JPH0364941B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0364941B2 JPH0364941B2 JP56196786A JP19678681A JPH0364941B2 JP H0364941 B2 JPH0364941 B2 JP H0364941B2 JP 56196786 A JP56196786 A JP 56196786A JP 19678681 A JP19678681 A JP 19678681A JP H0364941 B2 JPH0364941 B2 JP H0364941B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reel
- tape
- magnetic tape
- servo system
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
- G11B15/18—Driving; Starting; Stopping; Arrangements for control or regulation thereof
- G11B15/43—Control or regulation of mechanical tension of record carrier, e.g. tape tension
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
- G11B15/18—Driving; Starting; Stopping; Arrangements for control or regulation thereof
- G11B15/46—Controlling, regulating, or indicating speed
- G11B15/54—Controlling, regulating, or indicating speed by stroboscope; by tachometer
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
- H02P5/52—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another additionally providing control of relative angular displacement
- H02P5/56—Speed and position comparison between the motors by electrical means
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は磁気テープ装置、さらに詳しくは機械
的バツフア又は真空コラムバツフアを備えないリ
ール間に直接テープを移送する形式所謂リールト
ウリール方式の磁気テープ装置における磁気テー
プ移送制御装置に関するものである。
的バツフア又は真空コラムバツフアを備えないリ
ール間に直接テープを移送する形式所謂リールト
ウリール方式の磁気テープ装置における磁気テー
プ移送制御装置に関するものである。
種々の情報を記憶し、又再生する記憶装置とし
ては、一般的には機械的バツフア又は真空コラム
バツフアを備える磁気テープ送り機構にて磁気テ
ープを移送する形式のものが主流である。しか
し、この種の磁気テープ送り機構を備えた磁気テ
ープ装置は、前述したバツフアの設置により価格
が高価になり、また装置全体が大きくなると共に
騒音が大きいと言う問題がある。これらの問題点
を改善するために、前述したバツフアを備えずに
磁気テープを供給リールから巻取リールに直接移
送させる形式の所謂リールトウリール形式の磁気
テープ装置が提案されている。この装置では前述
したようにバツフアを備えていないために、装置
全体を小形にすることができると共に騒音問題ま
で解決することができるという利点を有してい
る。その反面、この装置では磁気テープの供給に
より各リールに巻付けられた磁気テープの半径お
よびリールの慣性が変動するため、磁気テープを
一定の張力を維持しながら一定の速度で一方のリ
ールから他方のリールに移送する制御が必要であ
る。その制御方策として、例えば特開昭52−
62004号公報、特開昭53−144307号公報に記載さ
れたものがある。一方、近年までは情報の高密度
記憶化および高速化が要求されている。この要求
を満たすためには、磁気テープの張力および速度
を制御することが必要であるが、この要求を満た
す制御方策が得られていないのが現状である。
ては、一般的には機械的バツフア又は真空コラム
バツフアを備える磁気テープ送り機構にて磁気テ
ープを移送する形式のものが主流である。しか
し、この種の磁気テープ送り機構を備えた磁気テ
ープ装置は、前述したバツフアの設置により価格
が高価になり、また装置全体が大きくなると共に
騒音が大きいと言う問題がある。これらの問題点
を改善するために、前述したバツフアを備えずに
磁気テープを供給リールから巻取リールに直接移
送させる形式の所謂リールトウリール形式の磁気
テープ装置が提案されている。この装置では前述
したようにバツフアを備えていないために、装置
全体を小形にすることができると共に騒音問題ま
で解決することができるという利点を有してい
る。その反面、この装置では磁気テープの供給に
より各リールに巻付けられた磁気テープの半径お
よびリールの慣性が変動するため、磁気テープを
一定の張力を維持しながら一定の速度で一方のリ
ールから他方のリールに移送する制御が必要であ
る。その制御方策として、例えば特開昭52−
62004号公報、特開昭53−144307号公報に記載さ
れたものがある。一方、近年までは情報の高密度
記憶化および高速化が要求されている。この要求
を満たすためには、磁気テープの張力および速度
を制御することが必要であるが、この要求を満た
す制御方策が得られていないのが現状である。
