DE3225354A1 - Rollstuhl fuer behinderte - Google Patents

Rollstuhl fuer behinderte

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DE3225354A1 DE19823225354 DE3225354A DE3225354A1 DE 3225354 A1 DE3225354 A1 DE 3225354A1 DE 19823225354 DE19823225354 DE 19823225354 DE 3225354 A DE3225354 A DE 3225354A DE 3225354 A1 DE3225354 A1 DE 3225354A1
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    • Y10S280/10—Stair climbing chairs

Description

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niPL-ING. P."C. SROKA, DR. H. FEDER, DIPL.-PHYS. DR.
PATENTANWÄLTE A EUROPEAN PATENT ATTORNEYS
KLAUS O. WALTER
RECHTSANWALT
DOMINIKANERSTR. 37. POSTFACH 111036
D-4000 DÜSSELDORF telefon (0211) 5740 telex 8 584 550
2. Juli 1982 I- 522o -14/6
Heinz Kluth
Kölnerstraße 33 8 4ooo Düsseldorf
Rollstuhl für Behinderte
Die Erfindung betrifft einen Rollstuhl für Behinderte mit einem auf einem Fahrgestell angebrachten Sitz, einem Batteriesatz für die Stromversorgung von den Rollstuhlrädern zugeordneten Antriebsmotoren und einem Lenksystem zur Steuerung des Einschlages der Radgruppen.
15
Die Fortbewegung mittels eines Rollstuhles in einem ebenen Gelände bereitet kaum Schwierigkeiten und kann häufig durch den Behinderten selbst erfolgen. Soll der Behinderte jedoch im Rollstuhl eine Treppe heraufgebracht werden, so bereitet dies bei den heutigen
Rollstühlen selbst einer kräftigen Begleitperson erhebliche Schwierigkeiten. So muß die Hilfsperson bei den heute üblichen Rollstühlen oberhalb desselben stehen und denselben an von der Rückenlehne aus nach hinten ragenden Haltegriffen fassen und rückwärtsgehend hochziehen, was bei besetztem Rollstuhl erhebliche Kräfte erfordert und ein erhöhtes Unfallrisiko in sich birgt. Erst bei Mithilfe von zwei Personen läßt sich ein heute üblicher, von einem Behinderten besetzter Rollstuhl hinreichend zuverlässig eine Treppe heraufschieben.
Um diesbezüglich eine Erleichterung zu schaffen ist bei einem in der DE-OS 3o 28 351 beschriebenen RoIlstuhl am Rollstuhlgestell im oberen Bereich der Rückenlehne mindestens eine Stütze angelenkt, die aus einer schräg nach hinten unten ragenden ersten Grenzlage bis in eine schräg nach vorn unten ragende zweite Grenzlage schwenkbar ist, wobei je Stütze eine einerseits an dieser und andererseits an einem Rohrteil der Rückenlehne abgestützte Feder vorgesehen ist, durch welche die Stütze in ihre erste Grenzlage vorspannbar ist, wobei weiterhin den Bereichen der beiden vorderen Stuhlbeine jeweils eine in ihrer Gebrauchslage vom Gestell starr nach vorn ragende Tragstange zugeordnet ist.
