JPS5898867A - テ−プ移送制御装置 - Google Patents
テ−プ移送制御装置Info
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- JPS5898867A JPS5898867A JP56196786A JP19678681A JPS5898867A JP S5898867 A JPS5898867 A JP S5898867A JP 56196786 A JP56196786 A JP 56196786A JP 19678681 A JP19678681 A JP 19678681A JP S5898867 A JPS5898867 A JP S5898867A
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- tape
- reels
- sensing
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
- G11B15/18—Driving; Starting; Stopping; Arrangements for control or regulation thereof
- G11B15/43—Control or regulation of mechanical tension of record carrier, e.g. tape tension
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
- G11B15/18—Driving; Starting; Stopping; Arrangements for control or regulation thereof
- G11B15/46—Controlling, regulating, or indicating speed
- G11B15/54—Controlling, regulating, or indicating speed by stroboscope; by tachometer
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
- H02P5/52—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another additionally providing control of relative angular displacement
- H02P5/56—Speed and position comparison between the motors by electrical means
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は磁気テープ装置、づらに詳しくは機械的バッフ
ァ又は真空コラムバッファを備えないリール間に直接テ
ープを移送する形式所謂リールドウリール方式の磁気テ
ープ装置における磁気テープ移送制御装置に関するもの
である。
ァ又は真空コラムバッファを備えないリール間に直接テ
ープを移送する形式所謂リールドウリール方式の磁気テ
ープ装置における磁気テープ移送制御装置に関するもの
である。
種々の情報を記憶し、又再生する記憶装置としては、一
般的には機械的バッファ又は真空コラムバッファを備え
る磁気テープ送り機構にて磁気テープを移送する形式の
ものが主流である。しかし、この種の磁気テープ送り機
構を備えた磁気テープ装置は、前述したバッファの設置
により価格が高価になり、また装置全体が太きくなると
共に騒音が大きいと言う問題がある。これらの問題点を
改善するために、前述したバッファを備えずに磁気テー
プを供給リールから巻取リールに直接移送させる形式の
所詣り−ルトウリール形式の磁気テープ装置が提案てれ
ている。この装置では前述したようにバッファを備えて
いないために、装置全体を小形にすることができると共
に騒音問題捷で解決することができるという利点を有し
ている。その反面、この装置では磁気テープの供給によ
り各リールに巻付けられた磁気テープの半径およびリー
ルの慣性が・駆動するため、磁気テープを一定の張力を
維持しながら一定の速度で一方のリールから他方のリー
ルに移送する制御が必要である。その制御方策として、
例えば特開昭５２−６２００４号公報、特開昭５３−１
４４３０７号公報に記載さ几たものがある。一方、近年
では情報の筒密度記憶化および高速化が要求されている
。この要求？満たすためには、磁気テープの張力および
