DE1563727A1 - Steuersystem - Google Patents

Description

wurde. Obgleich derartige Systeme bei automatischen Arbeitsgängen an-Werkstücken angewendet wurden, waren sie nicht voll befriedigend. Ein Nachteil war ihre Umständlichkeit, wodurch die Möglichkeit zu Fehlern wächst, sowie die Schwierigkeit, der Zeitaufwand und das Geschick, die nötig sind, diese Fehler zu vermeiden, Ein weiterer, mit der Umständlichkeit zusammenhängender Nachteil waren die mit einem derartigen Steuersystem verbundenen Gesamtkosten. Zur Hauptsache durch diese beiden Nacnteile war ein derartiges Steuersystem unbefriedigend und in seiner Verwendungsmöglichkeit aus wirtschaftlichen und praktischen Gründen eingeschränkt.

Folglich ist es Aufgabe' der Erfindung, ein Steuersystem zu schaffen, das im Vergleich 'dazu äußerst einfach im Aufbau, wirtschaftlich in der Verwendung und im Gebrauch verläßlich ist, so daß es wirtschaftlich und praktisch auf vielen Anwendungsgebieten verwendet werden kann.

Weiter ist es Aufgabe der Erfindung, ein digitales Steuersystem zu schaffen, bei dem wenigstens ein Motor verwendet wird, in welchem durch

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DR. ING. ERNST MAIER

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8 MÜNCHEN 22

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A 34466

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Firma THE SUPEHIOH ELECTHIC COMPANY, 383, Middle Street, Bristol, Conn. / UbA

Steuersystem

Die Erfindung betrifft ein Steuersystem, das zum Steuern der Bewegung, und der Lage zwischen einem Werkstück und einem Werkzeug angewendet wird, insbesondere dann, wenn sich die Bewegungen aus einer Anzahl LJchrittschaltungen gleicher Schrittweite zusammensetzen, die zusammen die Gesamtbewegung ergeben.

Es wurden bereits Steuersysteme angewendet, mit deren Hilfe in einer oder in nehreren Achsenrichtungen die Relativbewegung von i/erkstücken uno Werkzeugen selbsttätig mittels Lochstreifen oder -karten gesteuert

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Spoke»· SdirambwB »onkhau· Mm* Hud t 00.,MMUo. Nr.M4M ■>■»»—■ H. AnfrK Ml.* Nr. »W To—Atk, MI«*.» 153» W

einen Wechsel der Speisung eine bestimmte Eewegung hervor prüfen wird, wobei die Information für das Auemaß eier bewegung des Motors eine Zahl ist, die die Zahl der S] eisungswechsel bestimmt, die der Motor erhält.

Weiter besteht die Aufgabe der Erfindung darin, ein Steuersystem zu schaffen, bei dem Speisungaaiiai.-rungeu des Motors von Inforaationen gewonnen werden, die auf Informationsspeichern, wie Lochstreifen oder -karten, -espeichert werden und selbsttätigen Ablauf des Vorgangs erlauben.

Eine andere Erfinaungsaufgabe liegt in der Schaff im., eines ώΐβυβΓε^-ετβπιβ mit offenem Steuerkreis, in dem der Motor angehalten wird, wenn die im Informationsspeicher vorgesehene Zahl von Speisungswechseln erfolgt ist.

Weiter besteht die Aufgabe der Erfindung darin, ein Steuersystem zu schaffen, mit dessen Hilfe ein Arbeitsschlitten und ein Werkzeug selbsttätig gegeneinander bewegt werden, welches verhältnismäßig einfache Schaltkreise und Verbindungen erhält und in dem die Steuerung auch von Hand vorgenommen werden kann.

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Zudem soll das Steuersystem außer der Bewegung des Werkstückes Hilfsfunktionen in sein automatisches Programm aufnehmen können, oder diese müssen von Hand eingeleitet werden können. -

Bei der Ausführung der Erfindung ist in einem besonderen, dargestellten Beispiel ein Paar voneinander unabhängig steuerbarer Motoren vorgesehen, da es gewünscht 1st, ein Werkstück in linearer Richtung innerhalb einer Ebene entlang eines Achsenpaares, die aufeinander senkrecht stehen, s.S. entlang der X- und der T-Achee, zu bewegen* Sin erster Motor let so angebracht, daß tr das Werkstück entlang der X-Achse bewegt, während ein zweiter Motor das Werkstück in Richtung der T-Achie antreibt. Voreugsveie· ist das Werkstück auf eines Schlitten befestigt» ft* «ich unabhängig in Sichtung beider Achsen bewegen kann, wobei die Drehbewegung des Motor» aittele Spindeln und Muttern in eine Linearbewegung des Schlittens umgesetzt, wird. Jeder Motor wird bei einem Speisungswechsel um einen bestimmten Wert, z.B. 1,8°, gedreht, wodurch der Schlitten abhängig von der Steigung der mit dem Motor verbundenen Spindel und der Mutter am Schlitten ein Stück entlang der entsprechenden

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Achse bewegt wird. Jeder der beiden Motoren kann unabhängig von dem anderen und auch gleichzeitig mit ihm betätigt werden, um den Schlitten au bewegen, und jeder Motor kann so angetrieben werden, daß der Schlitten sieh in beiden Richtungen entlang der Achse bewegt, Sine Motorenart, die hierbei verwendet wird, ist in der USA-Patentanmeldung Ur. Re 25 445 näher beschrieben.

■ Das Programm für die Bewegung jedes Motors

ist in dem dargestellten Beispiel in Form von üochungen in einem Streifen enthalten, die die Anzahl der Speisungswechsel des Motors darstellen, die erforderlich sind, um die gewünschte Bewegung des Werkstückes nach Größe und Richtung zu bewirken* Der Lochstreifen wird zunächst abgefragt und die darauf befindliche Zahl in einen Speicher übertragen, der einen der Zahl entsprechenden Zustand annimmt. Nachdem beide Zahlen"für die Bewegung in der X- und in der Ϊ-Achae in verschiedenen Speichern aufgenommen sind, werden sie zu geeigneter Zeit in ein Zählwerk, z.B. ein dekadisches, für jede Achse übertragen. Jedes Zählwerk nimmt denselben Zustand ein wie sein zugehöriger Speicher, wodurch es einen Zustand erhält, der der Anzahl von Speisuiigswechseln

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entspricht, die der Motor benötigt, um die gewünschte Bewegung herbeizuführen. Der Motor wird dann betätigt, und bei jedem Speisungswechsel nimmt die Speicherhöhe des Zählwerks um eine Stufe ab, bis das Zählwerk den Wert Null erreicht. In dem Äugenblick sind weitere Speisungswechael für den Motor unterbunden, und Hilfsfunktionen, wie z. B. die Betätigung von Werkzeugen, werden durchgeführt, falls diese auf dem Pro^rammstreifen enthalten sind. Sach Beendigung dieser Hilfsfunktionen wird ein Signal gegeben, das die Speicher löscht und bewirkt, daß der Streifenabtaster die Information liest, die im nächsten Abschnitt des Streifens enthalten ist. Der Vorgang beginnt dann von neuem, um die nächste Zahl von Speisungswechseln für den Motor oder die Motoren zu bewirken und die Hilfefunktionen, die auf dem Streifen programmiert sind, durchzuführen.

Außer der Hauptfunktion, nämlich der Bewegung des WerkstückhalterSchlittens, enthält das Steuersystem eine Signalanzeige, die der Bedienungsperson anzeigt, daß ein Arbeitsgang vorgenommen werden soll, und außerdem ein Haltesignal, durch das weitere Arbeitsgänge

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verhindert werden, wenn das Ende des Programms auf dem Lochstreifen erreicht ist.

Um der Bedienungsperson die Steuerung der Bewegung des Werkstücks von Hand zu ermöglichen, iät darüberhinaus ,ein Steuerstand vorgesehen, mit dem Informationen ähnlich den Informationen vom lochstreifen in Form von Speisungswechseln auf die beiden Motoren gegeben werden können und von wo aus weitere zusätzliche Eingriffe mit verschiedenen Werkzeugen von Hand statt mit der Automatik gesteuert werden können*

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung im Zusammenhang mit der Zeichnung hervor. Ss zeigen:

flg. 1 ein Blockschaltbild eine· digitalen Steuereyetenis gemäß dir Erfindung, mit welchem unabhängig voneinander Bewegungen in zwei unabhängigen Achsrichtungen erzeugt werden können}

Fig. 2 ein Schaltbild, das die Verbindungen zwischen den logischen Kreisen im Umsetzer wiedergibt;

Fig. 3 ein Blockschaltbild der Bestandteile des Speichers;

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Fig. 4 ein Schaltbild der logischen Elemente und Verbindungen im Hilfs-Folgesteuerblock}

Fig. 5 ein Schaltbild der logischen Elemente und Verbindungen für einen einachsigen Folgeschaltung sblοck;

Fig. 6 ein elektrisches Schaltbild des Handsteuerblockes;

* Fig. 7 ein Blockschaltbild der Elemen-

" te und Verbindungen des Strei

fenabtasterantriebs ;

Fig. 8 eine bildliche Darstellung eines Streifenabschnittes mit Einprägungen für jede besondere Information, die programmiert ist und automatisch durchgeführt werden soll, und

Fig. 9 einen Streifenabschnitt mit Informationen für eine besondere Bewegung für jede der beiden Motoren.

