JP2845891B2 - リール間テープ移送制御方法および装置 - Google Patents

リール間テープ移送制御方法および装置

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JP2845891B2
JP2845891B2 JP63125753A JP12575388A JP2845891B2 JP 2845891 B2 JP2845891 B2 JP 2845891B2 JP 63125753 A JP63125753 A JP 63125753A JP 12575388 A JP12575388 A JP 12575388A JP 2845891 B2 JP2845891 B2 JP 2845891B2
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    • G—PHYSICS
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  • Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、リールからリールへテープ（例えば磁気テ
ープ）を直接移送する装置に係り、特にテープを高速で
高精度に搬送するのに好適なリール間テープ移送制御方
法および装置に関する。
〔従来の技術〕
従来の装置は、例えば特公昭59−20178号公報に記載
のように、テープの速度と張力を目的の値に制御するた
めに、テープ速度を修正する電流指令とテープ張力を修
正する電流指令とに分けてリール駆動系に発する方式で
あつた。しかし、２つの電流指令の間の因果関係は必ず
しも明確にされてはおらず別々な演算方法により決定さ
れていた。
〔発明が解決しようとする課題〕
上記従来技術は、磁気ヘツド近傍におけるテープ速度
と張力については十分には配慮されておらず、精度的に
問題があつた。例えば、一方のリールの周速度測定値を
磁気ヘツド近傍テープ速度と見做す制御方式となつてい
た。さらに、テープ張力を修正する電流指令値は、必ず
しもリール駆動系の物理量に基づいて決定されていない
ため不確実性があり、テープ速度に不必要な外力を与え
る構成となつていた。
本発明の目的は、一方のリールから巻出されたテープ
を他方のリールに巻取ることによつてそのテープを移送
するものにおいて、そのテープ移送経路途中に設置され
たヘツド部におけるそのテープ移送速度を目標速度とな
るように制御することのできるリール間テープ移送制御
方法および装置を提供することである。
本発明の他の目的は、リール間のテープ移送経路途中
に設置されたヘツド部でのテープ移送速度を高精度に制
御すると共に、そのテープに加わる張力（テープ張力）
も目標値になるように制御することのできるリール間テ
ープ移送制御方法および装置を提供することである。
〔課題を解決するための手段〕
第１の手段は、リール間テープ移送において、ヘツド
部におけるテープ移送速度を、２つのリール位置での夫
々のテープ速度と、各リールからヘツドまでのテープ移
送経路距離から得られる係数とを用いて求め、このよう
にして求めたテープ移送速度と目標速度との差に基づ
き、リール駆動用モータを制御する。
第２の手段は、リール間テープ移送において、ヘツド
部におけるテープ移送速度を、各リール位置でのテープ
速度の平均値として求め、これを用いて速度制御を行
う。
第３の手段は、リール間テープ移送において、ヘツド
部におけるテープ移送速度を、２つのリールのうちのい
ずれか一方のリール位置でのテープ速度とテープ張力と
から求め、このようにして求めたテープ移送速度を用い
て速度制御を行う。
第４の手段は、リール間テープ移送において、２つの
リール位置での夫々のテープ速度とテープ張力とを検出
し、ヘツド部におけるテープ移送速度を、２つのリール
位置でのテープ速度と各リールとヘツド部までの経路距
離に係る係数とを用いて求め、このようにして求めたテ
ープ移送速度を用いて速度制御を行うと共に、検出した
テープ張力を用いて張力制御を行う。
第５の手段は、リール間テープ移送において、２つの
リールのうちのいずれか一方のリール位置でのテープ速
度と張力とからヘツド部におけるテープ移送速度を求
め、このようにして求めたテープ移送速度を用いて速度
制御を行うと共に、張力を目標値に制御する張力制御を
行なう。
第６の手段は、リール間テープ移送において、ヘッド
部におけるテープ移送速度を、二つのリール位置でのテ
ープ巻き取り速度及びテープ繰り出し速度と、各リール
位置でのテープ巻き取り点及びテープ繰り出し点からヘ
ッドまでの二つのテープ移送経路距離から得られる二つ
の係数とを用いて求め、このようにして求めたテープ移
送速度と目標速度との差に基づきリール駆動用モータを
制御する。また、二つのリール位置でのテープ巻き取り
量及びテープ繰り出し量の差、すなわちテープ巻き取り
速度及びテープ繰り出し速度の積分値の差を用いてリー
ル間に発生するテープ張力を求め、また二つのリール位
置でのテープ巻き取り速度およびテープ繰り出し速度の
差を用いてリール間に発生するテープ張力の速度成分と
を求め、目標張力との差に基づきリール駆動用モータを
制御する。
第７の手段は、リール間テープ移送において、ヘッド
部におけるテープ移送速度を、二つのリール位置でのテ
ープ巻き取り速度及びテープ繰り出し速度と、各リール
位置でのテープ巻き取り点及びテープ繰り出し点からヘ
ッドまでの二つのテープ移送経路距離から得られる二つ
の係数とを用いて求め、このようにして求めたテープ移
送速度と目標速度との差に基づきリール駆動用モータを
制御する。また二つのリール位置でのテープ巻き取り速
度およびテープ繰り出し速度の差を用いてリール間に発
生するテープ張力の速度成分とを求め、目標張力の速度
成分との差に基づきリール駆動用モータを制御する。
〔作用〕
上記第１の手段あるいは第４の手段では、各リール位
置でのテープ速度と、夫々のリールとヘツド設置位置ま
でのテープ移送経路における距離に係る係数とから、ヘ
ツド部でのテープ移送速度を求めており、ヘツド部にお
ける実際のテープ移送速度にかなり近い値が得られる。
この結果、制御が高精度となり、不安定な挙動がなくな
る。
