JPS5972200A - 速度可変型部品插入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

発明の分野 この発明Ｃ１２一つ以上の電気部品を印刷回路基板等の
受納体へ挿入する装置に関し、特に電気部品が受納体へ
挿入される速度の制御に関する。 発明の背景 印刷回路基板等の受納体へ電気部品を自動的に挿入又は
扉間することは、これまで種々のコンピュータ制御装置
によって実施されてきている。この種の装置では一般に
、受納体上に挿入又は載置されるべき電気部品を含んだ
挿入装置の下方に印刷回路基板が設けられる。扱わｉす
る電気部品は軸方向のリードを持った部品、あるいは印
刷回路基板の指定孔に挿入されるべき多数のピンを持っ
たチップである。いずれの場合にも、印刷回路基板の孔
を、挿入すべき部品の屈曲リード又はピンに対してＩＥ
確に整合することが極めて重要である。 さらｌ′こ、この整合及び挿入は、非常に速い予測可能
な速度で実施されることもｉ要である。 従’ＪＥ　ｌ’ｌ勤化部品挿入装置は、部品挿入装置が
位置決めされた印刷回路基板へ向う下降移動を許容さノ
１．る前に、印刷回路基板が！正位置ｌにあること、つ
まり正確に整合されていなければならないことを前提と
していた。部品挿入装置の下降移動は非常に速い速度で
成されるが、このように分離された別々の移動に盛暑な
時間の量は、高性能装置の毎時間挿ス速度に太きた影響
を及ぼす＠又〜印刷回路基板の位置決めに

【６じて部品
を挿入すると旨う前提は、印刷回路基板を位置決めする
時間が変わると変化してしまう。 発明の目的 この発明の目的は、部品を受納体に挿入又は配置すべき
速度を正確に制御できる部品挿入装置を提供１−ろこと
忙ある。 この発明の別の目的は、受納体が部品を受入れる六〃）
の最終位置へ達する前に、部品挿入ヘッドの下降ストロ
ークを開始できる部品挿入装置を枡供することにある。 発明の構成 本発明の上記及びその他の目的は、部品挿入伎置にプロ
グラム可能な挿入速度能力を与えることによって達成さ
れる。プログラム可能な挿入速度は、指示さ１Ｌｆｔ、
挿入速度での部品挿入を許容する速度可変の制御システ
ムで読取られ、そこに保持される。比較的冒す挿入速度
を達成するため、部品挿入ヘッドの下降ストロークは、
受納体が部品の受納位置へ整合される前に命令さｈる。 挿入ヘッドの下降運動中、受納体が所定時間にその最終
位置へ達し外いと、自動動作モードを中断する手段も設
けらｈている。 本発明の上記及びその他の特徴を、以下添付の図面に沿
って詳しく説明する。 実施例 第１図に、部品挿入装Ｍ、１０を全体的に示す。 部品挿入装置１０は、リール１４から繰り出されるＩＪ
　Ｈｐン１２上に順次配列された軸方向リード部品を処
理する。部品挿入装置１０は周知の方法で、リボン１２
から部品挿入ヘッド１６へ軸方向リード部品を搬入する
。次いて、部品挿入ヘッド１６が駆動機構１８によって
下方へ駆動され、部品の屈曲リードを印刷回路基板２０
の事前に整合された穴へ・挿入する。基板２０の下方に
は切断及び固着機構（図示せず）が設けられ、上記のよ
うに挿入されたリードに対し、周知の切断及び固着機能
を施す。その後、部品挿入ヘッド１６は周知の方法で上
方位置へ戻り、次に挿入される部品の受取準備を整える
。これと同時に、印刷回路基板２０はＸ−Ｙテーブル２
２によって新たな位置へ移動する。こうして移動された
印刷回路基板は、次に挿入される部品のリードを受取る
ように、部品挿入ヘッド１６の下方に整合される。順次
位置決めされる回路基板の各部に対する部品の挿入は、
Ｘ−Ｙテーブル２２内の円形パレツ）２４２＞１９０度
回転し、新しい次の印刷回路基板が与えられるまで継続
する。ところで、第１図に示したような部品挿入装置は
、従来周知である。例えば＠１図に示した特定の部品装
置は、米国マサチューセッツ州ビパリー所在、エムハー
ト社のＤｙｎａ　／　Ｐａｒｔ部門から市販されている
可変中心距離型部品挿入装置、モデルＦとして知られて
いる。この装置は、１９７８年３月２８日イ寸でダニエ
ル・ウニイン・ウッドマン・ジュニアに与えらｈたアメ
リカ特１午第４．０８０，７３０号「部品の組立装置」
に開示されている。 第２図に、駆動機構１８の上方部を概略的に示す。図示
のごとく、上方部は空圧駆動シリンダ２６を含み、これ
が軸３０に関してカップリング２８を回転させ、部品挿
入ヘッドに関連した垂直駆動部材３２を往復動する・ 部品挿入ヘッドの動きは、３つのスイッチでモニターさ
れる。これらのスイッチとは、〃ヘッドクリアｌスイッ
チ３３、〃ヘッドアップｌスイッチ３４及びｌヘッドダ
ウンＩスイッチ３５である。 各スイッチは、指示さｉまた動きが生じたとき、駆７１
ＩＩ１１！！！構中の各接点部材と係合するように位置
決めされる。この夾施例において、！ヘッドクリアｌス
イッチ３３は、傾斜接点部側３６が第２図に示した位置
に達したとき閉じる。尚第２図は、・垂直駆動部材が上
方へ移動し、部品仲人ヘッドが印刷回路基板をクリアす
る（片付ける）状態を示している。〃ヘッドアップｌス
イッチ３４は、垂直駆動部材３２がその往復動中の最高
位置に達したとき、カップリング２８に取付けられた接
点３７によって押される。ｌヘッドダウン！スイッチ３
５は、垂直駆動部材３２がその往復サイクル中の下死位
置に達したとき、接点面３８によって押さハる。各スイ
ッチ３３．３４．３５及び接点部材３６．３７．３８の
取付は方は、部品挿入装置内で使われる駆動機構に応じ
て変えられる。上記したスイッチと接点部材の取付は方
は、第１図の部品挿入装置用として示した一例に過ぎな
い。 次に、第１図の部品挿入装置用の速度制御シス。 ラムをブロックダイアダラム的に示した第３図を参照す
る。すεットスイッチ３３．３４．３５はそれぞれイン
ク・フェイス回路４ｏに接Ｈさｈ、中央処理装置（ｃｐ
υ）４４につながるｃｐｕパス４２へ入力データを与え
る。中央処理装置４４は、インテル社製８０８０マイク
ロプロセツサから成るのが好ましい。又ｃｐｕパス４２
は、インテル８０８０マイクロプロセツサと通常−緒に
使われるインデルのマルチパス（ＩＮ置　ＭＵＬＴＩ８
ＵＳ　）回路とするのが好ましい。インテルマルチｚｆ
ス回路と関連したインテル８０８０マイクロプロセツサ
の各構成によって、インターフェイス回路４０内の入／
出力機能をアドレスするためのシステムが決まる。イン
ターフェイス回路４０内の各種機能の状態は、入力バス
