DE2648396C3

DE2648396C3 - Einrichtung zur Stromsteuerung des Bandspulenmotors eines Magnetbandgerätes

Info

Publication number: DE2648396C3
Application number: DE2648396A
Authority: DE
Inventors: Rudolf Werner Lissner
Original assignee: International Business Machines Corp
Current assignee: International Business Machines Corp
Priority date: 1975-11-14
Filing date: 1976-10-26
Publication date: 1981-08-20
Also published as: DE2648396A1; CA1084146A; DE2648396B2; GB1509859A; US4015799A; FR2331860A1; IT1072419B; FR2331860B1; JPS5262004A; JPS5647618B2

Description

Es ist eine Einrichtung (DE-OS 25 11263) zur Stromsteuerung des Bandspulenmotors eines Magnetbandgerätes bekannt, mit einer Vergleichsschaltung, die aus den Tachometersignalen eines Bandtachometers und eines Bandspulentachometers den Bandspulenradius darstellende Signale in digitaler Form erzeugt, aus denen ein Bandspannungssignal zur Einstellung des Bandspulenmotorstroms abgeleitet wird.

Durch eine weitere bekannte Einrichtung (DE-OS 23 32 832) ist es möglich, ein Magnetband zwischen zwei Bandspulen mit hoher Betriebsgeschwindigkeit so anzutreiben, daß es im StartZ-Betrieb ohne die Anwendung einer besonderen Bandantriebsrolle und Bandschlaufen, die beiderseits der Bandantriebsrolle angeordnet sind, mit der erforderlichen Schreib/Lese-Geschwindigkeit an ausgewählte Adressenpositionen eingestellt wird. Bei bekannten Antriebseinrichtungen

ίο dieser Art hat sich jedoch gezeigt, daß die Regelgenauigkeit des Antriebssystems unzureichend ist infolge der Trägheitsmomente der Bandspulen, deren Werte erhebliche Unterschiede aufweisen, abhängig davon, ob eine zur Verfügung stehende Bandmenge an einer

is Bandspule vollständig aufgespult oder abgespult ist.

Eine entsprechende Regelgröße zur Berücksichtigung des genannten Fehlers konnte durch das bekannte System nicht erzeugt werden.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Einrichtung zur Stromsteuerung des Bandspulenmotors eines Magnetbandgerätes so auszubilden, daß außer der Geschwindigkeit und der Zugspannung des Magnetbandes auch die Trägheitsmomente der Bandspulen und die Reibungsverluste des Antriebssystems Berücksichtigung finden.

Die genannte Aufgabe wird bei einer Einrichtung zur Stromsteuerung des MagnetbafidspuleniKotors eines Magnetbandgerätes gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 durch die in dessen Kennzeichen genannten Merkmale gelöst. Durch die genannten Merkmale kann die Regelung der Antriebsgeschwindigkeit des Magnetbandes eines Magnetbandgerätes, das im Start/-Betrieb ohne die Anwendung einer Bandantriebsrolle und Bandschlaufen betrieben wird, wesentlich vereinfacht werden. Es ist ferner nach einer Weiterbildung der Erfindung möglich, das beschriebene System für die Stromsteuerung den beiden Bandspulenmotoren eines Magnetbandgerätes gemeinsam zuzuordnen, wenn gemäß einer weiteren bekannten Einrichtung (DE-OS 23 37 028) das Steuerungssystem während einer Betriebsphase den beiden Antriebsmotoren im Multiplexbetrieb zur Verfügung gestellt wird. Daraus ergibt sich eine weitere Vereinfachung des Antriebssystems.

Die Erfindung wird anhand von Abbildungen näher erläutert.
Es zeigen

F i g. 1 die Gesamtansicht der Servoeinrichtung für die Regelung der Antriebsgeschwindigkeit eines Magnetbandes in Form eines Blockschaltbildes,

w Fig.2 die Einzelheiten der in Fig. 1 gezeigten Steuerschaltung in Form eines Blockschaltbildes,
F i g. 3 die Darstellung der in F i g. 2 gezeigten Ablauf/Auflauf-Spulen-Tachometer-Vergleichsschaltungen,

F i g. 4 eine Darstellung der in F i g. 2 gezeigten Schaltungsanordnung zur Fehlerberechnung in Form eines Blockschaltbildes,

F i g. 5 eine Darstellung der in F i g. 2 gezeigten Schaltungsanordnung zur Berechnung der Reibungsverluste des Antriebssystems in Form eines Blockschaltbildes.