また、上記第２の手段では、ヘツド部位置におけるテ
ープ移送速度を、２つのリール位置でのテープ速度の平
均値として求めており、夫々のリール間のテープ移送経
路距離の略中間位置にヘツドが設置されている場合、ヘ
ツド部における実際のテープ移送速度にかなり近い値が
得られる。この結果、速度制御を高精度に行うことがで
きる。
更に、上記第３の手段あるいは第５の手段では、２つ
のリールのうちの一方のリール位置でのテープ速度とテ
ープ張力とからヘツド部でのテープ移送速度を求めてお
り、この場合もヘツド部での実際のテープ移送速度にか
なり近い値が得られる。この結果、速度制御を高精度に
行うことができる。
また、上記第４の手段あるいは第５の手段では、速度
制御と共に、テープ張力を目標張力に制御する張力制御
を実施しており、速度および張力を夫夫の目標値に制御
することができる。
また、上記第６の手段あるいは第７の手段では、２つ
のリール位置でのテープ巻き取り速度およびテープ繰り
出し速度の差を用いて、リール間に発生するテープ張力
を求めて制御することができる。
〔実施例〕
以下、本発明を具体的実施例に基づき詳細に説明す
る。第１図は、本発明の一実施例を示すブロツク構成図
である。本装置は、真空カラムなどのテープバツフアを
持たず、デイジタルコントローラ10が後記のように決定
するモータ駆動信号によりリール駆動用のモータ6,7を
駆動して、リール4,5を回転させ、磁気テープ１は、一
方のリールから送り出されて、所定速度で磁気ヘツド２
を通り、他方のリールに巻き取られる。この時、磁気テ
ープはリール間において、機構部品とは非接触状態で送
られる。
モータ6,7はそれぞれ定電流増幅器からなる電力アン
プ14,15から出力される駆動電流により駆動される。一
方、電力アンプ14,15の入力はDA変換器11,12の出力であ
る。DA変換器11,12はデイジタルコントローラ10の出力
ポート19から出力されたモータ電流指令値i1,i2を入力
し、これをアナログ信号に変換して出力する。
デイジタルコントローラ10は前記モータ6,7を制御す
る。
モータ６には微細タコメータ８が取付けられていて、
これがモータ６に直結した巻取リール４の回転量を検出
して、巻取リール４の回転量に比例する数の微細パルス
Ａを発生して、デイジタルコントローラ10の入力ポート
20に送る。モータ７には微細タコメータ９が取付けられ
ていて、これが同様に、供給リール５の回転量を検出し
て、供給リール５の回転量に比例する数の微細パルスＢ
をデイジタルコントローラ10の入力ポート20に送る。
張力センサ３は、磁気テープ１の張力を検出し、テー
プ張力の測定値を出力し、AD変換器13に送る。AD変換器
13はテープ張力の測定値をデイジタル信号に変換し、そ
の出力Ｔをデイジタルコントローラ10の入力ポート20に
送る。デイジタルコントローラ10内には入力ポート20が
設けられており、外部から送られる信号パルスA,B及び
テープ張力Ｔを入力して演算器16に送る。演算器16はデ
イジタルコントローラ10全体をコントロールする機能を
有している。
すなわち、リールモータ6,7を駆動して、リール4,5を
回転させ、磁気ヘツド２を通過する時の磁気テープ１の
テープ速度と張力を、各々所定の目標値に制御するため
のモータ電流指令値i1,i2を決定し、出力ポート19からD
A変換器11,12に出力する。演算器16は、前記モータ電流
指令値を決定するために必要な制御変数及び定数を、入
力ポート19から送られるいくつかの状態量測定値の組合
せと予めROM（Read Only Memory）18に記憶されている
機構特性定数とを使用して演算する。そして、その出力
である各制御パラメータを、適当な時間タイミングでRA
M（Random Acces Memory）17に送り制御変数及び定数の
更新を行う。
デイジタルコントローラ10は、最初に、テープ張力Ｔ
を張力目標値Trefになるように制御する。そして、テー
プ１を速度目標値vrefまで加速し、その後一定速度でテ
ープを走行させる。この段階で図示しないコントローラ
から与えられるデータを磁気ヘツド２を介してテープ１
に記録する。あるいは、逆に、テープ１に記録されたデ
ータをヘツド２を介して読出し、読出されたデータをコ
ントローラに供給する再生動作を行う。データの記録あ
るいは再生が終了すると、デイジタルコントローラ10
は、テープ速度を減速し、テープ１を停止させる。この
一連の動作は、データの読み書きのたびに繰り返され
る。この動作において、張力目標値Trefは、使用するテ
ープの材質，厚さ，長さ等に応じて最適値に設定され
る。同様に、速度目標値vrefも、最適値が設定される。
次に第１図の動作を第２図及び第３図を用いて説明す
る。第２図は、デイジタルコントローラ10において、ヘ
ツド位置におけるテープ速度と張力を各々所定の目標値
に制御するための各リールモータに指令する電流指令値
を決定する動作フロー図であり、所定のサンプル時間ご
とに実行される。また、第３図は第２図と等価なデイジ
タルコントローラ10における信号の流れを示すシグナル
フロー図である。すなわち、第２図の処理ステツプに対
応する処理を第３図で第２図と同符号で示している。
まず、第２図，第３図におけるステツプF10の処理が
なされる。このステツプF10では、テープ１の移送に際
し、デイジタルコントローラ10内のROM,RAMに予め記憶
されている各リール半径r1,r2、リールモータの全イナ
ーシヤJ1,J2、モータのトルク定数などの機構部定数、
各リールからヘツド位置までの距離に対応した係数C1,C
2を記憶する。更に、使用するテープ厚さ，長さなどの
カートリツジ情報から定められる張力目標値Tref,速度
目標値vref,テープばね定数などを選択してRAM内のワー
クエリアに記憶する。
ここで、テープの移送に従つて、値が変化する半径及
びイナーシヤの求め方を補足する。
半径の演算は、どのようなアルゴリズムによつて求め
ても良いがここでは次のようにして求めている。巻取リ
ール４が１回転する間に巻取つたテープ長さは、供給リ
ール５が繰り出したテープ長さに等しいので（１）式が
成立する。また、各リールに巻かれたテープ長さの和は
一定であり（２）式が成立する。