本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもの
で、リールトウリール形式の磁気テープ装置にお
いて、各リール系を協調的に制御し得るテープ移
送装置を提供することを目的とする。
で、リールトウリール形式の磁気テープ装置にお
いて、各リール系を協調的に制御し得るテープ移
送装置を提供することを目的とする。
本発明の特徴とするところは、それぞれ別個の
モータにより供給リール及び巻取リールを駆動す
ることによつて、磁気テープを供給リールからリ
ール間に設けた読み書きヘツドのところを通つて
巻取リールまでバツフアなしにほぼ一定の長さの
経路を経て移送し、この移送によつて情報の読み
書きを行う磁気テープの移送制御装置において、
前記リールを所定の目標信号により前記モータを
介して駆動するリール駆動手段と、該リールの状
態量を感知する感知手段と、該感知手段からのリ
ール状態量に対応してリールサーボ系の増幅器及
びフイードバツク補償回路ゲインを切り換え、該
リールサーボ系のそれぞれの伝達関数をあらかじ
め決められた一定の値にする定数値を演算又は記
憶する手段と、この演算又は記憶手段を前記感知
手段に応答させ、その時々のそれぞれのリール状
態量に対応する補償定数を該演算又は記憶手段か
ら選択可能であるとともに、各リール駆動手段に
該補償定数を設定する結合手段とを備えたことで
ある。
モータにより供給リール及び巻取リールを駆動す
ることによつて、磁気テープを供給リールからリ
ール間に設けた読み書きヘツドのところを通つて
巻取リールまでバツフアなしにほぼ一定の長さの
経路を経て移送し、この移送によつて情報の読み
書きを行う磁気テープの移送制御装置において、
前記リールを所定の目標信号により前記モータを
介して駆動するリール駆動手段と、該リールの状
態量を感知する感知手段と、該感知手段からのリ
ール状態量に対応してリールサーボ系の増幅器及
びフイードバツク補償回路ゲインを切り換え、該
リールサーボ系のそれぞれの伝達関数をあらかじ
め決められた一定の値にする定数値を演算又は記
憶する手段と、この演算又は記憶手段を前記感知
手段に応答させ、その時々のそれぞれのリール状
態量に対応する補償定数を該演算又は記憶手段か
ら選択可能であるとともに、各リール駆動手段に
該補償定数を設定する結合手段とを備えたことで
ある。
上記構成によれば、リール半径等のリール状態
量の変動に対応して、各リールサーボ系の目標値
から制御量までの伝達関数をあらかじめ決められ
た一定の値になるようにするので、各リールサー
ボ系を協調制御することが可能となる。
量の変動に対応して、各リールサーボ系の目標値
から制御量までの伝達関数をあらかじめ決められ
た一定の値になるようにするので、各リールサー
ボ系を協調制御することが可能となる。
以下、本発明の実施例を図面により説明する。
第１図は本発明の装置の一実施例を備えた磁気
テープ装置を示すもので、この図において磁気テ
ープ１は供給リール３から巻取リール２へバツフ
アを経ずに直接送られる。２つのリール２，３に
はそれぞれリール２，３を回転駆動するためのリ
ールモータ４，５及びその回転量及び角速度を検
出するための微細目盛付のタコメータ６，７が結
合されている。タコメータの出力パルス信号３
０，３１は回転量検出回路８，９に出力される。
回転量検出回路８，９の出力はリール内の磁気テ
ープの半径すなわちリール半径を計算するための
信号２８，４５，２９，４６として演算装置２１
へ送られる。演算装置２１では各リール２，３の
回転量からその時のリール半径を導出する。また
その時の慣性負荷もリール半径の値から導出す
る。テープ１を一定の速度に制御するために、演
算装置２１ではその時の２つのリール２，３のリ
ール半径に従つて、リール回転変位量についての
目標信号４３，４４を誤差検出回路１６，１７へ
出力する。一方、実際のリール２，３の回転変位
量は回転検出回路８，９で回転変位を表わす信号
２８，２９に調整された後、フイードバツク補償
回路１８，１９へ出力される。フイードバツク補
償回路１８，１９においては、リールサーボ系が
安定化するようにフイードバツク信号が調整され
る。その後、誤差検出回路１６，１７へそれぞれ
マイナス負号で出力される。ここで検出された誤
差信号４９，５０はモータ４，５のサーボ増幅回
路１４，１５へ各々出力される。モータドライブ
回路１２，１３はゲインＫにより増幅されたサー
ボ増幅回路信号５１，５２とリール２，３にかか
るテープ張力トルクを補償するための張力トルク
補償信号２２，２３とを加算してリールモータ
４，５をドライブする信号をそれぞれのリールに
ついて発生する。ここで張力トルク補償信号２
２，２３は演算装置２１において、その時のリー
ル半径値より導出される。また、リール慣性値の
情報を含んだ慣性信号４１，４２も適応制御回路
２０へ出力される。適応制御回路２０では、この
時のリール慣性に対して２つのリールサーボ系の
伝達関数があらかじめ決められた一定の値になる
ように、サーボ増幅器１４，１５及びフイードバ
ツク補償回路１８，１９のゲインを最適なゲイン
に切換える。
テープ装置を示すもので、この図において磁気テ
ープ１は供給リール３から巻取リール２へバツフ
アを経ずに直接送られる。２つのリール２，３に
はそれぞれリール２，３を回転駆動するためのリ
ールモータ４，５及びその回転量及び角速度を検
出するための微細目盛付のタコメータ６，７が結
合されている。タコメータの出力パルス信号３
０，３１は回転量検出回路８，９に出力される。
回転量検出回路８，９の出力はリール内の磁気テ
ープの半径すなわちリール半径を計算するための
信号２８，４５，２９，４６として演算装置２１
へ送られる。演算装置２１では各リール２，３の
回転量からその時のリール半径を導出する。また
その時の慣性負荷もリール半径の値から導出す
る。テープ１を一定の速度に制御するために、演
算装置２１ではその時の２つのリール２，３のリ
ール半径に従つて、リール回転変位量についての
目標信号４３，４４を誤差検出回路１６，１７へ
