、部品挿入位置の近くに
設置され、部品挿入位置に挿入ヘッドＥが到達したとき
、シリンダ３０５が作動してスライダ５０５を突出させ
、溝ＳＯ２＋Ｏ２へッドＥのローラ２７７に嵌合させて
、挿入ヘッドＥの位置決めを行なうようになっている。

前記リード検出手段Ｒは、第４７図ないし第４９図に示
すように部品のリードを検知するリード検知部Ｈ１と、
前記挿入ヘッドＥの移動量とＩＪ　−ド検知部Ｈ８の出
力から、挿入ヘッドＥに対するリードの位置等全算出す
る算出部Ｈ２とから成る。

前記リード検知部Ｈ１は、部品供給位置から挿入位置へ
向けて移送される部品３のリード４の通路に沿って配置
されている。ベース６１０上には、高さの異なる各４本
の支柱３１１　、　３１２　ｊ１３　。

３１４、　５１５．　３１６．　３１７．　３１８が立
設されている。前記支柱３１１　、　３１２．　３１５
．　３１４には、それぞれ投光器！１１９　、　５２０
．　５２１　、　５２２が、支柱３１５　、　３１６　
、　３１７　、　５１８には受光器３２３　、　５２４
　。

３２５　、　５２６が各々支持されている。前記投光器
３１９と受光器３２乙、投）℃器６２０と受光器３２４
、投光器５２１と受光器３２５、投ブＣ器６２２と受光
器３２６がそれぞれ対向するように配置され、投光器３
１９．　３２０　、　３２１　、　５２２から投射され
たう″Ｃビーム全受光器５２３．　３２４　、　３２５
　、　３２６で受光する。ここで、元ビームの径は、前
記リード４によって遮ぎることかできる大きさが望まし
い。

前記４組の投光器３１９．　３２０．　３２１．　３２
２と受光器３２３　、　５２４　、　３２５　、　３２
６は、２組に分けられて、投光器３１９と投光器３２０
から投射された光ビームが直交し、投光器３２１と投光
器３２２からの光ビームが直交するように、かつ、投光
器３１９と投光器３２１の元ビームが平行面内に、また
投光器３２０と投光器３２２の光ビームが平行面内に位
置するように設置されている。

前記算出部Ｈ７は、前記受光器３２３　、　５２４　、
３２５　。

３２６と、前記挿入ヘッドＥ、のタイミングベルト２７
５ヲ掛渡したタイミングプーリ（図示せず）の一方を回
転駆動させるモータ（図示せず）に付設され、モータの
回転角に対応したパルス全発振するロータリーエンコー
ダ（以下単にエンコーダという）　ＳａＯとに接続され
、エンコーダ３３０から印加されるパルスを加減するカ
ウンタ會有し、前記受光器３２３．　３２４　、　５２
５　、　３２６から印加される信号に基ついて、カウン
タの内容全発振するようにしたリード検知回路３３１と
、このリード検知回路３３１に接続され、リード検知回
路３３１から印加される検知信号と、予じめ記録された
基準位置とに基ついて、リード検知部Ｌｋ横切った部品
乙のリード４の変位量を算出する演算回路（たとえばコ
ンピュータ等）３６２とによって構成されている。そし
て、演算回路３６２の演算結果は、前記基板位置決め手
段ＡのＸＹテーブル１０を移動するモータ（図示せず）
を制御する制御回路３３６に印加され、ＸＹテーブル１
０の位Ｍを補正しで、基板１の穴２全部品３のリード４
の到達位置に合せるようにしている。