４８を介してＣＰＵ／々ス４２へ与えられる。１つの出
力機能は、ライン５０上に現わり、るインターフェイス
回路４０で処理さｉｌ−る付勢信号に関し、空圧シリン
ダ２６用の制御バルブ５４ヘライン５２を通じて２値し
ベル信号を与える機能である。ライン５２上に現われる
２値しベル信号の信号状態は、制御・マルテ５４を伺勢
し７、空圧シリンダ２６が部品挿入ヘッドを下方へ駆動
するように予め決められる。信号状態が逆になると制御
バルブ５４が反転し、挿入ヘッド１６は上方位置へ復帰
する。第３図では、印刷回路基板２０に対して上方位置
にある挿入ヘッド１６を概略的に示しである。 再びインターフェイス回路４０に戻ると、この回路はラ
イン６０と介しクロック５８から信号を受取ル。り「７
ツク５８は機構的なマルチバイブレーク回路でｓ　　Ｉ
　Ｕｒｎｓの所望クロックサイクルを与える。クロック
信号の状態は、人力バス４８を介してＣＰＵバス４２へ
入れられる。本発明では、発生したクロックサイクルの
数を中央処理装置４４で正確に計算できるように、クロ
ック５８の状態ハクロック速度よりはやい速度でザンデ
ルされる。 再びＣＰＵバス４２について見ると、アドレスバｘ４６
がｘ−Ｙ位ｆｊｆインターフェイス回路６２に接続され
ている。Ｘ−Ｙ位置インターフェイス回路６２はバス６
４を介してＸ及びＹ方向の移動データを受取り、バス６
８．７２を通じてそれぞれＸ及びＹ位置決めシステム６
６．６８へデジタル命令を与える。各位置決めシステム
はモータ駆動装置を有し、Ｘ−Ｙテーブル２２を図中点
線で概略的に表わしたように、Ｘ又はＹ方向に移動させ
る。同時に各位置決めシステムは、それぞれライン７４
．７６を介しｘ−Ｙ位１ａインターフェイス回路６２ヘ
デジタル位置信号をフィードバックする。これらのデジ
タル位置信号は、１つのフィードバックパルスが各位置
に命令される１単位移動に等しくなるようコード化した
ノやバスとするのが好ましい。これは、それぞれのモー
タ駆動装爾の出力リリ１１にｉ９ルス発牛回路へつなが
る位置エンコーダを設置）る等、周知の方法で達成でき
る。以下詳細に述べるように、デジタル位置信号はバス
６８．７２上に現われるデジタル命令をデクレメントす
るのに使われる。デクレメントされたデジタル命令は、
部品挿入装置の挿入ザイクルを制御するため中央処理装
置６４４で使われる。 中央処理装置４４はまず挿入プログラムの形でＸ及びＹ
移動データを受取り、このプログラムはΣ”−タ人力源
８０から周知の方法で中央処理装置に人力される。後で
詳しく説明するように、挿入プｒ１グラムは各部品が挿
入される速さを限定する特定の挿入速度も含−んでいる
。中央部＠装置醒４４内にｒＩ在するコンピュータプロ
グラムが挿入ヘッド１６の移動を制Ｍｉｌｌ　Ｉ、、挿
入プログラムに基く特定の挿入速度罠従わせる。この過
程を以下詳しく説明する。 インターフェイス回路４０を詳細に示した第４図を参照
する。図のインターフェイス回路４０は％ｌＣ，ＣＰＵ
バス４２、アドレスバス４６、スイッチ３３〜３５及び
制御バルブ５４に関連させて示した。スイッチ３３．３
４，３５について見ると、各スイッチは一端がアースさ
れ、他端が入力回路８２．８４．８６へそれぞれ接続さ
れている。 ｒヘッドアップＩスイッチ３４に接続した入力回路８２
を、−例として詳しく示す。図示のごとく、入力回路８
２は電圧源Ｖｉ、ダイオード８８及び抵抗９０を含む光
学的非接地　力回路から成り、この回路はりへッドアツ
ｆ＃スイッチ３４が閉じると導通する。この結果、光学
的感知檀界効果トランジスタ９２に電流が流れ、ナント
ゲート９４での論理レベル電圧を低下させる。論理レベ
ル゛…、圧は、電圧レベルｖ２　と抵抗９６によって決
まる。 従って閉スィッチの状態では、ナントゲート９４に入力
が生じ、論理的に高い電圧状態から低い電圧状態へ降下
する。入力回路８４．８６は、各スイツチ３３．３５の
閉状態において、それぞれナンドケ’−）９Ｂ、１００
で同様の電圧レベル変化を生じさ・ヒる。第２図を参照
し先に述べたようＫ、各スイッチは特定の状況が生じる
まで開状態に保たれる。つまり、例えばスイッチ３４は
、部品挿入ヘッドがその上方位置へ達するまで開いてい
る。 そして、ヘッドがその上方位置に達しスイッチ３４を閉
じるまで、ナンドｆ　−）　９４の入力端には論理的に
高い電圧レベル状態が生じ続ける。 又インターフェイス回路４０は、ライン６０を介しクロ
ック回路５８からクロック信号を受取る。 このクロック信号且、インターフェイス回路４０内のナ
ンドダート】０２へ加えられる。ナントゲート９４．９
８．１００．１０２の各出力は、それぞれバス４８内の
ライン４８−１．４８−２．４８−：う、４日−４を介
してＣＰＵパス４２へ人力する。それらの各ラインはＣ
ＰＵパス４２のそれぞれ対応した２値入力端に接続され
、中央処理装置？’？　４４によつ”Ｃ直接読取られる
。ＣＰＵパス４２の特定入力端におけるこの読取りは、
インテルマルチパスの持つ能力として周知である。 スイッチ３３．３４．３５及びクロック５８の現状態は
、次に示すような方法でＣＰＵパス４２の特定な入力端
に与えられる。゛アドレスバス４６について見ると、３
本の別々のアドレスライン４６　１．４６　２．４６−
３がｆ−ト１０４の否定入力端に接続される。ゲート１
０４は、アドレスライン４６−１．４６−２及び４６−
３上に論理的に低い信号状態つまｖ２進値０がセットさ
れるのに応じ、論理的に高い信号状態へ切り換わる。こ
うしてＰ−１１０４の出力端に生じた論理的に高い信号
状態が、各ナンドｒ　−ト９４．９８゜１００．１０２
を導通可能な状態にする。ナントゲート９４．９８，１
００．１０２の各入力端に生じた論理レベルの信号状１
川は、出力ライン４８−１．４８−２．４８−３及び４
８−４を経てＣＰ　Ｕ　ハス４２０入力端へ入る前に、
ナンドｙ　−トで反転される。これにより、閉じたスイ
ッチに対応するＣＰＵパス４２の２値入力端には、論理
的に高い信号状態が生じる。一方、ナントゲート１（）
２に人力するクロック信号のレベルは、ｃｐｕパスの各
入力端に反転されるだけである。 泥って中央処理装置４４は、アドレスライン４６−１．
４６−２％４６−３を介してｆ−１１０４ヘアドレスし
た７ｉ、ＣＰＵ／ｆス４２の各２進入力端に存在する１
ｉ号レベルを検知することで、スイッチ３３．３４．３
５のいずれか１つ又はクロックの状態を、１７！取るこ
とができる。 同（手に、中央処理装置４４Ｆｉアドレスライン４６−
１十に存在する信号状態を単に俊えるだけで、ｒ−ト１
