DE2810977A1

DE2810977A1 - Anordnung zum erzeugen und korrigieren eines benutzerprogramms

Info

Publication number: DE2810977A1
Application number: DE19782810977
Authority: DE
Inventors: Joannes Gerardus Van Hanenberg; Frederikus Johannes De Munnik
Original assignee: Philips Gloeilampenfabrieken NV
Current assignee: Koninklijke Philips NV
Priority date: 1977-03-22
Filing date: 1978-03-14
Publication date: 1978-10-05
Also published as: SE445395B; US4204253A; SE7803139L; NL7703078A; FR2385136B1; FR2385136A1; JPS6044698B2; JPS53116751A; GB1602164A

Description

PHN. 8724. DEEN/¥JM/Gala. 19.1.1978.

Anordnung zum Erzeugen und Korrigieren eines Benutzer— pi-ogramms.

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Erzeugen xmd Korrigieren eines Benutzerprogramms, das einer Maschinensteueranlage zur Verfügung steht und aus einer Reihe von Programmschritten zusammengesetzt ist, die einen Funktionskode und einen Platz für einen mindestens einem Parameter dieser Funktion zugeordneten Parameterwert' enthalten, welche Anordnung ¥i ed eingabemittel, Funk ti ons wahlmittel, Parameterwälilmittel und Parametervertvälilmittel enthält. Für ein besseres Verständnis des Gebiets, in dem die Erfindung- eine Rolle spielt wird nachstehend zunächst eine darauf abgestimmte Einführung· gegeben.

Wenn angenommen sei, dass eine Maschine ein

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^ deterministischer Automat ist, so könnte man hinsichtlich der Mensch-Maschine-Schnittstelle mit einem einfachen Bedienfeld in Form einer Starttaste, einer Stopptaste und einer Nottaste auskommen können. In der Praxis sind .; Maschinen nie völlig deterministisch, einerseits weil die Aufgabe einer Maschine in beschränktem Masse vom Operator geändert werden kann, zum anderen weil sogar die zu

V :... . veriässigste Maschine gelegentlich Defekte aufweisen kann.

Dadurch wird ein ausgedehnteres Bedienfeld benötigt, das nicht nur die elementaren Tasten umfasst, sondern auch eine Anzahl mäsehinenspezifischer Tasten, und das weiterhin dem Operator viele Fehlerberichte melden kann. ν".-. . Der Operator ist in den meisten Fällen nicht der

. einzige Benutzer des Bedienfeldes. Das Feld muss auch Menschen zur Verfügung stehen, die die Maschine nachstellen und warten müssen. Daraus folgt, dass ein Feld erforderlich :"·."" ist, das eine Vielzahl verscheidener Tasten besitzt und ausserdem deutliche Nachrichten geben kann.

^; Da. immer mehr flexible Produktionsmaschinen ange— strebt werden, werden diese Maschinen praktisch nahezu ■-."' nicht derterministische Automaten. Die Me.nsch-Maschine-

Sclinittstelle muss daher mit einer zusätzlichen Dimension versehen werden. Bei flexibler Automatisierung wird nämlich die Maschine für eine neue Aufgabe geeignet gemacht, indem, -"- das .gewünschte .Verhalten an Ort und Stelle programmiert .-'■■' wird. Auch diese Funktion muss dann vom Bedienfeld erfüllt" - - werden. Man -spricht in. diesem Fall daher meist über ein . Pxograinmierfeld.

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Grundsätzlich könnte man die Tasten und Wiedergabemittel eines derartigen Feldes, die heutzutage in den meisten Fällen Teile der erwähnten Steuersysteme bilden direkt mit einem Rechner, insbesondere mit einem Minirechner verbinden, der auch die Maschine steuert, und alle Software darin unterbringen. Abgesehen davon, dass diese Lösung eine aufwendige Schnittstelle erforderlich macht, erfordert dies viel Kommunikation zwischen dem Programmierfeld und dem Minirechner.

Wenn in einer derartigen Umgebung Dezentralisierung der Intelligenz, d.h. der Datenverarbeitungsaktivität, möglich wäre, führte dies zu einer starken Verringerung der Kommunikation, wodurch der Rechner entlastet und ausserdem die Steuereinheit übersichtlicher wird.

Ein weiterer wesentlicher Vorteil des Bereichs der¹ Maschinensteuersysteme ist, dass die Anwendungsmöglichkeiten dieser Maschinensteueranlagen eine umfa.ngreiche und komplizierte Struktur haben können. Je Anwendungsbereich einer derartigen Anlage wird bereits die Rede einer bedeutenden Anzahl von Funktionen sein, die dabei eine Rolle spielen können. Benutzerprogramme gestalten sich dann als längere Schrittfolgen, die sich auf allerhand verschiedene Funktionen beziehen und für deren Parameter die betreffenden

' Werte enthalten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die erwähnte Kommunikation zwischen der Anordnung, Programmier—

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feld genannt, und der MaschinenSteueranlage zu verringern und ausserdem dafür zu sorgen, dass das Programmierfeld universeller Art ist, d.h. nicht mit einem bestimmten Anwendungsgebiet verknüpft. Um solches zu erreichen, enthält die Anordnung, weiter auch mit Programmierfeld bezeichnet, erfindungsgemäss Wiedergabemittel, Punktionswählmittel, Parameterwählmittel und Parameterwertwählmittel, dadurch gekennzeichnet dass, in der Anordnung ein Prozessor mit einem Speicher vorgesehen ist, der mindestens einen Schritt des Benutzerprogramms speichex't, und wobei im Speicher des Prozessors eines beliebigen Anwendungsbereichs, der durch die Art und/oder Verwendung einer Mascliinensteueranlage bestimmt ist, eine Tabelle vorgesehen ist, die für die in diesem Anwendungsbereich verfügbaren Funktionen die Funktionskodes mit den zugeordneten Pärameterkodes enthält, die unter der Steuerung durch den Prozessor an den Wiedergabemitteln zumindest als Funktionsbezeichnungen ablesbar sind und mit denen Funk— tionswählmittel benannt sind, wobei unter der Steuerung des Prozessors an den Wiedergabemitteln auf der Basis der Funktion eines Prograramschrittes ausser den zugehörigen Funktionsbezeichnungen auch die Parameterbezeichnungen ablesbar sind, mit denen daher die Parameterwählmittel benannt sind, und wobei auf der Basis der erwähnten Wahl der

2.5 Funk ti 011s- und Parameterwähliuittel unter dei- Steuerung des Prozessors zumindest ein Parameterwert über die Parameterwerteingabe mittel eingegeben, und dem Speicher zugeführt werden kann, in ^WWq³PA /^cWtj ^3«sis der erwähnten Wähl-

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vorgänge ein Schritt des Benutzerprogramras entsteht oder geändert wird. Mit dem erwähnten in das Programmfeld aufgenommenen Prozessor ist es möglich geworden, die Feldfunktionen selbsttätig erfolgen zu lassen. Kommunikation mit dex- Maschinensteueranlage ist lediglich notwendig zum Heranziehen der erwähnten Tabelle einerseits, um damit es dem Programmierfeld zu ermöglichen, die darin vorhandenen Bedienungs- und andere Mittel zu benennen, und zum anderen um fertiggestellte Programrascliritte (jeweils einer oder in Gruppen) nach der Maschinensteueranlage zu bringen.

Aus praktischen Erwägungen und zur Vereinfachung des Aufbaus der erfindungsgemässen Anordnung ist es vorteilhaft, dass eine Anzahl von Funktionswählmitteln fest benannt sind und sich auf Normalfunktionen beziehen, die in Anwendungsgebieten auftreten. Dies gilt ebenso für die Pai-ameterwählmittel, die den erwähnten fest benannten Funktioiiswählmitteln zugeordnet sind.

Insbesondere ist es in einer erfindungsgemässen Anordnung vorteilhaft, dass fest benannte Punktions- und Parameterwählmittel die Funktions- und Parameterwählmittel für die Bewegungsgrundschritte sind.

Die erwähnte Dezentralisierung der Intelligenz in einer Maschinensteueranlage kann insbesondere dadurch erreicht werden, dass in der erfindungsgemässen Anordnung der Prozessor eine programmierte Rechenanlage ist, die über eine Eingangs— und Ausgangseinheit mittels einer Busverbindung mit einer Maschinensteueranlage verbunden ist. Dabei wird es in vielen Fällen vorteilhaft sein, dass die programmierte Rechonanlage ein Mikroprozessor ist. Damit ist- eine preisgünstige und degmoch flexible For in der Anordnung nach

der Erfindung möglich. Durch den allgemeinen Entwurf der '".-"" Anordnung nach der Erfindung braucht diese Anordnung nicht nur auf die Verwendung in einer bestimmten Maschinensteueräiilage beschränkt zu sein. Es ist daher vorteilhaft, wenn die Busverbindung lösbar 1st» Damit ist die erfindungsgemässe Anordnung in eine Maschinensteueranlage und damit in anderen Maschinensteueranlagen einsetzbar.

"■-■"- Ein weiterer Vorteil der Erfindung, bei der eine direkte Wechselwirkung zwischen der Maschinensteueranlage und dem Operator erfolgt, ist in der Anordnung nach der

Erfindung* dadurch gekennzeichnet, dass Parameterwerteingabemittel vorhanden sind, mit denen der Yert eines einer . Funktion zugeordneten Parameters schrittweise oder kontinu-■.."■"'--.; ierlich änderbar ist, wobei unter der Steuerung des Prozessors der geänderte Parameterwert der· zu steuernden Maschine

zur Durchführung direkt zuführbar ist. Mit dieser Eingabe— - weise der Parameterwerte kann dei- Operator die Aktion gleichsam "vormachen". Danach liegt er im Programm fest und wird die Aktion selbsttätig durchgeführt.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend an Hand der Zeichnung näher erläutert. Es sei hierbei bemerkt^ dass die dabei benutzten Ausführungsformen des Programmierfeldes nur Verwirkliohungsbeispi-ele sind und ; kejine Beschränkung der Erfindung bedeuten. Es zeigen Fig. 1 einen schematischen Aufbau einer Maschinensteueranlage mit einem erfindungsgemässeii Programmierfeld,

Fig. 2 eine Andeutung de3r Speicherinhalte in einer Anlage nach Fig, 1,

Fig. 3 ein weiter ausgestaltetes Beispiel eines Programmierf eldes,.

• Fig. h vmd 5 eiii AbJ auf cld agramm der Operatorliain.'--

nter VerAveiidung des,-Progrannnierfcldes,

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Fig. 6 ein Schema eines vereinfachten Programmierfeldes,

Fig. 7 eine Blockschaltung einer Maschinensteueranlage mit einem als Mikrorechner ausgeführten Prozessor, Fig. 8 bis 12 Einzelheiten der in Fig. 7 dargestellten Blockschaltung.