In der Zeichnung ist das digitale Steuersystem ge«äß der Erfindung ale gesamtes mit der Bezugsziffer 10 bezeichnet« Ie enthält einen Antrieb für die X-Achse 11, dessen Beetandteile innerhalb des mit einer gestrichelten Linie eingerahmten Blockes 11a liegen, und einen Antrieb für die Y-Achse 12, dessen Bestandteile von der gestrichelten Linie 12a umschlossen sind. Es versteht sich, daß nach Wunsch auch ein Antrieb in Richtung der

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Z-Achse, also senkrecht zur XY-Ebene vorhanden sein kann oder daß eine der Achsen X, Y durch die Z-Achse ersetzt werden kann. Die Antriebe in Richtung der X- und der Y-Achse haben untereinander gleiche Bestandteile. Der X-Achsenantrieb 11 enthält einen Schrittschaltmotor 13» der mit einem Block 15 verbunden ist, der die Bezeichnung "Belastung der X-Achse" trägt. Dieser Block kann ein Werkstückhaltersciilitten mit Führungsspindel sein, wobei die Führungsspindel vom Motor angetrieben wird, so daß die Drehung des Motors eine Linearbewegung des Schlittens in Richtung der X-Achse bewirkt.

Der Motor 13 wird über den Motorsteuerkreis 17 mit Strom versorgt, und ein Speisüngswechsel an seiner Wicklung bewirkt einen Schritt in Drehrichtung. Außerdem bestimmt die Reihenfolge der Speisüngswechsel die Drehrichtung des Motors. Der Motorsteuerkreis 17 liefert nicht nur die notwendigen Speisungswecnsel an den Motor, um ihn schrittweise zu bewegen, sondern dies geschieht auch mit der* Folge, durch die die gewünschte Drehrichtung des Motors bestimmt wird*

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Ohne Speisungswechsel steht der Motor in der Stellung, in die er zuletzt bewegt wurde, still,. Jeder Speisungswechsel, der vom Motorsteuericreis ausgent, erfolgt als Antwort auf einen elektrischen Spannungsstoß eines Oszillators 1y. Der Oszillator 19» der im folgenden näher beschrieben wird, kann ein Oszillator mit stellbarer Frequenz sein, der Impulse mit einer bestimmten Frequenz, die innerhalb eines Frequenzbereiche liegt, liefert.

Der Oszillator gibt, während er Impulse an den Motorsteuerkreis 17 abgibt, gleichzeitig Impulse an ein Zählwerk 21 ab, das ein binär verschlüsseltes Dezimal-Zählverk ist mit in bekannter Veise untereinander verbundenen Flip-Flop-Kreisen, so daß es mit jeden Impuls, den es vom Oszillator erhält, seinen Zustand so ändert, daß die gespeicherte Zahl um eine Ziffer verringert v/ird. Das Zählwerk wird mit Hilfe ei/.es !,-'.deblocks 25 aufgeladen, da:ait es in dem Zustaim i^t, eier der gewünschter. Anzahl von Speisuii^sv/ecriSelr. ent spricht, die der Motor ^riialter. muß, un de— ^ev.^r'.".;isc-.xen ".'eg zurückzulegen.

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Der Y-Achsen-Antrieb 12 ist mit dem X-Acuüeu-Antrieb 11 identisch, hat also einen Hotor 14_t der iait der Y-Achsenbelastung 16 verbunden ist und dessen öpeisuiiKSV/ecLsel von einem Hotorsteueritreis 16 hervorgerufen werde«, der seine Impulse aus einem Oszillator 20 erhält. Ein binär verschlüsselter Dezimal-Down Counter 21 erhält ebenfalls Impulse von dem Oszillator, UiUi eiL· Lndekrels 24 wird verwendet, um das Zählwerk 22 aufzuladen*

Der X-Achsenantrieb und der Y-Achsenantrieb entfalten ferner einen logischen Folgeschaltkreis 25 bew. 26, von denen der dem logischen iOlgescaaltkreis 26 der Y-Acase gleiche logißcne Schaltkreis für die X-Achse in Fi^. 5 in einer Scheaaseichnung dargestellt ist.

Erfindungsgemäß sind die Befehle für die automatische Durchführung der Speisungswechsel jedes der Motoren 13 und H und für die Betätigung weiterer Funktionen vor oder nach der Beendigung der Motorenbewegungen auf einen Streifen 27 enthalten, in den die Informationen als eingeprägte Locher in einer Weise enthalten sind, die nachfolgend näher beschrieben ist. Der Code der

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lochungen entspricht im allgemeinen einem genormten EIA-Gode. Der Streifen 27 wird von einem Streifenleser abgetastet, der mit dem Block 28 dargestellt ist und mittels eines Streifenleserantriebs 29 angetrieben wird. Die Information, die vom Lochstreifen in Form von Spannungspegeln in verschiedenen Leitungen erhalten wird, wird zu einem Umeetzerblock 30 geleitet, der die Information in besondere Abschnitte eines Speicherblocks 31 und einen zusätzlichen Schrittfolge- und Spielsteuerblock 32 einleitet. Damit ein Werkzeug, durch den Lochstreifen gesteuert, am Ende der Bewegung eingesetzt werden kann, iet ein Werkzeugbetätiger- und Schalterblock 33 vorgesehen, durch den das Werkzeug, etwa ein Bohrer oder ein Schneidwerkzeug, in 'Tätigkeit gesetzt wird.

Zusätzlich zum Lochstreifen 27 für dit automatische Bewegungsführung und Einstellung weist dae Steuersystem gemäß der Erfindung einen Handsteuerblock 35 auf, mit dem eine Bedienungsperson unabhängig von den Informationen auf den Lochstreifen von Hand Bewegungen und Arbeiten einleiten kann. Der Handsteuerblock 35 enthält Vorrichtungen, mit denen der Bedienungsperson angezeigt wird, daß sie einige Eingriffe vornehmen soll, wie z.B. das

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Wechseln eines Werkzeugs, wenn derartige Anweisungen auf dem lochstreifen programmiert sind.

In Pig. 8 ist ein Abschnitt des Lochstreifens 27 mit der Information, die darin gelocht sein kann, um die automatische Arbeit des Steuersystems zu ermöglichen, dargestellt. Der Streifen ist in Längsrichtung in acht Eeihen aufgeteilt, die nacheinander von 1 bis 8 beziffert sind, während die Informationen in Zeilen quer zur Streifenlängsrichtung aufgebracht sind, wobei jede Zeile ein oder mehrere eingeprägte Löcher enthält und eine Information darstellt. Neben jeder Zeile ist die Information aufgeführt, die mit den eingeprägten Löchern dem Steuersystem zugeführt wird.

Die Zeile 27a weist ein Loch in der achten Heine auf, was das Ende der information darstellt, und ein vollständiges Arbeitsspiel, das Bewegungen der Motoren und/oder den Eingriff eines Werkzeugs enthält, abschließt« Die Zeile 27b wird dazu benutzt, dem Bedienenden anzuzeigen, daß das Werkzeug gewechselt werden sollte; seine Bezeichnung ist also "Werkzeugwechsel". Zeile 2?ö stellt ein Mokstellsignal dar und bedeutet die letzte

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Information des Programms. Zeile 27d ist mit einem Loch in der Reihe 7 versehen und bewirkt eine Bewegung in entgegengesetzter Richtung zu der, die bei Fehlen dieses Loches ausgeführt würde; oder, anders ausgedrückt, ein Loch in dieser Zeile steuert in Verbindung mit einer oder zwei Schaltzeilen die Richtung der Bewegung entweder des X-Achsen- oder des Y-Achsen-Motors. Die Lochzeile 27e ist als "Schaltzeile" bezeichnet und wird dazu benutzt anzuzeigen, daß die nachfolgende Information sich auf den X-Achsen-Antrieb 11 oder den Y-Achsen-Antrieb 12 bezieht. Die Seilen 27f, 27g, 27h, 27i, 27j, 27k 27 1, 27m, 27n und 27o zeigen binär verschlüsselte Dezimalzahlen, wie sie an der Seite aufgeführt sind.

In Fig. 9 ist ein Abschnitt eines Lochstreifens 36 mit Informationen dargestellt, auf dem die Informationszeilen 36a bis 36 1 in der alphabetischen Reihenfolge der Bezugszeichen vom Streifenleser gelesen werden. Die Zeilen 36a und 36b stellen die Ziffer 53 dar und kön nen zur Kennzeichnung des Abschnittes verwendet v/erden. Zeile 36c ist der erste Befehl in diesem Abschnitt und bewirkt, daß die in den nachfolgenden Zeilen 36d, 3oe, 36f, 36g enthaltenen Informationen dem X-Achsen-Antrieb

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3u^eführt werden, wobei die Information 36d bedeutet, da.? sich der X-Achsen-Motor um 400 Schritte (36e, 36f, und 36g) in entgegengesetzter Richtung verdrehen soll, also der Motor 13. Zeile 36h ist eine weitere Schaltiieile, und da es die zweite in diesem Abschnitt ist, werden, die nachfolgenden Informationen der Zeilen 36i, iüj und 3*5k auf den Y-Achsen-Antrieb übertragen. Diese Information bedeutet die Zahl 226, d.h. die Zahl der ociialtecxii'itte des Y-Achsen-Motors H. Da hier keine "Hichtun/jsunikehr"-Zeile v,'ie Zeile 27b vorhanden ist, läui't äer Motor in seiner normalen Richtung um.

Der Streifenleser 26 besteht aus acht einpoligen Umschaltern, bei denen von den meisten Kontakten eine Verbindungeleitung zum Umsetzerblock 30 führt. Diese Leitungen sind in der Fig· 2 mit den Bezugszlffern 2ü-1 und 28-T, 28-2, 26-?, 28-3ι 28-4, 28-?, 28-6, 28-5, 28-7, 2Ö-7.» 2Θ-Β bezeichnet. Der Schalterpol, an dem die Leitungen angeschlossen sind, ist mit der entsprechenden Besu^ssiifer am Ende jeder Zuführungsleitung angegeben. Ui:; Zwischen den zwei Schalterstellungen unterscheiden zu können, ist über der Zahl sin Querstrich angeordnet, wenn es sich um die Hormalstellung des Schalters handelt,

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die dieser einnimmt, wenn im Lochstreifen kein Loch vorhanden ist, während die Zahl ohne Querstrich dazu verwendet wird, die Schalterstellung anzuzeigen, die der Schalter bei Vorhandensein eines Loches im Lochstreifen einnimmt, also wenn der Schalter in seiner zweiten Stellung let.