前記リード４の検出は、第５０図に示す原理にしたがっ
て行なう。第５０図におりては部品６の進行方向の左側
について説明する。理想的な状態にある部品３のリード
４の検出の原点位置を０１前記光ビームの交点２ｏ１と
し、原点位＠０から光ビームの交点０１までの距離をＭ
１部品３の中心から測定すべきリード４の位置までの、
部品乙の移送方向と直角な方向（以下Ｘ方向という）の
距離ｆ５Ｘ、部品３の移送方向（以下Ｙ方向という）の
距離ｆＹ、前記任意に定めた原点位置Ｏにある部品６の
リード４が光ビームを横切る位置α、ｂまでの距離をＮ
α、　Ｎｂとし、理想的な位置にある部品乙のリード４
の位置について、予じめ、Ｎα−２Ｎｂを設定しておく
。な卦、測定すべき部品３′に関しては、同じ符号に６
″を付けて示す。部品３′のリード４′のＸ方向の変位
量ΔＸは、 Δ・−ハ伏眞−”’＋Ｎｂ’　・・・・・・・・・（１
）２ でめることができる。また、Ｙ方向の変位量Δｙけ、 Δｙ　＝−！でゴニ±〃しυ＋Ｙ−Ｍ ２　・・・・・・・・・（２） でめることができる。なお、部品３のＹ方向右側につい
ても同様にしてめることができる。

前記基板穴位置検出手段Ｉけ、第５１図および第５２図
に示すように、前記挿入ヘッドＥのベース２３１の挿入
位置側の端部に支持されている。

ベース２３１の裏面に固定されたベース３４０　Ｋは、
一対のブラケット３４１　ｉ介してシリンダ３４２と、
このシリンダ５４２と平行にガイド３４３が支持されて
いる。前記ガイド３４３に摺動自在に支持された一対の
軸３４４の一端は、金具３４５ヲ介して前記シリンダ３
４２のロッド３４６に結合されている。したがって、軸
３４４１ｄ、シリンダ３４２の作動により、ガイド３４
３に沿って往復摺動する。

前記軸６４４の他の一端には、ブラケッ）３４７ｉ介し
て、４分割受光素子（以下単に受光素子という）３４８
が支持されている。この受光素子３４８は、測定回路３
４９に接続され、測定回路３４９の出力は、前記制御回
路３６３に入力される。一方、前記仮固定手段Ｂのガイ
ドパ５６の中央に固定された支持部材３５０の上端には
、ランプ５５１が支持され、穴位置検出時のみ点燈する
ようになって因る。

このような構成であるから、基板１の穴２が、挿入位置
に位置決めされると、シリンダ３４２が作動して、受光
素子３４８ヲランブ６５１の直上に位置させる。すると
、ランプ３５１の光が穴２全通して受光素子３４８に達
する。このとき、受光素子３４Ｂの４つの受光面で受け
る光の強さに応じた信号が測定回路５４９に印加される
。すると、測定回路３４９では、各面からの信号全比較
して、その結果を制御回路３３３に印加する。制御回路
３３３は、測定回路３４９からの信号に基づいて、前記
ｘｙ子テーブル０を移動させ、受光素子３４８の各受光
面で受ける光の強さが同じ［’＆るように基板１の位置
を補正する。ついで、シリンダ３４２の作動により受光
素子３４８を、ベース２３１の下の待機位置へ後退はせ
る。制御回路３３３ば、この状態から、前記リード検出
手段Ｇの演算回路５３２から印加されるリード４の位置
信号に基づいて、さらに基板１の位置會補正する。

前記挿入状態検出手段には、第５３図に示すように、前
記挿入ヘッドＥのモータ２４７に接続される。前記モー
タ２４７には、ロータリエンコーダ（以下単にエンコー
ダという）６６０が付設され、モータ２４７の回転量、
すなわち、挿入ヘッドＥの昇降欲を検出するようになっ
ている。前記モータ２４７とエンコーダ３６０には、制
御回路３６１が接続され、モータ２４７に所定の設定電
流を印加すると共に、モータ２４７内を流れる電流と、
エンコーダ５６０の出力を検出するようになっている。