In Fig. 1 ist eine Maschinensteueranlage dargestellt in der ein Programmierfeld benutzt werden kann. In diesem Beispiel ist ein Programmierfeld PP nach der Erfindung vorhanden. Es enthält folgende Teile; Tfiedergabemittcl DP; Funktionswählmittel FK; Parameterwählmittel PK; den Prozessor P, die Eingabeeinheit IN Lind die Ausgabeeinheit OUT. Das Progranunierfeld ist über einen Bus GPB mit einem Minirechner MC verbunden. Praktisch kann es beispielsweise der Philips-Rechner P 85I mit seinem "general purpose bus" GPB zurVerbindung von Peripheriegeräten und dergleichen sein. Das Programmierfeld PP wird hier daher als Peripheriegerät betrachtet und arbeitet hinsichtlich seiner Kommunikation vom und zum Rechner MC auf völlig entsprechende Weise wie sonstige Peripheriegeräte, insbesondere wie eine Regeleinheit. Die Eingabe-Ausgabeverfahren über den erwähnten Bus GPB des P 851-Rechners sind aus den einschlägigen Benutzerhandbüchern bekannt. Als weitere Peripheriegeräte sind in diesem Beispiel einige Stellantriebe ACI, ACX und ACY dargestellt. Diese Stellantriebe, die zusammen beispielsweise zu einer Maschine M gehören, werden vom Rechner MG aus gesteuert. Auch melden diese Stellantriebe ihre Aktionen zum Rechner MC zurück. Als Beispiel ist der Stellantrieb ACX als eine .Eliastellanordnmig für eine X-Achse bezeichnet, die

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mit einer übertragung GX angetrieben wird. Ebenso ist der Stellantrieb ACY eine Einstellanordnung für eine Y-Achse, die mit einer Übertragung GY angetrieben wird. Der Stellan- . trieb'AC1 kann beispielsweise dazu dienen, an einer gegebenen XY-Position eine bestimmte Handlung auszuführen. Eine - derartige Handlung kann beispielsweise sein: eine Punktschwelssung, Bohren, Schneiden, eine Schraube eindrehen usw. In dieser Maschinensteueranlage ist die Mensch-Maschine-Schnittstelle von grosser Bedeutung. Es ist, wie oben bereits gesagt, wünschenswert, dass die Maschine für eine neue Aufgabe geeignet gemacht wird oder für eine alte Aufgabe korrigiert werden kann, in dem sie an Ort und Stelle programmiert wird. Dies bedeutet folgendes: In die Maschinensteueranlage ist ein bestimmtes Programmpaket, das aus einem Organisationsprogramm besteht, und eine Bibliothek eingegeben (in den Rechner MC), dieses Programmpaket ist aus einer Anzahl von Programmblöcken aufgebaut, die vom Operator zum Zusammenstellen eines bestimmten Benutzerprogramms benutzt werden können.

In Fig. 2 ist schematisch dargestellt, wie die erwähnten Programmblöcke, ein Benutzerprogramm und dergleichen aussehen-können xind auf welche Weise sie im Rechner MC und im Prozessor P des Programmierfeldes vorhanden sein bzw. hex'gestellt werden können.

Die P.rogrammblöcke BV, B2 Bi der

sogenannten Bibliothek B sind im Rechner MC gespeichert.

Der Inhalt dieser Blöcke ist durch eine Systemplaner und Programmierer bestimmt. Die Art oder mit anderen Worten

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der Anwendungsbereich einer vorligenden Maschinensteueranlage bestimmt, welche Zusammensetzung jeder Block haben muss bzw. welche Arten von Blöcken benötigt werden: jede in die Steueranlage einzuführende Funktion muss in einem Block definiert und programmiert sein. Der Block B1 hat die Funktion F1, der Block B2 die Funktion F2 usw. Der Programminhalt eines Blocks ist für die Erfindung als solches nicht wesentlich wichtig, denn die Erfindung bezieht sich nicht auf die Zusammensetzung bzw. die Ausführung eines Programmblocks. Jedoch für ein besseres Verständnis des Gebiets, auf das sich die Erfindung bezieht, ist weiter unten eine Ausgestaltung einer vollständigen Maschinensteueranlage, sei es in einer vereinfachten Form, beschrieben. Die Erfindung betrifft die Art, auf die, und die Mittel, mit denen die Zusammensetzung eines sogenannten Benutzerprogramms erfolgt. In einer gegebenen Anlage mit benannten und

beschriebenen .Funktionen F1, F2 kann der Operator

auf der Basis dieser Funktionen, die das Anwendungsgebiet definieren, eine spezifische Aufgabe von der Maschinensteueranlage durchführen lassen. Derartige Aufgaben = Benutzerprogramme UP1 , UP2 sind in eine Aufgab en tabelle UPT im

Rechner MC aufgenommen. Jedes Programm UP besteht aus einer

Anzahl von Schritten S1, S2 bis zum Schritt "END",

die die Durchführung einer vollständigen Aufgabe ermöglichen. Jeder Schritt Si besteht aus einer Funktion Fi, die nach dem Inhalt des betreffenden Programmbioekes Bi durchgeführt werden muss. Ein erwähnter Schritt" (Si) enthält, nach Wahl des Operators der Anlage, eine bestimmte Funktion (Fx), die

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als Teil, der Aufgabe zu betrachten ist. Neben der Zusammensetzung: einer Liste durchzuführender Funktionen für eine Aufgabe muss der Operator auch bei jeder Funktion (Fi) auf - der Basis der zugeordneten Parameter (Pi1, Pi2 Pin)

die von ihm gewünschten Parameterwerte (DiT, Di2, .... Din) der Anlage bekannt geben. Dieses Zusammensetzen einer Liste,

-■ .. d.h. eines Benutzerprogramms, und das Eingeben der Parameterwerte ist das spezifische Thema dieser Anmeldung. Der Ausgangspunkt dabei ist das möglichst weitgehende Beschränken : der Kommunikation zwischen dem dem Operator zur Verfugung stehenden Programmierfeld PP und dem Rechner MC der Steueranlage. ¥ie dies im Prinzip erfindungsgemäss erreicht ist, wird nachstehend beschrieben.

/ Im Reohner MC ist eine sogenannte Funktionstabelle FT zusammengesetzt. Diese Tabelle steht in direktem Zusammen— "...-■- hang mit der Bibliothek B. Für jede Funktion Fi, die in B ; auftritt,, ist ein Bereich (praktisch werden es ein oder mehrere Speicherwörter im Speicher des Rechners MC sein) inder Tabelle FT vorgesehen, die ausser dem Kode für die betreffende Funktion Fi auch Kodes für die dieser Funktion zugeordneten Parameter PiT;" Pi2....Pij enthält. Diese Parameter können ebenfalls maximale Angaben für Werte usw. enthalten. Wenn nunmehr ein Operator über das Programmierfeld mit Hilfe einer Bitte zur Verbindung mit dem MC . (dies geschieht nach einem normalen Verfahren, das für

; eine betreffende Anlage kennzeichnend ist: zum Beispiel ein PGB-Ve r fahr en für einen erwähnten P 853-Rechner) um Ei7isielit in die Funktionstabelle FT bittet, wird diese Tabelle über den-Bus GP,8 zur Eingabeeinheit des Prozessors P des Feldes

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übertragen. Im Prozessor wix"d diese Tabelle FT in Form einer in diesem Beispiel FTP angegebenen Funktionstabelle für den Prozessor P gespeichert. Hierfür wird auf bekannte Weise im Prozessor ein bestimmter Speicherbereich zur Verfügung stehen. Die Tabelle FTP enthält in diesem Beispiel ausser pz*o Funktion Fi mit ihren Parameter-bezeichnungen Pi j . auch pro Parameter eine Bezeichnung der Feldlänge dieser Werte (beispielsweise η Dezimalstellen) Dij selbst. Im Prozessor sind Mittel vorgesehen, mit denen z^^nächst die erwähnten Kodes für die Funktionen Fi der Tabelle FTP zur Benennung einer Anzahl von Funktionswählmitteln des Feldes (siehe weiter bei Fig. 3) sichtbar gemacht werden können. Dies ist in dieser Fig. 2 mit DPF angegeben. Auf der Basis einer Wahl einer bestimmten Funktion Fi kann dabei weiterhin das Parameterfeld mit Pararneterbezeichnungen Pi1 .... Pij und das Parameterwertfeld mit Parameterwerten Di1 .... Dij zur Sichtbarmachung den Wiedergabemitteln des Feldes (siehe weiter auch Fig. 3) zugeführt werden. In Fig. 2 ist dies mit DPPD angegeben.

Mit diesen Daten in P kann der Operator ohne weitere Kommunikation mit dem Rechner MC am Feld PP ein Benutzerpfogramra UP1 zusammensetzen (siehe weiter unten bei Fig. 3)· Ein auf diese Weise hergestellter Progranimsohi itt SI, S2, usw. kann im Prozessor P gespeichert werden. Bin Bereich UPP in einem Speicher von P kann dazu benutzt werden. Ist ein Benutzerprogramm UPI fertig, was mit dem .Schritt END angegeben ist, so kann das Programm auf einen Befehl mit der Bezeichnung SR mit einem üb ertragimgsyo rgang über den Bus GPB zum Rechner MC übertragen werden. In MC

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erfolgt Speicherung in der Tabelle UPT. Von hieraus kann das Programm in der Maschinensteueranlage durchgeführt werden, und der Operator kann feststellen, ob das Programm zu seiner vollen Zufriedenheit arbeitet. Wenn nicht, so kann er das

c Programm P1 wieder zum Bedienfeld im -Raum UPP zurück anfordern. Er kann das Programm kontrollieren und Korrekturen anbringen (siehe unter Fig. 3) usw.

In diesem Aufbau nach der Erfindung ist es weiterhin möglich, bereits nach der Fertigstellung oder Korrektur

•jQ eines bestimmten Schrittes festzustellen, welches Ergebnis ein derartiger Schritt in der zu steuernden Maschine erzielt. Dies dient zur direkten Kontrolle des vom Operator Programmierten. Dies wirkt wie folgt: nachdem ein Schritt Si ausge-• füllt oder korrigiert ist, kann der Befehl SR für die

-je übertragung dieses Schrittes Si auf den Rechner MC sorgen.

In MC kann dann zur direkten Durchführung geschritten werden, so dass das Ergebnis direkt sichtbar wird. Dabei ist auch direkte Korrektur wiederum möglich usw. Weiter ist die Möglichkeit d.es Programmieren^ durch das Vormachen (Anschauungsunterricht) gegeben: die Maschine wird beispielsweise durch Betätigung von MOVE-Schaltern (siehe weiter unten) in eine bestimmte Stellung gebracht. Dies wird in das Programm aufgenommen.

An dieser Stelle sei nochmals nachdrücklich darauf hingewiesen, dass Maschinensteueranlagen mit Benutzerprogrammen an sich in vielen Ausführungen bekannt sind, so dass sie hier nicht in Einzelheiten beschrieben zu werden brauchen. Ein Beispiel derartiger Anlagen sind numerisch gesteuerte Werkzeugmaschinen (beispielsweise von den handelsüblichen. Philips M^-C 6600—A.n.,1 agen gesteuert y. Nur dd e Art

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des Erzeugens bzw. des Korrigierens der Benutzer'progr'amine mit Hilfe eines Programmierfeldes bildet das Thema der Anmeldung.

In Fig. 3 ist eine Ausführungsform eines derartigen Programmierfeldes PP mit weiteren Einzelheiten dargestellt. Die verschiedenen Einheiten DP, PK, FK und KB sind alle über einen internen. Feldbus IPB mit dem Prozessor P verbunden; der vorzugsweise ein. einen Mikroprozessor enthaltender Mikrorechner ist. Venn ein Programmierfeld in Betrieb genommen wird, fragt das Feld über eine dazu geeignete Bitte beispielsweise durch die Betätigung eines Schalters INFT über den Bus GPB am Rechner MC eine Aufgabe der Funkt ioretabelle FT ab, die im Prozessor im Speicherbereich FTP · gespeichert wird. Von dieser Tabelle werden die Funktionskodes Fi in lesbare Zeichen umgewandelt und über die Verbindung DPF an den Yiedergabemitteln dargestellt: F1 = ..., F2 = .... Der Operator ist damit im Bilde, über welche Funktionen er zum Erzeugen eines der betreffenden Maschinensteueranlage zugeordneten Benutzerprogramms verfügt.