出力する。一方、実際のリール２，３の回転変位
量は回転検出回路８，９で回転変位を表わす信号
２８，２９に調整された後、フイードバツク補償
回路１８，１９へ出力される。フイードバツク補
償回路１８，１９においては、リールサーボ系が
安定化するようにフイードバツク信号が調整され
る。その後、誤差検出回路１６，１７へそれぞれ
マイナス負号で出力される。ここで検出された誤
差信号４９，５０はモータ４，５のサーボ増幅回
路１４，１５へ各々出力される。モータドライブ
回路１２，１３はゲインＫにより増幅されたサー
ボ増幅回路信号５１，５２とリール２，３にかか
るテープ張力トルクを補償するための張力トルク
補償信号２２，２３とを加算してリールモータ
４，５をドライブする信号をそれぞれのリールに
ついて発生する。ここで張力トルク補償信号２
２，２３は演算装置２１において、その時のリー
ル半径値より導出される。また、リール慣性値の
情報を含んだ慣性信号４１，４２も適応制御回路
２０へ出力される。適応制御回路２０では、この
時のリール慣性に対して２つのリールサーボ系の
伝達関数があらかじめ決められた一定の値になる
ように、サーボ増幅器１４，１５及びフイードバ
ツク補償回路１８，１９のゲインを最適なゲイン
に切換える。
ここで２つのリール２，３をドライブするため
の目標信号４３，４４はテープ移送中は常に演算
装置２１より誤差検出回路１６，１７へ各々出力
される。２つのリール２，３が回転してリール半
径の導出値が新しい値に更新されると、演算装置
２１の出力である目標信号４３，４４、張力トル
ク補償信号２２，２３及び慣性信号４１，４２は
新しい値に更新される。さらに、適応制御回路２
０においては新しいリール慣性値に対して、前回
と同様に、サーボ増幅回路１４，１５及びフイー
ドバツク補償回路１８，１９のゲインを新しい値
に切換える。
の目標信号４３，４４はテープ移送中は常に演算
装置２１より誤差検出回路１６，１７へ各々出力
される。２つのリール２，３が回転してリール半
径の導出値が新しい値に更新されると、演算装置
２１の出力である目標信号４３，４４、張力トル
ク補償信号２２，２３及び慣性信号４１，４２は
新しい値に更新される。さらに、適応制御回路２
０においては新しいリール慣性値に対して、前回
と同様に、サーボ増幅回路１４，１５及びフイー
ドバツク補償回路１８，１９のゲインを新しい値
に切換える。
さて、本発明の好適な実施例をさらに明確に説
明するために、構成要素について具体的な説明を
行なう。リール半径の検出はリールの回転量によ
つて導出することができる。即ち、リールにテー
プが１回巻き付くことによりテープ厚さに相当す
る分だけリール半径が増加する。従つて、リール
タコメータ６，７によりリール回転量を検出し、
その総回転量を求めることにより各リールの半径
を導出することができる。この導出過程におい
て、テープ厚さは演算装置２１にあらかじめ設定
してある値を用いる。リール回転量検出回路８，
９の主たる構成はリールタコメータパルス３０，
３１をカウントするカウンタ回路であり、このカ
ウンタの制御は演算装置２１のカウンタ制御信号
５３，５４で行なわれる。ここでリール半径の検
出方法は、本発明の本質ではない。別の半径検出
方法を組み合わせて構成することは可能である。
その場合には演算装置２１を検出方法の変更に対
して対応させることは可能である。
明するために、構成要素について具体的な説明を
行なう。リール半径の検出はリールの回転量によ
つて導出することができる。即ち、リールにテー
プが１回巻き付くことによりテープ厚さに相当す
る分だけリール半径が増加する。従つて、リール
タコメータ６，７によりリール回転量を検出し、
その総回転量を求めることにより各リールの半径
を導出することができる。この導出過程におい
て、テープ厚さは演算装置２１にあらかじめ設定
してある値を用いる。リール回転量検出回路８，
９の主たる構成はリールタコメータパルス３０，
３１をカウントするカウンタ回路であり、このカ
ウンタの制御は演算装置２１のカウンタ制御信号
５３，５４で行なわれる。ここでリール半径の検
出方法は、本発明の本質ではない。別の半径検出
方法を組み合わせて構成することは可能である。
その場合には演算装置２１を検出方法の変更に対
して対応させることは可能である。
次に、張力トルク補償信号２２，２３はあらか
じめ値の決まつた基準テープ張力値及びその時の
リール半径の積よりリールモータに加わるテープ
張力トルクが求められる。これを補償するトルク
をリールモータ４，５に発生させるための信号、
即ち張力トルク補償信号２２，２３はリールモー
タ４，５のトルク定数を用いて導出することが可
能である。実際には、リール半径の関数であり、
あらかじめ計算しておいて記憶回路に憶えさせて
おき、リール半径値をアドレスとしてその時の張
力トルク補償信号２２，２３を導出することも可
能である。
じめ値の決まつた基準テープ張力値及びその時の
リール半径の積よりリールモータに加わるテープ
張力トルクが求められる。これを補償するトルク
をリールモータ４，５に発生させるための信号、
即ち張力トルク補償信号２２，２３はリールモー
タ４，５のトルク定数を用いて導出することが可
能である。実際には、リール半径の関数であり、
あらかじめ計算しておいて記憶回路に憶えさせて
おき、リール半径値をアドレスとしてその時の張
力トルク補償信号２２，２３を導出することも可
能である。
次に、増幅回路４，５及びフイードバツク補償
回路１８，１９の最適ゲインを導出するアルゴリ
ズムについてその理論的な背景について説明す
る。リールサーボ系について、目標値からリール
回転量までの伝達関数は式(1)で一般的に示され
る。ただし、フイードバツク補償回路１８，１９
の伝達関数Ｈ（ｓ）をＨ（ｓ）＝C1S＋C2とする。
回路１８，１９の最適ゲインを導出するアルゴリ
ズムについてその理論的な背景について説明す
る。リールサーボ系について、目標値からリール
回転量までの伝達関数は式(1)で一般的に示され