（＋６ヘアドレスできる。つまり、アドレスライン４６
−１上の２進値１の信号状態はインバータ１０８で反転
され、ゲート１０６０３つの入力）喘にイ゛ｉＬぞｔｌ
、０の１ｉ号状輯をセットする。 この結果、論１ｌｌｉ的に高いエネイブル信号が、フリ
ップフロッグのクロック入力端に加わる。フリップフロ
ッグ１．１０　ｔ：ｔエツジトリガ一式のフリップフロ
ッグが好ましく、そのクロックＣ入力端に加わる・ゼル
スエツジ（正の信号遷移等）によりエネイブル化さＪｌ
でいるとき、そのＤ入力端に生じる信号に応答する。フ
リップフロッグ１１０のＤ入力端は、ライン５０を介し
てＣＰＵパス４２から２値しベル信号を受取る。中央処
理装置４４は、部品挿入ヘッド１６の下降運動が生じた
とき、ライン５０上へ論理的に高い信号を命令するのが
好ましい。この論理的に高い信号状態は、ｒ−ト１０６
が適切にアドレスさノすると、フリップフロッグ１１０
へクロック入力される。これにより、バッファ増ｔｆＪ
器１１２に接続されたフリップフロッグ１１０の査定出
力端に論理的に低い信号が生じる。バッファ増巾器１１
２はライン５２を介しソレノイドパルプ５４へ適当なり
Ｃ電圧レベルを与え、パルプ５４は空圧シリンダ２６内
に空圧を生ぜしめ１部品挿入ヘッド１６の下降運動をも
たらす位置をとる−このＤＣ７［圧レベルは、フリップ
フロップ１１０がそのＯ入力端に現われる論理的に低い
電圧レベルによって１１１びクロックされるまで、パル
プ５４に印加し続ける。１）クロックされると、空圧シ
リンダ２６内の空圧が変化し始め、挿入ヘッドを究極的
に上方へ移動せしめる。この結果、卵入ヘッドは上昇口
γ置をとる。 次に、　Ｘ　−Ｙ　（ｉ）：　Ｉｉｆインターフェイス
回路の一部をＣＰＵパス４２及びＸ位ＩＭ決めシステム
６６にＩＫ、Ｉ連させて示した第５図を参照する。第５
図に示したｌｌ’ケ定部分Ｃよ、Ｉｆ立１１″Ｖ、決め
システム６６用のデジタルロジックである。Ｙ’　ｉｓ
ｔ　ｆａ決めシステム７゜についても、同様のデジタル
ロジックが設けられでいる。 ＣＰＵパス４２は、パス６４中の１５本のパスライフ　
６４　０〜６４　１．４上Ｋ　Ｘ　、４Ｊ！、勅命令の
大きさを２値コードで生じるよりに動作する。移動の大
きさは、１インチの十分の１を単位とするのが好ましい
。っま、す、ビットライン６４−ｏ上の２　Ｊ　ｆｉｒ
ｊ　１は、１インブの十分の１の運動を意味する。ビッ
トライｙ６４−０〜６４−１４１ｄ、１２０゜１２２．
１２４及び１２６で示した４個のビットカウンタに接続
される。各カウンタは１１ν列状に接７＜７．！され、
Ｊ′Ｉよ高１立のビット入力はライン６４−１４に牛し
、？＋ｌ　ｌｌｋ　（〜ｔのビット入力ｔまライン６４
−ｏに生じる。暮勅の大きさには、１巾常第１６番目の
ビットとして含まれる方向ビットを付は加えるのが好ま
しい。この方向ピットは周知の方法でＸ位置決めシステ
ム６６に加えられ、運動の方向をその指示に従わせる。 しかし、この方向ピットは第５図に示した回路の動作に
影響を及ぼさないので、ここには示さない。 ライン６４−１〜６４−１５に表われる１５ピツトの情
報は、次に述べる方法でカウンタ１２０〜１２６ヘロー
ドされる。中央処理装置４４は。 アドレスバス４６中のライン４６−１．４６−２及び４
６−３上にＣＰＵパス４２を介して２進直１のアドレス
ビットを発生させる。これらの論理的に高い信号ｅま一
連のインバータ１２８，１３０゜１３２によって反転で
れ、ｆ−）１３４の出力を論理的に高いレベルへ切り換
える。これにょっでライン１３６上にｌロードカウント
ｌ信号が生じ、カウンタ１２０〜１２６の各ロード入力
端に加えられる。この結果、Ｘ方向移動創の２進カウン
トが得られ、パス６８を介してＸ位置決めシステム６６
に加えられる。次いで、Ｘ位置決めシステム６６は移動
を実施し、Ｘ位置決めシステムの移動を示すパルス１目
号をライン７４上に与える。この際、各ノ９ルスで１イ
ンチの十分の１の移動を与えるようにするのが好オしい
。ライン７４−ヒの／９ルス（・まカウンタ１２０〜１
２６をデクレメントし、Ｘ位屑決めシステム６６で今後
実施すべき移動量を示す現在の２ａカウントをパス６８
に与エル。 今後実施中べ１！ｘ移１ｈ１１員のＪｎ１カウン）　ｔ
」：　、パス１３８中の１５本のビットラインによって
も運ばノする。高位のビットライン１３８−４〜１３８
−１４ｔｊ−、ゲート１４０の否定入力端に接続されて
いる。−万全てのビットライン１３８−０〜】３８−１
４Ｆｉ、ｒ−）１４２の否定入力端に接続される。ｒ−
１１４０は、ビットライン１３８−８〜１３Ｂ−１４に
、ｔ１７．われだ高位ビットが全て２進値０のときに、
論理レベルの高い信号を生じるように動作する。高位の
全ビットラインがゼロに等しいというｒ−１１，４０の
条件は、換言すれば、近接付層状態が２５５の数値を満
たすことを意味する。この数値は、ビットライン１３８
−０〜１３８−７の全てに２進値１が存在し、ライン１
３８−８〜１３８−１４が論理的にゼロである場合に相
当している。そしてこの状態は、カウンタ１２０〜】２
６が’２５５’より大きい数値カウントから下方ヘデク
レメントされるとき、その途中のある時点で生じる。つ
まｖＯ”−４１４０の論理的に高い信号状態への切り換
えは、Ｘ−ＹテーブルがＸ方向の近接位置にあることを
示す。この′近接位置Ｉ信号は、ナンドＰ−ト１４４に
加えられる。 同じようにゲート１４２は、ビットライン１３８−０〜
１３８−１４の全てが２進値０の状態になると、論理的
な高レベルに切り換わる。論理的に高い信号状態へのこ
の切り換えは、Ｘ−’ｆテーブル２２が正位置にあるこ
とを示す。このｌ正位信′信号は、ナンドＰ−４１４６
に与えられる。ナンドｆ−）１４４と１４６の両出力は
、パス７８中のライｙ７８−１．７８−２を介し、ＣＰ
ｕパス４２の所定の２進入力端へ接続される。′正位置
′信号と′近接位置“信号の両信号レベルは、次に述べ
る方法でＣＰＵパス４２のこれら所定の２進入力端を辿
じて加えられる。ｒ−ト１４８は、アドレスバス４６中
のビットライン４６−１．４６−２．４６−３にアドレ
ス″０１１″が現われたときアドレスさｉする。このう
ち、２進１直１のアドレスビット＆１インバータ１５０
，１５２で反転さ！し、ｒ−）１４８をエネイブルする
。これによってライン１５４上に論理的に高い信号が生
じ、ナンドグー１・１４４と１４６がエネイブル状態に
なる。各ナンドｒ−）１４４，１４６の“正ｆｉｉ蔚“