Beispielsweise F1 = Schweisse-n, F2 = Schneiden usw. Die Funktionswählmittel FK, die in das Funktionswählfeld FKF aufgenommen sind, sind wie folgt verteilt: im Feld ASF sind die Funktionswählmittel, die sich auf die besondere Anwendung der Steueranlage beziehen, aufgenommen. Ein Funktionswählmittel FK mit der Bezeichnung F1, F2 ... Fi ist durch den betreffenden Text an DP bezeichnet: in diesem Beispiel F1 = Schveissen usw. Die anderen Fujikti ons\>yiilni.lt te CLR, UPN, ST .... werden nachstehend noch beschrieben, tvählt

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der Operator eine bestimmte Funktion Fi (durch die Betätigung des betreffenden Schalters Fi am Wählfeld ASF) aus, so wird mit Hilfe des Prozessors P mit Hilfe des Ubertragungskanals mit der Bezeichnung DPPD dafür gesorgt, dass aus der Tabelle FTP die nähere Spezifizierung vom Fi an den Wiedergabemitteln erscheint; die Parameter Pil, Pi2 ... werden in einer für den Operator verständlichen Weise an DP dargestellt. Beispielsweise: Fi = Schweissen, mit Pi = Schweissstrom, Pi2 = Schweissdauer .... Ebenfalls wird eine Bezeichnung hinsichtlich des Parameterwerts dargestellt. Beispielsweise ein Wiedergabefeld mit Parameterwertbezeichnungen wie Di1 = ... Ampere, Di2 = Sekunden ...... Mit den Parameterwählmitteln PK kann der Operator einen der Parameter Pi1, Pi2 auswählen, deren Wert ausge-

füllt oder korrigiert werden muss. Die Betätigung des Schalters P1 ergibt, dass der Prozessor P über den Bus IPB weiss, welcher Parameter ausgefüllt oder korrigiert wird. Dieses Ausfüllen oder Korrigieren erfolgt mit den Parameteratiswählmitteln KB, die ein Tastenfeld sein können. Die ausgewählten Werte werden dabei wiederum an den Wiedergabemitteln DP in einem betreffenden Wiedergabefeld Di1, Di2 ... dargestellt. Soweit die funktioneile Wirkung voii DP. Es sei hier darauf hingewiesen, dass das Wiedergeben von Informationen mit Hilfe eines- (Mikro)Prozessors an Wiedergabemitteln, beispiels\v^relse auf einem Kathodenstrahlröhrenschirm oder einem licht emit tier enden Diodenfeld, an sich bekannt ist. Der (Mikro)Prozesaor dient dabei als Dekoder, der die zugefuhrte Information beispielsweise in Adressen eines Festwertspeichers URwandclt, der als Zeichengenerator dient. Weiter

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steuert der (Mikro)Prozessor die Wiedergabemittel selbst, damit die aus dem Zeichengenerator herrührenden Zeichen an der gewünschten Stelle an den Wiedergabemitteln erscheinen.

Die weitere Wirkung und die Verwendung des Programmierfeldes PP lässt sich wie folgt beschreiben: es sei hier schon darauf hingewiesen, dass dies ein Beispiel aus einer Menge von Möglichkeiten ist, auf das sich die Erfindung nicht beschränkt.

Wem wie oben beschrieben diese Funktionen Fi dem Operator bekannt sind, wird er ein Benutzerprogramm UPi (siehe Fig. 2), das bereits besteht oder das er zusammensetzen möchte, auswählen bzw. numerieren. Dies führt er durch Betätigung des Schalters UPW an den Funktionswählmitteln FK aus. Durch das Einführen der betreffenden Nummer an KB wird dem Prozessor P die Nummer des Benutzerprogramms UPi bekannt gegeben. Der Prozessor P schickt über GPB am Rechner MC aus der Programnitabelle UPT die Anforderung, dem Prozessor das betreffende Benutzerprogramm UPi zuzuführen, bzw. in dieser Tabelle für ein neu einzuführendes Programm einen Bereich zur \^rerfügung zu" stellen. Das Programm UPi bzw. der Bereich dafür wird im Prozessor P gespeichert bzw. einberäumt: UPP in P (siehe weiter Fig. 2). Hier sei insbesondere noch erwähnt-, dass es auch möglich ist, dass in P kein vollständiger Bereich für UPi in UPP vorhanden ist, sondern dass der vollständige Vorgang des Hervorhebens/ Absendens von UPi durch den gleichen Vorgang ersetzt ist, aber jetzt pro Schritt oder Schrittgruppe des Programms selbst: jedes Si eines UP wird gesondert oder in einer Gruppe in den Speiche τ von P und also in das Programmierte J el Hufg-euornnien, verarbeitet und abgesandt. Ims in der Pra>: > s

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erfolgen wird, ist von der Art der Programme und von der Art der benutzten "Hardware" abhängig.

Mit einem Schalter S macht der Operator dein Prozessor P kennbar, dass er einen Schritt SX des frühe** gewählten Benutzerprograinnis UPi auswählen möchte. Am Tastenfeld KB führt er die Nummer des Schritts SX ein. Damit kann die Reihenfolge der Programmschritte festgelegt bzw. nach Bedarf auch geändert werden. In P wird dies im erwähnten Bereich UPP gespeichert. Jetzt kann sich der Operator auf das Erzeugen bzw. Andern eines Benutzerprogrammschritts konzentrieren. Den Wunsch dazu gibt er durch Betätigung des Schalters SEQ bekannt. Der Prozessor P erlaubt dann das Erzeugen bzw. Korrigieren. Beim Erzeugen eines neuen Schritts kann er nötigenfalls mit dem Schalter CLR von FKF den Inhalt eines altesn Schrittes ändern. Bei der Konjektur ist dies ebenfalls möglich, oder er überschreibt den möglicherweise vorhandenen früheren Inhalt. Er wählt jetzt eine Funktion FI, die bei diesem Schritt SX durchgeführt werden muss: (siehe oben) die Parameterbezeichnungen Pi1, Pi2 ... erscheinen an DP. Auch die Parameterwerte (wenn voxvhanden und nicht mit CLR gelöscht) Di1, Di2 ... erscheinen, oder es werden die ¥iedergabefeider indiziert.

Der Operator wählt einen Parameter mit den Parameterwählmitteln PK (also mit einem der Schalter B1, B2 ... )aus. Über das Tastenfeld KP wird nunmehr ein betx-effendsr Paraineterwert eingeführt. Ei" erscheint am DP im beti.-'ef-

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fenden Wiedergabefeld, und ausserdem wird bei einem Befehl SR wenn der Operator diesem Wert zustimmt, dieser zusammen mit der ausgewählten Funktion Fi in UPP des Prozessors P gespeichert (siehe weiter Fig. 2). SR ist in diesem Beispiel ein Schalter am WählfeM FKF. Ist ein Benutzerprogramm fertiggestellt, so kann der Operator dieses mit einer einzuführenden Funktion END angeben, die als Funktionswählertaste 'an FKF vorhanden ist oder die über das Tastenfeld eingeführt werden kann·. Mit dem Schalter SR wird dabei eingeleitet, dass der Inhalt der Tabelle UPP für dieses Programm UPi über GPB auf die Tabelle UPT des Rechners MC übertragen werden kann. Dies erfolgt wiederum mit einem normalen Busübertragungsvorgang.

Eine weitere Anzahl von Funktions\iählmitteln SK, die dauerhaft als Normalwert am Wählmittelfeld FKF vorhanden and, seien die nachstehenden ST und MN. Diese Funktionen geben die Möglichkeit, das Benutzerprogramm mit der über* das Programmierfeld eingeführten Information laufen zu lassen. Der Operator kann dabei direkt feststellen, welches das Ergebnis an der betreffenden Maschine ist. Wenn MN gedrückt ist, wird ein einziger Schritt des Benutzerprogramins im Zusammenhang mit dem Programm, das in den betreffenden Programmblöcken Bi steht, durchgeführt. Der Operator kann also feststellen, welches das Ergebnis dieses einen Schrittes ■ ist. Für einen folgenden Schritt muss er den Schalter MN erneut drücken. Auf diese Weise ist es möglich, nach jedem Schritt nach Bedarf eine Korrektur durchzuführen, \lenn der

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Schalter ST betätigt ist, -wird auch ein Schritt des Benutzeasprogramms durchgefUhrt; solange ST betätigt bleibt, wird danach ein folgender Schx"itt durchgeführt usw.

• In diesem Beispiel sind weitere Punktionstasten MV+ und MV- an FKF vorgesehen. Es sind Funktionstasten, die sich auf sogenannte Bewegungsgrundschritte beziehen, die es in-nahezu jedem Anwendungsbereich und damit auch in jedem Benutzerprogramm gifcfc, und es ist praktisch sinnvoll, derartige Funktionen als normale Funktionen in das Programmierfeld. aufzunehmen. In diesem Beispiel kann mit den Funktionstasten MV+ und JIV-, die eine Bewegung in einer Richtung (+ ist positiv) beziehungsweise eine Bewegung in einer anderen Richtung (— ist negativ) bezeichnen, die Verwendung und ihre Wirkung wie folgt skizziert werden; Es sei angenommen, dass ein Programmiersclrritt Positionsinformationen enthält. Si. an den Viedergabemitteln gibt dabei beispiels\ireise an: "Position" . Als Parameterbezeichnungen können Pi1 = X angegeben sein, d.h. es handelt sich um X-Achseninformation; Pi2 = AC, d.h. die Beschleunigung, die bei einer Bewegung auftritt, Pi3 = V, die Geschwindigkeit, die dabei eine Rolle spielt. Als Daten bei diesen Parametern können· bestimmte Parameterwert'e Di 1 = Abstand in Meter, Di2 = Beschleunigung in Meter pro QuadratSekunde und Di3 = Geschwindigkeit in Meter pro Sekunde an den ¥iedergabemitteln

2,5 DP direkt sichtbar gemacht oder nach der Einführung über das Tastenfeld KP zui- Wiedergabe eingeführt bzw. korrigiert werden. Die Verwendung derartiger Fuuktionstasten MV+ oder

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MV- in einer derartigen Situation ist folgende Möglichkeit; Solange eine der Funktionstasten MV+ oder MV- gedrückt ist, wird schrittweise oder ununterbrochen eine aktuelle Verschiebung in äs? betreffenden positiven oder negativen, hier X-Achse, Richtung vom betreffenden Stellantrieb (ACX in Fig. 1) unter der Steuerung des Rechners MC, über den Bus GPB vom Programmierfeld PP ausgespeist, durchgeführt. Also steht das Ergebnis einer Parameteränderung (Verschiebung in diesem Beispiel) direkt zur Verfügung, denn der Operator sieht an der Maschine.M, was er durch Betätigen der Taste MV+ oder MV- bewirkt. Der Operator macht gleichsam der Anlage vor, was geschehen muss ("Anschauungsunterricht"). Ist die gewünschte aktuelle Position, erreicht, so gibt der Operator MV+ oder MV- frei, und damit wird der in diesem Augenblick erreichte Parameterwert (x) festgelegt, da? an DP sichtbar und in die Schrittinformation aufgenommen ist, die in UPP steht bzw. auf UPT in MC übertragen ist.

Es wird klar sein, dass dieses direkte Ergebnis einen grossen Vorteil bietet, denn das Ergebnis einer beliebigen Positionierung in einer Maschine (m) wird direkt zur Beurteilung vom Operator für das Benutzerprogramm verfügbar. Ist ein bestimmtes Werkstück in einer Maschine eingespannt, und dies kann völlig willkuz^lich, ohne mit Koordinaten Rechnung zu halten, so kann die Positionierung eines Werkzeugs wie folgt sehr einfach vom Operator programmiert werden: Es sei angenommen, dcis Werkstück ist eingespannt und das Werkzeug, das in einem Werkzeughalter auf-

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genommen ist, kann durch Verschiebung in X-, Y- und Z-Achsrichtungen an einer- bestimmten Stelle des Werkstücks positioniert werden. Die Ausgangsposition des Werkzeugs ist im Programm bekannt, nämlich entweder eine Nullausgangs-' position beispielsweise am Anfang des Programms oder eine frühere Position, in der das Werkzeug entsprechend einem früheren Programmschritt vorhanden war. Durch die erwähnte Handlung am Programmierfeld PP, bei der in einer oder mehreren Koordinatenrichtungen nacheinander die Punktionstasten MV+ und MV- benutzt werden, werden Programmschritte mit der gewünschten Positionsinformation nötigenfalls unter Ergänzung mit Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsinformationen versehen. Durch diese direkte Wechselwirkung zwischen dem Operator und der Maschine wird viel Zeit erspart und ist das Programmieren sehr einfach geworden.