ここで、挿入ヘッドＥの荷動がＯであれば、モータ２４
７の出力が挿入力となるので、モータ２４７に流れる電
流を制御することにより、挿入力を制御することができ
る。また、エンコーダ３６０の出力によって挿入量を検
出することができ、一定の挿入量に達したとき、挿入完
了を知らせる信号を発振することができる。前記制御回
路３６１は、指令回路６６２に接続されている。この指
令回路３６２は、挿入する部品に対応して、モータに流
すべき電流値、部品の挿入量（エンコーダ５６０の回転
量）、スタート信号全制御回路３６１に指令すると共に
、内部に部品の挿入に必要な時間全設定し、かつスター
ト信号の発信から挿入完了の信号を受ける寸での時間を
計測し、設定された時間内に挿入全完了したか否か全判
定して、挿入作業の良否全判定する。

上記の構成において、基板１け、図示しない送り装置に
よって基板位置決め手段Ａのレール１６の溝１７内に送
り込まれる。基板１が定位置に止ると、シリンダ２４が
作動して、ガイドビン３０を上昇させ、基板１の位置決
め穴にガイドピン３０ヲ嵌合させてＸＹテーブル１０に
対する基板１の位置決めおよび固定全行なう。ついで、
ＸＹテーブル１０が作動して、基板１の部品挿入位置を
挿入ヘッドＥの到達する位置へ移動させ位置決めする。

すると、穴位置測定手段Ｊのシリンダ３４２が作動して
受光素子５４８全挿入位置へ移動させると共に、ランプ
３５１ヲ点燈する。すると、ランプ３５１の光は、基板
１の穴２全通して受光素子３４８の４分割された受光面
に照射される。受光素子３４８からは、受光面に照射さ
れた光の強さに対応した信号が発信され、測定回路３４
９に印加され、基板１の穴２のずれ量が検出される。こ
の結果が制御回路３３３に印加されると、制御回路３３
５はＸＹテーブル１０を作動させ、受光素子３４８の４
分割された受光面のからの信号が等しくなるように基板
１０穴２の位置金補正する。基板１の位置決めが終ると
、ランプ３５１が消され、シリンダ５４２が作動して、
受光素子３４８ヲベース２３１の下へ後退させる。

ついで、制御回路３６３から仮固定手段Ｂに、これから
挿入する部品３（または６，７）の信号が印加される。

すると、シリンダ５１．５２が作動して、ストッパ４９
．５０を切替え、あるいはその両方を後退させたのち、
シリンダ４５ヲ作動させ、ラック４３ヲ移動させる。す
ると、歯車４２が回転して、枠５５が回り、折曲具８５
全所定の方向に向けたのち、モータ３９全作動させ、ビ
ニオン５７およびラック６Ｄヲ介してシリンダブロック
５９を移動させ、折曲具Ｂ５の間隔を設定して、部品３
（または６，７）の挿入に備える。