π（r1 2−r0 2）＋π（r2 2−r0 2）＝C0 …（２） ここに、r1:リール４の半径 r2:リール５の半径 n2:リール５が１回転する間に出力された微
細パルスＢのパルス数 N :微細タコメータ8,9の１回転あたり発生す
るパルス数。
r0:各リール上にテープを巻かない時の初期
リール半径。
C0:定数 ２つの（１），（２）式を解くと、各リールの半径は
（３）式のごとく、カウント値n2を変数として決定する
ことができる。
演算器16は、上記（３）式の演算によつて各リールの
半径を演算する。この演算は入力ポート20を介して入力
される微細タコメータ8,9の微細パルスA,Bを使つて新し
いカウント値n2が決定される毎に行われる。この演算に
必要なπ,r0,C0,Nの各定数は予めROM18に記憶してお
く。
続いて、半径r1,r2を用いて夫々のモータの全イナー
シヤJ1,J2を演算する。モータ6,7の全イナーシヤJ1,J2
は（４）式から得られる。
ここに、J10:モータを含むリール４のイナーシヤ J20:モータを含むリール５のイナーシヤ ρ :テープ密度 W :テープ幅 演算器16は、ROM18内に予め記憶されている機構部定
数の中から、J10,J20,ρ,W,r0の各定数とRAM17内に記憶
されたリール半径r1,r2の値を使用して、（４），
（５）式によりJ1,J2を演算しその結果をRAM17に記憶す
る。この値はリール半径r1,r2の値が書き換えられる毎
に値が更新される。
続いて、ステツプF20に進み、演算器16はヘツド位置
でのテープ速度と張力の演算に必要な複数の状態量を得
るために、微細タコメータ8,9からの微細パルスA,B及び
AD変換器13の出力Ｔを入力ポート20を介して読み込む。
第１図の実施例では、必要な状態量として、各モータの
角速度ω1,ω２及びテープ張力Ｔを使用する。角速度ω
1,ω２は（５）式から得られる。この演算は入力ポート
20を介して入力される微細パルスA,Bから新しいt1,t2が
決定される毎に行われ値が更新される。
ここに、t1:微細パルスＡのパルス時間間隔 t2:微細パルスＢのパルス時間間隔 磁気ヘツド２の位置でのテープ速度vHは、リール４の
最外周でのテープ速度（r1・ω１）およびリール５の最
外周でのテープ速度（r2・ω２）の影響を受け、各リー
ルからの距離を変数とする係数C1,C2により決定され
る。
すなわち、 ここに、l1:テープ走行経路におけるリール４とヘツ
ド２間の距離 l2:テープ走行経路におけるリール５とヘツ
ド２間の距離 演算器16は、ステツプ30において、ステツプF10,ステ
ツプF20で得られた値C1,C2,ω1,ω2,r1,r2を使用して、
（６）式によりヘツド位置でのテープ速度vHを演算して
その結果を記憶する。この演算はデイジタルコントロー
ラ10のサンプル時間ごとに行われるが、r1,r2,ω1,ω２
の値が更新される時に値が更新される。
続いて、ステツプF40に進む。このステツプでは、す
でに求めたヘツド位置でのテープ速度vHと速度目標値と
の差を演算し、この差に速度のゲインK1を乗じて、その
差をなくすような速度の修正指令値AVを演算する。この
AVは、RAM17に記憶する。
次に、ステツプF50に進む。このステツプでは、張力
Ｔと張力目標値Trefとの差を求め、これに張力のゲイン
K3を乗じた値と、張力の微分値dT/dtにゲインK2を乗じ
た値とを用い、張力の偏差をなくすような張力の修正指
令値ATを演算する。なお、張力の微分値を用いているの
は、サーボ系を安定化するためである。更に、張力の修
正指令値BTを、上記した係数C1およびC2とを用いて、各
リール駆動用モータに対する指令値BT1（＝BT・C2）お
よびBT2（＝−BT・C1）を演算し、記憶する。例えば、
磁気ヘツドが各リールのほぼ中間に位置する場合には、
前記係数C1,C2はC1＝0.5,C2＝0.5であり、張力の修正指
令値のリール４を含むモータ６への分配は0.5となり、
リール５を含むモータ７への分配は−0.5となり。さら
に、磁気ヘツドがリール４側に非常に近い位置にある場
合には、前記係数C1,C2はC1＝1.0,C2＝０であり、張力
の修正指令値は専らリール５を含むモータ７へ集中して
分配される。
続いて、ステツプF55に進みリール４及びリール５に
作用する外力（テープ張力に起因する。）を打消すため
の指令値をAT1,AT2を演算する。この指令値AT1,AT2は下
記（７）式から与えられる。
演算器16は、ステツプF10,ステツプF30で処理され記
憶してある定数と変数とを用いて、（７）式よりAT1,A
T2を演算しその結果を記憶する。
続いて、ステツプF60に進む。このステツプでは、ま
ずモータ６に対するテープの速度あるいは張力を修正す
る指令値M1をすでに求めているAVとAT1とBT1とを加算す
ることによつて求める。同様に、モータ７に対する指定
値M2をAVとAT2とBT2とを加算することによつて求める。
次に、このM1,M2と機構部定数（r1,r2,J1,J2,KT）とを
用いて、各モータの電流指令値i1,i2を演算し、RAM17に
記憶する。i1,i2は次式によつて与えられる。
続いて、ステツプF70に進み前記モータ電流指令値i1,
i2に実際の磁気テープ装置に含まれる高次機構振動を排
除するフイルタ処理を行う。演算器16は予めROM18に記
憶してあるフイルタ処理方法、例えばローパスフイル
タ，ノツチフイルタなどに従つて、機構部定数を用い
て、フイルタ演算処理を行い、その結果を出力ポート19
に出力する。高次機構振動として、リールとモータ間の
モータ軸振動があるが、この振動はリールの負荷イナー
シヤ、モータイナーシヤに対応して周波数が変化する。
しかし、ステツプF10で処理された機構部定数は、すで
に実際のリール負荷イナーシヤに対応した値に更新され
ているので、ステツプF70のフイルタ処理演算は実際の
高次機構振動を排除するための最適値となつている。こ
の結果、フイルタの中心周波数は各リール上のテープ量
に応じて連続的に値が更新される。
このようにして、得られた電流指令値i1,i2は、変換
器11,12を介して、アンプ14,15で増幅され、モータの駆
動電流となる。この駆動電流を各モータ6,7に供給する
ことにより、モータ6,7の回転状態が制御され、リール