Es sei bemerkt, dass die Parameterbezeichnung für häufig auftretende Funktionen, wie für diese Bewegungsfunktion, die Parameterbezeichnungen AC (Beschleunigung), V (Geschwindigkeit) auf eine dauerhafte Weise am Programmierfeld als Normalfunktion vorhanden sein können, nämlich als gesonderte Indikatoren, die aufleuchten oder sogar mit einer Zahlenwiedergabemöglichkeit direkt versehen sind, an der der Parameterwert sichtbar ist, wenn der betreffende Parameter in einem oder mehreren dem Programmierfeld zugeführten oder . darin zusammenzustellenden Programmschritten auftritt (siehe die weitere Beschreibung unten).

Aus obiger Beschreibung wird es klar sein, dass durch den In das Prograir,mierfeld aufgenommenen Prozessor¹

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viele spezifische, die Funktion des Feldes betreffende Aktionen versorgt, gesteuert und verarbeitet werden. Nur eine beschränkte Anzahl Male ist es nötig, dass Kommunikation mit dem Rechner MC in der Anlage erfolgt. Damit bleibt im allgemeinen der Rechner zum Durchführen seiner eigentlichen Aufgabe in einer derartigen Anlage verfügbar, insbesondere zum Durchführen der Airwendungs aufgab en, die auf der Basis der bereits eingegebenen (und gegebenenfalls korrigierten) Benutzerprogramminformation dem Rechner vollständig bekannt ist. Wie gesagt, kann ein derartiger Rechner über mehrere durchführende Maschineneinzelteil verfügen, und es wird also beim Programmieren einer dieser Einheiten vom Operator keine Stockung entstehen.

Ein weiterer Vorteil eines beschriebenen Programmierfeldes ist seine Flexibilität, denn mit einigen Normalfunktionen und durch den vorzugsweise programmierbaren Prozessor dazu ermöglicht^ für verschiedene Arten von Anwendungsbereichen von Maschinensteueranlagen (bestimmt durch entsprechende Funktionstabellen FT und zugeordnete Anwendung.=?- programmblöcke) das Erzeugen bzw. die Korrektur der Benutzerprogramme versorgen zu können, ist ein derartiges Programm!erfeld mehrfach einsetzbar. Es kann als eine verschiebbare und an verschiedenen Maschinensteueranlagen einsetzbare Datenstationen benutzt werden. Der Operator kann eine Gruppe von Maschinensteueranlagen mit dem gleichen Programinierfeld bedienen.

. In Fig. h und Fig. 5 ist ein Ablaufdiagramm der Operatorhandlungen bei der Benutzung des Programmierfeldes wie oben beschrieben dargestellt. Dieses Ablaufdiagramm

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erläutert, insbesondere vom Standpunkt des Operators gesehen, was mit den verschiedenen Mitteln, wie sie in den Fig. 1 bis 3 dargestellt und erörtert sind, gemacht bzw» durchgeführt werden kann. Mit der Ziffer 1 ist der Beginn des Verfahrens und mit den zweistelligen Zahlen sind bestimmte Phasen bezeichnet. Der Operator hat ein Benutzerprogramm (UPi) am Feld abgefragt (üPN,Fig. 3), und es ist in UPP (für 2 und 3) verfügbar. Durch die Betätigung des Schalters SEQ der ¥ählmittel FK kann die Aktion des Operators anfangen.

Der Operator entscheidet zuerst (Phase 11)s muss das vorhandene Benutzerprogramm geändert werden? ¥enn nicht, muss vielleicht ein neues Benutzerprogramm eingeführt werden (Phase 12)? ¥enn ja, wird mit Hilfe des Funktionsschalters CLR der Funktionswählmittel FK (Fig. 3) das frühere Programm (UPi) entfernt (Phase I3). Darm folgt das Verfahren, das mit der Ziffer 2 bezeichnet ist (Fig. 5)·

War die Entscheidung in der Phase 12 nein, so kann mit dem Funktionsschalter ST im Feld FKF (Fig. 3) das betreffende Programm als Ganzes durchgeführt werden (Phase lh). Der Operator kontrolliert an der Maschine M (Fig. 1), ob die Durchführung einwandfrei ist (Phase' 15)· Wenn dies der Fall ist, so kann das Programmierfeld abgeschaltet, entfernt oder direkt für "ein folgendes Benutzerprogramm der Anlage benutzt werden (Phase 16). Wenn die Ausführung nicht einwandfrei war, d.h. nein in der Phase 15» so kehrt das Verfahren zur Phase 11 zurück, und der Operator trifft dort wiederum eine betreffende Entscheidung. Muss das Programm angepasst werden, so tritt das Verfahren in die Phase 3«

809840/0712 .

Der Operator betrachtet das Programm Schritt für Schritt: durch Betätigen der Punktionstaste MN (Fig. 3) wird ein Schritt SX mit einer Funktion Fi des Programms durchgeführt (sie geht also von PP durch GPB nach MC und veiter zur Steuerung eines geeigneten Amtfendungsblocks Bi zur Maschine M, Phase 31). Wenn diese Phase nicht der Schritt END war (Phase 32), wird jetzt entschieden, ob der an den Wiedergabemittelri DP dargestellte Schritt SX (Fig. 3) richtig ist und vom betreffenden Stellglied der Maschine M (Fig. 1) einwandfrei durchgeführt ist (Phase 33). Ist dies der Fall, so kann über das Stadium 3 ein folgender Schritt Sx + 1 beobachtet werden. War der Schritt der END-Schritt (in der Phase 32)? so gibt es die Frage, ob das Programm gegebenenfalls erweitert werden muss (Phase hz), und wenn nicht, so kehrt

•j 5 das Verfahren in das Stadium 1 zurück. Wenn ja, wird dieser END-Schritt durch den Schalter CLR von FK entfernt (Phase ^3)· Für das Zufügen eines neuen Schrittes muss auf die Phase 22 übergegangen werden (Fig. 5). Wenn in der Phase 33 die Antwort nein ist, wird dieser Schritt aus dem Programm durch Betätigung des Schalters CLR (Phase 3'0 entfernt. In der Phase 35 wird gefragt, ob dieser entfernte Schritt ein Positionsinformatbnsschritt war. Wenn ja, ist dabei die Position der vom betreffenden Stellantrieb verschobenen Bearbeitungseinheit gleich der gewünschten Position (Phase 36)? Wenn nein, wird diese Position mittels "der Schalter MV (MV+ bzw. MV-, Fig. 3) solange geändert (Phase 'ti bis die" entsprechende gewünschte Position erreicht ist. Beim Erreichen dieser Position muss für diese Verschiebung zu dieser Position die entsprechende Bahngeschwindigkeit für

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V und Beschleunigung AC über das Tastenfeld eingeführt werden (Phase 39, siehe weiter unter Fig. 3)· Danach kann schliesslich diese Position zusammen mit der zugeordneten Bahngeschwindigkeit und Beschleunigung im Speicher von P und nach dem Übertrag auch im Speicher von MC festgelegt werden. Dies erfolgt in der Phase ^O mit dem Funktionsschalter SR in FKF (siehe Fig. 3)· Nach der Fertigstellung kann wieder zur Phase 3 zurückgegangen werden. War der entfernte Schritt in der Phase 35 kein Positionsschritt, so erreicht, der Operator die Phase 37» Dabei führt der Operator über das Tastenfeld den neuen Parameterwert des Parameters ein, der in diesem Schritt einen Teil des Programms bildet. Sie können schrittweise auch mehrere Parameter und somit auch mehrere Parameterwerte sein (siehe weiter Fig. 3)· Danach kann (können) dieser Wert (diese Wei-te) durch die Betätigung des Schalters SR festgelegt werden (in UPP von P an der Stelle des betreffenden Programmschritts und weiter mit einem Busübertragungsverfahren zur Tabelle UPT des Rechners MC). Danach ist das Verfahren wieder in der Phase 3 und wird sofort untersucht, ob der jetzt korrigierte Schritt auf entsprechende Weise durchgeführt wird (Phase 3I, usw.).

Im Stadium 2 des₍ Verfahrens geschieht folgendes (Fig. 5)· Ein neuss Benutzerprogramm bzw. ein neuer Programmschritt fängt mit der Frage (Phase 21) an, ob die Bearbeitungseinheit die entsprechende Position einnimmt. Wenn nicht, muss diese Position derart geändert werden (in allen dazu gewünschten Achsrichtungen), bis die gewünschte

. 809840/0712

Position erreicht ist. Dies geschieht in der Phase 22 für jede Achsrichtung mit Hilfe der Schalter MV+ und MV- (Fig. 3). Ist in allen Achsrichtungen die Position einwandfrei, so wird in der Phase 23 die Bahngeschwindigkeit und die Beschleunigung über das Tastenfeld KB (Fig. 3) eingeführt. In der Phase 24 werden dabei mit dem Schalter SR diese Daten im Speicher festgelegt (UPP, Fig. 2, 3). In der Phase 25 wird kontrolliert, ob in dieser erreichten Position eine Bearbeitung durchgeführt werden muss. Venn nicht, kehrt das Verfahren in das Stadium 2 zurück. Ist die Antwort ja, so wird in der Phase 26 die gewünschte Bearbeitung ausgewählt, indem ein Funktionsschalter Fi in ASF das für die anwendungsspezifische Feld der Wählmittel FK (Fig. 3)» die von den Wiedergabemitteln DP für eine bestimmte Funktion = Bearbeitung aus benannt ist, gedrückt wird. Eine Liste von Parametern Pi1, Pi2 ... und von Räumen für die Parameterwerte Di1, Dj2 ... erscheint für diese ausgewählte Funktion an den Wiedergabemitteln. In der Phase 27 wird (werden) dabei nach der Betätigung dex¹ Parameterwählschalter (P1, P2- ...) ein (einer nach dem anderen) Parameterwert (e) über das Tastenfeld KB eingegeben. Auf diese Weise eingegebene Parameterwerte werden in der Phase 28 im Speicher des Prozessors P (üPP) an der Stelle des betreffenden Prograinmschritts einschliesslich der Funktionbezeichnung Fi gespeichert. Insbesondere wenn nicht alle Parameter einer Bearbeitungsfunktion Fi gleichzeitig an DP dargestellt und für· Ausführung der Werte abgefragt sind, gibt es in der Phase 29 noch eine Kontrolle, ob alle

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Parameterwerte dieser Funktion eingegeben sind« Wenn nicht, wird die Schleife ab der Phase 26 noch einmal durchlaufen. Sind alle Parameterwerte eingeführt, so wird auf die Phase"291 übergegangen. Die Frage dort ist; Ist das Ende des einzugebenden Programms erreicht? ¥enn nicht, wird von dem Anfang des Stadiums 2 wieder weitergegangen« Wenn ja, wird in der Phase 292 der Funktionsschalter END betätigt (oder, wenn solches über das Tastenfeld geschieht, dor"t END getastet)« Mit dem Schalter SR wird der auf diese Yeise erzeugte Schritt festgelegt« Das fertiggestellte Programm wird jetzt durch die Betätigung dieses Funktionsschalters SR vom Prozessorspeicher UPP auf den Speicher UPT des Rechners übertragen. Wenn jedoch dieser Transport bereits programmschrittweise erfolgt (siehe weiter vorher, Fig. 3)5 so entfällt letzteres selbstverständlich. Hiernach wird der Operator das Stadium 1 fortsetzen, damit er kontrollieren kann, ob das auf diese ¥eise erfolgte Programm seinen Wünschen entspricht.
AUFBAU EINES PROGRAMMIERFELDES

An Hand der nachstehenden Beschreibung der Fig. 6 bis 12 wird ein ausführlicheres Beispiel eines erfindungsgemässen Programmierfeldes gegeben. Zur Vereinfachung einer derartigen Beschreibung wird dieses Programmierfeld als ein Teil einer Maschinensteueranlage beschrieben, in der nicht ein gesonderter Rechner, sondern der Prozessor des Programmierfeldes selbst die Steuerung der Maschine versorgt, in diesem Beispj=l die Steuerung eines Antriebsmotors. Ausserdem ist zur Vereinfachung die Ausführung der Wiedergabemittel

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in Form von Lämpchen unter den vorgesehen Tasten gewählt.