Der Umsetzerblock 30 ist schematisch in

Fig. 2 dargestellt und besteht aus einer Vielzahl von ITOR-Gattern, von denen jedes KOR-Gatter als Rechteck dargestellt ist. Die Zuführungsleitungen zu jedem Gatter sind dargestellt, und die Eingänge zu den Gattern sind mit Pfeilen an den Zuführungßleitungen gekennzeichnet, die in Richtung auf die Gatter zeigen. Die Information in den Leitungen, die vom Streifenleser kommt, ist ein Spannungepegel in jeder Leitung, der entweder positiv oder Hull ist, und die NOR-Gatter wandeln die Eingangsinformation in eine ftusgangsinformation um, die wiederum Spannung-spegel in einer oder mehreren der Auegangsleitungen 30a bis 3On des Umsetzerblocks sind. Weitere Anechlußverbindungen zum Umsetzerblock sind die Eingangsleitungen 3Oe und 3Of und die Leitung 29a.

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Der Einfachheit halber sind die leitungen, die die verschiedenen Blocke miteinander verbinden, mit der Hummer des Blockes bezeichnet, von dem sie ausgehen und sind voneinander durch Anhängen von Buchstaben unterschieden.

Der Speieherblock 31, der gesondert in Blockform in Jig. 3 dargestellt ist, dient dazu, Informationen aus dem Umsetzerblock 30 aufzunehmen, die als Informationsgruppe vom Streifenabtaster zugeführt werden, und diese . Informationen zu speichern, bis die Informationen der ganzen Gruppe weitergeleitet und die Befehle ausgeführt sind. Der Speicher 31 enthält einen Flip-Flop 31-1, mit TAB 1 FP bezeichnet, und einen weiteren Flip-Flop, mit TAB 2 FF bezeichnet, der mit der Bezugsziffer 31-2 gekennzeichnet ist. Weiterhin enthält der Speieherblock einen Lochstreifen-Rückspul-Plip-Flop 31-3, einen Werkzeugwechsel-Flip-Flop 31-5, einen X-Achs-Flip-Flop 31-6 und einen Y-Achs-Flip-Flop 31-7. Zum Speiehern der Schrittzahl für die X-Achse enthält der Speicherblock 31 einen binär verschlüsselten X-Achsen-Dezimalspeicher 31-8 und .außerdem für die Speicherung der Schrittzahl in Y-Hiehtung einen binär verschlüsselten Y-Achsen-Dezimalspeicher 31-9. Die Speicher

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31-8 und 31-9 bestehen aus einer Vielzahl von Flip-Flops, die ausreicht, eine vierstellige Dezimalzahl zu speichern.

TAB 1 FF 31-1 weist Eingangsleitungen 30g und 30h auf, mit deren Hilfe sein Zustand so gescnaltet werden kann, daß die mit den Leitungen 30a bis 3Oe ankommenden Informationen in den X-Achs-Speicher 31-3 eingegeben werden können. Zur Anzeige des Schaltzustandes dieses Flip-Flop 31-1 ist er mit einer Ausgancrsleitung 31f versehen, die mit dem Umsetzerblock 3C verbunden ist.

TAB 2 Flip-Flop 31-2 hat einen Eingang 30h, also einen Eingang wie TAB 1 Flip- 3?1ορ 31-1, und eine Ausgangsleitung 31 e zum Umsetzerblock 30, und er v/irkt bezüglich des Y-Speichers 31-9 so, daß die auf den Leitungen 30a bis 3Od und 3Of ankommenden Informationen in den Speicher eintreten können. TAB 1 Flip-Flop 31-1 wird durch Fehlen eines Signals auf der Leitung 30 g gelöscht, was immer dann eintritt, wenn die nächste Information "Schaltzeile" gelesen wird, was den Zustand des TAB 2 Flip-Flop ändert. Es wird also mit der ersten

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■ mC.altseile in einer 'Inforuationsgruppe der ϊ:ΑΒ 1 Flip-Flop au Γ Aii"riahKe .je Gehalt et, während die zweite Sehalt- -eile in der Gruppe den TAB 2 Flip-Flop auf Aufnahme schallet und deu TAB 1 Flip-Flop in seine Ausgangs- oder ITuIlsteilung zurückstellt. Der Lochstreifen-Rückspul-Flip-Plop 31—3 i£3t mit einer Eingangsleitung 30 1 und einer Au3:-ai;^Bleitung 31b versehen.. Der Vierkseugwechöel-Flip-Flop 31-5 hat eine Eingangeleitung 30k und eine Aubgangsleitung 31a. Der Hinus-X-Achsen-Flip-Flop und der HinuB-Y-AchB-eh-Flip-Flop 31-6 bzw. 31-7 sind mit Eiht_;aii{juleitungen 30i und 30j und Ausgangsleitüngen 31c und 31d vereenen. Der binär verBchlüsBelte DezimalBpeicher 31-b für die X-Achse und der Y-Achsen-Deaimalspeicher •■1-9 haben jeweils AuBgjmgeleitungen 31g bzw. 31h, die jeweils aus 16 verschiedenen Leitungen bestehen, so daß der Sustand jedee Flip-Flop in den beiden Dezimalepeichern festgestellt werden kann. \

Die Eingangsleitung 29e iet mit dem Speicherblock 51 verbunden und sorgt dafür, die Information in ceru 3peicaer zu löschen, wenn der Spannungspegel poGitiv ist, wobei der Speicher die Nullstellung annimmt. Bei dieser Nullstellung ist der Speicher dann in der Lage, die

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folgenden Informationen des nächsten Lochstreifenabschnittes aufzunehmen.

Das logische Schaltbild des Folge- und Spiel-Hilfssteuergerätes 32 ist in der Fig. 4 dargestellt und besteht im wesentlichen aus NOR-Gattern, enthält jedoch auch drei Flip-Flops 32-1, 32-2 und 32-3. Das Folge- und Spiel-Hilfssteuergerät dient zur Hauptsache dazu, die Operationsfolge der Motoren und Werkzeuge zu steuern, während die Information, die in einem Lochstreifenabschnitt enthalten ist, ausgeführt wird. So verhindert die Vorrichtung z.B., daß ein Werkzeug betätigt wird, während einer der Stellmotoren arbeitet, verhindert weiter, daß ein Werkzeug nach dem Rücklaufbefehl eingreift, und versieht weitere Aufgaben, die im folgenden beschrieben werden. Der Block 32 let mit Ausgangsleitungen 32a biß 32j und Eingangsleitungen 35r, 25f, 35b, 26a, 35p, 353» 35ab, 35a, 31a, 31b, 35h, 35n, 35o versehen. Die Informationen auf den Leitungen 26a und 32i verlaufen in beiden Richtungen von und zur logischen Folgeschaltung 26 für den Y-Achsen-Antrieb» Alle Ausgangsleitungen sind Einfachleitungen außer der Leitung 32b, die sowohl mit

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dem Handsteuergerät 35 als auch mit dem Streifenleser-Antrieb 29 verbunden ist*

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Der Flip-Flop für das Arbeitsspiel ist im Ganzen, mit der Bezugsziffer32-1 bezeichnet und dient dazu, ein Signal zu geben, daß das System alle Befehle, die in einem Block enthalten sind, durchgeführt hat. Der Rüekstell-Flip-Flop ist mit 32-2 gekennzeichnet und tritt in Punktion, wenn er über die leitung 31b angesprochen wird, wobei er verhindert, daß weitere selbsttätige Arbeitsgänge durchgeführt werden, bis er in seine ureprüng-Iiehe Verfassung zurückgestellt ist. Br arbeitet erst dann, wenn die übrigen Informationen, die auf dem Bandabschnitt enthalten waren, durchgeführt sind. Der Flip-Flop 32-3 steht mit der Tätigkeit der Motoren, und des Werkzeugs in Wechselbeziehung und sieht vor, daß das Werkzeug eingreift oder nicht eingreift, und gibt ein Signal, ob das Werkzeug eingegriffen hat oder nicht, wodurch dann eine Änderung im Spannungspegel auf der Leitung 32d hervorgerufen wird, die anzeigt, daß die im Streifenabschnitt enthaltenen Arbeitsgänge durchgeführt sind, womit über Verbindungen im Handsteuergerät 35 der Zustand des Flip-Flop 32-1 geändert wird. ,

Fig. 5 zeigt das logische Schaltbild der logischen Einheit für die Stellungsfolge 25 für den X-

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Achsen-Antrieb} die Einheit 25 beinhaltet NOR-tfatter und Flip-Flops, die untereinander verbunden sind. Die logische Einheit 2ο dient nur für den X-Acnsen-Antrieb, und es versteht sich, daß die logische Einheit 26 für den Y-Aohsen-Antrieb im wesentlichen denselben Aufbau aufweist und daß, wenn ein Z-Achsen-Antrieb vorhanden ist, auch dieser mit einer logischen Einheit gleich der logischen Einheit 25 ausgestattet ist.

Die logische Einheit 25 dient zur Hauptsache dazu, den Oszillator 19 una das Zählwerk 21 bei ihren verschiedenen Arbeiten zu steuern und außerdem ein Signal zu erzeugen, wenn die geforderte Zahl von Speisungswechseln für die X-Achse erreicht ist undder Motor 13 anhält. Außerdem steuert sie die Richtungsfolge der Speisungswechsel und damit die Drehrichtung des Motors 15. Die logisch· Einheit 25 ist mit Auegangeleitungen 25a bis 25j und Hngangsleitungen 32h, 23a, 21a, 21b, 35z, 22-1a, 35t und 35s ausgestattet. Die leitungen 25a, 25c, 25d, 25e, 25gf 25h, 25i und 25j sind mit dem Oszillator verbunden und steuern die Zeitspanne zwischen den Impulsen, so daß der Oszillator also eine Pulsfolge hat, die von diesen Leitungen bestimmt wird.