Die in Fig. 1 dargestellte Gesamtanordnung der Servoeinrichtung eines Magnetbandgerätes für die Regelung der Antriebsgeschwindigkeit des Magnetbandes besteht aus einer Ablaufspule, von der das Magnetband über eine Umlenkrolle zu einer Auflaufspule transportiert wird. Die Drehwelle der Umlenkrolle ist mit einem nicht dargestellten Tachometer

verbunden. Sowohl die Ablaufspule als auch die Auflaufspule sind durch eine Drehwelle, die ein Tachometer antreibt, mit einem Antriebsmotor verbunden. Die Ausgänge der Tachometer, die von den Ablauf- und Auflaufspulen angetrieben werden, ergeben Signale, aus denen durch eine logische Schaltung die jeweiligen Radien der Ablauf- und Auflaufspulen ableitbar sind. Der Ausgang des von der Umlenkrolle des Magnetbandes angetriebenen Tachometers ist ebenfalls mit einer logischen Schaltung verbunden, durch welche die Tachometerperioden ausgewertet werden. Die drei veränderlichen Tachometersignale werden durch die Steuerschaltung so ausgewertet, daß die Ströme der Aniriebsmotoren der Ablauf- und Auflaufspule fortlaufend berichtigt werden. Die aus den Tachometersignalen abgeleiteten Radien der Spulen ergeben entsprechende Trägheitswerte der Spulen anhand einer Obersichtstabelle. Die Tachometerperioaen der Umlenkrolle werden mit einem Bezugssignal verglichen, um einen Beschleunigungsstrom zu erhalten, der zu Berichtigungsströmen, abgeleitet von der Bandspannung und der Verlustreibung, die digital dargestellt sind, addiert wird. Die Summierung der genannten Ströme am Ausgang der Steuerschaltung erfolgt ebenfalls in digitaler Darstellung mit anschließender Umwandlung durch einen D/A-Wandler. Die Ausgangssignale der D/A-Wandler werden Filtern und Leistungsverstärkern zugeführt, deren Ausgangssignale die Antriebsmotoren der Ablauf- und Auflaufspulen speisen.

Zum besseren Verständnis der anhand der F i g. 2 bis 5 beschriebenen Vorgänge wird auf die folgenden grundlegenden physikalischen Beziehungen hingewiesen:

Grundlagenbeschreibung
Das Trägheitsmoment einer Bandspule ergibt sich aus

J Spule ⁼ J Nabe ~f~ ^ Band

wobei:

JNabe konstant und

JBari aus der folgenden Gleichung für die Ringform berechnet wird

I _ Ρ***" D4 n4

^J Band — ~2 ^K ~ *M>

wobei:

R₀ = Radius der Nabe
R = Radius des Bandwickels
W = Breite des Bandes
Q = spezifisches Gewicht des Bandes

Da ρ, W, π, R₀ Konstante sind, ist
und

JSpule = C₁R — C₂ + Cf

wobei Ci, Ci und d Konstante sind.

Für die konstante Beschleunigung χ einer Bandspule ergeben sich die folgenden Motordrehmomente:

T_1n — Motor-Drehmoment
T_visc = Viskositätsmoment
Taut = Coulombdrehmoment
J₀ = Leerspulenträgheitsmoment
Θ = Winkelbeschleunigung
χ = Tangentialbeschleunigung
R = Radius

F_Bspg = die erwünschte Bandspannung
T₁,,,, und T_coul sind angenommene Werte
T_n, = (J₀ + J_BaJ θ + T_Bspg, + T_rix + T^₁

~ * ' ^ ' D *" TT) ~*~ Bsp». + T_visc + T_t._oul.