In Fig. 6 ist eine Ansicht des hier zu beschreibenden Progirammierfeldes PP dargestellt. Die ¥iedergabemittel DP sind in dem mit gestrichelten Linien dargestellten Rechteck links in der Figur vorhanden. Da in diesem Feld nur eine Funktion Si verwirklicht ist, nämlich eine Verschiebungsfunktion längs einer oder mehrerer bestimmter Achsen (Χ—, Y-, Z-Achse), wird diese Funktion Fi nicht gesondert am Feld dargestellt, jedoch wohl die Parameter dieser Funktion:

Geschwindigkeit V und Beschleunigung AC. Sie sind mit den Lämpchen L unter den Tasten V bzw. AC an DP sichtbar gemacht. Die Tasten selbst bilden die Parameterwählmittel PK. Die Parameterwertwählmittel sind mit KB¹ bezeichnet. In diesem Beispiel sind es zwei Daumenradschalter THSW, mit denen Zahlen mit zwei Dezimalstellen eingestellt werden können und die ebenfalls die ausgewählte Zahl darstellen. Damit sind diese Daumenradschalter THSW ebenfalls ^eile der Wiedergabemittel DP. Für die Erzeugung bzw. die Korrektur eines Benutzerprogramms ist es möglich, einen bestimmten Prograinmschritt SX. .auszuführen. Dies geschieht auch hier mit Tasten (SX) mit Lämpchen L in dem mit S bezeichneten Feld. Wird bei der Wahl-eines Schritts SX, nämlich eines der Schritte A-F, eine Taste SX betätigt;, so brennt die betreffende Lampe L. Dies' geschieht ebenfalls, wenn das Programm den Schritt SX mit der betreffenden Adr.esse A, B ..... F passiert. Am Feld PP sind auch Funktionswählmittel FK für eine Anzahl von Normalfunkt ionen ST, IiN, SEQ, MV+, MV- und CLR angeoi-dnet. Diese Funktionen wurden bereits an

809840/0712

Hand der Fig. 3 beschrieben. Die Implementierung der Funktionen am Feld nach Fig. 6 geschieht in den nachstehend beschriebenen Figuren. Zum Anzeigen der Betätigung der betreffenden Tasten sind diese Tasten ST ..... ebenfalls mit Lärnpchen L versehen. Das Einschalten des Feldes erfolgt mit einer Taste P¥, bei dem eine Lampe LP angibt, dass die Anlage betriebsfertig ist.

In Fig. 7 ist eine Bloclcschaltung einer vollständigen Maschinensteueranlage nach dem oben erwähnten einfachen Aufbau dargestellt. MPR bildet den Prozessor, der hier ein Mikrokomputer vom Typ PC 1001 ist, der von Signetics in den Handel gebracht wird. Dieser Mikrocomputer enthält den 2650-Signetics Mikroprozessor. Die zu steuernde Maschine M enthält drei Stellantriebe ACX, ACY und ACZ, die an die Ausgänge U1, U2 und U3 angeschlossen sind. Die Eingangsund Ausgangseinheiten zwischen dem Mikrocomputer MPR und der Tasten- und Maschinen-Schnittstelle werden durch den 2x8 Biteingang IPC 0-7, IPD 0-7 und 2x8 Bitausgang OPC 0-7, OPD 0-7 von MPR gebildet. Von diesen letzten werden nur OPD 0 bis 3 benutzt, wie in Fig. 7 angegeben ist. Yeiter sind als Eingänge über einen Bus DBUS 0-7 noch ein 8-Biteingangstor INPT met der Adresse VEf) und ein 8-BitunterbrechungsadressenregiEfcer INTADDR mit INTACK als übernahmebedingung vorhanden. Als weitere Ausgänge sind über DBUS 0-7 zwei 8-Bitflipflopregister vom D-Typ 0R1 und 0R2 (8 χ D-FF) mit Übernahmeadressen ¥E3 und Vei" vorgesehen. 0R2 hat weiter noch ein Ausgangsgatter OL¹TPT, das einen zusätzlichen Eingang EY aufweist. Mit diesen Ausgängen werden die Lampen L CiQV ■V.^ried>>rf;abomittel und sonstige (Funktioustasten)

8 0 9840/0712-

betätigt. Die Eingänge von den Tasten A-F (es gibt noch freie Stellen G und II) gehen über ein 8-Bit-RS-Flipflopregister IR1, während die Tasten V, AC .... ST über ein zweites 8-Bit-RS-Flipflopregister IR2 eingegeben werden.

Die Daumenradsehalter THS¥ (10 , 10 ) sind über die erwähnten Eingänge IPD 0-7 mit MPR verbunden. Für die Steuerung der Maschine M sind zum Empfangen der Steuerdaten von dem Mikrorechner MPR (Ausgangsregister MPROUT) drei Digital-Analog-Umsetzer DAC 1, DAC 2 und DAC 3 mit vorgeschalteten Ubernahmeregistern aufgenommen. Sie werden mit den Adressen WEO, WE6 und WE7 adressiert. Die Daten kommen über die Leitungen OPC 0-7 und OPD 0 - 3 in diesen Digital-Analog-Umsetzern an.

Die erwähnten. Übernahmeadressen WEO bis WE7 werden

■jtj über den Adressenbus ABUS O - 3 in einem Dekoder ADDRDEC gebildet. Weitere Steuerleitungen M/10, e/NE, WRP, EV werden weiter unten beschrieben. In diesem Beispiel ist mit TTY bezeichnet, dass das Programm für die Anlage über eine Eingabeanordnung in einen Speicher RAM des Mikrorechners MPR eingegeben ist. In diesem Zusammenhang ist es weiterhin möglich, dass das Anlageanwendungsprogramm beispielsweise in einem Festwertspeicher des MPR fest vorhanden ist. In Fig. 7 ist mit INTCL weiter ein einstellbarer Taktgeber bezeichnet, der nach einem eingestellten Zeltintervall einen Abfrageimpuls abgibt. Dieser Impuls liefert ein Ausgangssignal INTREQ, mit dem MPR unterbrochen werdenkann. Hiermit ist es möglich, in einer simulierten Echtzeitumgebung zu arbeiten.

Die Daten der Tasten am Prograrninierfeld PP müssen

. 809840/0712

dem Mikrorechner MPR prellfrei zugeführt werden. In Fig= 8 ist dargestellt, dass die Prellungen der Tasten durch die Benutzug von l6 RS-Flipflops RS1 - RSI6, die die Register IR1 und IR2 nach Fig. 7 bilden und von denen zwei (RS7 für G und RS8 für H) als Ersatz dienen, beseitigt sind. Die Ausgänge A bis F dieser Flipflops sind mit dem Eingangsregister INPT (siehe Fig 7 und weiter Fig. IO) und die Ausgänge ST-V der Flipflops direkt mit den Eingängen IPC 0-7 von MPR verbunden (Fig. 7}· Wenn der Mikrorechner für eine Funktion anspricht, die von einem der Tasten zur Durchführung erbeten ist, wird dies wiedergegeben, in diesem Beispiel mit den bereits erwähnten Lampen Li. Wie diese Lampen Li vom Mikrorechner aus gesteuert werden, ist in Fig. 9 dargestellt. Die betreffenden Daten für eine derartige Lampe Li kommen über die DBUS 0-7 ' in die Ausgangsregister 0R1 und 0R2 (siehe weiter Fig. 7)° Diese Register sind aus den in Fig. 9 dargestellten D-Flipflops DFF aufgebaut, die einen sogenannten "Brennbefehl" für eine Lampe von dem Bus DBUS 0-7 weiterleiten, wenn eine Ubernahmeadresse ¥E3 bzw. WE1 ebenfalls an einem anderen Eingang eines D-Flipflops vorhanden ist. Die Ausgänge des Registers 0R1 sind mit einer für jede Lampe. LST, LMN, LSEQ, LMV+, LMV-, LAC und LV vorhandenen Leistungsumkehrstufe ENERIN verbunden, in der auf bekannte Weise mit einigen elektronischen Elementen die Speisespannung einer Lampe zugeführt wird. Die Ausgange des Registers 0R2 sind über UND-Gatter des Ausgongsgatters OUTPT mit den erwähnten

Leistungsuinkehrstufen. ENERIN der Lampen LA, LB, LF

verbunden. Mit diesen UND-Gattern EN ist es möglich, mit den möglichen. Leuchten einer- Lampe eine zusätzliche

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3<t

Bedingung zu verknüpfen. Dies ist mit dem Eingang EV in Fig. 9 angegeben.

In Fig. 10 ist mit INPT noch dargestellt, wie das Eingangsgatter INPT für die Einfuhr des Tastenzustandes der Tasten A-F zur Adressierung der Programmschritte aussieht. Die in Fig. 10 dargestellten Teile INPT1 und INPT2 sind an sich bekannte Pufferspeicher mit drei Ausgangszuständen, die an ihrem Eingang die aus den-RS-Flipflops (Fig. 8, RS1 - RS6 und die Ersatzflipflops RS7 und RS8) herrührenden Zustände A-F (und G und H) empfangen. Mit Hilfe der Adresse WEk können diese Pufferspeicher erregt werden, und damit werden die Daten an den Bus DBUS 0—7 weitergeleitet. Die erforderliche Adressendekoddarung wird vom Dekoder ADDRDEC in Fig. 11 ( (und auch Fig. 7) versorgt. Er ist ein 1-aus-i6-Dekoder und an den Adressenbus ABUS, Leitungen ABUS 0-3 des Mikrorechners, angeschlossen. Dieser Dekoder darf nur ansprechen, wenn es sich um eine Eingangs-Ausgangsoperation handelt. Dies wird mit dem Befehl M/10 zusammen mit einem Befehl E/NB aus MPR bestimmt. (Dies ist erforderlich, weil der gleiche Adressenbu?

auch beim Adressieren vom Speicher MPR benutzt wird). Aus dem MPR kommt ebenfalls ein Schreibimpuls WRP, der die Eingangs-Ausgangsoperation ausführen lässt: Im NICHT-UND-Gatter NEN werden die Befehle E/NE und ¥RP kombiniert. Dies dient dazu, dass die Operation in einem Zeitraui; in dem stabile Zustände in den Registern erreicht sind, erfolgt und keine Ungewissheiten entstehen können.

Wie bei der Beschreibung für Fig. 9 angegeben, ist eine Echtzeit\^irkung dieses Systems vorgesehen. Eine

. '809840/0712

Unterbrechungsanfrage INTREQ kann aus dem Generator INTCL dem MPR zugeführt werden. Ihre Quittierung ergibt ein Unterbrechungserkennungssignal INTACK. Der Mikroprozessor steht dabei in einem Zustand zum Ausführen einer Sprungfunktion. . Die Sprungadresse kann vom Register INTADDR aus zugeführt werden. In Fig. 12 ist angegeben, wie dies in der Praxis verwirklichbar ist. Nach der Invertierung von INTACK in INVT lässt INTACK die Pufferspeicher DSB mit drei Ausgangszuständen des Registers INTADDR ansprechen. Die Eingänge von . DSB sind mit den Schaltern S¥1 ... SW7 verbunden. Ihre Einstellungen liefern dann die betreffende Unterbrechungsadresse .
PROGRAMMATUR FUR DAS PROGRAMMIERFELD.

Da im beschriebenen Programmierfeld ein Mikroprozessor vom Typ 265O von Signetics benutzt wird, muss für die Programmierung von den dazu verfügbaren Daten von 265O ausgegangen werden. In Veröffentlichungen u.dgl. sind darüber die gewünschten Hinweise aufgezeichnet. Als Beispiel sei hier genannt das 265O Mikroprozessor Manual, Copyright April 197'5j Signetics Corporation, in dem der Anweisungssatz beschrieben ist.

Mit diesen Daten ist die nachstehend beschriebene Programmatur hergestellt. Die Progranimliste ist unten ebenfalls in die Beschreibung aufgenommen.