一方、挿入ヘッドＥけ、チャックＦの父換手段りのチャ
ックユニットＤ１に支持されたチャックＦの上方へ移動
すると共に、シリンダ２３９ヲ作動させ、ロッド２４０
ヲ突出させてスライドブロック２３４を押出し、上下ブ
ロック２４４全交換位置の上方に移動させる。同時にチ
ャックユニットＤ、のモータ２７１が作動して、プレー
ト２１３のを位置を交換位置に位置決めする。この状態
で挿入ヘッドＥのモータ２４７が作動して、上下ブロッ
ク２４４ヲ下降させ、ベース２６１の下に支持したチャ
ックＦをプレート２１３の受台２１４上に載せる。つい
で、交換ユニットＤ、のシリンダ２２３が作動して、レ
バ−２２７ヲ回動させると、レバー２２７は挿入へラド
Ｅのし／（−２６４ｑ押して回動させ、チャックＩ゛の
保持を解除−「る。このとき、レバー２６４のビン２６
５が、カム溝２６８内會、αからｈに移動するので、シ
リンダ２２３の作動により、レバー２２７が復帰したと
き、ビン２６５がカム溝２６８内をｂからＣに移動して
Ｃの始姑に係止されるため、レバー２６４は先端が開い
た状態に保持される。この状態で、モータ２４７が作動
して、挿入ヘッドＥｆ引上げると、チャックＩ゛は受台
２１４上に残される。ついで、モータ２１７が作動して
、次に使用すべきチャックＦｌ挿入ヘッドＥの下に位置
決めする。すると、モータ２１７が作動して、挿入ヘッ
ドＥのベース２６１の下面に突設されたビン２７８がチ
ャックＦのベース２８１の上面に形成された穴２８乙に
嵌合するまで下降させる。この状態で、シリンダ２２３
が作動してレバ−２２７全回動させて、レバー２６４を
、その先備が開く方向に回動させると、レバー２６４の
ビン２６５がカム溝２６８内をＣからｄに移動する。そ
して、レバー２２７が復帰すると、レバー２６４は、ば
ね２６７の抗圧力によって回動し、その先端全閉じ、チ
ャックＦの＠２８２と係合して、チャックＦ全挿入ヘッ
ドＥに結合する。ついで、モータＺ４７が作動して、挿
入ヘッドＥｆ上昇させると、結合されたチャックＦも上
昇する。

このようにして、所要のチャックＦを支持した挿入ヘッ
ドＥは、所要の部品の供給位置の上方へ移動する。する
と、モータ２４７が作動して、上下ブロック２４４全下
げ、チャックＦｆ、その爪２８８の先端部が部品３（ま
たは６，７）の側面と対向する位置マで下降させる。つ
いで、シリンダブロック２５６のピストン２５９の上方
に圧縮空気が送り込まれ、ピストン２５９ヲ押下げるこ
とにより、カム２６０ヲ下降さぜる。すると、カム２６
０によっ゛、てチャックＦのローラ２９４の間隔が押広
げられ、゛レバー２９２が回動してスライドブロック２
８６ヲ摺動させ、爪２８８で部品３（または６，７）全
挾縛、させる。

ここで、チャックＦ糸・部品６を保持した場合には、部
品供給ユニットＣ′−のシリンダ１７０力作動して可動
ブロック１７２ヲ上昇させることにより、レバ−１６４
全回動させて刃１６５で部品乙のリード５全切断する。

この状態で、モータ２４７が作動して、上下ブロック２
４４を引上げると、爪２８８に保持された部品５（また
は６，７）は、チャックＦと共に上昇し部品供給ユニッ
トＣＩ（またけＣｆｙ　’３　）から取出される。−す
ると、部品３（または６，７）を保持した挿入ヘッドＥ
は、部品挿入位置に向けて移動する。

一方、部品３（またけ７）が取出された部品供給ユニッ
トＣＩ（・または’ｓ）は、取出された部品５．（また
は７）に対応する電磁クラッチ９９が作動して歯車１０
０（または１ｓ５）ｋ回転させる。

すると歯車１２３（またｉｌ″１１９５）が回転し、プ
ーリ１２０（またはフランジ１９６）を回転させ、ベル
ト１２２（ｊたはリンク２０１ヲ介してスライダ１９９
）’ｉ移動させ、次の部品３（または７）を供給位置へ
移動させる。また、部品６が取出されると、部品供給ユ
ニットＣ３のシリンダ１５５力作動して、ラチェットホ
イル１４５全回し、タイミングベル）　１４１　ｉ　１
ピッチ分回転させることにより、次の部品６を供給位置
へ移動させる。

挿入位置へ向けて移動する挿入ヘッドＥに保持された部
品５（またｌ′ｉ６．７）のり一ド４（または５，８）
がリード位置検出手段Ｈの上を通り、リード検知部Ｈ１
の投光器３１９　、　３２０　。