５からリール４に移送されるテープの速度および張力が
共に目標値に制御される。
第４図は、上記実施例によるテープ移送制御を行つた
場合と従来の如き制御を行つた場合とを比較したもので
ある。第４図では、テープを静止状態から速度目標値v
refまで加速したときのテープ張力Ｔと磁気ヘツド位置
でのテープ速度vHの時間的変化の様子を実測したもので
ある。ｘが本発明の実施例による場合を示し、ｙが従来
の方法による場合を示す。ｘにおいては、テープ張力Ｔ
の変動にもかかわらず、安定にvrefまで加速されてい
る。ｙにおいては、テープ張力Ｔの影響を受けて速度が
大きく乱れ、安定になるまでに時間を要していることが
判る。短時間に、ヘツド位置でのテープ速度が目標値に
達し安定することは、ヘツドからテープにデータを記録
することあるいはテープに記録されているデータをヘツ
ドを介して読出すことが許可されるまでの待時間を短く
することを可能とする。これは、確実なデータの記録あ
るいは再生にとつて好ましいばかりでなく、テープの記
録密度を大きくすることを可能とする点で好ましい。ま
た、上記実施例においては、モータ軸振動など高次機構
振動を排除するためのフイルタ処理を各リールのテープ
量に応じて最適に行なつている。これによつて、テープ
の先端から終端までのどの部分のリール間テープ移送に
おいても、振動が低減され、極めて安定したテープ走行
を実現できる。
さて、上述した実施例では、テープ走行路に関する磁
気ヘツドとリールとの間の距離l1,l2によつて、係数C1,
C2を選んでいた。ところで、実際のリールとヘツドとの
配置をみると、ヘツドが両リールのほぼ中間に位置する
場合（ｌ≒l2）が多い。したがつて、C1＝C2＝0.5とし
て、ω１・r1およびω２・r2を用いて、 vH＝（ω１・r1＋ω２・r2）×0.5 の式で求めた速度vHを利用して速度制御をしても良い。
すなわち、両リールの最外周でのテープ速度の平均値を
用いて速度を制御しても良いのである。この場合、ヘツ
ドと各リール間のテープ走行路距離が求めにくいという
状況においても、磁気ヘツド位置でのテープ速度vHを推
定することとが可能となり、正確な速度制御および張力
制御を実現することができる。
次に、本発明の他の実施例について説明する。
第５図は、本発明の他の実施例を示す図である。この
第５図は、第１図の構成とタコメータ８を微細タコメー
タから１回転に１パルス出力のでるタコメータ21に変更
した点で相違がある。その他の構成は第１図の構成と同
じである。第６図は第５図におけるデイジタルコントロ
ーラ10の動作を示す動作フロー図である。第６図におけ
るステツプF25の処理とステツプF35の処理が第２図の場
合と異なる。他は、第２図の場合と同様である。本実施
例では磁気ヘツド位置でのテープ速度vHと張力Ｔを制御
するために、リール５側のモータ７の角速度ω２とテー
プ張力Ｔ（測定値）との組合せを使用する。演算器16は
微細タコメータ９からの微細パルスＢ及びAD変換器13の
出力Ｔを入力ポート20を介して読み込む、これが、第６
図のステツプF25の処理である。モータ７の角速度ω２
は（５）式から得られる。この演算は入力ポート20を介
して入力される微細パルスＢから新しいt2が決定される
毎に行われ値が更新される。
そして、ヘツド位置におけるテープ速度vHは、次の
（10）式を用いて演算する。この処理が第６図のステツ
プF35である。
ここに、C1 :リール４と磁気ヘツドとの距離を変数と
する係数 r2 :リール５のテープを含む半径 ω2:リール５側のモータ７の角速度 Ks :テープばね定数 このようにして求められたテープ速度vHを用いて速度
および張力を制御する動作は、第６図のステツプF40か
らF70のとおりである。この動作は、第２図の場合と同
様であり、その説明は省略する。
なお、ここで、上記（10）式の理論的根拠を説明す
る。まず、リール間に発生するテープ張力Ｔは、初期張
力T0とその後発生した張力との和で表わすことができ
る。すなわち、次式のように表わされる。
Ｔ＝T0＋Ks（∫ω１・r1dt−∫ω２・r2dt）…（11） ただし、Ks:テープのばね定数 （11）式からω１・r1について求めると、 となる。この（11）′式を（６）式に代入すると、上記
の（10）式が得られる。
この第５図に示す実施例によれば、モータ６のタコメ
ータ８を省略し、なおかつ第１図の場合と同等の制御性
能を実現できる。
次に、第７図に示す本発明の他の実施例について説明
する。この実施例では、微細タコメータ９を１回転に１
パルス出力するタコメータ22に変更した点でのみ、第１
図の場合と相違する。この実施例におけるデイジタルコ
ントローラ10の動作を第８図に示す。第８図において、
ステツプF26とステツプF6を除く動作は、第２図の場合
と同様である。
すなわち、この例では磁気ヘツド位置でのテープ速度
と張力Ｔを制御するために、リール４側のモータ６の角
速度ω１とテープ張力Ｔとの組合せを使用する。演算器
16は微細タコメータ８からの微細パルスＡ及びAD変換器
13の出力Ｔを入力ポート20を介して読み込む。この処理
が第８図のステツプF26の処理である。モータ６の角速
度ω１は（５）式から得られる。この演算は入力ポート
20を介して入力される微細パルスＡから新しいt1が決定
される毎に行われ値が更新される。
次に、ヘツド位置におけるテープ速度vHを（12）式を
用いて演算する。この処理が第８図のステツプF36の処
理である。
このようにして求められたテープ速度vHを用いて速度
および張力を制御する動作は、第８図のステツプF40〜F
70のとおりである。この処理は第２図の場合と同様であ
り説明は省く。次に、磁気ヘツド位置でのテープ速度が
（12）式で表わされることの理論的な根拠は第５図の実
施例の場合と同様の過程で得られるので説明は省く。
本実施例の効果は、モータ７の微細タコメータ９を省
略しなおかつ第１図の実施例と同等の制御性能が得られ
る効果がある。
第９図は、本発明の他の実施例を示す図である。この
第９図は、第１図の構成から張力検出器３を取り除いた
点でのみ相違がある。その他の構成は第１図の構成と同
じである。この実施例におけるデイジタルコントローラ