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Genauer gesagt, werden die vom Oszillator erzeugten Impulse auf das Motorsteuergerät 17 weitergeleitet, wenn die Leitung 25a eine positive Spannung j.'ünrt. Die leitungen 25d, 25e und 25g steuern die Frequenzfolge des Oszillators 19» also den Zeitabstand zwiöcuen den Impulsen. Die Leitungen 25i und 25j steuern den Weg der Impulse vom Oszillator zum Hotoreteuergerät, d.h., vom Zuutand dieser Leitungen hängt es ab, ob die Impulse auf den Leitungen 19a oder 19b erscheinen, die den Oszillator mit dem Motorsteuergerät verbinden und auf denen die Impulse zum Motorsteuergerät übertragen werden. Die Leitungen 21a und 21b eind Verbindungen vom Zählwerk 21 und übertragen auf den logischen Block 25 die Zahl d»»r Impulse, die verbleiben, bie die gewünschte Schrittaahl ausgeführt ist. Dieae Information wird in der Form übertragen, wie sie in der deutschen Patentanmeldung Kr. 697 5ö9 VIIlb/71c beschrieben ist, wonach die dcarittfolge des Kotore so gewählt wird, daß sie währena dee Bewegungsanfangs beschleunigt und/oder während dee Bndabschnitts der Bewegung verzögert wird, so daß der Motor die anhängende Last fehlerfrei steuern kann.

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Die logische Einheit 25 wird außerdem dazu verwendet, das Zählwerk 21 in denselben Zustand zu bringen wie den binär verschlüsselten Dezimalspeicher für die X-Achse 31-8, indem man den Oszillator nur soviel Impulse auf das Zählwerk 21 über die Leitung 19c geben läßt, bis das Zählwerk 21, vom Vergleichskreis 23 überwacht, denselben Zustand erreicht hat, der einer bestimmten Zahl von Speisungswechseln für den X-Achsen-Motor entspricht, die vom Lochstreifen 17 (oder dem Handsteuergerät, wie später noch beschrieben) vorgegeben und durch den Zustand des binär verschlüsselten Speichers 31-8 dargestellt wird. Zu dem Zweck enthält das logische Gerät 25 einen Zählwerkspeisungs-Flip-Flop 25-1, eine Leitung 25b» die mit dem Vergleichskreis .23 verbunden ist und über die der Vergleichskreis das Zählwerk 21 in den gewünschten Zustand versetzen kann, sowie eine Leitung 23a vom Vergleichskreis, über die angezeigt wird, daß der gewünschte Zustand erreicht ist. Ist die vorgesehene Schrittzahl durchgeführt, wird der Zustand der Leitung 25f geändert und dieses Signal dem Folge- und Spielsteuerblock 32 zugeführt»

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Der Vergleichskreis 23 bestellt aus mehreren, untereinander verbundenen NOR-Gattern, die es, auf einen Befehl der logischen Polgeschaltung 25 hin, ermöglichen, daß das Zählwerk 21 durch Impulse vom Oszillator 19 in den Zustand versetzt wird, der im Speicher 31-8 als Schrittzahl enthalten ist.

. Der Oszillator 19 ist vorzugsweise ein Prequenz-steilbarer Oszillator, wie etwa eijti "Unijunetion"-Iransistor-Oszillator. Die Frequenzfolge oder die Zeit zwischen den vom Oszillator erzeugten Impulsen kann durch Verändern der Werte des RC-Betzwerkes hervorgerufen werden, das eingesetzt ist, um die !leitfähigkeit des Uni- ^unction-Transistors abzugleichen.

Das Zählwerk 21 ist ein binär verschlüsselter Dezimal-Downcounter, der aus eine? Vielzahl untereinander verbundener Jiip-flops besteht und vorzugsweise dasselbe Speichervermögen, d*h. die Speicherfähigkeit für eine vierstellige Dezimalzahl, aufweist, wie der Speioher · 31-8. Das Zählwerk ist mit -dem Oszillator 19 verbunden und erhält jedesmal über die Iieitjung 19c einea Impuls, f wenn auf den Motorsteuerkreis 17 ein Impuls gegeben wird.

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Nachdem das Zählwerk in den Zustand versetzt ist, in welchem es die Zahl von Speisungswechseln enthält, die der Motor 13 bekommen soll, wechselt das Zählwerk bei jedem Impuls, den es danach erhält, seinen Zustand um eine Ziffer im Dezimalzahlsystem, und zwar in abnehmender Richtung. Das Zählwerk erzeugt schließlich auf den Leitungen 21a und 21b Spannungspegel, die anzeigen, daß das Zählwerk den Wert Null erreicht hat. Das Zählwerk gibt an die logische Folgeschaltung einen Nullpegel über die leitung 21a ab, wenn im Zählwerk eine Zahl kleiner als 20 enthalten ist, und einen Nullpegel über die Leitung 21b, wenn das Zählwerk eine Zahl enthält, die ein Vielfaches von 20 ist. So ergibt sich, daß beide Leitungen den Bgel Null führen, wenn das Zählwerk auf Null steht.

Vorzugsweise ist innerhalb des Zählwerkes eine Einrichtung 21-1 zur Ausschaltung des toten Granges oder des Spiels vorgesehen. Diese Einrichtung zur Ausschaltung des toten Ganges bewirkt, daß der Motor seine Endstellung stets aus derselben Richtung anläuft, unabhängig davon, in welcher Richtung der Hotor 13 sich dreh-

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te. Da der Motor 13 βο gespeist werden kann, daß er eich · in beiden Richtungen drehen kann, ist diese Vorrichtung zur Ausschaltung des toten Ganges nicht nötig, wenn die programmierte Drehung in derselben Richtung verläuft wie die Abschlußbewegung. Erfolgt dagegen die programmierte Bewegung In entgegengesetzter Richtung, zur Abschlußbewegung,.-füg-t die Einheit zur Ausschaltung des toten Ganges 21-1 dem Zählwerk eine Zahl, z.B. 30, hinzu, zu der Zahl, die auf dem Lochstreifen angegeben ist und zieht dann diese Zahl, die es hinzufügte, dadurch wieder Bb₁ daß sie den Motor eine'Abschlußdrehung um diese Schrittzahl In entgegengesetzter Richtung machen läßt« Si» täformatiOn für das Zählwerk bezüglich des Ausgleichs Ü8S toten Sanges wird über die Leitung 21-1 a zugeführt, wogegen äureli einen entsprechenden Spannungspegel auf der Leitung 35z ein Ausgleich des toten Ganges verhindert wird. Zuia besseren Verständnis der Arbeitsweise der Verrichtung zu* Ausgleich des toten Ganges 21-1 wird auf die deutsche Patentanmeldung Hr* S 97 589 VIIIb/71c verwiesen»

Der Motorsteuerkreis 17 wird- dazu verwendet, einen Impuls, den er entweder über die Leitung 19a oder 19b erhält, in einen Speisuiitswechael für dea. Motor 13

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umzuwandeln. Ein Impuls über die Leitung 19a bedingt, 'daß der Steuerkreis 17 den Motor 13 so speist, daß er sich in der einen Richtung dreht, während ein Impuls über die Leitung 19b einen Wechsel der" Speisungsrichtung bedingt, so daß sich der Motor in der entgegengesetzten Richtung dreht. Die Impulse über die Leitungen 19a und 19b erfolgen nie gleichzeitig. Zum vollen Verständnis der Hotorstfeuereinrichtung 17 v/ird auf das USA-Patent Ur. 3 117 268 verwiesen.

Der Streifenabtaster-Antrieb 29 ist in * Blockform in logischer Schaltung in Fig. 7 dargestellt und hat die Eingänge 3On, 32b und 32f, 35g, 35i und 35m, außerdem die Ausgänge 29a, 29b, 29c, 29d und 29e. Die Ausgangsleitungen 29b und 29c sind mit der Antriebss[ule des Antriebs 29 verbunden und versorgen diese Spule mit Impulsen, εο daß der Lochstreifen von einer Zeile zur nächsten weiterbev.-egt wird. Die Leitung 29a ist sowohl mit den Umsetzer 30 als auch allen Flip-Flop-Kreise.-i in Speicher 31 verbunden und gibt ein Synchronisierungssic-rnal ab, das für die Synchronisierung der Informationsaufnanrae iu den Speicner 31 mit der Bewegun.r des Streifenabtasters sorgt. Die Leitung 29d ist mit dein Handsteu-

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• - 29 -

ergerät verbunden und sorgt für ein Signal, daß die. Kontrollperson unterrichtet ist, daß das System automatisch nach dem Streifenprogramm arbeitet. Die Leitung 29e ist mit dem Speicherblock verbunden und arbeitet in der bereits beschriebenen Weise. Der Streifenabtaster-Antrieb 29 ist im Handel erhältlich, im allgemeinen ohne den Verstärker 29-1, und der Streifenabtaster 28 selbst ist gleichfalls im Handel erhältlich.