３２１．３２２の光ビームを横切ると、受光器３２５゜
３２４　、　３２５　、　３２６からそれぞれ信号が算
出部Ｈ７のリード検知回路６３１に印加され、リード検
知回路３３１から演算回路３６２に検知信号が印加され
る。すると演算回路３３２では、理想状態にあるリード
の位置に対する部品３（またけ６，７）のり一ド４（ま
たは５，８）のずれ量を算出し、その結果を制御回路３
３６に印加する。制御回路３６３は、演算回路３３２か
ら印加されたり一ド４（または５，８）のずれ量に基づ
いて、基板１を支持したｘｙテーブル１０ヲ作動させ、
基板１の穴２の位置全、到達する部品３（または６゜７
）のり−ド４（または５，８）の位置へ移動させる。

一方、挿入ヘッドＥは、そのまま移動を説け、挿入位置
へ到達して止まる。すると、ヘッド位置決め手段Ｇのシ
リンダ５０５が作動して、スライダ３０３ヲ押出し、溝
３０２　’ｉクローラ７７に嵌合させ、挿入ヘッドＥの
位置決めを行なう。

この状態で、挿入ヘッドＥのモータ２４７ヲ作動させ、
上下ブロックを下降させて、チャックＦおよび部品３（
甘たは６，７）を下降させる。

このとき、挿入状態検出手段Ｋが働いて、モータ２４７
には予じめ定められた電流が流れ、部品３（ｔたは６，
７）には、所定の挿入力が印加される。また、モータ２
４７の作動開始と同時に挿入時間の計測が開始される。

そして、モータ２４７の回転量が、予じめ定められた時
間内に、予じめ定められた回転量に達すると、正常に挿
入されたものとして、指令回路６６２から挿入完了の信
号が発振される。また、所定時間内に所定回転量が得ら
れない時は、挿入動作を止める。

挿入完了の信号が発信されると、シリンダ２７０が作動
して、押棒２７２　′ｆ：下降さぜ、部品３（またけ６
，７）の上端を押棒２７２で押えると共に、シリンダブ
ロック２５６の下部に圧縮空気を供給して、ピストン２
５９ヲ上昇させる。すると、カム２６０が上昇して、レ
バー２９２のローラ２９４への押圧を解除する。すると
、ばね２８７の抗圧力でスライドブロック２８６が後退
し、爪２８８０間隔が開いて、部品３（または６．７）
’ｉ解放する。この状態で、仮固定手段Ｂのシリンタフ
ロック５９の下部に圧縮空気が供給されると、ピストン
６２が昇降ブロック６６ヲ押上げ、折曲具８５の上端を
基板１の下に突出するり一ド４（または５．８）の側面
に対向させる。ついで、穴６７の下部に圧ｍ突気を供給
（またはシリンダ８１ヲ作動）させ、折曲具８５全揺動
させて、リード４（または５，８）を折曲げる。ついで
、穴６７内の圧縮空気を放出（またはシリンター８１を
作動）させ、折曲具８５ヲ戻したのち、シリンターフ“
ロック５９に供給された圧縮空気全大気中に放出させて
、昇降ブロック６６ヲ下降させ折曲具８５全待機位置へ
戻す。このようにして、リード４（または５．Ｂ）の折
曲げが終了すると、挿入ヘット。

Ｅのモータ２４７が作動して、チャックＦｉ上昇させる
と共に、若干遅れてシリンダ２７０を作動させ、押棒２
７２を上昇させる。ついで、シリンダ２３９が作動して
、上下ブロック２４４ヲベース２３１側に引戻したのち
、挿入ヘッドＥをチャックダ換位置もしくは部品供給位
置へ戻す。