' Die Programmierung für dieses Programmierfeld ist auf der Grundlage einer Steuerung für einen oder mehrere analoge Servomotoren beschrieben. Die Funktion des Feldes ist in dieser Situation das Erzeugen und Korrigieren eines

.8 09840/0712

3g

Benutzerprogramins, das die von den Servomotoren auszuführenden Aktionen beschreibt. Die Programme, die nötig sind, damit das Feld diese Funktion ausführen kann, sind als ein Gefüge von Subroutinen beschrieben, um zu einem übersichtlichen Ganzen zu gelangen. An der zweiten Stelle hat dies die Aufgabe, die Möglichkeit anzugeben, ein spezifisches Feld mit Hilfe einer Anzahl dieser Subroutinen aufbauen zu können (modularer Aufbaxi) . In nachstehenden Unterabschnitten, wird kurzgefasst jede dieser Subroutinen näher erläutert.

Subroutine TERMINATE

Sobald das Programm für das Feld eine Wartephase erreichen könnte, wird zur Subroutine TERMINATE übergewechselt. In TERMINATE werden die Tasten Geschwindigkeit V, Beschleunigung AC, Bewegung positiv MV+, Bewegung negativ MV-, CLR, SEQ und ST ununterbrochen abgetastet. In dem Augenblick in dem vom Programm eine eingedrückte Taste vorgefunden wird, wechselt das Programm nach IN1 über, wo die Detektion erfolgt, für die die Taste betätigt ist. Mit IN1 wird das 8-Bit-Wort im Register IR2 dekodiert, über die Funktionstabelle FTP (siehe Fig. 2) wird die betreffende Funktion mit der zugeordneten Subroutine abgerufen und gelangt das Programm über SCHD zur Subroutine, die der betreffenden Taste zugeordnet ist. Subroutine DECIMAL TO BINARY CONVERSION Diese Subroutine wird beim Betätigen der Tasten Geschwindigkeit (v) und Beschleunigung (AC) aufgerufen. Dabei wird die Stellung der am Feld PP voi-gesehenen Dauinonradschalter THSW gelesen. Die Daumenradschalter bieten eine Dezimalzah.1 an. Für weitere Verwendung der Zahl in einen:

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Steuerpi-ogramm muss sie in eine 8-Bit-Binärzahl umgesetzt werden.

Subroutine MOVE (MV+, MV-)

Das Programm gelangt zu dieser Subroutine, wenn die Tasten (Bewegung positiv MV+ (MPOS) oder Bewegung negativ MV- (MMIN) benutzt werden. Das Ergebnis der Wirkung dieser Subroutine ist, dass die Zahl im Ausgangsregister in MPR nach den DACl, DAC2 und DAC3 Digital-Analog-Umsetzern erhöht oder erniedrigt wird, solange eine von beiden Tasten betätigt bleibt. Hierdurch bestimmt die Beschleunigungszahl die Schrittgrösse Lind die Geschwindigkeitszahl die Zeitverzögerung zwischen dem Ausgeben zweier Schritte.

Die Anzeigelampe der Tasten MV+ und MV- brennt für die Dauer der Betätigung der betreffenden Taste. Eine Prüfung im Programm überwacht das überlaufen des 12-Bit-Ausgangsregisters MPROUT in MPR sowohl an der Ober- als auch an der Unterseite. Wenn das Register seinen maximal oder minimal zulässigen Wert enthält, wird ein weiteres Zuführen von Schritten zu diesem Register gesperrt. Diese Situation kann dadurch signalisiert werden, dass die Lampe von MV+ oder MV- zu blinken beginnt. Dieses Blinken dauert an, bis die Taste für die andere Richtung betätigt wird. Das Blinken kann von einem umlaufenden Zähler gesteuert werden, der im Programm der Subroutine "COUNTER" ist. Während eine der Lampen blinkt, ist keine andere Aktion als die Betätigung der Taste für die andei-e Richtung möglich. Subroutine SEQUENCE und CLEAR

Betätigung der Taste SEQ lässt das Programm zur

809840/

Subroutine SEQUENCE überwechseln. Solange der Mikroprozessor in dieser Routine steht, ist es möglich, die Daten des
Benutzerprogramms einzugeben oder die des möglicherweise im Speicher vorhandenen Programms zu ändern.

Die Subroutine CLEAR kann mit der Taste CLR am Feld erregt und dazu benutzt werden, das Register, das die
Information für die Anzeigelampen enthält, beim Korrigieren eines Benutzerprogramms rückzustellen.
Subroutine OUTPUT

Sowohl die Subroutine MOVE als auch START/-

MANUAL benutzt diesen Ausgangssubroutinemodul. Dieser Modul stellt zunächst die Zahl V in ein Register und zählt dieses Register bis zu Null zurück. Hiermit wird eine einstellbare Zeitverzögerung zwischen zwei aufeinanderfolgenden Ausgangsabfragemomenten erhalten. Danach werden die unbedeutsamsten Bits des auszugebenden Wortes in ein sogenanntes C-Register des PC 1001 Mikrorechners geschrieben (OPC 0 ... 7)·

Anschliessend werden die vier übrigbleibenden
bedeutsamsten Bits einem D-Register (OPD 0 ... 3) zugeführt Die Information des 12-Bit-¥ortes ist jetzt dazu

bereit, in einem Schritt auf ein übernahmeregister, das vor den Digital-Analog-Umsetzern DAC1, DAC2 und DAC3 in den
Leitungen OPC 0 ... 7 und OPD 0 ... 3 vorhanden ist,
übertragen zu werden. Dies geschieht mit einem "extended"

Ausgang, wobei gleichzeitig acht Bits.· des Adressenregisters des Mikroprozessors für die Adressierung des Ausgangs
verfügbar sind. In diesem Augenblick werden die Adressen
"00" "(~W£CJ) , "06" (I\"e6) , "07" (WE"t) zum Erzeugen für die

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erwähnten Register bei den DAC1 . . . DAC3 verwendet. Subroutine START/MANUAL

Die Subroutine START/MANUAL bietet die Möglichkeit, das Anwendungsprogramm mit den Informationen des Über das Feld eingegebenen Benutzerprogramms laufen zu lassen.

Wenn die Taste ST des Feldes betätigt ist, wird das Anwendungsprogramm auf der Basis eines einzigen Schrittes des Benutzerprogramms durchgeführt. Nach dem Ablauf wird festgestellt, das die Taste ST immer noch betätigt ist. Wenn dies nicht mehr der Fall ist, wird auf die Routine TERMINATE übergegangen, sonst führt das Anwendungsprogramm den folgenden Schritt des Benutzerprogramms aus. In der MANUAL-Betriebsart wird im Gegensatz zur START-Betriebsart der folgende Schritt des Benutzerprogramms erst nach erneutem Betätigen der Taste MN durchgeführt. Dies gibt dem

Operator die Möglichkeit, die Richtigkeit des Benutzerprogramms Schritt für Schritt zu überprüfen und gegebenenfalls zu' korrigieren (siehe die Beschreibving für die Fig. k und 5)· Auf nachstehenden Seiten ist die Progranimliste eines Beispiels eines Prüfprogramms' gegeben, um die Wirkung des Systems, das dem beschriebenen System nach Fig. 6 ... 12 und den beschriebenen Routinen zugeordnet ist, darzustellen. Dabei ist PIP der Name des Assemblierprogramms zum Assemblieren von 256O Progi-ammen. B1 . . . Bk bedeuten Byte 1 ... Byte k des Objektkodes der zugeordneten Ass emb1ieranve1sung.

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PHN 8724	o43F	76	B1	B2 B3	b4 err source	2ί	ORG	H'43F^!
	o44i	04				PPSU	Η'4θ'
	0443	CC				LODI,0	H¹OO'
PIP ASSEMBLER	0446	cc			κ SUBROUTINE TERMINATE	STRA₅ O	FLAG
LINE ADDR	0449	cc				STRA₅O	DWG1
1	o44c	cc	40		3£	STRA₅O	DWG2
2	O44F	d4	OO			STRA₅O	XREG
3	0451	o4	04	BB		WRTE₅O	ΗΌ1 «
4	0453	cc	05	4c		LODI,0	ΗΌ1 '
5	0456	o4	05	4d		STRA₅O	LREG
6	0458	cc	06	E5		LODI,O	H¹OO'
7	O45B	D4	01			STRA₅O	STAT
8	O45D	30	01			WRTE₅O	Η'03'
9	O45E	18	06	E6		REDC,O
10	O46o	C2	OO			BCTR₅O	TERM
11	0461	05	06	E4		STRZ	2
12	0463	44	03		TERM	LODI,1	H¹OO'
13	0465	98				ANDI,O	H'01 '
14	0467	02	76			BCFR₅O	KNOB
15	0468	50				LODZ	2
16	0469	C2	OO			RRR₅O
17	O46A	85	01			STRZ	2
18	o46c	18	07			ADDI,1	Η· 03'
19					INI	BCTR,3	INI
20	o46e	CD				FOUND
21	0471	OF				STRA₅1	SAVE
22	0474	9P	03			LODA₅3	SAVE
23	0477	1F	75			BXA	SCHD,R3
24	o47A	1F				BCTA₅ 3	V
25	o47D	1F	04	BC		BCTA₅3	A
26		04	BC	κ KNOB	BCTA,3	MMIN
27		04	77	KNOB
28		04	8F
29		04	99
30	04	A9	SCHD
31
32
33
34

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PHN 8724	o48o if	B1 ]	32 B3	FF	B4 ERR SOURCE	,3	,3	,3	28 Ii
	0483 1F	04	A3		BCTA	,3	,0	,3
PIP ASSEMBLER	0486 1F	05	9F		BCTA	,3	,3	κ MOVE NEGATIV
LINE ADDR ]	0489 1F	05	4e		BCTA	,3		MMIN LODA	MPOS
35	O48C 1F	05	CB		BCTA	,3	s MOVE POSITIV	ADDI	CLR
36-		05	A9		BCTA	(SPD)	MPOS BSTA	STRA	SEQ
37	048F 3F				κ SPEED	,3	BCTA	BSTA	MAN
38	0492 cc	04	BD		V BCTA	,0	LODI	STRT
39	0495 1F	04	98		STRA	,3	STRR,
4o	0498	04	56		' BCTA		BCTA,	DBC
41					SPD RES	3£ ACCELERATION	FLAG RES	SPD
42	0499 3F				A · BSTA	SAVE RES	TERM
43	049c cc	o4	BD		STRA		1
44	O49F 1F	04	A2		BCTA	κ SUBR DEC,	(ACCEL)
45	04A2	o4	56	ACCEL RES	3£	DBC
46				■Ά	ACCEL
47	o4A3 3F			DBC REDD.	TERM
48	o4a6 if	o4	D8	EORI,	1
49		o4	56	,0
50	O4A9 OC			,0	MOVE
51	o4ac 84	04	BB	,0	TERM
5?-	o4ae cc	01		,3
53	o4bi 3F	04	BB	,0	FLAG
54	04b4 04	o4	D8	»0	H«01 '
55	o4b6 c8	00		,3	FLAG
56	03			MOVE
57		O4B81F 04 56		H'OO«
58		o4bb		FLAG
59	o4bc	. TO	TERM
60			1
61			1
62	-	,0
63		,0	BIN. CONV.
64	o4bd 70
65	o4be"24
66
67		H' FF^E
68

809840/0712

-X-

PHN 8724

PIP ASSEMBLER LINE ADDR B1 B2 B3 69 o4co cc o4 d6

71 o4c3 44 of

72 o4c5 cc o4 D7

74 O4c8 OC 04 D6

75 o4cb 44 FO 76

77 o4cd

78 o4ce C1

79 o4cf

80 O4DO

81 04di

82 o4D2 8C 04 D7

83 o4d5

84 04d6

85 o4d7 86

91 o4d8 oc o4 bb

92 o4db 44

93 o4dd 18

95 o4df o4

96 o4ei d4

97 o4e3 if 05 98 99 04e6 04 04e8 d4 101 o4ea od 05 4c

b4 err source stra₅o number s save first decimal andi₅o h¹of¹ stra₅o fst dec.