速度を制御することが必要であるが、この要求を満たす
制御方策が得られていないのが現状である。
般的には機械的バッファ又は真空コラムバッファを備え
る磁気テープ送り機構にて磁気テープを移送する形式の
ものが主流である。しかし、この種の磁気テープ送り機
構を備えた磁気テープ装置は、前述したバッファの設置
により価格が高価になり、また装置全体が太きくなると
共に騒音が大きいと言う問題がある。これらの問題点を
改善するために、前述したバッファを備えずに磁気テー
プを供給リールから巻取リールに直接移送させる形式の
所詣り−ルトウリール形式の磁気テープ装置が提案てれ
ている。この装置では前述したようにバッファを備えて
いないために、装置全体を小形にすることができると共
に騒音問題捷で解決することができるという利点を有し
ている。その反面、この装置では磁気テープの供給によ
り各リールに巻付けられた磁気テープの半径およびリー
ルの慣性が・駆動するため、磁気テープを一定の張力を
維持しながら一定の速度で一方のリールから他方のリー
ルに移送する制御が必要である。その制御方策として、
例えば特開昭５２−６２００４号公報、特開昭５３−１
４４３０７号公報に記載さ几たものがある。一方、近年
では情報の筒密度記憶化および高速化が要求されている
。この要求？満たすためには、磁気テープの張力および
速度を制御することが必要であるが、この要求を満たす
制御方策が得られていないのが現状である。
本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもので、リー
ルドウリール形式の磁気テープ装置において、各リール
系を協調的に制御し得るテープ移送装置を提供すること
を目的とする。
ルドウリール形式の磁気テープ装置において、各リール
系を協調的に制御し得るテープ移送装置を提供すること
を目的とする。
本発明の特徴とするところは、それぞれ別個のモータに
よって供給リール及び巻取リールを駆動することによっ
て、磁気テープを供給リールからリール間に設けた読み
書きヘッドのところを通って巻取リールまでバッフアカ
しにほぼ一定の長さの経路を経て移送し、この移送によ
って情報の読み書きを行う磁気テープ装置において、所
定の目標信号により前記モータを介してリールを駆動す
るリール駆動手段と、所定増分量のリール半径に対応す
る表示を与えるために前記リール内のテープの半径を感
知する手段と、この感知手段からの所定増分量のリール
半径に対応して、前記リール駆動手段のそれぞｎの自然
周波数あるいは伝達関数を同等化するための補償定数値
を演算又は記憶する手段と、この演算又は記憶する手段
を、前記感知手段に応答てせ、その時々のそれぞれのリ
ール半径に対応する補償定数を前記演算又は記憶する手
段から選択可能であると共に各リール駆動手段に前記補
償定数を設定する結合手段とを備え、リール半径の変動
に適応して各リールサーボ系を構成するリール駆動手段
の自然周波数あるいは伝達関係を同等化させて各リール
サーボ系を協調制御するものである。
よって供給リール及び巻取リールを駆動することによっ
て、磁気テープを供給リールからリール間に設けた読み
書きヘッドのところを通って巻取リールまでバッフアカ
しにほぼ一定の長さの経路を経て移送し、この移送によ
って情報の読み書きを行う磁気テープ装置において、所
定の目標信号により前記モータを介してリールを駆動す
るリール駆動手段と、所定増分量のリール半径に対応す
る表示を与えるために前記リール内のテープの半径を感
知する手段と、この感知手段からの所定増分量のリール
半径に対応して、前記リール駆動手段のそれぞｎの自然
周波数あるいは伝達関数を同等化するための補償定数値
を演算又は記憶する手段と、この演算又は記憶する手段
を、前記感知手段に応答てせ、その時々のそれぞれのリ
ール半径に対応する補償定数を前記演算又は記憶する手
段から選択可能であると共に各リール駆動手段に前記補
償定数を設定する結合手段とを備え、リール半径の変動
に適応して各リールサーボ系を構成するリール駆動手段
の自然周波数あるいは伝達関係を同等化させて各リール
サーボ系を協調制御するものである。
以下、本発明の実施例を図面により説明する。
第１図は本発明の装置の一実施例を備えた磁気テープ装
置を示すもので、この図において磁気テープ１は供給リ
ール３から巻取リール２ヘバツフアを経ずに直接送られ
る。２つのリール２，３にはそｎぞれリール２，３を回
転駆動するためのり＝ルモータ４，５及びその回転量及
び角速度を検出するための微細目盛付のタコメータ６．
７が結合されている。タコメータの出力パルス信号３０
゜３１は回転量検出回路８．９に出力される。回転量検