信号と〃近、ｌＪ％位間″信号は反転された後、それぞ
ｉｔビットライン７）１−１．７Ｂ−２を通じＣＰＵバ
ス４２の所Ｗ、の２進入力端に加えられる。こうして、
〃正位置〃信号とＩ近接位置〃信号の現状態がｃｐｕパ
ス４２にとって利用可能となる。 次に、中央処理袋［４４の動作をフローチャートの形で
示し、た第６Ａ〜６Ｇを参照して説明する。 このフローチャートは、中央処理装置４４内に存在する
コンピュータプログラム中に表現される。 グログラム式中央処理装置４４は、第６Ａ図のステップ
２００に示したように、挿入グログラムデータを読取る
ことから始める。本発明によれば、挿入プログラムデー
タ中の少くとも１ワードが、部品挿入プログラムで推定
された部品の挿入中に維持すべき特定の挿入速度を示し
ている。特定の挿入速度は、部品の挿入サイクル中にク
ロック回路５８から発生されるクロックツやルスのカラ
ントチ表ワすのが好ましい。このクロックパルスの数値
カウントＦｉ、別個のデータワードとしてもよいし、コ
ード化したデータワードの一部としてもよい。後者の場
合、コード化データワードをデコードし、次いで特定の
パルスカウントをこのようにデコードしたワードと関連
付は力けれげたらかい。 いずれにせよ、中央処理装置４４はステップ２０２で１
部品挿入サイクル中にクロック５８が発生すべきクロッ
クツ母ルスのカウントをストアする。次に中央処理装置
４４はステップ２０４で、ソフトウェアの槽重〃クロッ
クカウントＩを先にストアされたクロックパルスのカウ
ントに等しくセット、。 する。 ステップ２０４でＩクロッグカウントｌをセットした後
、中央処理装置はステップ２０６でゲート１０４にアド
レスし、クロック５８の状態を読取る。第４同業参照し
て前述したように、ゲート１０４はアドレスバス４６中
の各アドレスライン４６−１．４６−２．４６−３上に
論理的に近い信号つまり２進値０の信号を発生すること
でアドレスされる。これによってダート１０４は論理的
に高い信号を生じ、これがナンドグ−）１０２ｔ−エネ
イブル状態とし、ライン６０上に現われたクロック／’
Ｐルス信号の信号レベルが、反転された後ＣＰＵバス４
２の所定の端子へ加えられる。中央処理装置４４＆ユ、
このようにステップ２０６で推定された入力端の２進状
態を検知するように動作する。次に中央処理装置は、こ
うして読取ったクロック５８の２進状胛を〃クロック標
準〃内にストアする。 以上のスデツ７″２０４％　２０６及び２０８では。 第７図のフローグーヤードに示すクロックサシルーチン
への初期入力を決める。以下の説明から明らかなように
、クロック５８の２進状態における変化を知るため、ク
ロックサブルーチンは周期的に開始される。クロック５
８の２進状襲に何らかの変−化が認められると、ｌクロ
ックカウントｌがデクレメントされる。このようにして
、中央制御装置は部品挿入サイクル中に−にける時間の
正確なカウントを維持することができる。中央処理装置
のサイクルは、第７図のクロックサブルーチンが実行さ
れる間に、かなりの数のコンピュータプログラムステッ
プを実行できる大きさである。好ましい実権例では、中
央処理装置の周期時間を速め。 主プログラム中で内部ループが生じｆｃ場合にクロック
サブルーチンへの分岐を行うようにする。 次にクロックサブルーチンの群細を説明すると。 クロックサブルーチンはステップ３００から始まり、こ
のステップではゲート１０４がアドレスされ、クロック
５８の現２進状態が調べられる。この２進状態は、ｃｐ
ｕパス４２の所定の入力端で堅められるように、ライン
６０上に現われるパルス信号の反転信号レベルとして実
際には与えられる。クロックサブルーチンの次のステッ
プ３０２では、クロック５日の現時点にかける２進状態
を先に〃クロック標準Ｉにストアされた状態と比較する
。次いで中央処理装ｆｉｔはステラ７°３０４で。 クロック５８の２進状態が変化したがどうかを問う。答
えがＮＯなら、Ｎｏ経路を辿り中央処理装置はステップ
３０６で生プログラムへ戻る。一方、クロックの２進状
卯が変化していると、ステップ３０８に示したように中
央処理装置Ｆｉ新たな２進状態を〃クロック標準〃中に
ストアする。その倦ステップ３１０で〃クロックカウン
ト〃がデクレメントされた降、中央処理装置はステップ
３０６へ進ミ、主プログラムへ戻ル。 再び第６八図に戻ると、クロック５８の２進状Ｐ７すを
〃クロック９ｆｔＡＩヘスドアする主プログラム中のス
テツブ後、中央処理装置ＰｆＦｉステップ２１０へ進む
。こ＼で中央処理装置は、挿入プログラムデータからＸ
及びＹ移卯１データを読取り、これをパス６８と７（）
へそれぞれ与える。Ｘ及びＹ移動データは、挿入プログ
ラム中１６ビツトのデータワードとするのが好ましい。 このうち１５ビツトが各方向における移動量を決め、残
り１６番目のビットが移動の正又は負方向いずれがを指
示する。 移動量を決めるデータの１５ビツトは、パス６８゜７０
に対応したｃｐｕパス４２の所定の出方端に送られる。 次にステップ２１２に示すように、中央処理装置はＸ及
びＹ移動データの１５ビツトを。 Ｘ位置決めシステム６６及びＹ位置決めシステム７０に
対応したカウンタへそれぞれロードする。 これは、Ｘ及びＹ位置決めシステム６６．７０へのデー
タ伝送に関連したダートへアドレスすることで行われる
。第５図で見たように、ゲート１３４はアドレスライン
４６−１．４６−２．４６−３上に現われる２進値１の
アドレスビットによってアドレスされる。この結果、ラ
イン１３６上に〃ロードカウント＃信号が現われ、この
信号がＸ移動量のデータの各カウンタ１２０％　１２２
％１２４及び１２６へのローディングを許容する。 Ｙ位置決めシステムに対応したカウンタへの同様のロー
ディングも、ステップ２１２で行われる。 Ｘ及びＹ位置決めシステムは、先に各カウンタヘロード
されたＸ及びＹ移動を実行するようにツ１ｊ作する。各
位置決めシステムは、ライン７４又は７６のいずれかに
フィードバックパルス信号を与え、先にステラ７６２１
，２でカウンタにロードされたカウント’ｔ−デクレメ
ントする。Ｘ位置決めシステムの場合、この結果常圧現
カウＸ、訃が第５図のパス１３８上に存在する。 第６日図のフローチャートを再び参照すると、中央処理
装置ｉＦｉステップ２１４へ進み、Ｘ位置決めに関連し
たｌ近接位置〃信号の状態を読取るためグ’　−ト１４
８へアドレスする。第５図を参照して述べたように、ゲ
ート１４８へのアドレスはナントゲート１４４ｔ−介し
、ライン７８−１上に〃近接位信ｌ信号の反転信号レベ