10の動作を示す動作フロー図を第10図に示す。第10図の
動作は、ほぼ第２図に示したとおりであるが、ステツプ
F27の処理が第２図と異なる。この点について、次に説
明する。本実施例では磁気ヘツド位置でのテープ速度と
張力を制御するために、モータ6,モータ７の角速度ω1,
ω２のみ使用しテープ張力（測定値）は使用しない。し
たがつて、第10図のステツプF27においては、テープ張
力Ｔを測定しない点のみ第２図のステツプF20と相違す
る。ヘツド位置でのテープ速度を求める処理は、第10図
のステツプF30に示すとおりである。第９図の実施例で
は、張力を直接検出していないので、テープ張力を得る
ために、（11）式の関係を使用する。
また、張力の微分値は（13）式の関係を使つて演算さ
れる。
演算器16は、上述のようにして得られたパラメータを
用いて、速度および張力を夫々の目標値に制御する。第
10図におけるこの他の制御動作は、第２図の場合と同様
であるので、その説明は省略する。
第９図の実施例の場合、テープ張力検出器を省略して
も、第１図の実施例に近い制御性能が得られる効果があ
る。
次に、第11図に示す本発明の他の実施例を説明する。
この第11図は、第１図の構成と磁気ヘツドの近傍に速度
検出器25を設定した点及び速度検出器25の出力をAD変換
器13を介して入力ポート20に送る点で相違がある。その
他の構成は第１図の構成と同じである。さらに、デイジ
タルコントローラ10の動作を示す動作フロー図は第12図
に示すとおりである。第12図の動作は、第２図の場合と
類似するが、ステツプF28の処理とステツプF38の処理の
内容が相違するので次に説明する。本実施例では、磁気
ヘツド位置でのテープ速度と張力を制御するために、磁
気ヘツド近傍テープ速度の直接測定値とテープ張力（測
定値）を使用する。第12図のステツプF28では入力ポー
ト20を介して入力される速度検出器25のパルス信号をテ
ープ速度に変換し、その結果を記憶する演算処理が行わ
れる。この場合には、磁気テープ１には予め所定のピツ
チで位置信号が記録されており、そのピツチ値ｌはROM1
8に記憶してある。続いで、ステツプF38においては、入
力ポート20を介して入力される速度検出器25の微細パル
スＤを使つて、（14）式により磁気ヘツド位置でのテー
プ速度vHを演算し、これと等価な速度フイードバツク値
を求め記憶する。
ここに、l :テープに予め記録された信号のピツチ tH:微細パルスＤのパルス間隔時間 一方、張力Ｔは第１図の実施例と同一であり説明は省
く。また、第12図のステツプF40〜F70の処理は、第２図
のステツプF40〜ステツプF70と同様であり説明は省く。
ここで、速度検出器は磁気ヘツドにできる限り近い近傍
に設定することが、本来の目的である磁気ヘツド位置で
のテープ速度vHを制御するために望ましい。しかし、速
度検出器28を磁気ヘツド近傍に設置できない場合には、
第１図の実施例のごとく、各リールと磁気ヘツドとの距
離を変数とする係数と、速度検出器の設定位置と磁気ヘ
ツドとの位置関係に基づいて、速度検出器の測定値を補
正して使用することにより、制御性能の向上が計れる。
次に、第13図に示す本発明の他の実施例を説明する。
この第13図は、第１図の構成とはタコメータ８を微細タ
コメータから１回転１パルス出力のでるタコメータ21に
変更した点、張力センサ３とAD変換器13を使用しない
点、リール４とリール５に夫々微細タコメータ23,24を
構成し、その出力を入力ポート20を介して入力する点で
相違がある。その他の構成は第１図の構成と同じであ
る。第14図は、デイジタルコントローラ10の動作を示す
動作フロー図であり、第２図とほとんど同様であるが、
ステツプF29の処理とステツプF39の処理の具体的内容が
相違する。この点を次に説明する。本実施例では磁気ヘ
ツド位置でのテープ速度vHと張力Ｔを制御するために、
リール4,リール５の角速度ω1R,ω2Rのみ使用しテープ
張力（測定値）Ｔは使用しない。角速度ω1R,ω2Rは、
（15）式から得られる。ステツプF29では、この演算の
ために必要なデータを入力する。この（15）式の演算
は、微細タコメータ23,24出力のパルス時間t1R,t2Rが決
定される毎に行われる。これによりω1R,ω2Rは、最新
の情報として得られる。
ここに、t1R,R2R:微細タコメータ23,24出力のパルス
時間間隔 NR :微細タコメータ23,24の１回転あた
り発生するパルス数 そして、このω1R,ω2Rを使用して、次に示す（16）
式を演算することにより、磁気ヘツド位置でのテープ速
度vHを求める。この処理が、第14図のステツプF39であ
る。
vH＝C1r1ω1R＋C2r2ω2R …（16） この演算はデイジタルコントローラ10のサンプル時間
ごとに行われるが、r1,r2,ω1R,ω2Rの値が更新される
時に値が更新される。一方、テープ張力を推定するため
に（17）式の関係を使用する。また、張力の微分値の代
りに（18）式の関係を使う。
Ｔ＝T0＋Ks｛∫r1ω1Rdt−∫r2ω2Rdt｝ …（17） 演算器16は、このようにして得られたパラメータを用
いて、以下第14図のステツプF40からステツプF70の処理
がなされる。この詳細な説明は第２図に示す場合と同様
であるので省略する。
第13図の実施例の効果は、第９図の実施例に比べて、
テープ速度と張力推定の近似度が高いため、より高い制
御性能が得られる点である。
第15図は本発明の他の実施例を示す動作フロー図であ
る。装置の構成は第５図の構成と同一であり説明を省
く。また、第15図において、ステツプF10からF40の処理
は第６図におけるステツプF10からF40の処理と同一であ
り説明は省く。
続いてステツプF45に進む。ステツプF45の処理は、テ
ープ速度vHが速度目標値vref近くに加速された後、目標
値vrefとの定常的な速度偏差を求め、その結果が基準を
越す場合にはスイツチSW1をOFFしてからONに切換える処
理である。ステツプF45の処理は、電源が投入された直
後とテープ装着直後はスイツチSW1は予めOFFに設定され
る。
スイツチSW1がOFFの場合はステツプF46の処理を行な
う。これは、テープ速度を修正する指令値AVに定常速度
偏差を修正する補正値AVCを加算する処理であり、補正