る。ただし、フイードバツク補償回路１８，１９
の伝達関数Ｈ（ｓ）をＨ（ｓ）＝C1S＋C2とする。
○／Ｈ（Ｓ）／Vθ（ｓ）＝KKT／LJ／S3＋｛
Ｒ／Ｌ＋Ｂ／Ｊ＋KC1KT／LJ｝S2＋｛RB／LJ＋KKTC2＋KK
T／LJ｝Ｓ＋KKT／LJ……(1) ここに、 Ｋ：サーボ増幅器ゲイン C1：フイードバツク補償回路定数１ C2：フイードバツク補償回路定数２ Ｒ：モータ端子間抵抗 KT：モータトルク定数 Ｌ：モータインダクタンス Ke：モータ誘起電圧定数 Ｂ：モータ粘性制動係数 Ｊ：モータリール慣性負荷 式(1)は３次系であり、１次の項と２次の項の積
として式(2)のようにまとめることができる。
Ｒ／Ｌ＋Ｂ／Ｊ＋KC1KT／LJ｝S2＋｛RB／LJ＋KKTC2＋KK
T／LJ｝Ｓ＋KKT／LJ……(1) ここに、 Ｋ：サーボ増幅器ゲイン C1：フイードバツク補償回路定数１ C2：フイードバツク補償回路定数２ Ｒ：モータ端子間抵抗 KT：モータトルク定数 Ｌ：モータインダクタンス Ke：モータ誘起電圧定数 Ｂ：モータ粘性制動係数 Ｊ：モータリール慣性負荷 式(1)は３次系であり、１次の項と２次の項の積
として式(2)のようにまとめることができる。
○／Ｈ（ｓ）／Vθ（ｓ）＝Pωo 2／（Ｓ＋Ｐ）（S2＋2
ζωoＳ＋ωo 2）……(2) ここに、 ωo：リールサーボ系の固有周波数 ζ：リールサーボ系の減衰係数 −Ｐ：リールサーボ系の実極 式(2)において、リール慣性負荷Ｊが変化する
と、リールサーボ系の伝達関数が変化する。ここ
で、リール慣性負荷Ｊが変化しても、リールサー
ボ系の伝達関数を一定の値、たとえば(2)の定数
ωo、ζ及びＰを固定にし、式(2)を目標の伝達関
数とした場合、これを満足するためのサーボ増幅
器ゲインＫ及びフイードバツク補償回路１８，１
９のゲインC1，C2の値は、式(1)と式(2)を比較す
ることにより得られる。即ち、式(3)から求められ
る。
ζωoＳ＋ωo 2）……(2) ここに、 ωo：リールサーボ系の固有周波数 ζ：リールサーボ系の減衰係数 −Ｐ：リールサーボ系の実極 式(2)において、リール慣性負荷Ｊが変化する
と、リールサーボ系の伝達関数が変化する。ここ
で、リール慣性負荷Ｊが変化しても、リールサー
ボ系の伝達関数を一定の値、たとえば(2)の定数
ωo、ζ及びＰを固定にし、式(2)を目標の伝達関
数とした場合、これを満足するためのサーボ増幅
器ゲインＫ及びフイードバツク補償回路１８，１
９のゲインC1，C2の値は、式(1)と式(2)を比較す
ることにより得られる。即ち、式(3)から求められ
る。
式(3)においてリール慣性Ｊの変化に対するサー
ボ増幅回路１４，１５のゲインＫ及びフイードバ
ツク補償回路１８，１９の定数C1，C2を計算し
た一例を第２図に示す。ここで、適応制御回路２
０では、第２図の結果を記憶回路に記憶しておい
て、慣性値信号４１，４２をアドレス信号として
サーボ増幅回路１４，１５及びフイードバツク補
償回路１８，１９の最適ゲインＫ，C1及びC2を
導出することも可能であるし、慣性値信号４１，
４２の代りにリール半径値を直接アドレス信号と
して使用する構成も考えられる。またさらに、演
算装置２１において式(3)のアルゴリズムにより導
出することも可能である。
ボ増幅回路１４，１５のゲインＫ及びフイードバ
ツク補償回路１８，１９の定数C1，C2を計算し
た一例を第２図に示す。ここで、適応制御回路２
０では、第２図の結果を記憶回路に記憶しておい
て、慣性値信号４１，４２をアドレス信号として
サーボ増幅回路１４，１５及びフイードバツク補
償回路１８，１９の最適ゲインＫ，C1及びC2を
導出することも可能であるし、慣性値信号４１，
４２の代りにリール半径値を直接アドレス信号と
して使用する構成も考えられる。またさらに、演
算装置２１において式(3)のアルゴリズムにより導
出することも可能である。
磁気ヘツド４０において情報の正しい読み書き
を行なうために必要なテープ張力の制御は、本実
施例の場合、２つのリール間のテープ送り量の差
を一定に制御する方式がとられる。ここで基準テ
ープ張力は、２つのリール間のテープ送り量の差
として演算装置２１内で初期設定される。本発明
によれば、テープ張力センサは本来必要としない
が、テープ送り機構に外乱が生じてテープ張力が
変動する場合も考れられる。テープ張力センサ６
０はこのような外的要因まで含めた場合について
も精密にテープ張力を制御するために使用され
る。即ち演算装置２１において、テープ張力セン
サ６０からの検出値と基準テープ張力値との間の
誤差が検出されると、２つのリール２，３間のテ
ープ送り出し量を修正することにより、テープ張
力誤差を小さくする修正が行なわれる。具体的に
は、回転量目標信号４３，４４を修正することに
よつて行なう。テープ張力センサ６０は張力変化
を遊びローラアームの変位として検出する差動ト
ランス形のものであつてもよい。あるいは張力変
化を圧力変化として検出するタイプのものであつ
てもよい。
を行なうために必要なテープ張力の制御は、本実
施例の場合、２つのリール間のテープ送り量の差
を一定に制御する方式がとられる。ここで基準テ
ープ張力は、２つのリール間のテープ送り量の差
として演算装置２１内で初期設定される。本発明
によれば、テープ張力センサは本来必要としない
が、テープ送り機構に外乱が生じてテープ張力が
変動する場合も考れられる。テープ張力センサ６
０はこのような外的要因まで含めた場合について
も精密にテープ張力を制御するために使用され
る。即ち演算装置２１において、テープ張力セン
サ６０からの検出値と基準テープ張力値との間の
誤差が検出されると、２つのリール２，３間のテ
ープ送り出し量を修正することにより、テープ張
力誤差を小さくする修正が行なわれる。具体的に
は、回転量目標信号４３，４４を修正することに
よつて行なう。テープ張力センサ６０は張力変化
を遊びローラアームの変位として検出する差動ト
ランス形のものであつてもよい。あるいは張力変
化を圧力変化として検出するタイプのものであつ
てもよい。
本発明の有効性を示すため、第１図の本発明の