ルを加えるのを回前とする。ライン７８−１は％ＣＰＵ
パス４２の所定咋子に接続されている。この端子の２進
状態が、〃ｘ近近接位置付信号状態として読取られる。 こ＼で、ライン１３８−８〜１３８−１４に３１、われ
る高位ビットが全て２進値０のとき、ライン７８−１に
対応した所定入力端に卦ける信号レベルは論理的に低と
０る。これは、ライン１３８−０〜１３８−７に現われ
る低位ビットで表わされる数値カウント２５５にｔ１当
している。次に中央処理装置はステラ７”２１６で、ｌ
Ｘ近接位す〜〃倍信号所定の入力端で論理的に低いかど
うかを問う。この状態は、Ｘ位置決めシステムが最終位
置近くにあることを示している。Ｘ位置決めシステムが
そこまでまだテーブルを移動させていないと。 ｃｐｕパス４２の所定入力端における〃ｘ近接位置＃伯
号の状態は論理的な高レベルにとどまり、Ｎｏ経路を辿
ってステップ２１８へ至り、中央処理装置を第７図のク
ロックザブルーチンプログラムへ分岐させる。こ＼で分
岐されるのは、主プログラムが内部ループに入ったため
である。前述のととく、クロックサブルーチンでは％　
〃クロックカウントｌのデクレメントを必要とするクロ
ックパルスが生じているかどうかをチェックする。クロ
ックサブルーチンの後ステラｆ２１４へ戻す、ｌｘｘ接
位置ｌ信号の状態を再びチェックする。 〃ｘｘ接位置ｌ信号が論理的に低となり、近接位餘吠卵
にたったことを示すと、中央処理装置はＹＥＳ経路をｊ
中ってステップ０２１６からステップ２２０へ至り、そ
こで〃Ｙ近接位置〃倒号を読取る。こｉＬけ、ステラ７
６２１４における＃Ｘ近接位ｌｒｉ”信号の状態読取り
について前述したのとはｙ同じように実権される。っオ
リ、Ｙ位Ｍ２＃！めシステム７０けＸ位置決めシステム
と同様に機能するから１．Ｉ）４図表同様のケ゛−トが
設けられる。そしでこのり５−トがアドレスされ％ｃＰ
Ｕパス４２の所定入力端に６訃いて信号の状態が読取ら
ノする。ステップ０２２０〜２２４ｖま、〃Ｙ近接位置
〃信号がｔｉう理的に低となり、Ｙ方向の移動が近接位
置状態になったことを示す寸で繰返される。 ステップ２２２からのＹＥＳ経路は、Ｘ及び７両方向の
移動について近接位置の状態が生じたときにのみ辿られ
る。このように相互忙排仙的な状態は、Ｘ−Ｙテーブル
２２が高移動しているが、その最終位置に近づいている
こと全意味する。次いで中央処理装置１ＩＹ（ｌ−ｔス
テップ２２６テｒ　−ト１０４へ了ドレスし、〃ヘラド
アラフ０Ｉスイツチ３４の状態を読取る、第４図で見た
ように、ゲート１０４へのアドレスによって、ｌヘッド
アップｌスイッチ３４の入力回路８２に対応したナンド
ダート９４がエネイブル状態となる。入力回路８２は、
ｌヘッドアップｌスイッチ３４が閉じられると、論理的
に低い信号状態を生ずる。この論理的に低い信号状態が
ナントゲート９４で反転され、　ｃｐｕパス４２の所定
入力端に論理的に高い信号状刈を発生する。第６Ｃ図を
参照すると、中央処理装置はステラ７’２２８で、上記
入力端が論理的に高い信号状態にあるかどうかをチェッ
クする。その入力端が低いまオなら、Ｎｏ経路を辿って
ステップ２２８からステップ２３０へ進み、そこでクロ
ックサブルーチンが実行された７％、）ｔ’−ト１０４
へのアドレス及びｌヘッドアップｌスイッチ３４の状態
読取りがステップ２２６で再び行われる。 但し、スイング２２８が最初に実行されるとき。 ｌヘッドアッグ〃スイッチは通常開じている。そこで中
央処理装置、は通常直ちにＹＥＳ経路を辿ってステップ
２２８からステラｆ２３２へ進み、ぞこで再びクロック
サブルーチンが実行される。この時点でクロツクサブル
ーグ・ンを実行するのは、部品の挿入を許容するその信
金ての東件がこ＼で整ったためである。つまり、挿入ヘ
ッド１６は上昇位置にあり、Ｘ−Ｙテーブル２２はＸ及
び７両方向の移動にかいてその最終位置、近くにある０
従ってこのクロックサブルーチンは、ステップ２３４で
ｌクロックカウント〃がゼロになるまで実行される。ゼ
ロにカると、中央処理装Ｒは〃クロックカウント〃１．
先のステップ２０２でストアされたクロックツＰルスの
カウントにリセットする。これはステップ２３６でなさ
れる。こ＼で、ステップ２ａｅｉＪ：＊を実上部品詞１
人サイクルの開始を意味している点に留筋のこと。挿入
ザイクル用の〃クロックカウント〃は、通常この時点か
らデクレメントされる。こう外らないのは唯一、〃クロ
ックカウント〃がステップ２０４で初期化される始動時
だけである。この点は、後でさらに詳しく説明する。 次に中央処理装置は、フリップフロッグ１１０の＃Ｏｌ
入力端へ続くライン５０上に論理的に高い信号を発生す
る。これは、第６Ｄ図のステップ２３８で行われる。そ
の後中央処理装置はステップ２４０でダート１０６ヘア
ドレスし、フリップフロッグ１１０のクロック入力端に
論理的に高い信号を生じ、フリップフロッグがライン５
０上に存在する論理的に高い信号をロードするようにす
る。この結果、フリップフロッグ１１０の否定出力端に
は論理的に低い信号状態が生じ、この信号がバッファ増
巾器１１２で反転されて、９圧シリンダ２６に対応した
ンレノイドバルプ５４を駆動する。これにより％部品挿
入ヘッド１６が下方へ移動する。 更に第６Ｄ図を参照すると、中央処理装置はステップ２
４２でゲート１０４ヘアドレスし、ｌヘッドダウンｌス
イッチ３５の状態？：読取る。中央処理装置はステラｆ
２４４でスイッチが閉じられているかどうかチェックす
る。スイ、ツチ３５に対応した所定の入力端が論理的に
高いとき、スイッチは閉じられている。この所定入力端
とは、第４図でパスライン４８−３に接続した入力端で
ある。 スイッチ３５が用いたオまだと、中央処理装置はステッ
プ２４６でクロックサブルーチンに分岐し。 その後再びダート１０．４ヘアドレスし、Ｉヘッドタ゛
ウン〃スイッチ３５の状ｎを読取る。スイッチが閉じる
と、中央処理装置はＹＥＳ経路に沿ってステップ２４４
からステップ２４８へ進み、そζでケ”−）１４８がア
ドレスされ、〃ｘ正位置ｌ信号の状態が確かめられる。 第５図で見たように、パス１３８上の１５ビツトが全て
２進値０のときに、〃正位置ｌ信号はゲート１４２から
発生される。この状ｌ１１Ｍは、カウンタ１２０，１２
２．１２４．１２６にロードされたＸ移動データがゼロ
にデクリメントされたときに生ずる。この時点で、ケ°
−１・１４２からのＩ正位ＩＮ〃信号は論理的に高い。 ステラｆ２４８でのダート１４８へのアドレスによっで