κ SAVE SEC. DECIMAL

LODA₅O NITMBER

ANDI₅O H¹FO' s 10 MULTIPLY

RRR₅O

STRZ 1

RRR₅O

RRR, O

ADDZ 1

ADDA₅O FST DEC.

RETC,3

NUMB RES 1
FTDC RES 1

3€ s SUBROUT MOVE

3£ K 3ί NEG OR POS

MOVE LODA₅O FLAG ANDI₅O H¹01« BCTR₅O POS

κ LAMP NEG ON

LODI₅O H¹20' WRTE₅O H¹03» BCTA₅3 NEG

3£ LAMP POS ON

POS LODI_s O H'10· WRTEjO H'03'

s D/A NUMBER INCREASE LODA₅1 DWG1

809840/0712

£3

PIiN

PIP ASSEMBLER LINE ADDR B1 B2 B3 Bk

103 04eD 8D 04 A2

104 O4FO CD 05 4C 105

106 o4f3 13

107 o4f4 44 οι.

108 0'if6 8C 05 4D

109 o4f9 cc 05 4d no o4fc 75 01

111 o4fe 44 FO

112

113 0500 1C 05 3E

114 0503 06 10

115 0505 3F 06 E9

116 0508 26 10

117 050A 1)6 03

118 050c 30

119 050D 44 04

120 050F 18 74

121 0511 37

122

123 O512 OD 05 4C

124 O515 AD 04 A2

125 O5I8 CD 05 4C

126 05IB 13

127 051c 44 01

128 05IE 24 01

129 0520 ci

130 0521 oc 05 4d

131 O524 A1

132 0525 cc 05 4d

133 0528 75 01

134

135 052A 44 FO

136 052c IC 05 3E

ERR SOURCE

ADDA,1 ACCEL STRA,1 D¥G1

3€ CARRY CONTROL SPSL

ANDIjO H¹OI' ADDA,O DWG2 STRA₅O DWG2 CPSL H¹01' ANDI₅O H'FO'

κ VALUE TOO LARGE BCTA₅O CNT LODI ,2 HMO¹

FTPS BSTA₅3 CNTR EORI ,2 HMO' TiRTE, 2 ΗΌ3¹ REDC,O
ANDI₅O ΗΌ4' BCTR₅O FTPS

RETE,3

χ D/A NUMBER DECREASE

NEG LODA,1 DWG1

SUBA₅1 ACCEL

STRA,1 DWG1 SPSL

ANDI,0 H·O1'

EORI,0 H¹O1'

STRZ 1

LODA₅O DWG2

SUBZ 1

STRA₅O DWG2

CPSL H¹01'

κ NEG VALUE TOO SMALL

ANDI₅O H¹FO¹

BCTA₅O CNT

809840/0712

PHN 8724

PIP ASSEMBLER LINE ADDR B1 B2 B3

137 O52F 06 20

138 0531 3F 06 E9

139 Ο534 26 20

140 0536 d6 03

141 0538 30

142 0539 44 08

143 O53B 18 74

144 053D 37

145 053E 3F 05 146

147 0541 30 ·

148 0542 34

149 Ο543 OC 04 BB 150· 0546 1C 04 E6

151 Ο549 1F 05

152 O54C

153 O54D

154

155
156

157

158 O54e o4 o4

159 0550 54 03

160 0552 54 o4

161 0554 18 78

162 Ο556 C2

163 0557 88 23

164 0559 d4 01

165 O55B C8 1F

166 O55D 02

167 055E 05 00

168 0560 44 01

169 0562 98 07

170 Ο564 02

b4 err source

LODI,2 H'20¹

FTNG BSTA,3 CNTR

EORI,2 H¹20«

WRTE, 2 ΗΌ3¹ REDC,O

ANDI, O ΗΌ8¹

BCTR₅O FTNG RETE,3

CNT BSTA,3 OUTP

■κ IiNOB STILL PRESSED REDC,O
RETE,O

LODA₅O FLAG

BCTA₅O POS

BCTA,3 NEG

DWG1 RES 1

DWG2 RES 1 s
a SUBR SEQUENCE

SEQ LODI,O H'04^!

WRTEjO H¹03«

REDE₅O ΗΌ4¹

BCTR,O SEQ

STRZ 2

ADDR₅O LAMP

WRTE₅O H¹01«

STRR₅O LAMP

LODZ 2

LODI₅I H¹OO'

TvIiN ANDI ,0 H¹OI¹

BCFR,O KNA

LODZ 2

809840/0712

PHN 8724

PIP ASSEMBLER LINE ADDR B1 B2 B3

171 Ο565 50

172 Ο566 C2

173 Ο567 85 02

174 Ο569 1B 75

175 056B oc 05 4c

176 O56E CD 65 7D

177 0571 OC 05 4D

178 057^ 44 OF

179 Ο576 CD 25 7D

180 Ο579 ^1F O²+

181 057c

182 O57D
183

184
185
186
187

188 Ο689 OC Ok

189 058c A4 01

190 O58E 18 02

191 Ο59Ο 1B 7A 192

193 0592 oc 05 4c

194 Ο595 BO

195 0596 oc 05 4d

196 Ο599 FO

197 059A o4 00

198 059c d4 00

199 059E 37 200

201'
202

203 .

204 059F o4 00

b4 err source

RRR₉O

STRZ 2

ADDI₅I H¹02·

BCTR, 3 TiICN

KNA LODA,O D¥G1

STRAjO AO,R1

LODA,O D¥G2

ANDI,0 H·OF·

STRA₅O AO,R1,+

BCTA,3 TERM

LAMP RES 1

AO RES H·OC'

χ SUBR. OUTPUT

s TIME FILLER (TIFR)

OUTP LODA₅O SPD

SUBI₅O H¹01'

BCTR,O OUT

BCTR,3 OUTP+3

a OUTPUT

OUT LODA,O D¥G1 IiRTC, O

LODA,O DWG2 WRTD,O

LODI,O H'OO¹

WRTE,O H¹OO¹ RETE,3

H SUBR. CLEAR

CLR LODI,O H¹OO'

. 809840/0712

PHN 8724

PIP ASSEMBLER LINE ADDR B1 B2 B3

205 05AI CC 05 7C

206 O5A4 D4 01

207 05A6 1P 04 56 208

209
210

211 '

212 O5A9 04 CO

213 05AB cc 06 7C

214 05AE CC 06 7D

215 05BI CC 06 7E

216 O5b4 od 06 e4

217 O5B7 25 01

218 O5B9 D5 03

219 05BB CD 06 E4

220 05BE 04 OO

221 05CO CC 06 E5

222 O5C3 04 01

223 O5C5 CC 06 E6

224 O5C8 1P 05 E6 225

226 05CB o4 1P

227 05CD CC 06 7C

228 O5DO OC 06 E2

229 O5D3 CC 06 7D

230 O5D6 OC 06 E3

231 O5D9 CC 06 7E

232 05DC oc 06 e4

233 05DP 24 02

234 05E1 d4 03

235 O5E3 cc 06 e4

236

237 05E6 oc 06 e6

238 O5E9 d4 01

b4 err source

stra,o lamp

wrte, o hot

bcta,3 term

3£ SUBR. START/MANUAL

3£

STR LODI,O	H¹OO'
STRA₅O	WSSL
STRA₅O	WSSL+1
STRA₅O	WSSL+2
LODA₅1	STAT
EORI,1	HOT
WRTE,1	ΗΌ3"
STRA,1	STAT
LODI,O	H'OO·
STRA,O	XREG
LODI,O	ΗΌΙ ·
STRA₅O	LREG
BCTA₅3	ST1
μ INPUT MAN
MAN LODI,O	H¹ IF'
STRA.O	WSSL
LODA,O	AD1
STRA,O	WSSL+1
LODA,O	AD1 + 1
STRAjO	WSSL+2
LODA,O	STAT
EORI,O	ΗΌ2·
WRTE₁O	H »03«
STRAjO	STAT
η SWITCH ON	LAMP A-F
ST1 LODAjO	LREG
WRTEjO	IIΌ Τ

809840/0712

PHN 8724

PIP ASSEMBLER LINE ADDR B1 B2 B3 239

240 05EB OC 05 4C 24 1 05EE OD 06 E5

242 05FI AD 65 7D

243 O5F4 CC 06 E7

244 05F7 77 08 243 05F9 OC 05 4d

246 05FC 44 OF

247 05FE AD 25 7D

248 O6OI CC 06 E8

249 O6o4 75 08 250

251 O6O6 OD 06 E7

252 O6O9 E5 OO

253 060B 9C 06 13

254 060E e4 00

255 O6IO 1C 06 5E

256

257 0613 44 80

258 0615 5C 06 9C

259

260 0618 oc 06 e4

261 06IB 44 of

262 O61D 24 20

263 061F d4 03

264 0621 cc 06 e4

265 O624 OC 06 E7

266 0627 A4 01

267 O629 CC 06 E7

268 062c 13

269 062D 44 01

270 O62F 24 01

271 0631 ci 272 O632 OC 06 ES

b4 err source

κ diff. between 2 points ' loda,o dyg1 loda,1 xreg suba,o ao,r1 stra,o sdw1

PPSL ΗΌ8¹

LODAjO DWG2

ANDI, O HOF«

SUBA,O AO,R1,+

STRA₅O SDW2

CPSL ΗΌ8·

κ is DIFF. ZERO

LODA., 1 SDW1

COMI,1 H¹OO¹

BCFA₅O CHGE

COMI₅O H'00'

BCTA₅O VOLG a DIFF. +/-

CHGE ANDI₅O H'80'

BRNA₅O PSMV η NEG MOVE

NGMV LODA₅O STAT

ANDIjO H¹OF'

E0RI,0 H'20·

WRTE,0 H'03'

STRA,0 STAT

LODA₅O SDW1

SUBI,O H'O1'

STRA₅O SDW1

SPSL

ANDI₅O H¹01'

EORI₅O H701·

STRZ 1

LODA₅O SDW2

809840/0712

ts

PHN 8724

PIP ASSEMBLER LINE ADDR B1 B2 B

273 O635 A1

274 O636 CC 06 E8

275 0639 OD 05 4c

276 063c A5 01

277 063E cd 05 he

278 O641 13

279 0642 44 01

280 0644 24 01

281 0646 C1

282 0647 OC 05 4D

283 O64a A1

284 o64b cc 05 4d

285

286 O64E OC 06 E7

287 0651 e4 0.0

288 O653 9C 06 d4

289 O656 OC 06 E8

290 0659 e4 00

291 065B 9C 06 d4 292

293 O65E OC 06 E6

294 O66I DO

295 O662 CC 06 E6

296 O665 OC 06 E5

297 O668 84 02

298 066A cc 06 E5

299

300 066D e4 oc

301 066F 9C 06 7C

302 0672 05 00

303 O674 CD 06 E5

304 0677 05 01

305. O679 CD 06 E6 306 067c

b4 err source

SUBZ 1 STRA,O SDW2 LODA,1 DWG1 SUBI ,1 H¹OT STRA,1 DWG1 SPSL

ANDI₅O ΗΌ1 « EORI₅O H¹01· STRZ 1 L0DA,0 DWG2 SUBZ 1 STRA₅O DWG2

κ IS DIFF. ZERO

DIFF LODA₅O SDW1 COMIjO H¹OO¹ BCFA,O OUT LODA₅O SDW2 COMI₅O H«00' BCFA₅O OUT

κ NEXT STEP

NEXT LODA,O LREG RRL₅O

STRA,O LREG LODA₅O XREG ANDI₅O H'02' STRA₅O XREG

H INDEX 12

COMI, O HOC BCFA₅O WSSL LODI₅1 H¹OO¹ STRA,1 XREG LODI, 1 HOT STRA₅1 LREG

WSSL RES II'03'

809840/0712

- J

181097?