値AVCはテープ走行方向を示す信号と伴に記憶されてい
る。
スイツチSW1がONの場合はステツプF47の処理を行な
う。これは、ステツプF40の処理をリセツトし、定常速
度偏差を補正する機能を付加した演算処理に切換え結果
を記憶する。切換後の演算処理は、次の式（19）とな
る。
AV＝K1α∫（vref−vH）dt＋（K1＋α）（vref−vH） …（19） ここに、α：ゲイン定数 この時、同時に（19）式の演算結果AVは補正値AVCと
して、テープ走行方向を示す信号と伴に記憶される。
続いて、ステツプF50に進む。ステツプF50の処理は第
２図のF50の処理と同一であり説明は省く。
続いてF52に進む。ステツプF52の処理は、テープ速度
vHが速度目標値vref近くに加速された後、目標値Trefと
の定常的な張力偏差を求め、その結果が基準値を越す場
合にはスイツチSW2をOFFからONに切換える処理である。
ステツプF52の処理は、電源が投入された直後とテープ
装着直後はスイツチSW2は予めOFFに設定され、ステツプ
F55に進む。ステツプF55からステツプF70の処理は第２
図の実施例と同一であり説明は省く。
スイツチSW2がONの場合はステツプF53の処理を行う。
これは、ステツプF0の処理をリセツトし、定常張力偏差
を補正する機能を付加した演算処理に切換え結果を記憶
する。切換後の演算処理は次の式（20）を用いて行なわ
れる。
ここに、Ｔ′：張力偏差（Tref−Ｔ）のリミツタ出力 β：ゲイン定数 テープを停止状態から目標値Vrefまで加速する期間や
その逆の減速する期間では、加速・減速に伴つて大きな
張力変動が生じる可能性があり、定常的な張力偏差の正
しい検出ができない。このため、スイツチSW2はOFFする
必要がある。しかし、リミツタで張力偏差の最大値を制
限する処理を行えば、上記テープの加速・減速時におい
ても、スイツチSW2をON状態で使用することが可能にな
る。なお、リミツタの制限値は定常張力偏差値よりも少
し大きい値に設定するのが望ましい。
続いて、ステツプF55に進む。ステツプF55からステツ
プF70の処理は第２図の実施例と同一であり説明は省
く。
以上説明したように上記実施例によれば、個々の装置
により夫々特性の異なるヘツド部でのテープ速度と張力
の定常偏差を、装置に適応して安定かつ正確に補正する
ことができる。
〔発明の効果〕
本発明によれば、ヘツド位置でのテープ速度を正しく
認識することができるので、ヘツド設置位置でのテープ
速度を高精度に制御することができる。
また、本発明によれば、ヘツド設置位置でのテープ速
度およびテープ張力が共に目標値になるように、高精度
にテープ移送制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、第２図は
第１図の実施例の動作フロー図、第３図は第１図の実施
例における信号の流れを示すシグナルフロー図である。
第４図は第１図の実施例の制御の状況を説明するための
図である。第５図は本発明の他の実施例を示すブロツク
図、第６図は第５図の実施例の動作フロー図である。第
７図は本発明の他の実施例を示すブロツク図、第８図は
第７図の実施例の動作フロー図である。第９図は本発明
の他の実施例を示すブロツク図、第10図は第９図の実施
例の動作フロー図である。第11図は本発明の他の実施例
を示すブロツク図、第12図は第11図に示す実施例の動作
フロー図である。第13図は本発明の他の実施例を示すブ
ロツク図、第14図は第13図に示す実施例の動作フロー図
である。第15図は本発明の他の実施例における動作フロ
ー図である。 １……磁気テープ、２……磁気ヘツド、３……張力セン
サ、４……リール、５……リール、６……モータ、７、
モータ、８……タコメータ、９……タコメータ、10……
デイジタルコントローラ、11,12……デイジタル−アナ
ログ変換器（DAC）、13……アナログ−デイジタル変換
器（ADC）、14,15……電力アンプ、16……演算器（CP
U）、17……ランダム・アクセス・メモリ（RAM）、18…
…リード・オンリー・メモリ（ROM）、19……出力ポー
ト、20……入力ポート。

Claims (20)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】一方のリールから巻出されたテープがヘッ
    ド部を通って他方のリールに巻取られる構成であって、
    夫々のリールを駆動するモータが独立に設けられている
    テープ移送装置の速度を制御するリール間テープ移送制
    御方法において、前記２つのリール位置での夫々のテー
    プ巻き取り速度およびテープ繰り出し速度と、前記各リ
    ールと前記ヘッドまでのテープ経路距離から得られる係
    数とを用い、前記ヘッド部におけるテープ移送速度を求
    め、該テープ移送速度と目標速度との差に基づき前記モ
    ータの少なくともいずれか一方を制御することを特徴と
    するリール間テープ移送制御方法。
  2. 【請求項２】２つのリール間にテープを装架し、該リー
    ルをモータによって駆動して該テープを移送するリール
    間テープ移送制御方法において、該リール間に装架され
    た該テープの送行経路途中に設けられたヘッド部におけ
    る該テープ移送速度を、該夫々のリール位置における該
    テープの最外周速度の平均値として求め、該求められた
    テープ移送速度と目標速度との差をなくすように該モー
    タを制御することを特徴とするリール間テープ移送制御
    方法。
  3. 【請求項３】２つのリールと、該リール間で移送される
    テープの移送経路内に該テープにデータを記録したりあ
    るいは該テープに記録されたデータを再生するためのヘ
    ッド部と、該リールを回転駆動するモータとを有する装
    置の制御方法であって、前記一方のリール位置でのテー
    プの最外周速度と該テープにかかる張力とを用いて他方
    のリールにおけるテープの最外周速度を求め、該検出さ
    れた速度および該求められた速度と、前記各リールと前
    記ヘッド部までのテープ経路距離に対応する係数とを用
    い、前記ヘッド部におけるテープ移送速度を求め、該テ