エネイブル状態にあると、そのナンドケ’−ト１４６を
曲じ該信号が反転される。論ｆ１！ｌ的に高い〃正位置
ｌ信号はこうしてナントゲート１４６で反転され、ｃｐ
ｕパス４２の所定入力端に接続されたライン７８−２上
の論理的に低い信号状態とたる。 Ｉｘ正位置ｌ信号が論理的に低くないと、中央処理装置
はＮｏ経路に沿って進み、動作の自ＨＤ＋モードを停止
する。これは、ライン５０上の論理的に低い信号をステ
ップ２５２で、フリップフロップ１１０のｐ入力端へ加
えることによって成される。この論理的に低い信号状ｐ
Ｍは、ステップ２５４でｒ−ト１０６がアドレスされた
とき、フリップフロップ１１０ヘロードされる。フリッ
プフロラｆ１１０のこの信号状態の変化が、空圧シリン
ダ２６内の空圧駆動回路に対応したソレノイドバルブ５
４を反転させる。但し、空圧駆動装置の応答時１■は、
部品挿入ヘッドが印■１ｊ回路基板へ部品を挿入するの
を妨げない。動作の自動モードｉｊ＃停止Ｉステツ７’
２５６で終了され、オイレータによる手動動作が可能に
なる。この時点で補修措置がとられるが、これは本発明
に含まれない。 ステップ２５０でＸ方向の移動が首尾よく完了すると％
　ｌ×正位ｌｌｌ１信号に対応した所定の入力画に論理
的に低い信号状態が生じる。これにより、中央処理装置
はＹＥＳ経路を辿ってステップ２５０からステラ７″′
２５８へ進み、そこでＹ位置決め用の〃正位信〃信号の
状態を読取る。Ｙ位置決め用のロジックは、実質上Ｘ位
置決め用のロジックと等しい。つ捷り中央処理装置は、
ステップ２６０において’Ｙ、ｉＥ位置〃信号用の所定
入力端が論理的圧低い状？旬にあるかどうかをチェック
する。所定の入力ＩＸＭにおいてＮＹ正位ｔｆ＃、ｌ信
号が論理的に低く１１いと、Ｎｏ経路を辿り、ステップ
２５２．２５４．２５５について前述したのと全く同じ
ように、ステップ２６２％　２６４％　２６６を経て自
動モードが停止される。一方、Ｙ方向の移動が首尾よく
完了すると、〃Ｙ正位宿ｌ信号は論理的に低くカリ、中
央処理装置はステップ２６８へ准む口この時点で、印刷
回路基板２０ｉｊＸ及び７両方向で正確に位置決めされ
％部品のリードを受取る位１１マにある。リードを実際
に受取るにＦｉ、、挿入ヘッド１６がさらに下降される
必要がある。この下降移動は、すでに許可されているが
ステップ２６８と２７０で行われ、空圧バルブ５４を反
転させる。 つオリ、ステップ２６８ではフロッグフロッグ１１００
０入力端に論理的に低い信号を発生し。 この信号がステラｆ２７０で７リツプフロツグ１１０ヘ
クロツク入力される。この結果、ソレノイドバルブ５４
が反転する。しかし、ソレノイドバルブの反転は１ｇＢ
品挿入ヘッド１６の移動反転としては直ちに現われない
。自車り部品挿入ヘッドの反転におけるこの遅れによっ
て２部品挿入ヘッドは更に下降し、位置決めされた印刷
回路基鈑２０へ部品を挿入する。リードの切断、固着は
ステップ０２７２で実姉されるが、この過程は本発明に
含まれたい完成サブルーチンから成る。空圧駆動装置の
動作に従い、挿入ヘッドはステップ２７０の終了後５Ｑ
ｍｓ　の遅れをＩＮいて上昇移動を始める。この遅延体
部品挿入ヘッドが方向を反転すると、ステップ２７４で
示したごとく、中央処理装置はゲート１０４ヘアドレス
し、〃ヘッドクリア〃スイッチ３３の状態を読取るよう
に動作する。第４図で見たように、〃へンドクリア〃ス
イッチ３３が評じると、ナントゲート９８に対応したｃ
ｐｕパス４２の所定入力端に論理的に高い信号ｔ　Ｑ生
する。この所定入力端が、ステップ２７４で峙、取られ
る。次に中央処理装置はステップ２７６で、スイッチ３
３がｉ、」じているかどうかを問い、これはｃｐｕバス
上の所定入力端圧おける論理的に高い信号によって指示
される。スイッチ３３が閉じてないと、ＮＯ経路を辿っ
てステップ２７８へ至り、ステップ２７４へ戻る的にそ
こでクロツクザブルーテ・が寮費される。ｌヘッドクリ
アＩスイッチ３３が閉じ、ｃｐｕバス４２の所定入力端
に論理的に茜い信号が生じるまで、中央処理装置はステ
ップ２７４，２７６．２７８′ｆ′繰り返す。 高（Ｎ号が生じると、中央処理装置はＹＥＳ経路を１ｍ
つでステラｆ２８０に至り、そこで挿入プログラムの終
了をテストする。これは、挿入プログラムデータのｌ’
ｌ＊　ｆｌに現われる特別のコード化データか、・ある
いは挿入プログラムデータがそれ以上存在しがいことに
よって成される。挿入ブ″ログラムのデータ中にそれ以
上のデータが現われたくなると、中央処理装置はステッ
プ２８２で終了に至る・こ＼で空圧シリンダ２６内の９
圧駆動装置は、ステツ：７０２６８と２７０の結果とし
て部品挿入ヘッド１６を上方位置へ再位置決めするだけ
である。 一方、挿入プログラムのデータ終了テストがさらにＸ及
びＹ移動の生じることを示すと、中央処理装置はＮＯ経
路に沿い第６八図の結合点日へ進む。第６八図に示すよ
うに、結合点日はステップ２１００手前に接続し、中央
処理装置はそこで挿入プログラムデータから更に次のＸ
及びＹ移動データを読取る。そして次のステップ２１２
で、Ｘ及びＹ位置決めシステムに対応したカウンタへそ
のＸ及びＹ移動データをロードする。この時点で。 位置決めシステムは直ちに移動し始める。次いで中央処
理装置はステップ２１４〜２２４で、Ｘ及びＹ移動の近
接位置状態をモニターする。両方向で近接位置状態にな
ると、中央処理装置はステップ２２６〜２３０において
、挿入ヘッド１６が事実上方位置圧あるかどうかを正確
にチェックする。 挿入ヘッドの下降移動を許容する前に成される最後のチ
ェックは、〃クロックカウントＩをチェックするＣとで
ある。つオリ、部品挿入動作の実際の開始は、常に予め
決められた〃クロックカウント〃によって限定されてい
る。従って、Ｘ及びＹ位置決めシステムがステップ２２
２の終了時点でＸ−Ｙテーブル２２を近接位置の状態ま
で移動させたとしても、中央処理装置Ｆｉ周期的な〃ク
ロックカウントｒのタイムアウトを待つ。 本発明によれば、少くとも１つの動作モードにおいて〃
クロックカウント＃ｑステップ２２２でタイムアウトす
るようにセットするのが好ましい。 これにより、部品挿入ヘッドがステップ２２８で上方位
ｆ１１に達していれば、中央処理装置は直ちに部品挿入
ストロークを許容できる。又、カウンタがステップ２１
２でロードされていれば、Ｘ及びＹ移ｔｒ１．Ｉ　ｌｄ
：すでに開始されている。従って、ステップ２２８とヘ
ッドアップ状態が生じるまでに％　Ｘ及びＹ位ＩＷ決め
システムは最適の速度で移動していることになる。Ｘ及
