JP2600020B2 - ディスクドライブ装置において位置決め時間を最少化する方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は一般的にはサーボ技術の改善に係わり、特に
ディスク駆動装置のディスク上のデータトラック間のシ
ークを行うためのサーボ技術の改善に関する。

（従来の技術） 計算機と共に一般的に使用される周辺機器としてハー
ドディスク駆動装置があり、計算機で生成されたデータ
が、金属製ディスク上に形成された磁気被膜内に定義さ
れた同心円状のトラックに記憶されている。ディスクは
金属製のため剛性があり、データトラックを密接して配
置でき、従ってハードディスク駆動装置は大量の情報を
記憶できる。この大容量という特性があるため、ハード
ディスク駆動装置は計算機使用者の間で良く使われるよ
うになってきた。データは複数のリード／ライトヘッド
を用いて指定されたトラックに書き込まれ、また、そこ
から読み出される。これらのリード／ライトヘッドはデ
ィスクスタックに隣接した回転自在なアクチュエーター
で支持され、アクチュエーターのヘッドと反対側の端に
設けられた磁界中のコイルに電流を流すことによって、
ディスクを横切って該ヘッドを動かすことができる。

データをディスクの指定されたトラックに書込むため
には、リード／ライトヘッドをデータを書き込むべきト
ラックまで移動させる必要があり、同様にデータを読み
とるためにはリード／ライトヘッドをそのデータが予め
記憶されているトラックまで移動させる必要がある。こ
れらの目的のためにハードディスク駆動装置にはサーボ
回路が具備されていて、これはデータトラック内または
専門サーボ面上のサーボパターンを読み取り、サーボ回
路がシークモードでは、そのサーボパターンデータに従
って、リード／ライトヘッドを目的のトラックへ移動さ
せる。通常、応答は位置誤差信号を発生するサーボパタ
ーンを使用して実行され、このパターンはパターンを読
みとるためのサーボヘッドの位置を、トラックの中心に
対して示し、位置誤差信号を微分してディスクを横切る
サーボヘッドの半径方向速度に比例した信号を得て、マ
イクロプロセッサにサーボヘッドの実速度と速度要求プ
ロフィールとして記憶されている速度とを比較する。も
しも目的トラックからの指定された距離での実速度がそ
の距離に対する速度要求プロフィールで指定する速度よ
り遅い場合は、補正信号が生成されて電力増幅器に伝送
され、この電力増幅器は駆動装置のコイルに電流を流し
ヘッドがディスクを横切る方向に加速する。逆にサーボ
ヘッドの実速度が、指定されたサーボヘッド位置に対す
る要求速度より大きい場合は、ドライズ装置のコイルを
流れる電流はサーボヘッドを減速する方向となる。速度
要求プロフィールの設計をサーボヘッドが目的トラック
から大きく離れているときには、早いサーボヘッド速度
を要求し、サーボヘッドが目的トラックに近づくに従っ
て除除に速度を遅くするようにして於けば、サーボヘッ
ドはシーク開始時には大きく加速され、シークの終了ま
ぎわには減速されるようになる。従って、理想的にヘッ
ドが目的のトラックに到達するときの速度を、サーボ回
路がトラック追従モードに切り換えられた際に速やかに
位置決め制御可能な速度にすることができる。このトラ
ック追従モードではサーボヘッドは、位置誤差信号に比
例した信号と、それを積分した信号で作り出される制御
信号を電力増幅器に伝送する事により、トラックに対し
て半径方向に関して維持される。

実際にはこの理想は実現されていない。特にヘッドに
対する偏力が、ディスク表面での空気の偏流やヘッドに
接続されている電線により生じ、この結果、ヘッドの加
速および減速がディスクを横切るヘッドの要求速度と実
速度との差には比例しない。さらに同様に、電気的なオ
フセットもヘッドの加速および減速、また実速度および
要求速度との速度との差に影響を与える。その結果ヘッ
ドが速度要求プロフィールに追従しなくなり、従って目
的トラックに過剰な速度で到達して行き過ぎを生じた
り、不足の速度となってトラックに達する前に途中停止
してしまったりする。どちらの場合もトラック上でヘッ
ドを十分に位置決めさせ、トラックから読みとりまたは
書き込みを開始するまでに、時間を消費してしまう。全
体としての結果はディスク装置のスループットの低下と
して現れる。すなわちディスク装置が使用されている計
算機で記憶したり、読みだしたりするデータの平均量が
低下する。