Teilung durch die Konstante K_T des Motordrehmoments ergibt den Motorstrom:

'm — ^BeMhI. + 'Bspg. + 'Reibung-

Die Gleichung 1 liefert die Grundlage für den j^r) Steueralgorithmus, nach dem beide Bandspulen angetrieben werden, und nach dem die Aufteilung in drei Motorströme erfolgt, die für Beschleunigung, Bandspannung und Bandzug benötigt werden.

Weil IBxM. eine in hohem Maße vom Radius der Bandspule abhängige nichtlineare Funktion ist, ergibt sich die Notwendigkeit, entsprechende Werte aus einer Tabelle zu entnehmen.

Die Trägheitswerte werden gespeichert und den verschiedenen Radien der Bandspule zugeordnet, und 4) die erforderlichen Ströme werden durch binäre Multiplikation errechnet.

Iflspg ist der Motorstrom, der für eine gegebene Bandzugkraft im Band erforderlich ist, die sich nach einer linearen funktionalen Abhängigkeit vom Radius R 5» ergibt.

iRabun? ist der Motorstrom, der notwendig ist, um sowohl Wärme- als auch Viskositäts-Reibungen auszugleichen. Dieser ist eine Funktion des Spulenradius und der Geschwindigkeitsrichtung.

Geschwindigkeitssteuerung

Der Geschwindigkeitsfehler wird abgeleitet durch Taktimpuls-Zählung innerhalb der Bandtachometerperiode (t) und Vergleich mit einer gewünschten M> »Bezugsperiode« (t_rct). Die Gleichung für Ibsm. ergibt dann:

wobei f der Zählwert, t—t_r,f der Zählwert nach Abzug des Bezugswerts f^und 2"- 1 der größte Wert ist, den der Zähler 110 (F i g. 4), der den Geschwindigkeitsfehler

t- trcf überwacht, aufnehmen kann. x_ma» ist der größte Wert der Tangentialbeschleunigung, der dem größten Wert des Zählers zugeordnet wird.

Positionssteuerung

Bei einer Bandtransportvorrichtung von einer Ablauf- zu einet Auflaufspule, die keine Start/Stopp-A ntriebsrolle aufweist, ist es notwendig, eine Positionssteuerung vorzusehen. Dies ist notwendig, um Kriechprobleme bei Stillsetzung zu vermeiden.

Der Positionsfehler wird durch Zählung der die Bandbewegung bestimmenden Tachometersignale (X) bezüglich der gewünschten »Bezugsposition« (X_rer) abgeleitet.

Durch Einsetzen der ermittelten Werte in die erwähnte Gleichung ergibt sich:

_ J

^C3 \, _y

Sowohl der Geschwindigkeits- als auch der Positionsfehler werden durch eine Schaltungsanordnung gemäß der Darstellung nach F i g. 4 ermittelt.

Geschwindigkeitsdämpfung

Ein digital dargestelltes Signal, welches den Wert hcscu darstellt, wird zu den Stromkomponentensignalen, welche die Bandspannung und die Reibung darstellen, addiert und wird sodann gemäß der Darstellung nach F i g. 1 durch einen D/A-Wandler 46, 48 in ein Analogsignal umgewandelt. Dieses Analogsignal wird einem Differentialfilter 50,52 zugeführt, das über einen Leistungsverstärker 54, 56 die Antriebsmotoren 20, 26 der Bandspulen speist.

Der Ausgang des Differentialfilters enthält eine zusätzliche Komponente, die proportional ist der Änderungsgeschwindigkeit des Eingangssignals.

Beschreibung des Betriebsablaufs

F i g. 1 zeigt ein Magnetbandtransportsystem mit einem von einer Ablauf- zu einer Auflaufspule transportierten Magnetband. Das Magnetband 14 läuft von der Ablaufspule 10 über den Magnetkopf 16 über die Umlenkspule 18 zur Auflaufspule 12. Die Umlenkspule 18 treibt ein digital anzeigendes Tachometer, ebenso werden die digital anzeigenden Tachometer 24 und 30, die mit den Antriebsmotoren 20 und 26 der Ablauf- und Auflaufspulen 10, 12 verbunden sind, angetrieben durch die Motorwellen 22 bzw. 28.