Soll ein so ausgebildeter, von einer behindeten Person besetzter Rollstuhl mit Hilfe einer Begleitperson eine Treppe heraufgefahren werden, dann braucht die Begleitperson zunächst lediglich zwischen die beiden in ihrer Gebrauchslage befindlichen Tragstangen zu treten und durch ein entsprechendes vorderes Abkippen des mit seiner Rückenlehne an die Treppe herangefahrenen Rollstuhles dafür zu sorgen, daß die dadurch mit ihrem
unteren Ende über die unterste Stufe gelangte Stütze bzw. die beiden in dieser Lage gelangten Stützen sicher auf dem mittleren bis äußeren Bereich dieser Stufe abgestützt werden, woraufhin sie den Rollstuhl von den beiden Tragstangen her ähnlich wie einen Schubkarren nach vorn oben auf die unterste Treppenstufe heraufschieben kann. Hierbei kommt, insbesondere für eine schwächere Beleitperson, der Vorteil des langen Hebels zum Tragen. Sobald die im Bereich der Rückenlehne des Rollstuhles befindlichen, meist großen Räder auf der ersten Stufe angelangt sind, kann die Hilfsperson den Rollstuhl nunmehr durch ein leichtes Absenken der Tragstangen erneut Im einen kleinen Winkelweg abkippen, bis die Stütze bzw. die beiden Stützen die Bodenhaftung auf dieser Stufe verlieren und durch die an ihnen wirksame Federkraft in ihre Ausgangsstellung, d.h. vom Rollstuhl weg schwenken, bei der sie nunmehr mit ihrem unteren Ende bzw. mit ihren unteren Enden über die nächsthöhere Stufe der Treppe gelangt bzw. gelangen, woraufhin die Hilfsperson den Rollstuhl von den beiden Tragstangen her erneut anheben und aufgrund der stützenden Wirkung der Stütze bzw. der Stützen auf die zweite Stufe heraufschieben kann. In entsprechender Weise kann der von der behinderten Person besetzten Rollstuhl durch die eine Hilfsperson zuverlässig Stufe um Stufe die Treppe heraufgefahren werden. Bei dem beschriebenen Heraufεchieben des Rollstuhles ergibt sch im übrigen eine große Sicherheit dadurch, daß die Hilfsperson selbst vorwärts schreitet und sich sets unterhalb des besetzten RollStuhles befindet.
um mit einem derartigen Rollstuhl eine Treppe herauf oder herabzufahren, wird somit weiterhin die Mithilfe einer Person benötigt, wobei auch weiterhin noch
- 8 ein beträchtlicher Kraftaufwand erforderlich ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Rollstuhl für Behinderte so zu gestalten, daß der in dem Rollstuhl sitzende Behinderte grundsätzlich ohne Mithilfe einer weiteren Person in der Lage ist, mit diesem Rollstuhl eine Treppe herauf- oder herabzufahren, wobei eine Hlfs- oder Begleitperson gegebenenfalls nur die Aufgabe haben soll, aus psychologischen Gründen eine Sicherungsfunktion gegen ein zu schnelles überfahren der einzelnen Stufen auszuüben.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist der erfindungsgemäße Rollstuhl dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrgestell zwei mit Abstand parallel übereinanderliegende Rahmen aufweist, die einen Druckluftbehälter mit zugeordnetem Kompressor tragen und an deren seitlichen Längsholmen für die Vertikalverstellung von acht, zu vier Radgruppen zusammengefaßten Rollstuhlrädern senkrechtstehende,
2ο doppelt wirkende Kolben-Zylinder-Einheiten derart angelenkt sind, daß die Rahmen mit den Kolben-Zylinder-Einheiten in der seitlichen Projektion nach Art eines Parallelogrammgestänges verstellbar sind, daß der Sitz an dem oberen Rahmen angelenkt ist, und daß dem Sitz zur Beibehaltung seiner waagerechten Stellung bei unterschiedlichen Relativstellungen der oberen und unteren Rahmen ein Stabilisierungssystem zugeordnet ist.
Bei einem derartigen Rollstuhl besteht die Möglichkeit, daß beispielsweise bei Herauffahren einer Treppe jeweils die Radgruppe, die gegen ein vertikales Hiöernis in Form des Stoßtrittes einer Treppenstufe trifft, bis in den Bereich des Treppenauftrittes hochgehoben wird, so daß der Rollstuhl wieder weiter in Richtung der
Treppe fahren kann. Bei jedem folgenden Anstoßen einer Radgruppe gegen einen Stoßtritt werden die entsprechenden Radgruppen angehoben, wobei es zu einer Schrägstellung der beiden Rahmen des Fahrgestelles kommt. Bezogen auf die einzelnen Radgruppen des Rollstuhles kommt es somit zu einem "raupenartigen" Hochbewegen entlang der Treppe. Dabei wird durch das dem Sitz zugeordnete Stabilisierungssystem gewährleistet, daß der Sitz seine waagerechte Stellung auch bei unterschiedlichen Relativstellungen zwischen oberen und unterem Rahmen beibehält.