    ープ移送速度と目標速度とを一致させるように前記モー
    タを制御することを特徴とするリール間テープ移送制御
    方法。
  4. 【請求項４】一方のリールから巻出されたテープがヘッ
    ド部を通って他方のリールに巻取られる構成であって、
    各リールの回転により該テープを移送するリール間テー
    プ移送制御方法において、前記２つのリール位置での夫
    々のテープ巻き取り速度およびテープ繰り出し速度と前
    記テープにかかる張力とを検知し、該２つのリールの速
    度と、前記各リールと前記ヘッド部までの経路距離に係
    る係数とを用い、前記ヘッド部におけるテープ移送速度
    を求め、該テープ移送速度と目標速度との差および該テ
    ープ張力と目標張力との差をなくすように前記リール駆
    動用のモータを制御することを特徴とするリール間テー
    プ移送制御方法。
  5. 【請求項５】一方のリールから巻出されたテープがヘッ
    ド部を通って他方のリールに巻取られる構成であって、
    各リールをモータにより駆動してリール間でのテープ移
    送を行うリール間テープ移送制御方法において、前記い
    ずれか一方のリール位置でのテープの最外周速度と前記
    テープにかかる張力とから前記ヘッド部でのテープ移送
    速度を求め、該テープ移送速度と目標速度との差および
    該テープ張力と目標張力との差をなくすように、前記モ
    ータを制御することを特徴とするリール間テープ移送制
    御方法。
  6. 【請求項６】一方のリールから巻出されたテープがヘッ
    ド部を通って他方のリールに巻取られる形式のリール間
    テープ移送制御方法において、前記いずれか一方のリー
    ル位置でのテープ速度と前記テープにかかる張力とから
    前記ヘッド部でのテープ移送速度を求め、該テープ移送
    速度が目標速度近くにある時間だけ選択し、該テープ移
    送速度と目標速度との差および、該テープ張力と目標張
    力との差をなくすように、前記リールを駆動するモータ
    を制御することを特徴とするリール間テープ移送制御方
    法。
  7. 【請求項７】一方のリールから巻出されたテープがヘッ
    ド部を通って他方のリールに巻取られ、夫々のリールを
    駆動することにより該テープを移送するリール間テープ
    移送制御方法において、前記いずれか一方のリール位置
    でのテープ速度と前記テープにかかる張力とから前記ヘ
    ッド部でのテープ移送速度を求め、該テープ移送速度と
    目標速度との差および、該夫々の定常偏差を選択し、テ
    ープ張力と目標張力との差の夫々の最大値を制限し、前
    記夫々の差をなくすように、前記リール駆動を行うため
    のモータを制御することを特徴とするリール間テープ移
    送制御方法。
  8. 【請求項８】一方のリールから巻出されたテープがヘッ
    ド部を通って他方のリールに巻取られる構成であって、
    該リールがモータによって駆動するテープ移送制御方法
    において、前記一方のモータの角速度と、該モータで駆
    動される前記一方のリールのテープを含む半径と、該テ
    ープにかかる張力と、前記他方のリールと前記ヘッド部
    までのテープ経路距離に対応する定数とを用い、前記ヘ
    ッド部におけるテープ移送速度を求め、該テープ移送速
    度と目標速度との差に基づき前記リールを駆動するモー
    タを制御することを特徴とするリール間テープ移送制御
    方法。
  9. 【請求項９】一方のリールから巻出されたテープがヘッ
    ド部を通って他方のリールに巻取られる構成であって、
    該リールを駆動することによって該テープを移送するリ
    ール間テープ移送制御方法において、該テープにかかる
    張力と目標張力との差に基づいて張力を修正する操作量
    を求め、前記各リールと前記ヘッドまでのテープ経路距
    離に対応する定数を用い、該操作量を前記リール駆動用
    の各モータへ配分し制御を行うことを特徴とするリール
    間テープ移送制御方法。
  10. 【請求項１０】リール間に装荷されたテープがヘッド部
    を通る構成であって、リールをモータで駆動するリール
    間テープ移送制御方法において、該テープにかかる張力
    と、前記２つのリールのテープを含む夫々の半径と、該
    リールを駆動するモータの各定数とを使用し、前記２つ
    のリールにテープを介して作用する力を打消す操作量を
    求め、該操作量を使って前記２つのモータを制御するこ
    とを特徴とするリール間テープ移送制御方法。
  11. 【請求項１１】一方のリールから巻出されたテープがヘ
    ッド部を通って他方のリールに巻取られる構成であっ
    て、夫々のリールをモータで駆動するリール間テープ移
    送制御方法において、前記２つのリール間に配置したテ
    ープ速度検出器と、前記各リールと前記ヘッドまでのテ
    ープ経路距離に対応する定数と、該速度検出器と磁気ヘ
    ッドとの位置関係に基づいて、該速度検出器の測定値を
    補正して、前記ヘッド部におけるテープ移送速度を求
    め、該テープ移送速度と目標速度との差に基づき前記モ
    ータを制御することを特徴とするリール間テープ移送制
    御方法。
  12. 【請求項１２】一方のリールから巻出されたテープがヘ
    ッド部を通って他方のリールに巻取られる構成であっ
    て、夫々のリールをモータで駆動するリール間テープ移
    送制御方法において、前記２つのリールのテープを含む
    夫々の半径と、該リールを駆動するモータのリールおよ
    びテープを含む全負荷イナーシャ、およびモータ定数と
    を用いて、前記モータの夫々の操作量に対する前記２つ
    のリール上のテープに発生する速度との対応係数を求
    め、該夫々の対応係数を用いて、前記モータへの操作量
    を決め、前記２つのリール上のテープに発生する速度を
    制御することを特徴とするリール間テープ移送制御方
    法。