In der Pig. 6 ist ein Schaltbild desHandsteuergerätes 35 dargestellt. Es enthält SteuermögliGhkeiten, die es dem Bedienenden ermöglichen, das Steuersystem entweder mit den automatischen Informationen vom Band 27 zu fanren oder die Steuerung der einzelnen funktionen von Hand vorzunehmen; außerdem werden der Bedienungsperson gewisse Kontrollanzeigen übermittelt. Das Steuergerät 35 ist mit Ausgangsleitungen 35a bis 35ab und mit Eingängen von 110 Y Wechselstrom 60 Hz, B+, 30m B-, 32a, 32b, 32c, 32d, 32e, 32g, 29d, 31c, 3Id, 19c und 20c versehen, Das Handsteuergerät 35 enthält weiterhin acht Schalter mit mehreren Stellungen, die in Fig. 6 durch acht Rechtecke, die von.einer gestrichelten linie mit der

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Bezugsziffer 35-1 umschlossen sind, daxgestellt sind. Durch Stellen der Schalter 35-1 wird die Schrittäahl von Hand eingestellt, die der Y-Achsen-Motor 14 ausführen soll, und die Information wird ihm über die Leitung 35a, die mit dem Vergleichskreis 24 verbunden ist, zugeleitet, oder die der X-Achsen-Motor 13. ausführen soll, wobei die Information dem Vergleichskreis 23 über die Leitung 35b zugeführt wird. Es versteht sich, daß die Leitungen 35a und 35b Mehrfachleitungen sind und in Wirklichkeit aus 16 einzelnen Adern bestehen, außerdem,daß die Schalter 35-1 in gleicher Weise wirken wie die Speicher 31-8 und 31-9. Mr ein besseres Verstehen der Schalter 35-1 wird auf die USA-Patentschrift 3 241 017 verwiesen.

Außerdem enthält das Motorsteuergerät einen handbetätigten Schalter 35-2 mit acht Schalterpolen, die mit 35-2a, 35-2b, 35-2c, 35-2d, 35-2e, 35-2f, 35-2g und 35-2h bezeichnet sind. Hiermit wird die Steuerung des X- und Y-Achsen-Motors 13 und 14 entweder auf die auf dem Lochstreifen zur automatischen Steuerung enthaltenen Information oder auf die Schalter 35-1 zur Handsteuerung der Schrittzahlen der Motoren geschaltet.

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Außer dem Schalter 35-2, mit dem die automatische oder die Handsteuerung der Mototrbewegung be-· stimmt wird, befindet sich ein weiterer Mehrfachschalter 35-3 mit drei Polen 35-Ja, 35-3b und 35-3c im Steuergerät. Der Schalter 35-3 schaltet in der dargestellten ausgezeichneten Stellung das Werkzeug auf automatische Betätigung gemäß der auf dem Lochstreifen vorhandenen· Information, wogegen die Bedienungsperson das Werkzeug von Hand steuern kann, wenn der Schalter 35-3 in seine andere Stellung umgeschaltet ist. Ein in Ruhestellung offener Druckknopfschalter 35-4 dient als Startknopf, mit dem der Programmablauf eingeleitet wird, wenn der Schalter 35-2 in der ausgezogenen Stellung steht, d.h. auf Automatik geschaltet ist. Ein weiterer, normalerweise Offener Drucktaster 35-5 ist eingefügt, mit welchem die Bedienungsperson den Vorgang vor einem weiteren Ablesen des Bandes unterbrechen kann, wenn ein Arbeitsspiel beendet ist und das Steuersystem auf Automatik geschaltet ist. Ein in Ruhestellung offenstehender Drucktaster 35-6 gibt bei Herunterdrücken den Start für die Motoren in der X- und Y-Richtung, wenn der Schalter 35-2 in der Handbedienungsstellung steht. Zusätzlich zu

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den Schaltern, mit denen die Schrittzahl bestimmt wird, sind 3-Stellungsschalter 35-7 für die X-Achse und 35-8 für die Y-Achse vorhanden, die es dem Bedienenden ermöglichen, die Bewegungsrichtung oder die Schrittfolgerichtung der Motoren dadurch zu bestimmen, daß die .Schalterarme in die eine oder andere Extremstellung geschaltet werden; diese Stellmöglichkeit besteht jedoch nur, wenn das Steuersystem auf Handsteuerung geschaltet ist. Die Zwischenstellung der Schalter 35-7 und 35-8 verhindert, daß während des Handbetriebs ein Speisungswechsel, also ein Motorschritt ausgeführt wird.

Wenn ein Werkzeugwechsel auf dem Lochstreifen angezeigt wird und die Bedienungsperson diesen Werkzeugwechsel vorgenommen hat, z.B. einen Bohrerwechsel, wird kurzfristig ein Drucktaster 35—9 gedrückt, um die automatische Steuerung wieder in Gang zu setzen, wodurch das Verbot zu weiterer Bewegung, das durch das Werkzeugwechsel-Signal vom Lochstreifen gegeben wurde, aufgehoben wird.

In der zweiten, nicht ausgezeichneten Stellung gibt der Schalter 35-3 der Bedienungsperson die

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Möglichkeit zur Handsteuerung des Werkzeugs, wobei sie, um das Werkzeug zu betätigen, einen in Ruhestellung offenen Drucktaster 35-10 betätigen muß.

• Im allgemeinen ist erforderlich, daß die X- und die Y-Achsenbewegung ausgeführt und die Bewegung beendet ist, wenn das Werkzeug betätigt werden soll, so daß das Werkzeug nur dann in Bewegung gesetzt werden kann, wenn sowohl das Zählwerk 21 als auch das Zählwerk 22 den Nullwert erreicht haben. Um jedoch mit dem erfindungsgemäßen Steuersystem z.B. fräsen zu können, wobei das Werkzeug während der Bewegung weiterarbeitet, ist eine Widerstandsschaltung 35-11 zusammen mit einem Wahlschalter 35-11a für die X-Achse und einem Wahlschalter 35-11b für die Y-Achse vorgesehen. Die Stellung der Schalterpole 35-1 ta¹ und 35-Hb¹ bestimmt den Zwischenraum zwischen den Impulsen, die vom Oszillator auf den Motorsteuerkreis gegeben v/erden, indem der Widerstandswert im RC-Netzwerk des Oszillators verändert wird. Dadurch kann die Schrittgeschwindigkeit durch Steuern der Schrittfolgefrequenz des Motors den verschiedenen Arbeit s- und Materialbedingungen angepaßt werden. Zum Beispiel ist die Schrittfolgefrequenz der Motoren niedrig,

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wenn die Schalter.pole 35-11a' und 35-11b' mit ue:i Kontakten 35-11a1 und 35-11b1 in Ber ihrun_:; si^a, wogegen bei Aufliegen der Senalterpole 35-11a' und 3^—11b¹ auf den Kontakten 35-11a4 unci 35-11b4 die Schrittiolgefrequenz hoch, also die Drehung der Motoren verhältnismäßig schnell ist, wobei in Richtung der X- und der Y-Achse die gleicne Geschwindigkeit erzielt wird. Mit ^wischenstellungen des Schalterpols werden Zwischenwerte der Schrittfrequenz erreicht.

Der Schalter 35-11 ist noch mit eiij.em dritten Schalterpol 35-11c' ausgestattet, der mit _dedem meiner fünf Kontakte in Berührung kommen kann, una der Kit den Schalterpolen 55-1 ta¹ und 35-Hb¹ mechaniscn verbanden ist, so daß sie gemeinsam bewegt werden, aei einer Arbeit, wie etwa den fräsen, bei der das ',i'erkzeag arbeitet, während gleichzeitig die Motorsteuervorricutung dem Motor Speisungswechsel zuführt, v/ird ein Verrücken de.; Werkzeugs durcn aen Schalterpol 35-11c' verninaert. -erai also der Schalterrol 35-1 IC auf einem der Kontakte außer dem Kontakt ;>5-11e5 steht, ist die B+-Leitung mit der leitung 35ab verbunden. Die Leitung 35ab fuxirt z.i der Folge- und Spiel-Hilfssteuervorricxitung uwi verh ;cet,

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a a:: das 'Werkzeug verrückt wird, während der Motor sich kann.

Ein v/eiterer Schalter 35-21 weist vier Stellungen auf und ist mit dem Schalter 35-11c und der Leiiuiifj B+ verbunden, so daß er in der ausgezeichneten Stellung die Aaschliisse 35z und 35aa mit der Quelle B+ verbindet und damit auf jeden fall den Totgangausgleich vernindert. Iu den nächsten, im Uhrzeigersinn folgenden Stellungen verhindert der Schalter 35-21 den Totgahgausjcleicn lediglich wäiirend des Präsvorganges oder verhindert ihn während der Verkzeugbewegung, wogegen in der im ULrseieersinn äußersten Stellung der Totgangausgleich überhaupt nicht unterbunden wird.

Wenn das Steuersystem benutzt wird, um Y.'erkstück und Werkzeug zunächst in eine bestimmte Lage zu bringen und dann einen Arbeitsgang durchzuführen, der eine Werkzeugbewegung erfordert, wie z.B. das Bohren, müssen die Schalterpole des Schalters 35-11 in Berührung mit den Kontakten 35-11a5, 35-11b5 und 35-11c5 gebracht werden, wodurch die Leitung 35ab vom Anschluß B+ getrennt und der Schalter über die Leitungen 19c und 35x an den

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X-Achsenantriebs-Oszillator und über die Leitungen 20c und 35y an den Y-Achsenantriebs-Oszillator angeschlossen werden. An die Kontakte 35-11a5 und 35-11b5 sind stellbare Widerstände angeschlossen _t die es ermöglichen, die Pulsfolge auf denselben Wert zu stellen wie bei automatischer Steuerung, wobei der Kontakt 35-11a5 für die X-Achse und der Kontakt 35-11b5 für die Steuerung der Y-Achse maßgebend ist. Der Schalter 35-21 ist maßgebend für die Tätigkeit oder Untätigkeit der Totgangkompensation.

Dem Steuersystem wird von einer Wecheelspannungβquelle leistung zugeleitet, wie sie bei der Bezugs ziffer 35-12 angedeutet ist, wobei dem Werkzeugbetätiger des Blocke 33 die Spannung über die Leitungen 35c und 35d zugeführt wird. Die Leitungen 35e und 35f sind nit einem Gleichrichter- und Filtersystem (nicht dargestellt) verbunden, um den verschiedenen Geräten die erforderliche Gleichspannung zuführen zu können einschließlich den Anschlüssen B+ und B- des Handsteuergerätes. Um das ganze System mit Spannung versorgen zu können, ist ein Hetzschalter 35-13 vorhanden, der in geschlossenem Zustand die Spannungsquelle 35-12 mit den verschiedenen !eilen des Systems verbindet.