出回路８，９の出力はリール内の磁気テープの半径すな
わちリール半径を計算するための信号２８．４５，２９
．４６として演算装置２１へ送られる。演算装置２１で
は各リール２，３の回転量からその時のリール半径を導
出する。捷たその時の慣性負荷もリール半径の値から導
出する。テープ１を一定の速度に制御するために、演算
装置２１ではその時の２つのリール２．３のリール半径
に従って、リール回転変位量についての目標信号４３．
４４を誤差検出回路１６．１７へ出力する。一方、実際
のリール２，３の回転変位量は回転量検出回路８，９で
回転変位を表わす信号２８゜２９に調整さ牡た後、フィ
ードバック補償回路１８．１９へ出力される。フィード
バック補償回路１８．１９においては、リールサーボ系
が安定化するようにフィードバック信号が調整さｎる。
置を示すもので、この図において磁気テープ１は供給リ
ール３から巻取リール２ヘバツフアを経ずに直接送られ
る。２つのリール２，３にはそｎぞれリール２，３を回
転駆動するためのり＝ルモータ４，５及びその回転量及
び角速度を検出するための微細目盛付のタコメータ６．
７が結合されている。タコメータの出力パルス信号３０
゜３１は回転量検出回路８．９に出力される。回転量検
出回路８，９の出力はリール内の磁気テープの半径すな
わちリール半径を計算するための信号２８．４５，２９
．４６として演算装置２１へ送られる。演算装置２１で
は各リール２，３の回転量からその時のリール半径を導
出する。捷たその時の慣性負荷もリール半径の値から導
出する。テープ１を一定の速度に制御するために、演算
装置２１ではその時の２つのリール２．３のリール半径
に従って、リール回転変位量についての目標信号４３．
４４を誤差検出回路１６．１７へ出力する。一方、実際
のリール２，３の回転変位量は回転量検出回路８，９で
回転変位を表わす信号２８゜２９に調整さ牡た後、フィ
ードバック補償回路１８．１９へ出力される。フィード
バック補償回路１８．１９においては、リールサーボ系
が安定化するようにフィードバック信号が調整さｎる。
その後、誤差検出回路１６，１７へそ扛ぞｎマイナス負
号で出力きれる。ここで検出された誤差信号４９．５０
はモータ４，５のサーボ増幅回路１４．１５へ各々出力
される。モータドライブ回路１２．１３はゲインＫによ
り増幅てれたサーボ増幅回路信号５１．５２とり−ル２
．３にかかるテープ張力トルクを補償するだめの張力ト
ルク補償信号２２．２３とを加算してリールモータ４゜
５をドライブする信号をそれぞ扛のリールについて発生
する。ここで張力トルク補償信号２２゜２３は演算装置
２１において、その時のリール半径値より導出される。
号で出力きれる。ここで検出された誤差信号４９．５０
はモータ４，５のサーボ増幅回路１４．１５へ各々出力
される。モータドライブ回路１２．１３はゲインＫによ
り増幅てれたサーボ増幅回路信号５１．５２とり−ル２
．３にかかるテープ張力トルクを補償するだめの張力ト
ルク補償信号２２．２３とを加算してリールモータ４゜
５をドライブする信号をそれぞ扛のリールについて発生
する。ここで張力トルク補償信号２２゜２３は演算装置
２１において、その時のリール半径値より導出される。
１だ、リール慣性値の情報を含んだ慣性信号４１．４２
も適応制御回路２０へ出力される。適応制御回路２０で
は、この時のリール慣性に対して２つのリールサーボ系
の伝達関数があらかじめ決めらｎ、た一定の値になるよ
うに、サーボ増幅器１４．１５及びフィードバック補償
回路１８．１９のゲインを最適なゲインに切換える。
も適応制御回路２０へ出力される。適応制御回路２０で
は、この時のリール慣性に対して２つのリールサーボ系
の伝達関数があらかじめ決めらｎ、た一定の値になるよ
うに、サーボ増幅器１４．１５及びフィードバック補償
回路１８．１９のゲインを最適なゲインに切換える。
ここで２つのリール２．３をドライブするための目標信
号４３．４４はテープ移送中は常に演算装置２１より誤
差検出回路１６．１７へ各々出力される。２つのリール
２，３が回転してリール半径の導出値が新しいｊ直に更
新さｎると、演算装置２１の出力である。目標信号４３
，４４、張力トルク補償信号２２．２３及び慣性信号４
１．４２は新しい値に更新さ扛る。さらに、適応制御回
路２０においては新しい慣性値に対して、前回と同様に
、サーボ増幅回路１４．１５及びフィードバック補償回
路１８．１９のゲインを新しい値に切換える。
号４３．４４はテープ移送中は常に演算装置２１より誤
差検出回路１６．１７へ各々出力される。２つのリール
２，３が回転してリール半径の導出値が新しいｊ直に更