Dem Rollstuhl sind in weiterer Ausgestaltung der Erfindung Sicherheits-, Regel- und Steuereinrichtungen zugeordnet, wie sie in den Unteransprüchen beschrieben sind.
Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 in schematischer Darstellung die Seitenansicht
des auf einer ebenen Fläche stehenden Rollstuhles; Fig. 2 eine Rückansicht des Rollstuhles auf ebener Fläche;
Fig. 3 eine Draufsicht auf den Rollstuhl; Fig. 4 in schematischer Darstellung eine Seitenansicht des auf mehreren Treppenstufen einer Treppe stehenden Rollstuhles;
Fig. 5 und 6 jeweils in auseinandergezogener Darstellung Einzelheiten der Radbefestigung und Fig. 7 eine Schnittansicht eines Druckwächters zur Sicherung der Räder gegen unbeabsichtigtes Verstellen in Vertxj.alrichtung.
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Die Zeichnungen zeigen in verschiedenen Ansichten einen schematisch dargestellten Rollstuhl für Behinderte. Das Gestell dieses Rollstuhls besteht aus zwei übereinander gelagerten Rahmen 1 und 2, aus insbesondere Vierkantrohr. Der untere Rahmen 1 besteht aus zwei in Fahrtrichtung des Rollstuhles parallel laufenden Längsholmen 3 und 4 und zwei parallel liegenden Querholmen 5 und 6, die unter Bildung eines mittleren rechteckförmigen Rahmenteils mit Abstand von den Enden der Längsholme 3 und 4 an diesen befestigt sind. Der obere Rahmen 2 hat vorzugsweise die gleiche Form wie der untere Rahmen, d. h. der obere Rahmen besteht aus zwei parallel laufenden Längsholmen 7 und 8, die durch Querholme 9 und 10 miteinander verbunden sind. Die Form des oberen Rahmens 2 und damit auch die Form des unteren Rahmens ergeben sich insbesondere aus Figur 3.
An den beiden Rahmen 1 und 2 sind über die Länge der Längsholme verteilt zu beiden Seiten der Rahmen 1 und 2 Zylinder 11a bis 11h von doppelt wirkenden Kolben-Zylinder-Eiheiten angelenkt, derart, daß die Rahmen 1 und 2 zusammen mit den Zylindern in der seitlichen Projektion ein Parallellogrammgestänge bilden, dessen Beweglichkeit sich im wesentlichen aus den Figuren 1 und 4 (horizontale Ausgangslage einerseits und Schräglage andererseits) ergibt.
Die Zylinder 11a bis 11h bzw, die entsprechenden Kolben-Zylinder-Einheiten dienen zur Vertikalverstellung von luftbereiften Rädern 12a bis 12h, deren Lagerung weiter unten beschrieben wird.
Zwischen den jeweils übereinanderliegenden Längsholmen 3 und 7 einerseits und 4 und 8 andererseits sind jeweils Pneumatikzyllnder 13 bzw. 14 angelenkt, die dazu dienen, die jeweilige Relativstellung zwischen den oberen und unteren 5 Rahmen zu stabilisieren bzw. zu fixieren.