一実施例についてその動作特性結果を第３図に示
す。図において上から順に、目標テープ速度v〓、
巻取リール周速θ1、供給リール周速θ2、及びテー
プ張力変動ΔTfを示す。図において、巻取リール
周速θ1及び供給リール周速θ2はよく一致してい
る。その結果、テープ起動時におけるテープ張力
変動も非常に小さく制御されていることが分る。
一実施例についてその動作特性結果を第３図に示
す。図において上から順に、目標テープ速度v〓、
巻取リール周速θ1、供給リール周速θ2、及びテー
プ張力変動ΔTfを示す。図において、巻取リール
周速θ1及び供給リール周速θ2はよく一致してい
る。その結果、テープ起動時におけるテープ張力
変動も非常に小さく制御されていることが分る。
第１図に示す本発明の一実施例は、リールサー
ボ系の制御量をリール２，３の回転量に選んだ場
合の構成であるが、制御量をリール角速度に選ん
だ場合についても基本構成は全く同一である。第
４図にその場合の構成を示すが、第１図に示す本
発明の装置の一実施例の構成において、新しくリ
ール角速度検出回路１０，１１が加わわつてい
る。リール角速度検出回路１０，１１の主構成は
リールタコパルス間隔を測定し角速度信号に調整
する回路である。あるいは、Ｆ／Ｖコンバータの
ような回路であつてもよい。また、当然のことな
がら、演算装置２１の出力である目標信号４３，
４４はリール角速度を指令する内容になる。さら
にリールサーボ系の目標信号４３，４４から、リ
ール角速度までの伝達関数は式(8)で示される。
ボ系の制御量をリール２，３の回転量に選んだ場
合の構成であるが、制御量をリール角速度に選ん
だ場合についても基本構成は全く同一である。第
４図にその場合の構成を示すが、第１図に示す本
発明の装置の一実施例の構成において、新しくリ
ール角速度検出回路１０，１１が加わわつてい
る。リール角速度検出回路１０，１１の主構成は
リールタコパルス間隔を測定し角速度信号に調整
する回路である。あるいは、Ｆ／Ｖコンバータの
ような回路であつてもよい。また、当然のことな
がら、演算装置２１の出力である目標信号４３，
４４はリール角速度を指令する内容になる。さら
にリールサーボ系の目標信号４３，４４から、リ
ール角速度までの伝達関数は式(8)で示される。
Ｓ○／Ｈ（ｓ）／Vθ（ｓ）＝KKT／LJ／S2＋
（Ｒ／Ｌ＋Ｂ／Ｊ＋KKTC1／LJ）＋Ｓ＋１／LJ｛RB＋KTK
e＋KKTC2｝……(4) 式(4)を簡単化すると式(5)のようになる。
（Ｒ／Ｌ＋Ｂ／Ｊ＋KKTC1／LJ）＋Ｓ＋１／LJ｛RB＋KTK
e＋KKTC2｝……(4) 式(4)を簡単化すると式(5)のようになる。
Ｓ○／Ｈ（Ｓ）／Vθ（Ｓ）＝ωo 2／S2＋2ζωoＳ＋ωo
2……(5) 従つて、リール慣性負荷Ｊの変化に対して式(4)
の伝達関数を一定にするためのサーボ増幅回路１
４，１５及びフイードバツク補償回路１８，１９
の最適ゲインは式(4)、式(5)を比較することから得
られ式(6)で示される。
2……(5) 従つて、リール慣性負荷Ｊの変化に対して式(4)
の伝達関数を一定にするためのサーボ増幅回路１
４，１５及びフイードバツク補償回路１８，１９
の最適ゲインは式(4)、式(5)を比較することから得
られ式(6)で示される。
また、この場合の適応制御回路２０の機能は第
２図におけるものと同様である。
２図におけるものと同様である。
以上詳述したように、本発明によれば、リール
トウリール形式の磁気テープ装置における各リー
ルのサーボ系をリール半径の変動に適応して協調
制御し得るので、この種の磁気テープ装置の利点
である構成の簡素化、小形化および低騒音を有効
に発揮させることができると共に、情報の高密度
化、高速化を実現することができるものである。
トウリール形式の磁気テープ装置における各リー
ルのサーボ系をリール半径の変動に適応して協調
制御し得るので、この種の磁気テープ装置の利点
である構成の簡素化、小形化および低騒音を有効
に発揮させることができると共に、情報の高密度
化、高速化を実現することができるものである。
第１図は本発明の装置の一例を備えた磁気テー
プ装置の構成を示す図、第２図はリール慣性の変
化に対する本発明に用いるサーボ増幅回路および
フイードバツク補償回路の関係を示す線図、第３
図は本発明の装置の一例を備えた磁気テープ装置
の動作状態を示す特性図、第４図は本発明の装置
の他の例を備えた磁気テープ装置の構成を示す図
である。 １……磁気テープ、２，３……リール、４，５
……リールモータ、６，７……タコメータ、８，
９……リール回転量検出回路、１２，１３……リ
ール駆動手段、２０……適応制御回路、２１……
演算装置。
プ装置の構成を示す図、第２図はリール慣性の変
化に対する本発明に用いるサーボ増幅回路および
フイードバツク補償回路の関係を示す線図、第３
図は本発明の装置の一例を備えた磁気テープ装置
の動作状態を示す特性図、第４図は本発明の装置
の他の例を備えた磁気テープ装置の構成を示す図
である。 １……磁気テープ、２，３……リール、４，５
……リールモータ、６，７……タコメータ、８，
９……リール回転量検出回路、１２，１３……リ
ール駆動手段、２０……適応制御回路、２１……
演算装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ それぞれ別個のモータにより供給リール及び
巻取リールを駆動することによつて、磁気テープ
を供給リールからリール間に設けた読み書きヘツ
ドのところを通つて巻取リールまでバツフアなし
にほぼ一定の長さの経路を経て移送し、この移送
によつて情報の読み書きを行う磁気テープの移送
制御装置において、 前記リールを所定の目標信号により前記モータ
を介して駆動するリール駆動手段と、該リールの
状態量を感知する感知手段と、該感知手段からの
リール状態量に対応してリールサーボ系の増幅器
及びフイードバツク補償回路ゲインを切り換え、
該リールサーボ系のそれぞれの伝達関数をあらか
じめ決められた一定の値にする定数値を演算又は