びＹ位置決めシステムの最適速度は、ヘッド１６に、よ
る部品挿入が始まる前に、残りの距離を充動移動できる
ような値にすべきである。Ｘ及びＹ位置決めシステムが
比較的遅く、残りの距離を移動し切れない場合には、ｌ
クロックカウントｌをステップ２２８終了後直ちにゼロ
にならないようにセットする。こうすれば、中央処理装
置がステップ２３２と２３４でクロックカウントをデク
レメントし、Ｘ及びＹ位置決めシステムが残りの距離を
確実に移動できるようにする。一方、近接位置から最終
位＃までの移動距離を、小さくなるように再決めするこ
ともできる。これは、ゲート１４０を付勢する２通信号
の状態を変えることによって成される。上記の例で、ゲ
ート１４０は高位ビットがゼロのときに開く。これに対
し、例えば次に低いビットライン１３８−７もゲート１
４０が受取るようにしてもよい。こうすれば、ビットラ
イン１３８−０〜１３８−６で決められる残りの移動距
離が実ａ上小さくなる。 又、挿入ヘッドに対応した駆動システムに対しより遅い
Ｘ及びＹ位置決めシステムを設ければ、クロック・！ル
スのカウントはそれに応じて小さくできる。つ寸り、Ｘ
及びＹ位置決めシステムの応答特性を挿入ヘッドの駆動
装置に対して速め、近接位置と正位置の間のかなり大き
な移動量に対しても正位置の状綱を確実に達成できるよ
うにしてもよい。 上記の点を考慮すると、各方向において近接位置から最
終位置までに生じる移動量が’０．２５５”インチのと
きを近接位置状態とするのが好しい。 この移動部は、第５図のゲート１４０で与えられる２進
カウン）’２５５”に相当する。そしてこの移動部°は
、Ｘ及びＹ方向の移動において近接位置状ｐｕが達成し
た後、３０〜４０ｍ５　　後に達せられる。この時間間
隔は、部品挿入ヘッドに対応した空圧駆動シリンダ２６
に固有ガ約５［］ｍｓ　の遅延応答時間に匹敵する。こ
の遅延は、ステップ２４２の終了後５０ｍ５　が経過す
るまで、部品挿入ヘッドが実質上下降し始めないことを
意味している。換言すれば、Ｘ及びＹ位置決めシステム
は空圧駆動シリンダ２６と比べて相対的に速く、特定の
距離が控え目にセットされているということに等しい。 この指定距離はさらに大きくシ、空圧駆動装置の遅延応
答時間をフルに利用することもできる。さらに指定距離
を太きくして、部品クリア状態が印刷回路基板に対して
発生するまでの部品挿入ヘッドの初期下降移動中の任意
の時点を利用することも可能である。但し、後者の時間
利用法では、Ｘ及びＹ位置決めシステムがエラーの誤容
差を含まず最適な状態で機能することが要求される。 上述した好適実施例では１部品挿入ヘッドに対応した駆
動装置で得られる周期的な挿入速度より大キく′クロッ
クカウント“を設定する必要はない。つまり、Ｘ及びＹ
位置決めシステムの動的特性により、ステップ２４２で
ヘッドの下降移動が許容された後の割当時間内で、最終
位置の目標へ容易に達することができる。従って、′ク
ロックカウント“Ｌ１挿入ヘッドの周期と対応したクロ
ックカウントのノ４ルス数に等しくセットできる。 好ましい実施例においてこの周期は＃２６０“ｍｓ　　
であり、これは′２６“の′クロックカウント″に相当
する。 遅い部分挿入速度から速い挿入速度までをλ１１用する
ため、クロックツ臂ルスの所定カウントを幾つか用意し
てもよい。挿入プログラムデータに指定された挿入速度
に応じステップ２０２で定められるクロックパルスのカ
ウントを大きくすると、本発明では挿入ヘッドによる下
降ストロークの許容がさらに延期さノＬることになる。 このようにクロックパルスのカウントが大きいと、正位
置状態への到着がその間に生じる。従ってこうすれば、
一定の発生事態つまり正位置状態のタイミングに関わり
なく、さまざまな速度で部品挿入装置を動作させること
ができる。 以上、速度制御システムの好オしい実施例を部品挿入装
置圧ついて説明した。上記制御システムの各部は、本発
明の範囲を逸脱することなく変更できる。例えば、挿入
速度つオリパルスカウントは挿入プログラム中に指定し
なくてもよい。これは、可動ダイヤルやその他の入力装
置から別の入力経路を経て制御システムへ与えることも
できる。 さらに、部品挿入ヘッド及びＸ−Ｙ位置決めシステムに
関連した駆動装置も１本発明の範囲を逸脱することなく
変更可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は軸方向リード部品用の挿入ヘッド機構とＸ−Ｙ
テーブルを備えた部品挿入装置の全体図：第２図は部品
挿入装置の頂部部分の図で１本発明によるリミットスイ
ッチの配置を示す図；第３図は部品の挿入速度を制御す
る制御システムを示すブロックダイアグラム； 第４図は第５図の制御システムのうち部品挿入ヘッドに
関連した部分を更に詳しく示した図；第５図は第４図の
制御システムのうちＸ−Ｙテーブルに関連した部分を更
に詳しく示した図；第６Ａ〜６Ｇ図は第３〜５図の制御
システムに含まれた中央処理装置で実行される動作を示
すフローチャート；及び 第７図は第６図のプログラム動作中に中央処理装置によ
って実行されるサブルーチンを示すフロ−チャートであ
る。 １０・・・部品挿入装置、１６・・・部品挿入ヘッド。 ２０・・・受納体（印刷回路基板）、２６・・・空圧駆
動シリン々゛、３３・・・ヘッドクリアスイッチ％　３
４・・・ヘッドアップスイッチ、３５・・・ヘッドダウ
ンスイッチ、３６，３７．３８・・・接点部材、４０・
・・インターフェイス回路、４２・・・ＣＰＵパス、４
４・・・中央処理装置（ｃｐｕ）％　４６・・・アドレ
スバス、４８・・・入力バス、５４・・・印刷バルブ、
５８・・・クロック、６２・・・ｘ−Ｙ位置インターフ
ェイス回路。 ６６・・・Ｘ位置決めシステム、７０・・・Ｙ位置決め
システム、８０・・・データ入力源。 ｒ−’−”−“−−−−−−−−−−−−−−１−５０
３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （］）　　部部品挿入ヘラの下方に位置された受納体に
   電気部品が選択的に挿入され、該電気部品の挿入速度を
   制御するシステムが設けられた電気部品挿入装置におい
   て、該制御システムが；受納体が最終命令位置から相対
   的に離れた位置に達し、少くとも一方向においてその後
   受納体によって移動されるべき有限な所定の距離が残さ
   ｊｔたことを確かめる手段；及び この確認に応答し、該有限な所定の距離を移ルメノする