一方、所定時間内に挿入が完了しなかった時には、モー
タ２４７が作動して、チャックＦおよび部品６（または
６．７）’ｖ引上げたのち、シリンダ２３９全作動させ
、上下ブロック２４４全ベース２５１側に引戻す。そし
て、挿入ヘツｙＥｗ不良部品排出位置（図示せず）へ移
動させ、チャックＦで保持した部品３（または６，７）
杉ト除したのち、部品供給位置へ戻し、再びｉ１３品３
（または６，７）の再挿入全行なう。

このようにして、順次部品５，６．７の挿入を行なうこ
とができる。なお、部品３，６．７の挿入順序は任意に
設定する″ことができる。

上記実施例によれば、部品の形状に影響されること々く
、自動挿入できるので、部品挿入の自動化率を大巾に向
上させることができる。また、装置全体の精度、部品の
リードの精度等によって、挿入できない場合にも、部品
を破損することなく、部品ケ交換して再挿入するように
したので、高価な部品や基板の破損が防止できる。また
、作条者の手をわずられすことなく、作業を継続させる
ことができる。さらに、多種少量生産に容易に対応する
ことができるなど、工業的に極めて大きな効果がある。

〔発明の効果〕

以上述べた如く、本発明によれば、基板に対する部品の
自動挿入化率を大巾に向上させ、作業性を大巾に向上さ
せることができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明における電子部品挿入装置の平面図、
第２図は、第１図の側面図、第３図は、第１図における
基板位置決め手段の平面図、第４図は、第３図の側面図
、第５図は、第４図の要部の拡大図、第６図は、第１図
に卦ける仮固定手段の正面断面図、第７図は、第６図の
平面部分断面図、第８図は、第６図の■矢視図、第９図
は、第６図のＩＫ−ＩＸ矢視図、第１０図は、第７図の
Ｘ−Ｘ矢視図、第１１図および第１２図は、仮固定手段
の動作説明図、第１３図は、仮固定手段によるリードの
折曲げ状態を示す説明図、第１４図は、部品供給手段を
構成する部品供給ユニットの第１の例を示す平面図、第
１５図は、第１４図の正面断面図、第１６図は、第１４
図の側面図、第１７図は、第１５図の調−光断面図、第
１８図は、第１５図の麗−麗断面図、第１９図は、第１
５図の恵−専断面図、第２０図は、本発明の装置によっ
て挿入し得る部品の一例を示す正面図、第２１図は、第
２０図に示す部品を供給するための部品供糺ユニットの
正面図、第２２図は、第２１図の平面図、第２３図は、
第２２図における駆動系の拡大図、第２４図は、第２１
図の切断機構部の拡大図、第２５図は、第２４図の側面
図、第２６図は、本発明によって挿入し得る部品の一例
を示す斜視図、第２７図は、第２６図に示す部品を収容
するマガジンの一例を示す斜視図、第２８図は、第２６
図に示す部品を供給するための部品供給ユニットの平面
図、第２９図は、第２８図の正面図、第５０図は、第２
６図における駆動係を示す拡大図、第３１図は、第３０
図の１−１断面図、第３２図は、第３０図のｎ−ｎ断面
図、第６６図は、本発明の装置における交換手段の平面
図、第３４図は、第３３図の正面部分断面図、第３５図
は、第３３図の側面部分断面図、第５６図は、本発明の
装置における挿入ヘッドの正面部分断面図、第３７図は
、第３６図の平面図、第３８図は、第３６図の側面図、
第３９図は、第３８図におけるカム機構の拡大図、第４
０図は、第３９図の正面図、第４１図は、カム線図、第
４２図は、チャックの平面図、第４３図は、第４２図の
正面−１第４４図は、第４２図の側面断面図、第４５図
は、本発明の装置におけるへ゛ラド位置決め手段の平面
図、第４６図は、第４５図の正面部分断面図、第４７図
は、本発明の装置におけるリード線検出手段の検知部の