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Das Handsteuergerät 35 beinhaltet ferner vier Relais 35-14, 35-15, 35-16und 35-17, die mit Steuerschaltern 35-Ha, 35-15a, 35-15b, 35-16a und 35-17a verbunden sind. Einige der Relais werden dazu benutzt, drei Kontrollampen 35-18, 35-19 und 35-20 zu steuern. Die Lampe 35-18 erhält Spannung, wenn das System bereit ist, so daß die Bedienungsperson durch Schließen dea Schalters 35-4 die lochstreifengesteuerte Automatik einschalten kann, wogegen das Relais 35-17,über die Leitung 29d Spannung erhält, wenn das System noch nicht für automatisch© Arbeit bereit ist. Die Lampe 35-19 zeigt an, wenn Eingriffe von Hand vorgenommen werden, z.B. wenn das System die Motorbewegung automatisch steuert und die Betätigung des Werkzeugs von Hand vorgenommen wird. Die Lampe 35-19 erhält dann Spannung, wenn die Motorbewegung beendet ist und das Werkzeug von Hand betätigt werden sollte. Wenn die beiden Schalter 35-2 und 35-3 auf automatische Steuerung geschaltet sind,' hat die Lampe keine Bedeutung., Ist jedoch der Schalter 35-2 auf Handstellung gelegt, deutet die Lampe 35-19 bei Nichtaufleuchten der Bedienungsperson an, daß der X-Achsen-Motor 13 und der Y-Achsen-Motor 14 zu betätigen sind, wenn das Werkzeug r

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nicht gerade in einer Stellung steht, in der es dadurch berührt würde. Die Lampe hat nur für die lageeind !,ellung von Hand und/oder für das Betätigen des './erkzeugs Bedeutung, z.B. beim Bohren, während die Lampe 35-19 beim Fräsen ohne Spannung bleibt, da sie dem Bedienenden keine Information von Bedeutung liefern kann. Die Lampe 35-20 leuchtet dann auf, wenn auf dem Streifen die Anzeige "Werkzeugwechsel"eingeprägt ist, wie in Zeile 27b. Dies kann z.B. nach einer bestimmten Zahl von Arbeitsgängen, etwa nach 1000 Bohrungen, oder dann, wenn ein anderes Werkzeug benötigt wird, geschehen. Der Bedienende stellt fest, daß das Steuersystem keine Einstellungen mehr vornimmt, und, da die Lampe 35-20 an Spannung liegt, sollte dann das Werkzeug gewechselt werden. Eine Spannung auf der Leitung 32e versorgt das Relais 35-16 und bev/irkt, daß die Lampe 35-20 aufleuchtet. Nach dem Werkzeugwechsel muß der Schalter 35-9 geschlossen werden, damit das Steuersystem wieder entweder für automatische oder Handsteuerung bereit ist.

Damit die vorliegende Erfindung besser verständlich wird, wird nun anhand der Pig. 9, in der ein Streifenabschnitt mit einer Informationsgruppe abgebil-

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det ist, uie Zärfinaung erläutert. Es wird angenommen, dai di e vorhergehende Informationsgruppe gelesen, die Informationen durchgeführt und der Vorgang dann beendet vrurde. Der Streifenleser 28 wird durch den Streifenleser-Antrieb 29» durch einen SparaiungsstoS auf der Lei lan.j ; ti oder durch 3etätigen des Schalters 35-4/ cer aum iourt der Streifensteuerung von Hand benötigt wird, oder automatisch durch ein positivea Signal auf der Leitunr 32j, das solanre ansteht, bis der Streifenleser dei. f-esamten Abschnitt gelesen hat, in Gang ges-ti;t. Der Streifenleser 28 liest dann die erste und aie ::weite ^eIIe 36a und 36b, aber obgleich der Umsetzer dieüe Information weitergibt, ist das System nicht vorbereitet, diese Information zu speichern oder auf sie anzusprechen« so daß es sie fallenläßt, da «b eich nur um eine Kennzahl für die Informationsgruppe handelt. Die Zeile 36c, die erste Steuereeile, passiert den Umsetzer und ,erzeugt einen Spannungspegel auf der Leitung 30h, der zusammen mit einem Spannungspegel, der auf der Leitung 30g erscheint, weil die Flip-Flops 31-1 und 31-2 in ihrer Null- oder Kormalstellung sind, bewirkt/ daß der ΪΑΒ 1 Flip-Flop 31-1 seinen Zustand ändert, wenn

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ein Impuls auftrifft. Das bedeutet, daß die nachfolgenden Informationen in den X-Aehsen-Speicher 31-8 und 31-6 übertragen werden können. Der Zustandeweeheel des Flip-Flop 31-1 wird dadurch hervorgerufen, daß ein Impuls über die leitung 29a in den-Speicher 31 eingegeben wird. Der TAB 1 Flip-Flop 31-1 hat die Information für die X-Achsenbewegung in den Speicher 31-8 übernommen* Die nächste Zeile 36d ist ein Richtungssignal, das die Minus-X-Eichtung bestimmt und Über die Leitung 31i dem Flip-Flop 31-6 zugeführt wird, so daß sich sein Zustand ändert. Ss versteht sich, daß kein Richtungssignal und damit kein Loch im Streifen nötig sind, wenn die Richtung positiv let.

Die nächste Zeile 36e stellt die Dezimalzahl 4 dar, und ein Spannungspegel auf den Leitungen 30c und 30« bringt den I-Achaen-Speicher auf eine dieser Zahl entsprechende Digitaleinheit. Die nächste Zeile 36f wird* von Umeetzerblock auf die Leitung 3Oe gegeben, wobei die Zähl 4 von den Einern in die Zehnerstelle verschoben wird, während die nächste Zeile 36g, die gleichfalls eine Mull 1st, die Zahl 4 von den Zehnern in die Hunderter

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verschiebt, so daß der X-Achsen-Speieher in einem Zustand ist, der der Dezimalzahl400 entspricht.

Die nächste Zeile 36h ist die zweite Schaltzeile innerhalb des Informationsbloekes, und der Umsetzer ändert den Spanhungspegel in der leitung 30h» was zusammen mit einem Nullpegel auf der leitung 30g und dem angeregten Zustand des TAB 1 Slip-Flop den TAB 1 -Flip-Flop in seinen TJrsprungszustand zurückfallen und den TAB 2 Flip-Flop in den angeregten Zustand übergehen läßt. Auf die Weise können die nachfolgenden Informationen in"den Speicher 31-9 und nicht in den Speicher 31-8 eintreten. Die Zeile 36i stellt die Dezimalzahl 2 dar, und da kein Richtungssignal vorhanden war, das den Minus-Y-Achsen-Flip-Flop 3-1-7. schaltete, bleibt dieser in seiner Ausgangsstellung, und die Information der Ziffer 2 wird dem Y-Achsen-Speicher 31-9 über die Leitungen 30b und 3Of zugeführt, so daß der Speicher einen Zustand animmt, der dieser Zahl entspricht. Die nächste Zeile 36j stellt gleichfalls die Dezimalzahl 2 dar, die über die Leitungen 30b und 3Of übertragen wird und den Speicher 31-9 in einen Zustand versetzt, der der Dezimalzahl 22 entspricht, während die folgende Zeile 36k, die Dezimal-

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zahl 6, in den Speicher über die leitungen 30b, 30c und 30f eingegeben wird und den Speicher 31-9 in den Zustand versetzt, der der Dezimalzahl 226"entspricht. Die folgende Zeile 36 1 ist die Endzeile der Gruppe und bedeutet, daß alle Informationen der Gruppe gelesen wurden. Bei dem hier dargestellten Beispiel v/ird die Werkzeugbewegung selbsttätig vorgenommen.

Die Umsetzereinheit, die durch ein "Ende cfer Informaitionsgruppe "-Signal 27a und dadurch, daß der TAB 1 Flip-Flop oder der TAB 2 Flip-Flop nicht in seiner Ruhestellung ist, was durch einen Spannungspegel auf einer der leitungen 31e oder 31f angezeigt ist, informiert ist, überträgt auf die logische Hilfsfolgeschaltung 32 über die leitung 30m, den Schalter 35-2f und die Leitung 35n ein Startsignal, die damit den Zustand des Spiel-Flip-Flop 32-1 ändert. Der Zustandswechsel am Flip-Flop 32-1 sendet über die leitung 32b an den Streifenleser-Antrieb einen Spannungspegel, der ein weiteres Arbeiten des Antriebs unterbindet. Weiterhin wird ein Signal in Form eines Spannungspegels auf die logischen Folgeschaltungen für die X- und Y-Richtung 25 und 26 über die leitung 32h und 321 übertragen.

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Die logischeFolgeschaltung gibt dann ein Signal an den Vergleichskreis ab (hier wird insbesondere der I-Achsen-Block 11a betrachtet, für den Y-Achsen-Block ist die Wirkungsweise dieselbe) ♦ was über die Leitung 25b erfolgt, und gleichfalls über die Leitung 25c an den Oszillator 19, damit dieser Impulse an das Zählwerk 21 abgibt, bis das Zählwerk denselben Zustand erreicht hat wie der Speicher 31-8. Hat das Zählwerk diesen Zustand erreicht, gibt der Vergleichskreis über die Leitung 23a ein Signal ab, das αen Spannungspegel auf den Leitungen 25b und 25c » abbaut und die Impulserzeugung im Oszillator beendet.