新さｎると、演算装置２１の出力である。目標信号４３
，４４、張力トルク補償信号２２．２３及び慣性信号４
１．４２は新しい値に更新さ扛る。さらに、適応制御回
路２０においては新しい慣性値に対して、前回と同様に
、サーボ増幅回路１４．１５及びフィードバック補償回
路１８．１９のゲインを新しい値に切換える。
さて、本発明の好適な実施例をさらに明確に説明するた
めて、構２成要素について具体的な説明を行なう。リー
ル半径の検出はリールの回転量によって導出することが
できる。即ち、リールにテープが１回巻き付くことによ
りテープ厚さに相当する分だけリール半径が増加する。
めて、構２成要素について具体的な説明を行なう。リー
ル半径の検出はリールの回転量によって導出することが
できる。即ち、リールにテープが１回巻き付くことによ
りテープ厚さに相当する分だけリール半径が増加する。
従って、リールタコメータ６．７によりリール回転量を
検出し、その総回転量を求めることにより各リールの半
径を導出することができる。この導出過程において、テ
ープ厚さは演算装置２１にあらかじめ設定しである値を
用いる。リール回転漿検出回路８，９の主たる構成はリ
ールタコメータパルス３０．３１をカウントするカウン
タ回路であり、このカウンタの制御は演算装置２１のカ
ウンタ制御信号５３゜５４で行なわれる。ここでリール
半径の検出方法は、本発明の本質ではない。別の半径検
出方法を組み合わせて構成することは可能である。その
場合には演算装置２１を検出方法の変更に対して対応さ
せることは可能である。
検出し、その総回転量を求めることにより各リールの半
径を導出することができる。この導出過程において、テ
ープ厚さは演算装置２１にあらかじめ設定しである値を
用いる。リール回転漿検出回路８，９の主たる構成はリ
ールタコメータパルス３０．３１をカウントするカウン
タ回路であり、このカウンタの制御は演算装置２１のカ
ウンタ制御信号５３゜５４で行なわれる。ここでリール
半径の検出方法は、本発明の本質ではない。別の半径検
出方法を組み合わせて構成することは可能である。その
場合には演算装置２１を検出方法の変更に対して対応さ
せることは可能である。
次に、張力トルク補償信号２２．２３はあらかじめ値の
決１つた基準テープ張力値及びその時のリール半径の積
よりリールモータに加わるテープ張力トルクが求められ
る。こｎを補償するトルクをリールモータ４，５に発生
１せるための信号、即ち張力トルク補償信号２２．２３
はり一ルモータ４．５のトルク定数を用いて導出するこ
とが可能である。実際にハ、リール半径の関数であり、
あらかじめ計算しておいて記憶回路に憶えさせておき、
リール半径値をアドレスとしてその時の張力トルク補償
信号２２．２３＝導出することも可能である。
決１つた基準テープ張力値及びその時のリール半径の積
よりリールモータに加わるテープ張力トルクが求められ
る。こｎを補償するトルクをリールモータ４，５に発生
１せるための信号、即ち張力トルク補償信号２２．２３
はり一ルモータ４．５のトルク定数を用いて導出するこ
とが可能である。実際にハ、リール半径の関数であり、
あらかじめ計算しておいて記憶回路に憶えさせておき、
リール半径値をアドレスとしてその時の張力トルク補償
信号２２．２３＝導出することも可能である。
次に、増幅回路４．５及びフィードバック補償回路１８
．１９の最適ゲインを導出するアルゴリズムについてそ
の理論的な背影について説明する。
．１９の最適ゲインを導出するアルゴリズムについてそ
の理論的な背影について説明する。
リールサーボ系について、目（票値がらり−ル回転量ま
での伝達関数は式（１）で一般的に示される。ただし、
フィードバック補償回路１８．１９の伝達関数Ｔ−（（
Ｓ）をＨ（Ｓ） ＝ ｃ、 Ｓ −１−ｃ２とする。
での伝達関数は式（１）で一般的に示される。ただし、
フィードバック補償回路１８．１９の伝達関数Ｔ−（（
Ｓ）をＨ（Ｓ） ＝ ｃ、 Ｓ −１−ｃ２とする。
・・・・・・・・・・・・ （１）
ここに、）（：サーボ増幅器ゲイン
Ｃ０：フィードバック補償回路定数Ｉ
Ｃ２：フィードバック補償回路定数２
Ｒ：モータ端子間抵抗
ＫＴ ：モータトルク定数
Ｌ ：モータインダクタンス
に、：モータ誘起電圧定数
Ｂ ：モータ粘性制動係数
Ｊ：モータリール慣性負荷
式（１）は３次系であり、１次の項と２次の項の積とし
て式２ンのようにまとめることができる。
て式２ンのようにまとめることができる。
ここに、ω。：リールサーボ系の自然周波数ζ ：リー
ルサーボ系の・威殻係数 −Ｐ：リールサーボ系の実極 式（２ンにおいて、リール慣性負荷Ｊが変化すると、リ