Die Ausgangsleitung 32 des Tachometers 24 und die Ausgangsleitung 34 des mit der Umienkrolle 18 verbundenen Tachometers sind mit der Steuerschaltung 44 verbunden. Die Steuerschaltung bildet die Spulenradien und wertet sie aus. Eine ähnliche Einrichtung wird dazu benützt, den Radius der Auflaufspule zu bilden und die entsprechenden Signalwerte auszuwerten.

Der Ausgang 34 des Tachometers 18 wird der logischen Schaltung 44 ebenfalls zugeführt, welche die Tachometerperioden prüft und eine Positionszählung durchführt. Diese drei variablen Werte, die Radien der Ablauf- und Auflaufspule und die Tachometerperioden werden in der Steuerschaltung 44 ausgewertet, um ein geeignetes Fehlerstromsignal für den Antriebsmotor der Auflaufspule bereitzustellen. Die in digitaler Form dargestellte Ausgangsspannung der Steuerschaltung 44 wird den D/A-Wandlern 46 und 48 zugeführt Die Ausgangsspannungen der D/A-Wandler 46 und 48 werden den aktiven Kompensationsfiltern 50 und 52 zugeführt. Die niedrigen Werte der Ausgangsspannung der Filter werden den Leistungsverstärkern 54, 56 zugeführt, welche die Bandspulenmotoren 20 und 26 speisen.

Um das Magnetband vom Stillstand auf die volle Betriebsgeschwindigkeit unter Vernachlässigung von vorübergehenden Bandschwankungen und jeweils bestehenden Startbedingungen zu beschleunigen, ist eine fortlaufend sich anpassende Steuerschaltung erforderlich. Diese Schaltung ist notwendig, um Systemparameter auszugleichen, die sich als eine Funktion der Spulenradien an Ablauf- und Auflaufspulen ändern. Die Information eines Spulenradius wird entsprechend der Darstellung nach F i g. 3 geändert, d. h. durch Abtastung

ι ■) der Zählung des Bandtachometers bei jeder Spulendrehung entsprechend der Verschiebungslänge 2 π ■ R.

Wie aus Fig.3 hervorgeht, wird der Radius einer Bandspule abgeleitet durch den Ausgang eines Spulen-Tachometersignals, das mit dem Band-Tachometersi-

2(i gnal verglichen wird. Ein Zähler 58 wird durch den Ausgang des Bandtachometers eingestellt Der Radius einer Bandspule wird einmal die Spulenumdrehung abgetastet und der Ausgang 32 vom Tachometer der Ablaufspule oder der Ausgang 36 vom Tachometer der Auflaufspule bewirkt die Rückstellung des Zählers 58 und auch des Speichereingangs des Registers 60. In dieser Weise wird die Zählung des Bandtachometers im Register 60 einmal je Spulendrehung gespeichert Diese Zählung ist proportional dem jeweiligen Spulenradius.

)o Diese Beziehung kann anhand der folgenden mathematischen Ableitung erläutert werden, in welcher

S= Bandvorschub, θ = Winkeldrehung der Spule und /?=Spulenradius bedeuten:

Am Bandtachometer 18 entspricht der Bandvorschub dem Wert S. Wenn A", der Bandlänge pro Tachoimpuls entspricht und N gleich ist der Anzahl der Tachometersignale innerhalb der gemessenen linearen Verschiebung 5, dann bestehen die folgenden Beziehungen:

S=

₁^ R»

Die Auflösung der Gleichung für R ergibt: R---1-N

Bei θ = 2tt ergibt sich (volle Umdrehung der Spule):

V7

= KN

(X" = hToponionaiitätskonstanie)