PHN	8724	O67F	30	B2 B3	88	b4 err	SOURCE	,0	II '80'
PIP		O68O	44		56		REDC		TIFR
	0682	1E	80			ANDI	,2	TERM
ASSEMBLER	O685	1F	06	EA		BCTA	,3	H'7F'
LINE ADDR B1	O688	04	04	E9		BCTA	,0	CNTR+1
307	O68A	cc	7F	e6	TIFR	LODI	,0	CNTR
308	O68D	3F	06			STRA	,3	ST1
309	O69O	1F	06			BSTA	,3
310	O693	30	05	.93		BCTA	,0	H'4o^!
311	O694	44		56	MANL	REDC	,0	MANL
312	0606	9C	4o	e4		ANDI	,0	TERM
313	O699	1F	06			BCFA	,3	STAT
314	069 c	OC	o4			BCTA	,0	H'OF'
315	O69F	44	06		PSMV	LODA	,0	H« 10'
316	06AI	24	OF	Ek		ANDI	,0	H'03'
317	06A3	D4	10	E7		EORI	,0	STAT
3I8	06A5	cc	03			WRTE	,0	SDW1
319	06A8	OC	06	E7		STRA	,0	ΗΌ1 ·
320	06 AB	84	06			LODA	,0	SDW1
321	06 AD	cc	01			ADDI	,0
322	O6BO	13	06			STRA		II· 01 ■
323	o6bi	44		E8		SPSL	,0	1
324	06b3	C1	Ol			ANDI		SDW2
325	06b4	OC		E8		STRZ	,0	1
326	o6B7	81	06	4C		LODA		SDW2 "
327	O6B8	CC				ADDZ	,0	DWG1
328	06BB	OC	06	4c		STRA	,0	ΗΌ1 '
329	06BE	84	05			LODA	,0	DWG1
330	o6co	cc	01			ADDI	,0
331	06c 3	13	05	4d		STRA		Η« 01 «
332	06c 4	44				SPSL	,0	DWG2
333	O6c6	OD	01			ANDI	,1	H' OF ^!
334	06c 9	45	05			LODA	,1	I
335	06cß	81	OF			ANDI
336				ADDZ
337
338
339
34 O

809840/0712

-	-	8724	06CC	cc	•	4d	— *τγ —	LODA₅O	28	D¥G2	H'3F·
PIlN		o6cf	75			SO	ANDI,O		H¹OI '	H · FF'
PIP		06D1	1F		4e		BCTA,1		DIFF	H¹OI ^f
		06d4	3F		89		BCTA₅3	OUTP	BUF2
				B2 B3		Bk ERR SOURCE			CIN
	06D7	OC	05	e4	STRA,O	R1 EQU	STAT	ΗΌ1 '
	o6da	44	01		CPSL	R3 EQU	HMO'
ASSEMBLER	06DC	1D	06	A8	BCTA,3	AD1 ACON	PSMV+H'OC	BUF1
LINE ADDR B1	06DF	1F	05	24	OUT BSTA,3	STAT RES	NGMV-i-H¹ OC¹
3²H					K	XREG RES
342	0001		06		LREG RES	H¹OI '
3^3	0003		10		SD¥1 RES	ΗΌ3¹
344	O6E2	06	06		SDY2 RES	MANL
345	O6e4		06			1
346	06E5					1
347	o6e6				1
348	O6E7				1
349	O6E8		93		1
350
351					η SUBR COUNTER
352
353					K
354	O6E9	05			CNTR LODI.1
355	o6eb	04			BUF1 LODI₅O
356	o6ed	A4			CIN SUBI,O
357	o6ef	1C		P₅	BCTAjO
358	O6F2	1F		ED	BCTA,3
359	06F5	A5	3F		BUF2.SUBI,1
360	06F7	34	FF		RETE₅O
361	06F8	1F	01	EB	BCTA,3
362			06		END
363	06
364	01
365
366	06
367
368
369
370
371

TOTAL ASSEMBLER ERRORS = O

809840/0712

PHN 8724

FUNKTIONSBESÜIIREIBUNG DER TASTEN DES FELDES

Nachstehend wird für das an Hand der Fig. 6 ... beschriebene Programraierfeld eine Beschreibung der Wirkungsweise der verschiedenen Tasten beschrieben.

Die Tasten A bis F sind Drucktasten mit eingebauter Anzeigelampe. Sie werden zusammen mit der Taste SEQ beim Herstellen des Benutzerprogramms über das Feld benutzt. Ein Prograininierzyklus ist wie folgt aufgebaut. Mit Hilfe der Taste MV+ oder MV- wird der Inhalt des Ausgangsregisters MPROUT in MPR geändert, bis der von diesem Register auf einen früher erwähnten Digital-Analog-Umsetzer DAC übertragene Wert dem vom Operator gewünschten, an der Maschine sichtbaren Wert entspricht. Danach wird die Taste SEQ betätigt. Die Lampe dieser Taste leuchtet, um anzugeben,

15· dass die SEQUENCE-Routine gestartet ist. Anschliessend wird

die Taste A betätigt, in der ebenfalls die Lampe aufleuchtet. Der erste Datenschritt des Benutzerprogramms ist jetzt in den Speicher geschrieben. Anschliessend wird dieser Zyklus wiederholt , bis alle Schritte in den Speicher geschrieben sind. Möchte man danach oder gegebenenfalls während der Durchführung des Benutzerprogramms einen Block ändern, so stellt man mit der Taste CLR die Anzeigelampen A bis F zurück. Mit Hilfe von MV+ und MV- wird der Inhalt des Ausgangsregisters MPROUT in MPR auf den gewünschten neuen

5 Wert gebracht. Erneut wird die SEQUENCE-Routine gestartet,

wonach der Iiilia.lt des zu ändernden Schrittes mit Hilfe der zugeordneten Taste durch die neue Information ersetzt wird.

Die Tasten AC und V werden dazu verwendet, in einem Profyrariimschriti- an zwei Stellen eine Stellung dor Daumenradschalter y.u .speichern, Diese zwei Paramuterwerte sind in

809840/0712

PHN

diesem Beispiel die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit denen ein im Schritt angegebener Abstand zurückgelegt werden muss. Durch das Anwendungsprogramm kann diesen Parametern auch eine andere Bedeutung zugeordnet werden, vergl die Beschreibung beim System nach Fig. 3 usw. Dadurch kann diese Bedeutung von Anwendung zu Anwendung verschieden und damit also das Feld allgemein einsetzbar sein.

Der Operator des Programmierfeldes hat mit den Tasten MV+ und MV- die Möglichkeit, den Wert des Ausgangssignals des Mikrorechners MPR zu der zu steuernden Maschine nach Bedarf zu .ändern, wobei gleichzeitig das Ergebnis seiner Aktion in der zu steuernden Anlage sichtbar gemacht wird. Beim Betätigen dieser Tasten leuchtet die eingebaute Anzeigelampe auf. Hält man die Taste zu lange fest, so dass das Ausgangssignal den festgesetzten Bereich überschreitet, so fängt die Anzeigelampe an zu blinken. Die einzige Handlung, die dann noch möglich ist, ist das Betätigen der Taste für die andere Richtung, bis diese Lampe aufleuchtet (siehe. dabei weiter oben bei der Beschreibung der Tasten A bis F).

Wenn die Taste ST (START) betätigt wird, beginnt das Anwendungsprogramm, die programmierte Folg>3 von Benutzerpr ο grammschritt en dur eis zuarbeiten und fängt damit bei dem Block A an, anschliessend dem Block B bis Block F. Danach wird im Entwurf nach diesem Beispiel die ganze Folge erneut wiederholt. Mit Hilfe der Anzeigelampen in den Tasten A bis F wird angegeben, welcher Block des Benutzerprogramms behandelt wird. Gleichzeitig wird mit den Lampen von MV*

809840/071 2

PHN 872h

£3 2310977

und MV- angegeben, dass das Ausgangssignal grosser oder kleiner wii-d.

Solange die Taste ST(ART) betätigt ist, wird das Benutzerprogramm zyklisch durchlaufen. Schaltet man diese Taste aus, so wird der vorliegende Schritt beendet und das Benutzerprogramm gestoppt. ¥enn statt der START—Taste die Taste MN gedrückt wird, geschieht zunächst genau dasselbe. Der einzige Unterschied dabei ist, dass das Anwendungsprogramm jeweils stoppt, nachdem ein Schritt des Benutzerprogramms abgeschlossen worden ist. Danach wird gewartet, bis die Taste MN erneut gedrückt wird, um den folgenden Schritt des Benutzerprogramms durchzuführen.

809840/0712

Le

-Sf-

e r s e i \ e

Claims

mV-Ii. ν.

PHN. 872^ 19»1.1978

■;: PATENTANSPRUCHB.

Χι·) Anordnung zum Erzeugen und Korrigieren eines Benutzerpirogramms, das einer Mascliinensteueranlage zur Verfügung stellt und aus einer Folge von Programmschritten zusammengesetzt ist, die einen Funktionskode und einen Platz für einen mindestens einem Parameter dieser Funktion zugeordneten Parameterwert enthalten, welche Anordnung Wiedergabemittel,Funktionswälilmittel, Par ame t erwahlrai 11 el

: - ."-■■:." .;■""■ - ^; wert ^: "

und Päramete^fählmittel: .enthält, dadurch gekennzeichnet, dass in der Anordnung ein Prozessor mit einem Speicher - vorgesehen ist,""-der mindestens einen Schritt des Benutzer-" progrämms speichert, und wobei im Speicher des Prozessors eines beliebigen Anwendungsbereichs, dev durch die Art und/oder Verwendung einer Mascliinensteueranlage bestimmt ist j eine Tabelle vorgesehen ist, die für die in diesem Am; endungsb er ei c]i verfügbaren Funktionen die Funktionskodes

mit den zugeordneten Parameterkodes enthält, die unter der Steuerung durch den Prozessor an den Viedergabeinitteln zumindest als Funktiorisbezeichnungen ablesbar sind und mit denen. Fünktianswählmittel benannt sind, wobei unter der. Steuerung; des. Prozessors, an den Wiedergabemitteln auf

/ dex- Basis der Funktion eines Progratmnschrittes ausser den zugehörigen Fuiiktionsbezeichnungeia auch die Parameterbezeichnungen ablesbar sind, mit denen daher die ParameterviähXniittol benannt sind, und wobei auf der Basis der erwähnten. ¥ahl der Funk ti ons- und Parantetex'wählrnit.tel unter

hrig^al inspected 8 0 9 8 4-07 0 712 original

λ PfIN.

19-1.1978.

der Steuerung des Prozessors zumindest ein Parameterwert über die Parameterwerteingabemittel eingegeben und dem Speicher zugeführt werden kann, in denen auf der Basis der erwähnten Wählvorgänge ein Schritt des Benutzerprogramms entsteht oder geändert wird.

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anzahl von Funktionswählmitteln fest benannt sind und sich auf Normalfunktionen beziehen, die in Anwendungsbereichen auftreten.

3· Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass Parameterwählmittel, die den fest benannten Funktionswählmitteln zugeordnet sind, ebenfalls fest benannt sind.

h. Anordnung nach Anspruch 2 oder 3j dadurch gekennzeichnet, dass fest benannte Funktions- und Parameterwähl-

mittel die Funktions- und Parameterwählmittel für die Bewegungsgrundschritte sind.

5· Anordnung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Prozessor eine programmierte Rechenanlage ist, die über eine Eingangs- und Ausgangseinheit mittels einer Busverbindung mit einer Maschinensteueranlage verbunden ist.

6. Anordnung nach Anspruch 5s- dadurch gekennzeichnet, dass die programmierte Rechenanlage ein Mikroprozessor ist. 7· Anordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche 5 oder 6_} dadurch gekennzeichnet, dass die Btisverbindung lösbar ist.

8098 40/0712

PHN.

19·1.1978.

8. Anordnung nach einem oder¹ mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Parameterwerteingabemittel vorhanden sind, mit denen der
Wert eines einer- Funktion zugeordneten Parameters schrittweise oder kontinuierlich änderbar ist, wobei unter der Steuerung des Prozessors der veränderte Parameterwert
der zu steuernden Maschine zur Durchführung direkt zuführbar ist.

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