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Auf dem oberen Rahmen 2 ist mittels zwei auf den Längsholmen 7 bzw 8. befestigten Lagerböcken 15, 16 ein Sitz 17 schwenkbar gelagert. Zur Stabilisierung des Sitzes 17 dienen an beiden Längsseiten der Rahmen angeordnete Lenkerstangen 18 bzw. 19, die einerseits an den Längsholmen 3,4 des unteren Rahmens 1 und andererseits an der Unterseite des Sitzes 17 gelenkig befestigt sind. Die Länge der Lenkerstangen 18, 19 sowie die Lage der oberen und unteren Anlenkpunkte sind so aufeinander abgestimmt, daß unabhängig
° von der Stellung der beiden Rahmen 1 und 2 stets die gleiche Relativstellung des Sitzes relativ zu einer waage-rechten Bezugsebene gewährleistet ist, wie es sich aus den Figuren 1 und 4 ergibt. Für die Stabilisierung des Sitzes in seiner Horizontalstellung können auch andere Einrichtungen, vorzugsweise in Form von Pneumatikzylindern vorgesehen sein. Der Sitz 17 besteht im wesentlichen aus einem Vierkantrohr-Rahmen 20, an dem über ein Gestänge 21 Fußstützen 22 befestigt sind, sowie einer Sitzschale 23.
An dem Sitz 17 sind ein nicht dargestellter Fahrt-Schalter und eine ebenfalls nicht dargestellte Lenkeinrichtung montiert.
Grundlegende weitere Bestandteile des erfindungsgemäßen
Rollstuhles sind ein an dem oberen Rahmen 2 drehbar befestigter Batteriesatz 24, ein auf dem unteren Rahmen 1 starr montierter Druckluft-Behälter 25 mit zugeordnetem Kompressor 26 und ein im einzelnen nicht dargestelltes Lenksystem zur Steurung des Einschlages der einzelnen Radgruppen.
Der mittels des Kompres; rs 26 mit Druckluft versorgbare Druckluftbehälter 25 ist über nicht dargestellte Leitungen einerseits an die Zylinder 11a bxs 11h sowie andererseits ar: die Pneumatikzylinder 13 und 14 angeschlossen. Eine an
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der Rückseite des Sitzes 17 befestigte Niveau-Regeleinrichtung 27 mit zugeordnetem Steuergerät dient zur Aufrechterhaltung der vorgegebenen Relativstellung des Sitzes 17 relativ zur waagerechten Bezugsebene und zur Steuerung der Beaufschlagung der einzelnen Zylindereinheiten 11a bis 11h und 13, 14 mit Druckluft.
Den jeweils eine Radgruppe bildenen Rädern sind in waagerechter Richtung bewegliche, parallel geführte Kontaktbügel 2 8a bis 2 8h zugeordnet, die einerseits untere Bodenkontakte 29a bis 29h aufweisen und andererseits durch waagerechte Verschiebung nicht dargestellte Seitenkontakte betätigen können.
Jedem Rad 12a bis 12h ist ein elektrischer Antriebsmotor 30a bis 30h zugeordnet. Die Antriebsmotoren sind mittels nicht dargestellter Leitungen an den Batteriesatz 24 angeschlossen.
Die Funktionsfolge zum Treppauf-Fahren des erfindungsgemäßen Rollstuhls ist wie folgt: Die Antriebsmotoren 30a bis 30h treiben die Räder 12a bis 12h mit geringer Geschwindigkeit nach rückwärts an. Wenn die Kontaktbügel 29d, 29h des hinteren Radpaares 12d, 12h gegen den ersten 5 Stoßtritt I stoßen und in waagerechter Richtung verstellt werden und dabei die Seitenkontakte betätigen, werden in die Niveau-Rege!einrichtung und das Steuergerät 27 integrierte Mikroprozessoren aller Radsätze angesteuert, um einerseits sämtliche Antriebsmotoren 30a bis 30h stillzusetzen und andererseits mit Ausnahme der Zylinder 1ld, 11h sämtliche andere Zylinder 11a bis 11e derart mit Druckluft zu beaufschlagen, daß die zugeordneten Kolben und damit die Räder 12a bis 12g nach unten ausgefahren werden, wodurch der die Räder 12d und 12h umfassende Radsatz zusammen mit den Rahmen 1 und 2 nach oben angehoben wird,
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bis die zugeordneten Kontaktbügel 2 8d und 28h entlastet sind, d. h. nicht mehr gegen den Stoßtritt I anliegen.