ールサーボ系の伝達関数が変化する。ここで〜リール慣
性負荷Ｊが変化しても、リールサーボ系の伝達関数を一
定の値、たとえば式（２）の定数ω、。
ルサーボ系の・威殻係数 −Ｐ：リールサーボ系の実極 式（２ンにおいて、リール慣性負荷Ｊが変化すると、リ
ールサーボ系の伝達関数が変化する。ここで〜リール慣
性負荷Ｊが変化しても、リールサーボ系の伝達関数を一
定の値、たとえば式（２）の定数ω、。
ζ及びＰを固定にし、式（２）を目標の伝達関数とした
場合、こむ−を満足するためのサーボ増幅器ゲー「ンに
及びフィードバック補償回路１８．１９のゲインＣ，，
Ｃ２の値は、式（１）と式（２）を比較することにより
得ら扛る。即ち、式（３）から求めら扛る。
場合、こむ−を満足するためのサーボ増幅器ゲー「ンに
及びフィードバック補償回路１８．１９のゲインＣ，，
Ｃ２の値は、式（１）と式（２）を比較することにより
得ら扛る。即ち、式（３）から求めら扛る。
（１１）
式（３）においてリール慣性Ｊの変化に対するサーボ増
幅回路１４．１５のゲインＫ及びフィードバック補償回
路１８．１９の定数Ｃ，，Ｃ２を計算した一例を第２図
に示す。ここで、適応制御回路２０では、第３図の結果
を記憶回路に記憶しておいて、慣性値信号４１．４２を
アドレス信号としてサーボ増幅回路１４．１５及びフィ
ードバック補償回路１８．１９の最適ゲインに、Ｃ，及
びＣ２を導出することも可能であるし、慣性値信号４１
．４２の代りにリール半径値を面接アドレス信号として
使用する構成も考えられる。またきらに、演算装置２１
において式（３）のアルゴリズムにより導出することも
可能である。
幅回路１４．１５のゲインＫ及びフィードバック補償回
路１８．１９の定数Ｃ，，Ｃ２を計算した一例を第２図
に示す。ここで、適応制御回路２０では、第３図の結果
を記憶回路に記憶しておいて、慣性値信号４１．４２を
アドレス信号としてサーボ増幅回路１４．１５及びフィ
ードバック補償回路１８．１９の最適ゲインに、Ｃ，及
びＣ２を導出することも可能であるし、慣性値信号４１
．４２の代りにリール半径値を面接アドレス信号として
使用する構成も考えられる。またきらに、演算装置２１
において式（３）のアルゴリズムにより導出することも
可能である。
磁気ヘッド４０において情報の正しい読み１：きを行な
うために必要なテープ張力の制御は、不実（１２） 施例の場合、２つのリール間のテープ送り量の差を一定
に制御する方式がとられる。ここで基準テープ張力は、
２つのリール間のテープ送り量の差として演算装置２１
内で初期設定される。本発明によれば、テープ張力セン
サは本来必要としないが、テープ送り機構に外乱が生じ
てテープ張力が変動する場合も考えられる。テープ張力
センサ６０はこのような外的要因まで含めた場合につい
ても精密にテープ張力を制御するために使用さ扛る。即
ち演算装置２１において、テープ張力センサ６０からの
検出値と基準テープ張力値との間の誤差が検出で詐ると
、２つのり−ル２，３間のテープ送り出し量を修正する
ことにより、テープ張力誤差を小てくする修正が行なわ
れる。具体的には、回転量目標信号４１．４２を修正す
ることによって行なう。テープ張力センサ６０は張力変
化を遊びローラアームの変位として検出する差動トラン
ス形のものであってもよい。あるいは張力変化を圧力変
化として検出するタイプのものであってもよい。
うために必要なテープ張力の制御は、不実（１２） 施例の場合、２つのリール間のテープ送り量の差を一定
に制御する方式がとられる。ここで基準テープ張力は、
２つのリール間のテープ送り量の差として演算装置２１
内で初期設定される。本発明によれば、テープ張力セン
サは本来必要としないが、テープ送り機構に外乱が生じ
てテープ張力が変動する場合も考えられる。テープ張力
センサ６０はこのような外的要因まで含めた場合につい
ても精密にテープ張力を制御するために使用さ扛る。即
ち演算装置２１において、テープ張力センサ６０からの
検出値と基準テープ張力値との間の誤差が検出で詐ると
、２つのり−ル２，３間のテープ送り出し量を修正する
ことにより、テープ張力誤差を小てくする修正が行なわ
れる。具体的には、回転量目標信号４１．４２を修正す
ることによって行なう。テープ張力センサ６０は張力変
化を遊びローラアームの変位として検出する差動トラン
ス形のものであってもよい。あるいは張力変化を圧力変
化として検出するタイプのものであってもよい。
（１３）
本発明の有効性を示すため、第１図の本発明の一実施例
についてその動作特性結果を第３図に示す。図において
上から順に、目標テープ速度■θ−巻取リール周速θ１