Ist dies geschehen und das Zählwerk in einen Zustand verWsetet, der einer Üezimalzahl größer ale , 20 entspricht, wird Über die Leitung 25a auf den ObbÜ* lator ein Signal übertragen, damit dieser Impulse erzeugt, die auf den Hotorsteuerblock 17 gelangen· Auf α·2Ρ Leitung 25d herrsoht ein Spannungspegel, der iron der Bedingung der Zählwerke abhängt» und den Oszillator veranlaßt, in einer vom variablen Widerstand am Kontakt 35-11a5 (für die X-Achse) abhängigen Pulsfolge Impulse abzugeben, und dieser Spannungspegel veranlaßt den Oszillator 19, mit einer bestimmten frequenz zu arbeiten. Da

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der Minus-X-Achsen-Flip-Flop 31-6 nicht in Ruhestellung steht, wird außerdem über die Leitung 31c, den Schalter 35-2b und die Leitung 35t auf die logische Folgeschaltung 25 ein Signal übertragen, durch das die Impulse rom Oszillator über die Leitung 19b auf den Motorsteuerkrei β gelangen, wodurch die Motorbewegung in der Minus-X-Achsen-Richtung erfolgt. Weist die Leitung 25i einen positiven Spannungspegel auf, können die Impulse entlang der Leitung 19a übertragen werden, so daß die Schrittfolge so erfolgt, daß sich der Motor 13 in positiver Richtung dreht, während die Leitung 25j die Übertragung der Impulse über die Leitung 19b steuert, was eine Bewegung in entgegengesetzter Richtung zur "Folge hat. Wenn die Vergleichskreise beider Achsen anzeigen, daß die entsprechenden Zählwerke aufgefüllt sind* arbeiten die Achsenzweige unabhängig voneinander und beginnen, ihren Motoren Schrittimpulse zuzuführen.

Jeder Impuls, den das Motorsteuergerät er- hält, bewirkt, daß am Motor 13 ein Speisungswechsel vorgenommen wird; außerdem wird der Impuls auf das Zählwerk 21 Übertragen, wodurch vom Speicherinhalt eine Einheit im Dezimalsystem abgezogen wird. Auf den Steuerkreis und

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auf das Zählwerk für die X-Achse werden solange Impulse übertragen, bis das Zählwerk 21 anzeigt, daß nurmehr ei- _; ne Zahl kleiner als 20 gespeichert ist, woraufhin die logische jolgeschaltung 25 über dieleitungen21a und 21b vom Zählwerk ein Signal erhält* Dieses Signal baut den Spannungspegel auf der Leitung 25d ab und bewirkt, daß der Spannungspegel auf der Leitung 25e die Pausenspanne zwischen den letzten 20 Impulsen umso mehr ansteigen läßt, je weniger Impulse noch vorhanden sind. . i Ist der Spannungspegel auf der Leitung 35z Null, was bei Stellung des Schalters 35-21 in der ausgezogenen Lage der Pail ist, tritt zusätzlich der Totgarigausgleich 21-1 in Kraft, wodurch die gleiche Anzahl von Impulsen zum Motor hinzugezählt und wieder subtrahiert wird, so daß die Bewegung des Werkzeugs abschließend in positiver Richtung erfolgt. In der "und st ellung führen die Leitungen 21a und 21b den Spannungspegel Null, so daß auch der Spannungspegel auf der Leitung 25e zum Oszillator Full wird und der Oszillator keine Impulse mehr hervorbringt.

' Ein weiteres Signal wird auf der Leitung 25f zur folge- und Spielsteuerhilfseinrichtung übertragen, wenn der Oszillator aufhört, Impulse zu erzeugen, welches

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zusammen mit einem gleichen Signal, das von der logischen Folgeschaltung 26 der Y-Achse auf der leitung 26a ankommt, die Folge- und Spielsteuereinrichtung 32 in die Lage versetzt, einen Spannungspegel über die Leitung 32d an das Handsteuergerät abzugeben. Es versteht sich, daß jede Achse ihre Speisungswechsel erzeugt, und im allgemeinen ist der Vorgang auf einer der Achsen früher beendet als auf der anderen. Der Spannungspegel wird über den Schalterpol 35-2d auf die Leitung 35p übertragen und gelangt zur logischen Hilfsfolgeschaltung 32, die daraufhin den Spannungspegel über die Leitung 32c auf das Handsteuergerät 35 weiterleitet, wodurch die Relaisspule .35-15 anzieht und den Schalter 35-15a schließt. Das Werkzeug erhält dann aus der Spannungsquelle 35-12 über den öchalter 35-3c und die Leitungen 35c und 35d linergie, so daß eine elektrische Vorrichtung betätigt werden kann, wie etwa ein das Werkzeug bewegender Hagnet, der im Werkzeug-Betätigungs- und -Schaltblock 33 enthalten ist. Der "erkzeugblock 33 enthält einen Schalter, der geöffnet ist, wenn das Werkzeug in Ruhestellung weilt, und der geschlossen ist, wenn das Werkzeug nicht in der Ruhestellung weilt, so daß er also geschlossen ist, sobald das Werkzeug zu arbeiten beginnt, wodurch die Leitungen 35k und. 35 1 so-

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laiige miteinander verbunden, sind, bis das Werkzeug sei- ₍ ne Tätigkeit beendet hat und in seine Ruhestellung zu- j

rückkehrt, woraufhin die Verbindung geöffnet wird.

Das Verbinden der leitungen 35k und 35 1 .führt su einer Zustandsänderung des Werkzeug-Flip-Flop >2-3 infolge eines Spannungspegels, der über die Leitung '55 D auf die logische Hilfsfolgeschaltung 32 Übertragen wird. ViTd die Verbindung zwischen den Leitungen 35k und 35 1 dadurch geöffnet, daß das Werkzeug in seine ruhende Lage zurückkehrt, bricht die Spannung auf der Leitung 35j zusammen. Zu dem Zeitpunkt» in welchem der Werkzeug-Flip-Flop 32-3 den geänderten Zustand animmt, wird ein Signal "Spiel beendet·" über die Leitung 32b auf das Handsteuergerät und über den Schalter 35-2e auf die Leitung 35o zum logischen Hilfsfolgegerät 22 auf dessen Flip-Flop 52-1 gegeben, wodurch dieser zurückgestellt wird, so daß der Streifenleser, mit einem Ansteigen des Spannungspegöle auf der Leitung 32j in Tätigkeit gesetzt werden kann» wodurch er von neuem beginnt, den nächsten Streifenabschnitt abzulesen. Ist auf der Leitung 32 ein Spannungepegel vorhanden, wird der Streifenleser-Antrieb in Stetigkeit gesetzt, und als Erstes liest der Streifenleser das

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Endsignal der letzten Gruppe 36 1. Dieses Signal wird durch den Umsetzer über die leitung 3On auf den Rückstellverstärkerteil des Streifenleser-Antriebs übertragen. Dadurch wird ein Spannungspegel· auf der leitung 29e hervorgerufen, die mit allen Flip-Flops in den Speichern verbunden ist, wodurch alle Flip-Flops im Speicher 31 in Ausgangsstellung versetzt werden, so daß sie für die im folgenden Streifenabschnitt gespeicherten Informationen aufnahmefähig sind.

Das Steuersystem führt alle Informationsabschnitte auf dem Streifen durch, bis das Abschlußsignal auftritt, das zusätzlich zur Motorinformation eine Rückstellzeile 27c enthält. Der Streifenrückstell_T?lip-Flop 31-3 erhält gleichfalls über die Leitung 31 1 ein Signal» ändert seinen Zustand und überträgt ein Signal über die leitung 31b auf die Spielsteuereinheit 32. Der Flip-flop 32-2 ändert seinen,Zustand und verhindert damit weitere Werkzeugbewegung,.und nachdem die Motorbewe- ■ gung beendet ist, wird auf den Streifenleser-Antrieb ein Startsignal übertragen, so daß dieser die nächste Zeile liest und außerdem der Speicher 31 über die Leitung 29e und den Rüekstell-ilip-Flop 31-3 gelöscht wird. Da

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die nächste Zeile die Bndzeile einer Informationsgruppe ist, erzeugt sie zusammen mit dem Zustandswechsel des Bückstell-Ilip-]Plop 32-2 einen Spannungspegel auf der Leitung 32f, der auf den Streifenleser-Antrieb 29 übertragen wird und verhindert, daß der Streifenleser weiterhin mit Spannung versorgt wird. Eine Bedienungsperson muß den Streifen auf der Streifenepule zurückwiekeln und den Streifen im Streifenleser in seine Ausgangslage bringen und den Schalter 35-4 schließen, um ein weiteres automatisches Arbeitsspiel einzuleiten.

Ist ein Werkzeugwechsel programmiert worden, erscheint auf der leitung 30k ein Spannungspegel und wechselt .den Zustand des Werkzeugwechsel-Flip-iPlop 31-5· Ein Zustandswechsel dieses !Flip-Flop ändert den Spannungspegel in der Leitung 31a,· was nach Beendigung der Motorbewegungen in der Leitung 32e einen Spannungspegel hervorruft, der das. R_elais 35-16 zum Anziehen bringt, wodurch der Schalter 35-16a geschlossen wird und die Lampe 35-20 aufleuchtet. Außerdem wird dadurch eine Werkzeugbewegung unterbunden und verhindert, daß auf der Leitung 32b ein positives Signal auftritt. Nachdem der Bedienende das Werkzeug gewechselt und den Schalter 35-9

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gedrückt hat, erscheint auf der leitung 35q. der äpannungspegel Hull, wodurch der Flip-Flop 31-5 in aeinen Ausgangszustand versetzt wird, was bedeutet, daß die Leitung 32b nicht mehr blockiert ist und dadurcn der nächste Abschnitt von Informationen vom Band abgelesen werden kann*

In dem hier erläuterten Beispiel ist die Speisungawechselzahl, die jeder Motor erhält, genau die Zahl, die auf dem Band programmiert ißt, d.h. 400 bzw. 226 für die X- bzw. Y-Achse. Es versteht sich, daß die auf dem Streifen programmierte Zahl eine Bezugszahl bezüglich eines Bezugspunktes sein kann und daß diese Zahl mit einem geeigneten Umsetzer in eine Speisungswechselzahl umgesetzt werden .kann, wodurch dann die gewünschte Bewegung des Motors erfolgt. Das erste wird manchmal als inkrementales System, das zweite als absolutes System bezeichnet; auf jeden Pail ist jedoch die im Speicher 31-8 und 31-9 gespeicherte Zahl-ein Maß für die Pulszahl, die das System erzeugt und die für die Speisungswechsel und Schritte, die der Motor macht, um die vorbestimmte Bewegung auszuführen, verantwortlich ist.