Durch die dadurch erfolgende Entlastung der Kontaktbügel 28d, 2 8h werden innerhalb des Gerätes 27 erneute Steuerbefehle in der Weise ausgelöst, daß sämtliche Antriebsmotoren 30a bis 30h wieder Im Rückwärtsgang angetrieben werden.
Bei jedem folgenden Anstoßen eines Kontaktbügelpaares gegen einen der Stoßtritte I, II, III oder VI einer Treppe wiederholen sich gleiche oder vergleichbare Vorgänge in der Weise, daß einerseits die Antriebsmotoren 30a bis 30h stillgesetzt werden und andererseits bestimmte Radsätze ein- oder ausgefahren werden, derart, daß jeweils der mit seinen Kontaktbügeln gegen einen der Stoßtritte anstoßende Radsatz relativ zu den anderen Radsätzen verstellt wird. Dabei ergibt sich gleichzeitig eine Schrägstellung der beiden Rahmen und 2, wobei von dem Steuergerät 27 Steuerbefehle einerseits an die Zylinder 12a bis 12h und andererseits an die Pneumatikzylinder 13 und 14 gegeben werden, um in Abhängigkeit von dem Ein- oder Ausfahrzustand der einzelnen Radsätze die entsprechende Schrägstellung der beiden Rahmen 1 und 2 zu steuern,
Während dieser Aufwärtsbewegung des Rollstuhles sind die einzelnen Räder gegen Vorwärtslauf blockiert.
Für das "Herunterfahren" einer Treppe ergibt sich folgende Funktionsfolge: Die Antriebsmotoren 30a bis 30h werden mit geringer Geschwindigkeit im Vorwärtsgang angetrieben. Wenn die vorlaufenden Räder 12a, 12e den obersten Treppenauftritt VIa verlassen ur.. unmittelbar danach die zugeordneten Bodenkontajcte 29a, 29e auf diesen Treppenauftritt VIa auftreffen und dadurch belastet werden, werden die
Pneumatikzylinder 11a, 11e gesperrt. Beim Weiterfahren werden die Bodenkontakte 29a, 29e wieder entlastet, was zur Folge hat, daß alle Antriebsmotoren angehalten werden. Gleichzeitig werden die Zylindereinheiten 11a, 11b entsperrt, und fahren zum darunterliegenden Treppenauftritt IHa. Danach werden die Antriebsmotoren 3oa bis 3oh nach einer durch Mikroprozessoren gesteuerten Zeitverzögerung wieder in Gang gesetzt, so daß die Räder 12a bis 12h im Vorwärtslauf angetrieben werden. Bei jeder nachfolgenden Entlastung und Widerbelastung von Bodenkontakten werden entsprechende Steuerbefehle ausgelöst mit der Maßgabe, daß stets gewährleistet ist, daß zumindest drei Radsätze in Bodenhaftung verbleiben und andererseits die Schrägstellung der Rahmen 1 und 2 in Abhängigkeit davon gesteuert wird, welche Höhenstellung die einzelnen Radsätze in Abhängigkeit von der Abwärtsbewegung des Rollstuhles jeweils einnehmen.
um für den Fall eines plötzlichen Druckabfalles im Druckluftsystems Vorsorge zu treffen, ist ein Blockiersystem vorgesehen, um sämtliche Zylinder 11a bis 11h sowie die Pneumatikzylinder 13 und 14 in der jeweiligen Lage zu sperren.
Die Figuren 5 und 6 zeigen in auseinandergezogener Darstellung die Lagerung bzw. Aufhängung der einzel-5 nen Räder einschließlich der an den Längsholmen gelenkig gelagerten Kolben-Zylinder-Einheiten. Die einzelne Kolben-Zylinder-Einheit 11 besteht aus einem Zylinder 31, der an seinen oberen und unteren Enden mit radial vorstehenden Verdickungen 32 bzw. 33 versehen ist. An diesen Verdickungen 32 und 33 sind Achsstummel 34 bzw. 35 befestigt, die vorzugsweise hohl gestaltet sein können, um mittels im einzelnen nicht dargestellter Druckluftleitungen die oberen und unteren Enden des Zylinders 31 an den Druckluftbehälter 25 anzuschließen.