記憶する手段と、この演算又は記憶手段を前記感
知手段に応答させ、その時々のそれぞれのリール
状態量に対応する補償定数を該演算又は記憶手段
から選択可能であるとともに、各リール駆動手段
に該補償定数を設定する結合手段とを備えたこと
を特徴とするテープ移送制御装置。 ２ 前記感知手段はリール内のテープの半径をリ
ールの回転量として感知し、この感知量をリール
サーボ系の制御量として前記演算又は記憶手段に
出力することを特徴とする請求項１記載のテープ
移送制御装置。 ３ 前記感知手段はリール内のテープの半径をリ
ールの角速度として感知し、この感知量をリール
サーボ系の制御量として前記演算又は記憶手段に
出力することを特徴とする請求項１記載のテープ
移送制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56196786A JPS5898867A (ja) | 1981-12-09 | 1981-12-09 | テ−プ移送制御装置 |
| US06/447,796 US4525654A (en) | 1981-12-09 | 1982-12-08 | Tape transport control unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56196786A JPS5898867A (ja) | 1981-12-09 | 1981-12-09 | テ−プ移送制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5898867A JPS5898867A (ja) | 1983-06-11 |
| JPH0364941B2 true JPH0364941B2 (ja) | 1991-10-09 |
Family
ID=16363610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56196786A Granted JPS5898867A (ja) | 1981-12-09 | 1981-12-09 | テ−プ移送制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4525654A (ja) |
| JP (1) | JPS5898867A (ja) |
Families Citing this family (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3634662A1 (de) * | 1985-10-11 | 1987-04-16 | Hitachi Ltd | Bandtransporteinrichtung und -verfahren |
| US5341073A (en) * | 1985-12-13 | 1994-08-23 | Canon Kabushiki Kaisha | Device for controlling reel driving motor |
| US4925121A (en) * | 1986-07-01 | 1990-05-15 | Xerox Corporation | Sensing amount of medium and medium roll malfunction in a printer |
| JPS6316637U (ja) * | 1986-07-16 | 1988-02-03 | ||
| JPH0728598Y2 (ja) * | 1986-09-25 | 1995-06-28 | ナカミチ株式会社 | テ−プ送り制御装置 |
| JP2845891B2 (ja) * | 1987-05-29 | 1999-01-13 | 株式会社日立製作所 | リール間テープ移送制御方法および装置 |
| US4743811A (en) * | 1987-09-21 | 1988-05-10 | Eastman Kodak Company | Adaptive control system for reel to reel web transport apparatus |
| US4801853A (en) * | 1987-11-16 | 1989-01-31 | Eastman Kodak Company | Motion control system for reel to reel web transport apparatus |
| JPH0626055B2 (ja) * | 1988-02-09 | 1994-04-06 | 小谷電機株式会社 | テープ走行装置のためのリールモータ制御装置 |
| US5055756A (en) * | 1988-08-25 | 1991-10-08 | Canon Kabushiki Kaisha | Traverse apparatus and image recording apparatus |
| JP2875540B2 (ja) * | 1988-11-04 | 1999-03-31 | 株式会社日立製作所 | 磁気テープ張力制御装置 |
| US5259563A (en) * | 1989-11-13 | 1993-11-09 | Sharp Kabushiki Kaisha | Magnetic recording/reproducing apparatus without capstan |
| US5012989A (en) * | 1989-11-24 | 1991-05-07 | Eastman Kodak Company | Apparatus and method for tape velocity and tension control in a capstanless magnetic tape transport |
| US5222684A (en) * | 1990-03-19 | 1993-06-29 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Tape driving apparatus for tape medium record reproducing apparatus |