、供給リール周速θ２、及びテープ張力変動ΔＴｔを示
す。図において、巻取リール周速θ、及び供給リール周
速θ２はよく一致している。その結果、テープ起動時に
おけるテープ張力変動も非常に小さく制御１’している
ことが分る。
についてその動作特性結果を第３図に示す。図において
上から順に、目標テープ速度■θ−巻取リール周速θ１
、供給リール周速θ２、及びテープ張力変動ΔＴｔを示
す。図において、巻取リール周速θ、及び供給リール周
速θ２はよく一致している。その結果、テープ起動時に
おけるテープ張力変動も非常に小さく制御１’している
ことが分る。
第２図に示す本発明の一実施例は、リールサーボ系の制
御量をリール２．３の回転量に選んだ場合の構成である
が、制御量をリール角速度に選んだ場合についても基本
構成は全く同一である。第４図にその場合の構成を示す
が、第１図に示す本発明の装置の一実施例の構成におい
て、新しくリール角速度検出回路１０．１１が加わわっ
ている。
御量をリール２．３の回転量に選んだ場合の構成である
が、制御量をリール角速度に選んだ場合についても基本
構成は全く同一である。第４図にその場合の構成を示す
が、第１図に示す本発明の装置の一実施例の構成におい
て、新しくリール角速度検出回路１０．１１が加わわっ
ている。
リール角速度検出回路１０．１１の主構成はＩＪ−ルタ
コパルス間隔を測定し角速度信号に調整する回路である
。あるいは、Ｆ／■コンバータのような回路であっても
よい。また、当然のことながら、（１４） 演貌゛装置２１の出力である目標信号４３．４４はリー
ル角速度を指令する内容になる。さらにリールサーボ系
の目１票信号４３．４４がら、リール角速妾才での伝達
関数は式（８）で示される。
コパルス間隔を測定し角速度信号に調整する回路である
。あるいは、Ｆ／■コンバータのような回路であっても
よい。また、当然のことながら、（１４） 演貌゛装置２１の出力である目標信号４３．４４はリー
ル角速度を指令する内容になる。さらにリールサーボ系
の目１票信号４３．４４がら、リール角速妾才での伝達
関数は式（８）で示される。
５０（Ｓ）
Ｖθ（ｓ）
ＫＴ
・・・・・・・・・・・・・・・（４）式（４）を簡単
化すると式（５）のようになる。
化すると式（５）のようになる。
従って、リール慣性負荷Ｊの変化に対して式（４）の伝
達関数を一定にするためのサーボ増幅回路１４．１５及
びフィードバック補償回路１８゜１９の最適ゲインは式
（４）９式（５）を比較することがら得らりｎ式（６）
で示される。
達関数を一定にするためのサーボ増幅回路１４．１５及
びフィードバック補償回路１８゜１９の最適ゲインは式
（４）９式（５）を比較することがら得らりｎ式（６）
で示される。
（１５）
まン私 この場合の適応制御回路２０の機能は第２囚に
おけるものと同様である。
おけるものと同様である。
以上詳述したように、本発明によれば、リールドウリー
ル形式の磁気テープ装置における各リールのサーボ系を
リール半径の変動に適応して協調制御し得るので、この
種の磁気テープ装置の利点である構成の簡素化、小形化
および低騒音を有効に発揮きせることができると共に、
情報の高密度化、高速化を実現することができるもので
ある。
ル形式の磁気テープ装置における各リールのサーボ系を
リール半径の変動に適応して協調制御し得るので、この
種の磁気テープ装置の利点である構成の簡素化、小形化
および低騒音を有効に発揮きせることができると共に、
情報の高密度化、高速化を実現することができるもので
ある。
第１図は本発明の装置の一例を備えた磁気テープ装置の
構成を示す図、第２図はリール慣性の変化に対する本発
明に用いるサーボ増幅回路およびフィードバック補償回
路の関係を示す線図、第３図は本発明の装置の一例を備
えた磁気テープ装置の動作状態を示す特性図、第４図は
本発明の装置（１６） の他の列を備えた磁気テープ装置の構成を示す図である
。 １・・・磁気テープ、２．３・・リール、４．訃・り一
ルモータ、６，７・・・タコメータ、８，９・・・リー
ル回転量検出回路、１２．１３・・・リール駆動手段、
２０・・・適応制御回路、２１・・・演算装置。 代理人 弁理士 薄田牙１幸１ 、 ム ・ ジ （１７） 第 １ ｎ
構成を示す図、第２図はリール慣性の変化に対する本発
明に用いるサーボ増幅回路およびフィードバック補償回
路の関係を示す線図、第３図は本発明の装置の一例を備
えた磁気テープ装置の動作状態を示す特性図、第４図は
本発明の装置（１６） の他の列を備えた磁気テープ装置の構成を示す図である
。 １・・・磁気テープ、２．３・・リール、４．訃・り一