Die beiden Längsholme 8 und 4 sind mit Lagerbohrungen 36 zur Aufnahme der Achs stumme 1 34 bzw. 35 versehen. Die aus dem Zylinder 31 ragende Kolbenstange 38 hat an ihrem unteren Ende einen Gewindeabschnitt 39. 5
Auf den Zylinder 31 wird zwischen den radialen Verdickungen 32 und 33 ein Parallelführungselement 4o aufgeschoben. Zu diesem Zweck ist zumindest einer der beiden Verdickungen 32 oder 33 lösbar an dem Zylinder 31 befestigt.
Das Parallelführungselement 4o besteht aus einem ersten, den Zylinder 31 umgreifenden Rohrabschnitt 41, der mittels eines Steges 41· und untere und oberen trapezförmigen Versteifungsplatten 42 starr mit einem zum ersten Rohrabschnitt 41 parallelverlaufenden zweiten Rohrabschnitt 43 verbunden ist.
An dem ersten Rohrabschnitt 41 des Parallelführungselementes 4o ist seitlich eine Lenklasche 53 befestigt.
Der zweite Rohrabschnitt 43 dient zur in Achsrichtung verschiebbaren Lagerung des in Pig. 6 dargestellten Parallelführungsrohres 44, das gegen eine Drehung relativ zum zweiten Rohrabschnitt 43 gesichert ist. Im Bereich des unteren Abschnittes des Parallelführungsrohres 44 ist ein Querbügel 45 befestigt, an dem eine Lagerwange 46 befestigt ist, die wiederum parallel zum Parallelführungsrohr 44 verläuft.
Der Querbügel 45 ist mit einer nach oben hin offenen Gewindebohrung 52 versehen, in die der Gewindeabschnitt 39 der Kolbenstange 38 eingeschraubt wird.
An den unteren Enden sovr Ί1 des Parallelführungsrohres als auch der Lagerwange 46 befinden sich Lagerbüchsen bzw, 48 zur Aufnahme der Achse eines Rades 12. Die Wange 35
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46 ist mit einer weiteren Lagerbohrung 49 für die Befestigung des Antriebsmotors 3o versehen, der über im einzelnen nicht dargestellte übliche Getriebeelemente zum Antrieb des Rades 12 dient.
5
An dem unteren Ende des Parallelführungsrohres 44 ist vorzugsweise im Bereich der Lagerbüchse 47 ein Kontaktkasten 5o befestigt, der mit waagerecht liegenden Führungsbohrungen 51 für einen Kontaktbügel 28 dient, der an seiner Unterseite den bereits oben beschriebenen Bodenkontakt 29 trägt. Der Kontaktbügel 28 ist gegen eine elastische Vorspannkraft in waagerechter Richtung relativ zum Kontaktkasten 5o verschiebbar, um in der oben bereits beschriebenen Weise die innerhalb des Kontaktkastens 5o angeordneten Seitenkontakte betätigen zu können.
Bei Beaufschlagung der Kolben-Zylinder-Einheit 11 mit Druckluft wird die Kolbenstange 38 entweder ein- oder ausgefahren, wodurch eine entsprechend gerichtete Kraft auf den an dem Parallelführungsrohr 44 befestigten Querbügel übertragen wird. Dadurch wird das Parallelführungsrohr 44 innerhalb des zweiten Rohrabschnittes 43 in vertikaler Richtung verstellt 5 und damit auch das zwischen dem unteren Ende des Parallelführungsrohres 44 und der Lagerwange 46 gelagerte Rad 12.
Aus Sicherheitsgründen ist dem zweiten Rohrabschnitt und damit dem Parallelführungsrohr 44 ein Druckwächter 54 zugeordnet (siehe Fig. 2, 5 und 7).