Die in Fig.4 dargestellte Schaltungsanordnung 42 dient der Fehlerberechnung der Geschwindigkeit oder der Position des Magnetbandes. Ein Zähler 110 erhält über Leitung 41 eine Voreinstellung auf eine negative Zahl, welche die nominale Periode des Bandtachome ters anzeigt Die Zählsteuerung 108 erzeugt durch die Steuerung der Schaltung 106 an der Ausgangsleitung »Auf« solange der Bezugsgeschwindigkeit entsprechende Taktsignale, die den Zähler 108 aufwärtsschalten, bis an der Ausgangsleitung 34 (F i g. 1) des Bandtachome ters ein Tachometersignal erscheint Wenn das Magnet band zu dieser Zeit mit Nominalgeschwindigkeit läuft, hat der Zähler aufwärts gezählt bis zur Stellung »Null«, so daß kein Fehler angezeigt wird. Wenn das

Tachometcrsignal auftritt, wird durch die Zählersteuerung 108 zum Register 112 ein Signal übertragen, wodurch der ganze Inhalt des Zählers 110 im Register 112 gespeichert wird. Der Zähler wird wiederum in seine durch eine negative Zahl gegebene Bezugsstellung zurückgeführt, so daß eine neue Zählung durchgeführt werden kann. Das im Register enthaltene Zählergebnis stellt jedes Mal die Differenz zwischen der Tachometerperiodendauer (ι) und der Bezugsperiodendauer (t,_vi) des Tachometers für die Nornialgeschwindigkeit dar. Eine positive oder eine negative Zahl im Register 112 ergibt die Darstellung des Fehlers (t — t_n-r)-

Bei der Stillsetzung des Magnetbandes wird die Magnetbandposilion überwacht. Zu diesem Zweck wird der Zähler 110 durch die an der Leitung 34 eingehenden Band-Tachosignaie gesteuert. Ein Eingangssignal der Zählsteuerung 108 bewirkt die Übertragung eines Steuersignals zum Register 112, so daß dessen Eingangsleitungen zur Aufnahme von Zählimpuisen aus dem Zähler 110 offengehalten werden. Ein Eingangssignal »Vorwärts« der Zählsteuerung 108 bewirkt die Vorwärtsbewegung des Zählers 110, und ein Steuersignal »Rückwärts« am Eingang der Zählsteuerung 108 bewirkt die Rückwärtszählung des Zählers 110. Der Ausgang des Registers 112 ergibt bei dieser Betriebsart den Positionsfehler (X-X_n/)anstelle des Geschwindigkeitsfehlers. Dadurch kann eine Positionssteuerung anstelle einer Geschwindigkeitssteuerung durchgeführt werden. Es sei nun angenommen, daß sich das System in der Betriebsart »Stillsetzung« befindet und das Magnetband von seiner Normalposition (X_nr) abweicht. Bei Vorwärtslauf des Magnetbandes könnte möglicherweise ein Tachometerimpuls erzeugt werden, durch den dem »Aufwärts«-Eingang der Zählsteuerung 108 ein Steuersignal zugeführt wird. Dies bewirkt ein Vorwärtslauf des Zählers. Das Zählergebnis wird zurückgegeben in das Servosystem, um der Kriechbewegung des Magnetbandes dadurch entgegenzuwirken, daß der notwendige Motorstrom berechnet wird, um das Band in der entgegengesetzten Richtung zu bewegen. Daraufhin wird die Bewegungsrichtung des Magnetbandes umgekehrt. Die Steuerelemente stellen eine Rückwärtsbewegung des Magnetbandes fest, das Bandtachometer sendet Steuersignale zu der Zählersteuerung 108 an deren Ausgangsleitung »Atx< Steuersignale auftreten, wodurch der Zähler 110 auf Null zurückgestellt wird. Das Ausgangssignal des Zählers 110 bewirkt sowohl in der Betriebsart »Geschwindigkeitsregelung« als auch in der Betriebsart »Stillsetzung« die gleiche Berechnung des Motorstromes.