  13. 【請求項１３】一方のリールから巻出されたテープがヘ
    ッド部を通って他方のリールに巻取られる構成であっ
    て、夫々のリールを駆動するモータが独立に設けられて
    いるテープ移送装置の速度を制御するリール間テープ移
    送制御装置において、前記２つのリール位置での夫々の
    テープ巻き取り速度およびテープ繰り出し速度と、前記
    各リールと前記ヘッドまでのテープ経路距離に対応する
    係数とを用い、前記ヘッド部におけるテープ移送速度を
    求めるための手段と、該テープ移送速度と目標速度との
    差に基づき前記モータの少なくともいずれか一方を制御
    するための手段とを具備したことを特徴とするリール間
    テープ移送制御装置。
  14. 【請求項１４】一方のリールから巻出されたテープがヘ
    ッド部を通って他方のリールに巻取られる構成であっ
    て、リールをモータにより駆動するリール間テープ移送
    制御装置において、前記一方のリール位置でのテープの
    最外周速度と該テープにかかる張力とを用いて他方のリ
    ールの速度を求めるための手段と、該検出された速度お
    よび該求められた速度と、前記各リールと前記ヘッド部
    までのテープ経路距離に対応する係数とを用い、前記ヘ
    ッド部におけるテープ移送速度を求めるための手段と、
    該テープ移送速度を目標速度に一致させるように前記モ
    ータを制御するための手段とを備えたことを特徴とする
    リール間テープ移送制御装置。
  15. 【請求項１５】一方のリールから巻出されたテープがヘ
    ッド部を通って他方のリールに巻取られる構成であっ
    て、各リールを駆動してリール間で該テープを移送する
    リール間テープ移送制御装置において、前記２つのリー
    ル位置での夫々のテープ巻き取り速度およびテープ繰り
    出し速度と前記テープにかかる張力とを検知する手段
    と、該２つのテープ速度と、前記各リールと前記ヘッド
    部までの経路距離に係る係数とを用い、前記ヘッド部に
    おけるテープ移送速度を求める手段と、該テープ移送速
    度と目標速度との差および該テープ張力と目標張力との
    差をなくすように前記リールを駆動するモータを制御す
    る手段とを有することを特徴とするリール間テープ移送
    制御装置。
  16. 【請求項１６】一方のリールから巻出されたテープがヘ
    ッド部を通って他方のリールに巻取られる構成であっ
    て、各リールを夫々別個のモータにより駆動するリール
    間テープ移送制御装置において、前記いずれか一方のリ
    ール位置でのテープの最外周速度と前記テープにかかる
    張力とから前記ヘッド部でのテープ移送速度を求めるた
    めの手段と、該テープ移送速度と目標速度との差及び該
    テープ張力と目標張力との差をなくすように、前記モー
    タを制御するための手段とを有することを特徴とするリ
    ール間テープ移送制御装置。
  17. 【請求項１７】２つのリールと、該リール間で移送され
    るテープの移送経路に設けられたヘッドと、夫々のリー
    ルを駆動するモータとを有するリール間テープ移送制御
    装置において、前記いずれか一方のリール位置でのテー
    プ速度と前記テープにかかる張力とから前記ヘッド部で
    テープ移送速度を求めるための手段と、該テープ移送速
    度が目標速度近くにある時間だけ選択し、該テープ移送
    速度と目標速度との差および、該テープ張力と目標張力
    との差をなくすように、前記モータを制御するための手
    段とを有することを特徴とするリール間テープ移送制御
    装置。
  18. 【請求項１８】一方のリールから巻出されたテープがヘ
    ッド部を通って他方のリールに巻取られ、夫々のリール
    をモータにより駆動するリール間テープ移送制御装置に
    おいて、前記いずれか一方のリール位置でのテープ速度
    と前記テープにかかる張力とから前記ヘッド部でのテー
    プ移送速度を求めるための手段と、該テープ移送速度と
    目標速度との差および、該夫々の定常偏差を選択し、テ
    ープ張力と目標張力との差の夫々の最大値を制限し、前
    記夫々の差をなくすように、前記モータを制御するため
    の手段とを有することを特徴とするリール間テープ移送
    制御装置。
  19. 【請求項１９】一方のリールから巻出されたテープがヘ
    ッド部を通って他方のリールに巻取られる構成であっ
    て、夫々のリールを駆動するモータが独立に設けられて
    いるテープ移送装置のテープ速度および張力を制御する
    リール間テープ移送制御方法において、前記２つのリー
    ル位置での夫々のテープ巻き取り速度およびテープ繰り
    出し速度と、前記各リールと前記ヘッドまでのテープ経
    路距離から得られる係数とを用い、前記ヘッド部におけ
    るテープ移送速度を求め、また、前記２つのリール位置
    でのテープ巻き取り速度およびテープ繰り出し速度の差
    を用いてテープ張力を求め、該テープ移送速度と目標速
    度との差および該テープ張力と目標張力との差に基づき
    前記モータの少なくともいずれか一方を制御することを
    特徴とするリール間テープ移送制御方法。
  20. 【請求項２０】一方のリールから巻出されたテープがヘ
    ッド部を通って他方のリールに巻取られる構成であっ
    て、各リールを夫々別個のモータにより駆動するリール
    間テープ移送制御装置において、前記２つのリール位置
    でのテープの最外周速度の差、及び夫々の最外周速度と
    から前記ヘッド部でのテープ移送速度およびテープ張力
    を求めるための手段と、該テープ移送速度と目標速度と
    の差および該テープ張力と目標張力との差をなくすよう
    に、前記モータを制御するための手段とを有することを
    特徴とするリール間テープ移送制御装置。
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