Der seitlich im Bereich einer Wandöffnung des zweiten Rohrabschnittes 43 befestigte Druckwächter 54 besteht 5 aus einem Zylindergehäuse 55, in dem ein Plunger 56
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verschiebbar gelagert ist. Dieser Plunger 56 ist auf der einen Seite über eine Druckplatte 57 von einer Feder 58 belastet, die auf den Plunger 56 eine Kraft in einer solchen Richtung ausübt, daß ein an der anderen Plungerseite angeordneter Druckstempel 59, der in einer Öffnung 61 eines Zylinderdeckels 6o verschiebbar gelagert ist, aus dem Zylinder so weit ausgefahren wird, daß er durch die oben genannte Wandöffnung des zweiten Rohrabschnittes 43 hindurch in Anlage- und Verriegelungsstellung gegen das Parallelführungsrohr 44 gedrückt wird. In den dem Zylinderdeckel 6o zugewandten Zylinderraum des Zylinders 55 mündet eine Druckluftleitung 62, die ebenfalls an den Druckluftbehälter 25 angeschlossen ist,- Zur Verstellung eines Rades ist neben der Druckluftbeaufschlagung des jeweiligen Zylinders 31 auch eine Druckluftbeaufschlagung des Plungers 56 des zugeordneten Druckwächters 54 erforderlich, um den Druckstempel 59 entgegen der Kraft der Feder 58 aus der in den zweiten Rohrabschnitt 43 eingefahrenen und das Parallelführungsrohr 44 verriegelnden Stellung bewegen zu können. Sobald das Parallelführungsrohr 44 wieder eine Endstellung erreicht hat, wird die Druckluftbeaufschlagung des Plungers 56 unterbrochen, so daß dann der Druckstempel 59 unter dem Einfluß der Kraft der Feder 58 wieder in seine das Parallelführungsrohr verriegelnde Stellung ausgefahren wird.
Der Druckwächter 54 erfüllt somit den Zweck, bei Störungen im DruckIuftsystern unkontrollierte Vertikalverstellungen der einzelnen Räder zu verhindern,
Ein nicht dargestelltes Lenksystem oder Lenkgestänge greift in nicht zur Erfii.Jung gehörender Weise an den einzelnen Lenklaschen 53 der Parallelführungselemente 4o an. Zur Einstellung der Spur der einzelnen Räder wird das einzelne Parallelführungselement 4o mit seinem
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ersten Bohrabschnitt 41 ton die Achse des Zylinders 11 gedreht, was eine entsprechende Schwenkbewegung des zweiten Bohrabschnittes 43 zur Folge hat. Dieser Schwenkbewegung folgt das innerhalb des zweiten Rohrabsehnitteε gegen Drehung gesicherte Parallelführungsrohr 44, was eine ensprechende Veränderung der Lauf- bzw· Lenkstellung des einzelnen Rades 12 zur Folge hat.

Claims (12)

Patentansprüche
1. Rollstuhl für Behinderte mit einem auf einem Fahrgestell angebrachten Sitz, einem Batteriesatz für die Stromversorgung von den Rollstuhlrädern zugeordneten Antriebsmotoren und einem Lenksystem zur Steuerung des Einschlages der Radgruppen, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrgestell zwei mit Abstand parallel übereinanderliegende Rahmen (1, 2) aufweist, die einen Druckluftbehälter (25) mit zugeordnetem Kompressor (26) tragen und an deren seitlichen Längsholmen (3, 4, 7, 8) für die Vertikalverstellung von acht zu vier Radgruppen zusammengefaßten Rollstuhlrädern (12a bis 12h) senkrechtstehende, doppelt wirkende Kolben-Zylinder-Einheiten derart angelenkt sind, daß die Rahmen (1, 2) mit den Kolben-Zylinder-Einheiten in der seitlichen Projektion nach Art eines Parallelogrammgestänges verstellbar sind, daß der Sitz (17) an dem oberen Rahmen (2) angelenkt ist, und daß dem Sitz (17) zur Beibehaltung seiner waagerechten Stellung bei unterschiedlichen Relativstellungen der oberen und unteren Rahmen (1, 2) ein Stabilisierungssystem zugeordnet ist.
2. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Längsholmen (3, 7 bzw. 4, 8) Pneumatikzylinder (13, 14) zur Stabilisierung bzw. Fixierung der jeweiligen Relativstellungen zwischen den oberen und unteren Rahmen (1, 2) angelenkt sind.
3. Rollstuhl nach "vnspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß er eine Niveau-Regeleinrxjhtung (27) mit zuge-
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ordnetem Steuergerät zur Beaufschlagung der einzelnen Kolben-Zylinder-Einheiten und der Pneumatikzylinder (13, 14) aufweist.
4, Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Sitz (17) im Bereich seines hinteren Endes an dem oberen Rahmen (2) angelenkt ist, und daß das Stabilisierungssystem zwei seitliche Lenkerstangen (18, 19) umfaßt, die mit ihren unteren Enden an dem unteren Rahmen (1) und mit ihren oberen Enden an dem Sitz (17) in dessen vorderen Bereich angelenkt sind.
5. Rollstuhl nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Stabilisierungssystem für den Sitz (17) mindestens einen am oberen oder unteren Rahmen angelenkten, von der Niveau-Regeleinrichtung (27) gesteuerten Pneumatikzylinder umfaßt.
6. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Rad (12, 12a bis 12h) ein Kontaktbügel (28, 28a bis 2 8h) mit Kontakten zugeordnet ist, die Steuerbefehle für die Druckluftbeaufschlagung einzelner Kolben- Zylinder-Einheiten und Pneumatikzylinder geben, wenn der Kontaktbügel entweder auf ein vertikales Hindernis trifft oder das einzelne Rad keine Bodenhaftung mehr hat.
7. Rollstuhl nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Kontaktbügel mit einem Bodenkontakt versehen ist.
8. Rollstuhl nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Kontaktbügel in waagerechter
Richtung beweglich in einem Kontaktkasten (5o) geführt ist, in dem die bei Auftreffen des Kontaktflügels gegen ein vertikales Hindernis ansprechenden Seitenkontakte untergebracht sind. 5
9. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolbenstange (38) jeder Kolben-Zylinder-Einheit nach unten aus dem jeweiligen Zylinder (31) ausfahrbar ist, und daß an dem unteren Ende der Kolbenstange drehbar der Lagerbügel des zugeordneten Rades befestigt ist.
10, Rollstuhl nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Lagerbügel durch das untere Ende eines in vertikaler Richtung geführten Paralleführungsrohres (44), einen an dem Parallelführungsrohr (44) befestigten Quersteg (45) und einer an dem Quersteg (45) befestigten Lagerwange (46) gebildet ist.
11. Rollstuhl nach Anspruch 1o, dadurch gekennzeichnet, daß auf den Zylinder 31 jeder Kolben-Zylinder-Einheit ein um die Achse des Zylinders (31) drehbares Parallelführungselement (4o) für das Parallelführungsrohr (44) gelagert ist.
12. Rollstuhl nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Parallelführungselement (4o) einen ersten auf dem Zylinder (31) gelagerten Rohrabschnitt (41) umfaßt, an dem mit seitlichem Abstand ein parallel zu dem ersten Rohrabschnitt verlaufender zweiter Rohrabschnitt (43) befestigt ist, in dem das Parallelführungsrohr (44) gegen Drehung relativ zuir. zweiten Rohrabschnitt (43) gesichert geführt ist.
5 13, Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1o bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Parallelführungsrohr
(44) einerseits mittels eines Druckwächters (54) mechanisch gegen eine Vertikalverstellung gesichert ist und andererseits nur bei Beaufschlagung des Druckwächters (54) mit Druckluft für eine Vertikalverstellung des jeweiligen Rades freigebbar ist.
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