Anhand der F i g. 5 wird die Schaltungsanordnung 94 für die Berechnung des Korripcrisationsstrcrfies für den Ausgleich der Reibungsverluste berechnet. Dessen Berechnung ergibt sich durch Überwachung des Geschwindigkeitsfehlers der zu Null integriert wird. Der Zähler 118 wird vorwärts geschaltet, wenn das Magnetband langsam läuft, und er wird rückwärts geschaltet wenn das Magnetband schnell läuft. Wenn das Magnetband innerhalb der Nominalgeschwindigkeit läuft, z. B. ±1% des Normaiwertes, ändert der Zähler seine Zählstellung nicht. Der Ausgang des Zählers wird als eine Anzeige des Reibungswertes des Bandantriebes benutzt und dieser wird der Berechnung des Motorstromes direkt hinzugefügt Der Strom des Reibungswertes wird nur bei Nominalgeschwindigkeit und nicht bei Beschleunigung und Bremsung oder innerhalb vorgegebener Grenzwerte der Norminalgeschwindigkeit berechnet

Eine andere Behandlungsart des Stromes für den Reibungswert besteht darin, ihn als konstant anzunehmen, so daß dieser Wert als Konstante in die Berechnung eingeht. Der Stromwert für die Reibung kann auch vernachlässigt werden, und die Servoeinrichtung wird zur Überwindung der Reibungswerte langsamer ansprechen.

Die in F i g. 1 gezeigte Steuerschaltung 44 ist in F i g. 2 genauer dargestellt. Die »Ablaufspule-Tachometervergleich«-Schaltungen 38 und 40 sind gleich, und sie entsprechen dem Aufbau der in F i g. 3 dargestellten Schaltung. Die Schaltungsanordnung 42 zur »Fehlerberechnung« ergibt sich aus der Darstellung nach F i g. 4. Die Schaltungsanordnung 94 für den »Reibungsvcrlauf« wird durch F i g. 5 dargestellt.

in der Schallungsanordnung nach F i g. 2 weiden Multiplex-Steuersignale erzeugt, so daß die Berechnungen für jede Bandspule durch eine gemeinsame Einrichtung durchgeführt werden kann. Ein Taktgenerator 104 erzeugt an der Leitung Ti ein Signal, das positiv ist, wenn die gemeinsame Logik für eine Auswertung der Signale des Ablaufspulen-Tachometers benutzt wird, und er erzeugt durch Leitung Ti ein negatives Steuersignal, wenn die gemeinsame Logik für eine Auswertung des Auflaufspulen-Tachometers benützt wird. In dieser Weise wird der Ausgang 32 des Ablaufspulen-Tachometers kombiniert mit dem Ausgang 34 des Auflaufspulen-Tachometers an der » Ablauf spulen-Tachometer- Vergleichsschaltung« 38. Die an der Schaltung 38 abgeleitete Ausgangsspannung ist digital dargestellt, entsprechend dem Wert des augenblicklichen Spulenradius, wie das anhand der F i g. 3 schon erläutert wurde.

In gleicher Weise wird die an der Leitung 36 übertragene Ausgangsspannung des Auflaufspulen-Tachometers an der »Auflaufspulen-Tachometer-Vergleichsschaltung« 40 mit der Ausgangsspannung an der Leitung 34, an der Signale des Bandtachometers abgeleitet werden, kombiniert. Die Ausgangsspannung dieser Logik entspricht dem jeweiligen Radius der Auflaufspule. Die Ausgangsspannungcn der logischen Schaltungen 38 und 40 werden einem Multiplexer 86 zugeführt, so daß bei einem positiven Eingangssignal an der Leitung Ti des Taktgenerators 104 die dem Spulenradius der Auflaufspule entsprechenden Spannungen durch den Multiplexer zu einem Festwertspeicher 88 übertragen werden. Dieser enthält Binärwerte, welche die Trägheitsmomente einer Bandspule tabellarisch darstellen. Der Spulenradius wird als eine Adresse benützt, um an dem Festwertspeicher das entsprechende Trägheitsmoment für den jeweiligen Spulenradius abzulesen. Der Sp'jlenradi'js wird zur Adressierung dieser Bedingung benützt, da die Trägheit eine Funktion des Spulenradius ist.

Der Spulenradius wird auch einem »a+ I Generator« oder einem na — 1 Generator« zugeführt (abhängig davon, ob der Antriebsstrom für die Ablaufspule oder die Auflaufspule berechnet wird), der einen Wert erzeugt der dem Stromwert der Bandspannung proportional ist.