| US5330118A (en) * | 1990-11-27 | 1994-07-19 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Tape driving apparatus |
| JPH04263155A (ja) * | 1991-01-11 | 1992-09-18 | Alps Electric Co Ltd | テーププレーヤのテンション制御装置 |
| US5223072A (en) * | 1991-05-24 | 1993-06-29 | Cincinnati Milacron, Inc. | Intelligent servo-controlled fiber placement machine tensioner |
| EP0524819B1 (en) * | 1991-07-24 | 2001-03-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Magnetic tape tension control device |
| EP0532238B1 (en) * | 1991-09-10 | 1997-11-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Tape speed control apparatus |
| DE4210988C2 (de) * | 1992-04-02 | 2003-03-27 | Heidelberger Druckmasch Ag | Verfahren zum Regeln einer mechanischen Leistung eines Mehrmotorenantriebes für eine Bogendruckmaschine |
| GB9307475D0 (en) * | 1993-04-08 | 1993-06-02 | Langston The Corp | Automatic vartiable speed anvil system for rotary die-cut apparatus |
| US5505067A (en) * | 1994-07-06 | 1996-04-09 | Waddington Electronics, Inc. | Non-contact double-block speed controller |
| JPH0935371A (ja) * | 1995-07-19 | 1997-02-07 | Hitachi Ltd | キャプスタンレステープ駆動方法及び情報記録再生装置 |
| JP3551217B2 (ja) * | 1995-12-18 | 2004-08-04 | ソニー株式会社 | テープの速度制御方法及びテープユニット |
| US20030029950A1 (en) * | 2001-07-30 | 2003-02-13 | Storage Technology Corporation | Position control strategy for reel-to-reel tape drives with two tachometers |
| JP3632059B2 (ja) * | 2002-07-31 | 2005-03-23 | 伊東電機株式会社 | 直流ブラシレスモータ制御装置 |
| JP4999417B2 (ja) * | 2006-10-04 | 2012-08-15 | 株式会社荏原製作所 | 研磨装置、研磨方法、処理装置 |
| GB2448302B (en) * | 2007-03-07 | 2009-04-08 | Zipher Ltd | Tape drive |
| GB2448305B (en) * | 2007-03-07 | 2009-03-11 | Zipher Ltd | Tape drive |
| GB2448303B (en) * | 2007-03-07 | 2009-03-11 | Zipher Ltd | Tape drive |
| GB2448304B (en) * | 2007-03-07 | 2009-03-11 | Zipher Ltd | Tape drive |
| GB2448301B (en) * | 2007-03-07 | 2009-03-11 | Zipher Ltd | Tape drive |
| WO2008107648A1 (en) * | 2007-03-07 | 2008-09-12 | Zipher Limited | Tape drive |
| WO2008119927A1 (en) * | 2007-03-31 | 2008-10-09 | Zipher Limited | Tape drive |
| US8079539B2 (en) * | 2010-01-26 | 2011-12-20 | Delta Electronics, Inc. | Built-in module for inverter and having tension control with integrated tension and velocity closed loops |
| US10347282B2 (en) * | 2017-06-23 | 2019-07-09 | International Business Machines Corporation | Tape transport control with suppression of time-varying tension disturbances |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3984868A (en) * | 1975-02-03 | 1976-10-05 | Burroughs Corporation | Tape speed control apparatus for magnetic tape device |