   時間中に部品挿入ヘッドによる挿入ストロークを開始す
   るための手段：から成る部品挿入装置。 （２）　　特許請求の範囲第１項に記載の制御システム
   におりて： 部品挿入装置の複数の挿入速度を任意に限定するための
   手段； 任意に限定された各挿入速度に応じ、該速度に対応した
   時間間隔を指定するための手段；及び 指定された時間間隔が経過するまで、部品挿入ヘッドの
   挿入ストロークの開始を遅らせるための手段：を備えた
   制御システム。 （３）　　特許請求の範囲第２項九記載の制御システム
   において： 上記指定された時間間隔の経過に応じて時間間隔に対応
   したクロックパルスのカウントを開始し、部品挿入装置
   の次の挿入サイクルについて指定の時間間隔を再び設定
   する手段；を備えた制御システム。 （４）特許請求の範囲第１項に記載の制御システムにお
   いて： 部品挿入ヘッドの挿入ストローク中に受納体が最終的な
   命令位置に達したことを確かめる手段：及び 受納体が上記の最終命令位ＩＲへ達したことの確認に応
   じ、受納体の別の位置への別の移動を自動的に命令する
   ための手段：をさらに備えた制御システム。 （５）特許請求の範囲第１項に記載の制御システムにお
   いてニ 一組の軸方向に沿った受納体の一組の移動を命令する手
   段であって、受納体が最終的な命令位置から相対的に離
   れた位置に達したことを確かめるための該手段が両軸に
   沿った移動の状態をモニターし、一定量以下の移動が各
   軸に沿って今後実施さ第１るべき移動量として残ったと
   きにのみ挿入ストロークの開始を許可する手段；を備え
   た制御システム。 （６）特許請求の範囲第５項に記載の制御システムにお
   いて； 挿入ストローク中に部品挿入ヘッドが下方位置に達する
   時点をモニターするための手段；及び 部品挿入ヘッドが下方位置へ達する前に各連動軸に沿っ
   て所定の距離だけ受納体が移動したことを確かめ、次い
   で部品が処理され、挿入ヘッドが上方位置への復帰スト
   ロークを開始するようガ手段；を備えた制御システム。 （７）　　特許請求の範囲第６項に記載の制御システム
   において： 部品挿入ヘッドが受納体のクリア位置に達した時点をモ
   ニターするための手段：及び受取り体のクリアに応じて
   受納体の次の一組の移動をアクセスするための手段であ
   って、部品挿入ヘッドが上方への移動を続けている間、
   アクセスされた次の一組の移動を命令するように動作す
   る命令手段：から成る制御システム。 （８）特許請求の範囲第６項に記載の制御システムにお
   いて、 部品挿入ヘッドが上方位置へ達した時点をモニターする
   ための手段；及び 部品挿入ヘッドが先に上方位置へ達した時点に対して時
   間間隔を任意に限定するための手段であって、該任意に
   限定された時間間隔は現時点でモニターされている上方
   位置へ部品挿入ヘッドが達するとき経過していす、任意
   に限定された時間間隔の経過するまで次の挿入ストロー
   クが遅らされる手段；を備えた制御システム。 （９）　　−組の命令された移動に応じ、部品挿入ヘッ
   ドに対し相対的に位置決めされた受納体へ電気部品を挿
   入する速度を制御するための制御システムにおいて： 位置決めさノ１．た受納体に対する電気部品の連続的な
   挿入間の一定の時間間隔を限定するための手段； 命令された移動をモニターし、所定量の命令移動が今後
   実施されるものとして残った時点を限定−する手段：及
   び所定量の命令移動が今後実施されるものとして残され
   ており、！！電気部品連続的な挿入間に一定の時間間隔
   が経過したとき、部品挿入ヘッドの下方移動を許容する
   手段；から成る制御システム。 １１（１部品挿入ヘッドが往復動し、受納体への部品挿
   入後上方位置へ復帰するような特許請求の範囲第９項に
   記載の制御システムにおいて、連続的な部品挿入間の一
   定の時間間隔を限定するための上記手段が； 複数の時間間隔の中から一つの一定な時間間隔を選択す
   る手段であって、少くとも一つの一定な時間間隔が、上
   昇位置に達し、且つ所定量の移動だけが今後実施される
   ものとして残されたとき直ちに部品挿入ヘッドが下方へ
   の移動を許されるとして、部品挿入ヘッドの最短の周期
   的な時間間隔を表わしているような手段：を備えた制御
   システム。 Ｏｎ　　特許請求の範囲第９又は１０項に記載の制御シ
   ステムにおいて、一定の時間間隔を限定するための上記
   手段が； 所定周波数のクロック／ｆルス列を発生する手段；及び 部品挿入ヘッドの下段ストロークの前回の許容後に所定
   数のクロックツ４ルスが発生した時点をカウントする手
   段であって、該クロックツ４ルスの所定数が選択された
   一定の時間間隔に対応しているような手段：を備えた制
   御システム。 ａり　　特許請求の範囲第１１項に記載の制御シスデム
   において、所定数のクロック／やルスが生じた時点をカ
   ウントするための上記手段が、部品挿入ヘッドが上方位
   置に達し且つ所定の移動量だけが４後実施さｆｒ、るも
   のとして残され大ときに。 カウントを開始するように動作する制御システムＯ ａ３　　特許請求の範囲第９項に記載の制御システムに
   おいて、命令さｉまた移ｊｆＱをモニターする上記手段
   が； 一組の命令された移動を最初にストアする手段；及び 受納体の整ＮＩを一組の命令された移動を最初にストア
   する上記手段へフィードバック［７、最初にストアされ
   た一組の命令移動が実施すべき残さ）］、た移動系を反
   映するように変えられる手段：を備えた制御システム。 ｔｉｅ　　／Ｆケ許請求のＮ恒量第１３項に記載の制御
   システムにトいて、命令された移動をモニター°する上
   記手段が： 現在ストアさハ゛Ｃｔｘるｓ　＊ａ　川が２軸方向の移
   動のそれぞれについて指定された各所定の移動量に達し
   た時点を示す一組の別々の信号を発生スル手段：を備え
   た制御システム。 （ト）特許請求の範囲！１４項に記載の制御システムに
   かいて、部品挿入ヘッドの下降移動を許容する上記手段
   が、現在ストアされてｈる移動１が２軸方向の移動のそ
   れぞれについて指定された各所定の移動量に達したこと
   を上記別々の信号が共に指示した状態に応答する制御シ
   ステム。