Der Ausgang des Festwertspeichers 88 wird zum Eingang der Multiplikationsschaltung 92 übertragen. Der andere Eingang der Multiplikationsschaltung wird gespeist durch das Servo-Fehlersignal. dessen Erzeugung durch die in F i g. 4 gezeigte Schaltungsanordnung bereits beschrieben wurde. Der Servofehler ist entweder ein Positoinsfehler des Mangetbandes oder ein Geschwindigkeitsfehler, abhängig davon, ob sich das

Magnetband in der Betriebsart »Stillsetzung^ oder »Antrieb« befindet.

Das digitale Ausgangssignal der Multiplikationsschaltung 92 stellt den für die Beschleunigung des Magnetbandes erforderlichen Stroinwert dar. Dieser Stromwert für die Beschleunigung wird /u dem Stromwert der Reibung am Ausgang der Reibungsvergleichs-Schaltung 94, die über die Leitung 7> durch Taktsignale des Taktgenerators 104 gesteuert wird und zu dem Stroinwert der Bandspannung am Ausgang der Schaltung 90 einer Addierschaltung 96 summiert. Der Ausgang der Addierschaltung 96 ist mit einem Verteiler 98 verbunden, so daß der Motorstrom einem Register 100 oder 102 zugeführt werden kann, abhängig davon, ob das Regelsignal dem Antrieb der Ablaufspule oder dem Antrieb der Auflaufspule zugeführt wird. Die Ausgangsspannungen der Register 100 und 102 werden je einem entsprechenden D/A-Wandler 46 oder 48 zugeführt, die in F i g. 1 dargestellt sind.

Aus Gründen der Einfachheit wurde die Formel für die Darstellung des Motorstromes als eine ganze Einheit bemessen, so daß der Generator 90 nur ± I-Werte erzeugt anstelle einer beonders definierten Konstanten.

3 Blatt Zc ic h nun sie η

Claims

Patentansprüche:

1. Einrichtung zur Stromsteuerung des Bandspulenmotors eines Magnetbandgerätes in Abhängigkeit eines Bandgeschwindigkeitsfehlers oder eines Bandpositionsfehlers, mit einer Vergleichseinrichtung, die aus den Tachometersignalen eines Bandtachometers und eines Bandspulentachometers den Bandspulenradius darstellende Signale in digitaler Form erzeugt, aus denen ein Bandspannungssignal zur Einstellung des Bandspulenmotorstroms abgeleitet wird, dadurch gekennzeichnet, daß

a) das digitale Signal für den Bandspulenradius ferner einem Festwertspeicher (88) zugeführt wird, der diesem ein digitales Signal für das Bandspulenträgheitsmoment zuordnet,

b) das digitale Signal für das Bandspulenträgheitsmoment einer Multiplikationsschaltung (92) zugeführt wird, die den Signalwert mit dem durch einen Zählwert festgehaltenen Bandgeschwindigkeitsfehler oder Bandpositionsfehler multipliziert,

c) das durch die Multiplikation erhaltene Signal einer Addierschaltung (96) zugeführt wird, zu deren Addiereingängen ferner das vom ermittelten Bandspulenradius abgeleitete Bandspannungssignal und ein Reibungssignal zuführbar ist,

d) das von der Additionsschaltung (96) erhaltene Signal für Digital/Analog-Umsetzer (48) und Verstärker (50, 54; 52,56) dem Bandspulenmotor (20,26) zugeführt wird.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, zur gleichzeitigen Strommessung des Bandablauf- und des Bandauflaufspulenmotors, dadurch gekennzeichnet, daß

a) die Ausgangssignale zweier Vergleichschaltungen (38, 40), wozu jeweils eine einem Bandspulentachometer zugeordnet ist, durch einen taktgesteuerten Multiplexer (86) in aufeinanderfolgenden Zeitabschnitten abwechselnd zu dem Festwertspeicher (88) übertragen werden,

b) die Ausgangssignale der Addierschaltung (98) durch einen taktgesteuerten Verteiler (98) abwechselnd zu einem dem Antrieb der Bandablaufspule (10) zugeordneten Register (100) und einem dem Antrieb der Bandauflaufspule (12) zugeordneten Register (102) übertragbar sind.