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Bei Verwendung dee Handsteuergerätes 35 kann eine Bedienungsperson, wie bereite beschrieben» vier verschiedene Arbeitsbedingungen vorsehen: (T) aütoaatisehe Lastbewegung und automatische Werkzeugbewegim^, (2) automatische Lastbewegung und handgesteuerte Werkzeugbewegung, (3) handgesteuerte Lastbewegung und automatische Werkzeugbewegung und (4) handgesteuerte Last- und hajidgesteuerte Werkzeugbewegung.

Es wurde hier ein digitales Steuersystem erläutert, das entweder entsprechend der auf einem Lochstreifen verschlüsselten Informationen oder anderer In- formationsträger automatisch betrieben werden kann» Die Information besteht aus einer Zahl von Speisungswechseln, die wenigstens einem Motor zugeführt werden, wobei der Motor auf einen Speisungswechsel hin eine bestimmt* Bewegung ausführt« Wenn dieeer Motor Hit einem Werkzeughalterschlitten verbunden ist» führt dieser Schlitten eine Bewegung aus, die der Summe der gesamten Speisungswechselin einer Richtung entspricht» multipliziert mit dem Wegelement, das bei jedem Speiaungswechsel zurückgelegt wird. Das Abtasten imd Steuern von lediglich einer Zahl von Speisungswechseln durch äae vorliegende Steuer-

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system erfordert nur verhältnismäßig einfache und überschaubare elektrische Schaltkreise. Vorzugsweise wird das System dazu verwendet, zwei Motore zu steuern, die verschiedene Bewegungen ausführen können, und obgleich die Motoren im wesentlichen unabhängig voneinander arbeiten, können doch viele Kreise für beide gemeinsam wirken, so daß dadurch das erfindungsgemäße System weiter vereinfacht wird.

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Claims (15)

1. - 53 -P AT E NTA IT S- P R Ü C H E

   '\.J Digitales Steuersystem zur Erzeugung einer gewünschten Bewegung einer Last in Richtung zweier Achsen mit zwei umsteuerbaren Elektromotoren, deren erster die last bei Drehung in Richtung der einen Achse, und deren zweiter die Last bei Drehung in Richtung der zweiten Achse bewegt, wobei die Motoren Sclirittschaltmotoren sind, gekennzeichnet durch Datengeber (27, 28», 36) für den gewünschten Bewegungen in Richtung der Achsen (X, Y) entsprechende Informationen, wobei die Informationen für jede Achse in eine Pulszahl umsetzbar sind, die gleich der gewünschten Bewegung dividiert durch die Bewegung eines einzelnen BewegungsSchrittes ist, eine erste Zählvorrichtung (21) mit einer Vielzahl einzelner Zustände, die ihren Zustand mit jedem.,Speisungswechsel dea ersten Motors (13) ändert, eine zweite Zählvorrichtung (22) mit einer Vielzahl einzelner Zustände, die ihren Zustand mit jedem Speisungswechsel des zweiten Motors (14) ändert, einen Impulsgenerator (19) zur Pulszuführung zu einer ersten Motor-Steuervorrichtung (17), die mit dem ersten. Motor (13) verbunden ist und in der jeder ankommende Im-

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   puls in einen Speisungswechsel für den ersten Motor (13) umgewandelt v/ird, einen zweiten Impulsgenerator (20) zur Pulszuführung zu einer zweiten Motor-Steuervorrichtung (18), die mit dem zweiten Motor (14) verbunden ist und in der jeder ankommende Impuls in einen Speisungswecnsel für den zweiten Motor (14) umgewandelt wird, eine erste, mit der ersten Zählvorrichtung (21) verbundene Abschaltvorrichtung (25), welche die Speisungswechael zum ersten Motor (13) beendet, wenn der Zustand des ersten Zählwerkes (21) der Information des Datengebers für die erste Achse (X) entspricht, und eine zweite, mit der zweiten Zählvorrichtung (22) verbundene. Abschaltvorrichtung (26), die die Speisuiigswechsel zum zweiten Motor (14) beendet, wenn der Zustand des zweiten Zählwerkes (22) der Information des Datengebers für die zweite Achse (Y) entspricht.
2. 2. System nach Anspruch 1, dadurch, gekennzeichnet, daß die Pulszuführung für beide Achsen (X, Y) gleichzeitig beginnt und jede Abschaltvorrichtung (25, 26) unabhängig von der anderen eine Anzeige über die Beendigung der Speisungswechsel abgibt.

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3. 3. System nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch zwei Oszillatoren (19, 20), die unabhängig voneinander Impulse abgeben, und deren einer (19) Impulse an die eine (X) und deren anderer (20) Impulse an die andere Achse (Y) abgibt·
4. 4. System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens einer der Oszillatoren 09» 20) die Pulsfrequenz wenigstens für die mittleren der Impulse einstellt·
5. 3. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch ein Werkzeug, Vorrichtungen (33) sum Betätigen des Werkzeugs, Informationen auf dem Datengeber (27f 36, 28) zur Bestimmung der Tätigkeit des Werkzeugs und Vorrichtungen (32) Innerhalb des Steuersystems, die ein Arbeiten des Werkzeugs solange verhindern, bis beide Abschaltvorrichtungen (25, 26) das End® der Bewegungen angezeigt haben.
6. 6. System nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch eine Ruhestellung des Werkzeugs, Fühler, die in einer ersten Stellung die Lage des Werkzeugs in der Ruhestellung

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   und in einer zweiten Stellung die Lage des Werkzeugs in einer anderen als der Ruhestellung angeben, einen Datengeber (27, 36, 28),der Informationen für eine zweite, bestimmte Bewegung beinhaltet, die aus einer Vielzahl von Impulsen bestehen, und eine Vorrichtung (33),durch die das System solange an der Durchführung dieser Bewegung gehindert wird, bis das Werkzeug seine Ruhestellung eingenommen hat.
7. 7· System nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch Speicher (31) zum Speichern von Informationen für die Motordrehrichtung und die Werkzeugbewegung und durch Löschvorrichtungen für die Speicher, mit denen die Informationen in den Speichern (31) ge- " löscht werden.
8. 8. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß Werkzeuge aus einer Ruhestellung heraus und in eine Ruhestellung bewegbar sind und ein Lagesignal abgeben, und Vorrichtungen zur Aufnahme des Lagesignals, die mit den Löschvorrichtungen verbunden sind, so daß die Löschvorrichtungen wirkungsunfähig sind, bis das Werkzeug in seine Ruhestellung zurückgekehrt ist.

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9. 9. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Datengeber (27» 36, 28) einen folgenden Informätionsblock enthält, dessen Informationen nach dem Löschen der Speicher (31) diesen zugeführt wird,
10. 10. System nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der nachfolgende Informationsblock ein Rückstellbefehl ist und daß Torrichtungen in dem System vorhanden sind, die auf Grund des Rückstellbefehls eine weitere Motorbewegung verhindern.
11. 11.. System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Steuersystem eine Handsteuer-Vor-■ richtung"(35) vorhanden ist, die so geschaltet ist, daß bei ihrer Betätigung die Sperrwirkung des Rückstellbefehls aufgehoben ist. ·
12. 12. System nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß beide Motor-Steuervorrichtungen (17, 18) eine erste Speisungswechselfolge und eine zweite Speisungswechselfolge erzeugen, um den angeschlossenen Motor (13, H) mit der ersten Folge in die eine und mit der zweiten Folge in die andere Rieh-

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    tung zu drehen, daß der Datengeber (27, 36, 28) eine Information (27d) enthält, welche die eine oder andere Bewegungsrichtung angibt, und einen Speicher mit einem Schaltkreis (25, 26), dessen einer Zustand für die eine und dessen zweiter Zustand für die andere Richtung maß-

    gebend ist.
13. 13. System nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Zählwerke (21, 22) Subtraktionszähler sind, die in einen Zustand versetzt werden, der der Pulszahl entspricht, die jeder Achse (X,Y) zugeführt v/erden soll, und daß die Anzeigevorrichtung ihr Signal abgibt, wenn das Zählwerk (21, 22) seinen Nullwert erreicht hat.
14. 14. System nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Datengeber eine Lesevorrichtung (28) enthält, die entsprechend der auf einem Datenträger (27, 36) gespeicherten Informationen elektrische Signale abgibt,, eine Vielzahl von Hand betätigbarer Vorrichtungen (>5-0 zum Einstellen der Pulszahl für beide Achsen (X, Ϋ) und Sehalter zum Eingeben entv/eder der vom Datenleser oder der handbetätigten Informationen.

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15. 15. System nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch eine Totgangkompensation (21-1, 22-1) und Vorrichtungen zur Ausschaltung der Totgangkompensation.

    IG. System nach Anspruch 14 oder 15* dadurch ^kennzeichnet, ^d&ß das Handsteuergerät (35) Vorrichtungen (35-11a, 35-1Ib) zur Pulsfrequenzwahl für wenigstens eine Achse enthält, wodurch die Geschwindigkeit der Motorbewegung einstellbar ist.

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