平面図、第４８図は、第４７図の正面図、第４９図は、
リード線検出手段の算出部のブロック線図、第５０図は
、リード線検出の原理図、第５１図は、本発明の装置に
おける基板穴位置検出手段の正面図、第５２図は、第１
５１図の要部を示す底面部分断面図、第５３図はｙ本発
明の装置における挿入状態検出手段のブロック線図であ
る。 Ａ・・・基板位置決め手段　Ｂ・・・仮固定手段Ｃ・・
・部品供給手段 ＣＩ　＋　ＣＩ　ｔ　ＣＢ・・・部品供給ユニットＤ・
・・チャックの交換手段 り、・・・チャックユニットＤ２・・・交換ユニットＥ
・・・挿入ヘッド　Ｆ・・・チャックＧ・・・ヘッド位
置決め手段 Ｈ・・・リード検出手段　Ｈ，・・・リード検知部Ｈ２
・・・算出部 Ｊ・・・基板穴位置検出手段 Ｋ・・・挿入状態検出手段 第５図 ２４ 菊６図 第　７　図 菊　８　因 第ｃ３　図 第１０図 嶋１１　図 ＠１２図 罰？２図 粥？５図 閑？４図 ｔｒ９イ 光５５図 第５４図 ！１υ あ　３！５　図 ン１０ 塞　３ら　回 ２４ら 第　３７　［ｉＢ ３４ ３Ｂ １３２　薗 ５３９　薗 連４８　図 車−４１図 胤　４７　■ 第ｄ　口 ｚｆｌ’１ 寛　５０　図 ３２５　３２４ 殻　ふ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、Ｘ１’テーブル上に配置された一対のレールと固定
   手段とを備え、レールに沿って送シ込まれた基板を固定
   すると共に、基板の位置決めを行なう基板位置決め手段
   と、基板に挿入すべき部品を供給位置へ送り出すように
   した複数の部品供給ユニットヲ、部品の供給位置が１も
   しくは複数列に並ぶように配列した部品供給手段と、挿
   入すべき部品の形状、大きさに対応して形成された複数
   個のチャックと、保持機構供え、この保持機構によって
   チャックを着脱自在に支持すると共に、チャックの交換
   位置と部品供給位置および部品挿入位置の間を往復移動
   する挿入ヘッドと、インデックス移動可能な台上に前記
   チャックを配列したチャックユニットと前記挿入ヘッド
   の保持機構全操作してチャックを着脱させる交換ユニッ
   トとを備えたチャックの交換手段とを設けたことを特徴
   とする電子部品挿入装置。 ２、Ｘ）’テーブル上に配置された一対のレールと固定
   手段とを備え、レールに沿って送り込まれた基板全固定
   すると共に、基板の位置決めを行なう基板位置決め手段
   と、基板に挿入すべき部品全供給位置へ送り出すように
   した複数の部品供給ユニットを、部品の供給位置が１も
   しくは複数列に並ぶように配列した部品供給手段と、挿
   入すべき部品の形状、大きさに対応して形成された複数
   個のチャックと、保持機構を備え、この保持機構によっ
   てチャックを着脱自在に支持すると共に、チャックの交
   換位置と部品供給位置および部品挿入位置の間を往復移
   動する挿入ヘッドと、インデックス移動可能な台上に前
   記チャック全配列したチャックユニットと前記挿入ヘッ
   ドの保持機構を操作してチャックを着脱させる交換ユニ
   ットと金備えたチャックの交換手段と、前記部品供給位
   置と挿入位置の間に配置され、部品供給位置から挿入位
   置へ移送される部品のリードの位置全検出するリード検
   出手段とを設け、リード検出手段の検出結果に基づいて
   ＸＹテーブルを移動させ基板の位置を補正するようにし
   たことを特徴とする電子部品挿入装置。 ３、Ｘ）’テーブル上に配置された一対のレールと固定
   手段とを備え、レールに沿って送り込まれた基板を固定
   すると共に、基板の位置決め全行なう基板位置決め手段
   と、基板に挿入すべき部品を供給位置へ送り出すように