| US4015799A (en) * | 1975-11-14 | 1977-04-05 | International Business Machines Corporation | Adaptive reel-to-reel tape control system |
| BE855968A (fr) * | 1976-07-05 | 1977-10-17 | Staar Sa | Procede et dispositif de controle et de commande du transfert d'une matiere d'une bobine debitrice sur une bobine receptrice |
| US4125881A (en) * | 1977-05-19 | 1978-11-14 | International Business Machines Corporation | Tape motion control for reel-to-reel drive |
| US4121138A (en) * | 1977-05-31 | 1978-10-17 | Bell & Howell Company | Servo system |
| JPS5451509A (en) * | 1977-09-30 | 1979-04-23 | Olympus Optical Co Ltd | Counter device of tape recorders |
| JPS6052489B2 (ja) * | 1978-02-21 | 1985-11-19 | ソニー株式会社 | 磁気記録再生装置 |
| US4338645A (en) * | 1978-11-06 | 1982-07-06 | Hitachi, Ltd. | Tape running time indication system |
| US4398227A (en) * | 1981-03-16 | 1983-08-09 | Storage Technology Corporation | Magnetic tape drive with adaptive servo |
| US4448368A (en) * | 1982-03-23 | 1984-05-15 | Raymond Engineering Inc. | Control for tape drive system |
-
1981
- 1981-12-09 JP JP56196786A patent/JPS5898867A/ja active Granted
-
1982
- 1982-12-08 US US06/447,796 patent/US4525654A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4525654A (en) | 1985-06-25 |
| JPS5898867A (ja) | 1983-06-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0364941B2 (ja) | ||
| US4461433A (en) | Tape speed control apparatus | |
| JP2875540B2 (ja) | 磁気テープ張力制御装置 | |
| US5012989A (en) | Apparatus and method for tape velocity and tension control in a capstanless magnetic tape transport | |
| US5125592A (en) | Tape transport system with servo gain responsive to detected tape tension | |
| US5477400A (en) | Tape transport system control device | |
| US5746384A (en) | Tape tension control apparatus | |
| US4407462A (en) | Web drive apparatus | |
| JPS5935104B2 (ja) | 張力制御方法 | |
| JPS5898866A (ja) | 磁気テ−プ移送制御装置 | |
| JPS60136934A (ja) | 磁気テ−プ装置の張力制御方式 | |
| EP0448014B1 (en) | Tape driving apparatus for tape medium record reproducing apparatus | |
| JP2739963B2 (ja) | テープ移送装置の制御装置 | |
| JP2810059B2 (ja) | テープ移送装置の調整方法 | |
| JP2777294B2 (ja) | 巻取機制御装置 | |
| JP2930593B2 (ja) | テープ移送装置の制御装置 | |
| JP2663709B2 (ja) | テープ駆動装置 | |
| JPS6230192Y2 (ja) | ||
| JP2827508B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH0668554A (ja) | 磁気記録再生装置におけるテープ走行制御方法及び装置 | |
| US5715111A (en) | Tape tension control circuit that opens take-up reel tension feedback loop during capstan-free operation | |
| JP2771713B2 (ja) | テープ駆動制御装置 | |
| JP3006445B2 (ja) | テンション制御装置 | |
| JPH087901B2 (ja) | テープ駆動装置 | |
| JPH01138644A (ja) | テープ走行装置 |