ルモータ、６，７・・・タコメータ、８，９・・・リー
ル回転量検出回路、１２．１３・・・リール駆動手段、
２０・・・適応制御回路、２１・・・演算装置。 代理人 弁理士 薄田牙１幸１ 、 ム ・ ジ （１７） 第 １ ｎ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、それぞｎ別個のモータによって供給リール及び巻取
リールを駆動することによって、磁気テープを供給リー
ルからリール間に設けた読み書きヘッドのところを通っ
て巻取リールまでバッファなしに峨ぼ一足の長さの経路
を経て移送し、この移送によって情報の読み書きを行う
磁気テープ装置において、所足の目標信号により前記モ
ータを介してリールを駆動するリール駆動手段と、リー
ルの状態量に対応する表示を与えるために前記リールの
状態量を感知する手段と、この感知手段からのリール状
態量に対応して、前記リール駆動手段のそｎぞれの自然
周波数あるいは伝達関数を同等化するための補償定数値
を演算又は記憶する手段と、この演算又は記憶する手段
を、前記感知手段に応答させ、その時々のそれぞｎのリ
ール状態量に対応する補償定数を前記演算又は記憶する
手段から選択可能であると共に、各リール駆動手段に前
１乙補償定数を設定する結合手段とを備えたことを特徴
とするテープ移送制御装置。 ２、感知手段はリール内のテープの半径ヲリールの回転
蝦として感知し、この感知量をリールサーボ系の制御量
として前記演算又は記憶する手段に出力することを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載のテープ移送制御装置
。 ３、感知手段はＩＪ−ル内のテープの半径をリールの角
速度として感知し、この感知量をり−ルサーボ系の制御
量として前記演算又は記憶する手段に出力することを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載のテープ移送制御装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56196786A JPS5898867A (ja) | 1981-12-09 | 1981-12-09 | テ−プ移送制御装置 |
| US06/447,796 US4525654A (en) | 1981-12-09 | 1982-12-08 | Tape transport control unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56196786A JPS5898867A (ja) | 1981-12-09 | 1981-12-09 | テ−プ移送制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5898867A true JPS5898867A (ja) | 1983-06-11 |
| JPH0364941B2 JPH0364941B2 (ja) | 1991-10-09 |
Family
ID=16363610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56196786A Granted JPS5898867A (ja) | 1981-12-09 | 1981-12-09 | テ−プ移送制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4525654A (ja) |
| JP (1) | JPS5898867A (ja) |
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| JPS6355228U (ja) * | 1986-09-25 | 1988-04-13 | ||
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-
1981
- 1981-12-09 JP JP56196786A patent/JPS5898867A/ja active Granted
-
1982
- 1982-12-08 US US06/447,796 patent/US4525654A/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4525654A (en) | 1985-06-25 |
| JPH0364941B2 (ja) | 1991-10-09 |
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