   した複数の部品供給ユニットヲ、部品の供給位置が１も
   しくは複数列に並ぶように配列した部品供給手段と、挿
   入すべき部品の形状、大きさに対応して形成された複数
   個のチャックと、保持機ｓを備え、この保持機構によっ
   てチャックを着脱自在に支持すると共に、チャックの交
   換位置と部品供給位ｉｉ−よひ部品挿入位置の間を往復
   移動する挿入ヘッドと、インデックス移動可能な台上に
   前記チャック全配列したチャックユニットと前記挿入ヘ
   ット°の保持機構を操作１７てチャック全着脱させる交
   換ユニットと全備えたチャックの交換手段と、前記部品
   供給位置と挿入位置の間に配置され、部品供給位置から
   挿入位置へ移送される部品のリードの位置を検出するリ
   ード検出手段と、挿入位置に位置決めされた基板のり−
   ト°挿入用の穴に対し進退自在に配置され、前記穴の位
   置を測定する基板穴位置検出手段を設け、ＸＹテーブル
   により基板の位置決めを行なったのち、基板穴位置検出
   手段による穴の検出結果に基づいて基板の位置を補正し
   、さらに、リード検出手段の検出結果に基づいて基板の
   位置を補正するようにしたことを特徴とする電子部品の
   挿入装置。 ４、ＸＹテーブル上に配置された一対のレールと固定手
   段とを備え、レールに沿って送り込まれた基板を固定す
   ると共に、基板の位置決めを行なう基板位置決め手段と
   、基板に挿入すべき部品を供給位置へ送り出すようにし
   た複数の部品供′給ユニットヲ、部品の供給位置が１も
   しくは複数列に並ぶように配列した部品供給手段と、挿
   入すべき部品の形状、大きさに対応して形成された複数
   個のチャックと、保持機構を備え、この保持機構によっ
   てチャック全着脱自在に支持すると共に、チャック交換
   位置と部品供給位置および部品挿入位置の間を往復移動
   する挿入ヘッドと、インデックス移動可能な台上に前記
   チャック全配列したチャックユニットと前記挿入ヘッド
   の保持機構を操作してチャックを着脱させる交換ユニッ
   トとを備えたチャック交換手段と、前記挿入ヘッドに付
   設され、部品挿入時に所定の部品挿入力を挿入ヘッドに
   付与すると共に、挿入ヘッドの移動量と移動時間を検知
   して、部品の挿入状態を検出する挿入状態検出手段を設
   け、所定時間内に所定の挿入量に達したか否かにより、
   部品の挿入の良否を検出するようにしたこと全特徴とす
   る電子部品挿入装置。 ５、ＸＹテーブル上に配置された一対のレールと固定手
   段とを備え、レールに沿って送り込まれた基板を固定す
   ると共に、基板の位置決めを行なう基板位置決め手段と
   、基板に挿入すべき部品を供給位置へ送り出すようにし
   た複数の部品供給ユニットヲ、部品の供給位置が１もし
   くは複数列ＩＣ並ぶように配列した部品供給手段と、挿
   入すべき部品の形状、大きさに対応して形成された複数
   個のチャックと、保持機構を備え、この保持機構によっ
   てチャックを着脱自在に支持すると共に、チャック交換
   位置と部品供給位置および部品挿入位置の間を往復移動
   する挿入ヘッドと、インデックス移動可能な台上に前記
   チャックを配列したチャックユニットと前記挿入ヘッド
   の保持機構を操作してチャックを着脱させる交換ユニッ
   トとを備えたチャック変換手段と、前記挿入位置で、基
   板位置決め手段に保持された基板の下方に位置するよう
   に配置され、基板に対し垂直な面内で回動可能な一対の
   折曲具全備え、基板に挿入されたリードを折曲げる仮固
   定手段とを設けたこと全特徴とする電子部品挿入装Ｎ。