スループットを結果として失わしめる第２の要素は、
サーボ機能で使用されるビットがディスク面の内側のト
ラックで込み合う現象である。多くの場合、サーボルー
プの利得を調整するためにはサーボパターンの双ビット
に応答するAGC回路を用意する事が記述されている。し
かしながら、これらのサーボパターンは一般的にトラッ
クごとに等価であるので、理想的には、このような双ビ
ットに基づいてサーボヘッド内に生成される信号の測定
値は一定強度の信号となり、ループ利得のAGCのために
使用できる。実際には、サーボパターンの双ビットの幾
何学的な等価は保たれないが、それはディスクの縁から
その中心に向かってトラックの円周が減少するためであ
る。その結果、サーボヘッドの下を通過するサーボパタ
ーンの双ビットとしてサーボヘッド内に生成される信号
が重なり合う事があって、その結果この信号強度がサー
ボパターン双ビットが分離されて独立な場合に生成され
るであろう信号強度と異なってしまう。さらにトラック
の円周が半径とともに変わるため、重なり度合いがトラ
ック毎に変化する。それらの結果として、一つのトラッ
クに対して適切であるループ利得が別のトラックでは不
適切なものとなってしまう。従って、仮にシークを実行
する際に平均ループ利得が使用されると、速度要求プロ
フィールから求められた要求速度信号と比較されるべき
位置誤差信号の微分信号が、サーボヘッドの実速度を表
さなくなる。従ってまた、目的トラック上のヘッドの位
置決め時間が長くなり、結果としてデータスループット
が低下する。

（発明が解決すべき課題） 本発明は、上記の問題を解決するものであり、ループ
利得と要求速度プロフィールの両方を適応的に調整する
方法を提供し、これにより要求速度信号が比較される差
分位置誤差信号が目的トラック近傍でのサーボヘッドの
実速度を表し、また、要求速度プロフィールはヘッドの
実速度と比較されるべき適切な要求速度プロフィールを
提供するように、バイアス力が考慮されている。

本発明の一つの目的は、ハードディスク装置の磁気ヘ
ッドをトラックのシークの後に、該装置のディスクの該
トラック上に位置決めする時間の最適化をはかる事であ
る。

本発明の他の目的は、ハードディスク駆動装置に加わ
る偏力および装置のディスク上のトラックをシークする
間の電気的オフセットを補償する方法を提供する事であ
る。

発明のさらに別の目的は、固定ディスクのディスク上
のサーボパターン双ビットが密集する事および、例えば
トルク常数が非線形であるといった変動要素に起因する
前向き利得の変動により生じるAGC誤差を補償するため
の方法を提供する事である。

本発明のその他の目的、特徴および長所は以下の詳細
記述を添付図並びに特許請求の範囲と共に読むことに依
って明かとなろう。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） これらの第一の目的に対して、その上にサーボパター
ンが書き込まれている表面上のトラックは、同心円状の
領域として割り当てられていて、これらの領域内部のト
ラックに対するシークを実行する際に使用されるループ
利得が、領域の各々について求められ記憶される。特に
平均ループ利得がマイクロプロセッサのプログラムによ
って最初に定義され、固定ディスクの始動手順の一部と
してディスクの双方向の長距離掃引を前記のループ利得
に従って行う。このような掃引に対する要求速度は基本
的にサーボヘッドがシーク中に使用する最大速度に選定
され、位置誤差信号を微分して得られる平均実速度は指
定された数のトラックをヘッドが横切るのに要する時間
に基づいて測定される。次に、AGC基準値として表され
る平均ループ利得が、このような掃引に対する平均速度
がマイクロプロセッサで規定される最大速度に等しくな
るように選ばれる。その後、サーボヘッドが順に各々の
領域に移動され、低速掃引を反対方向に実施してAGC補
正を求めこの補正信号によって互いに反対方向の掃引に
対する実速度の平均値が、掃引を実行させる要求速度と
等しくなるようにしている。再び、実速度の測定がヘッ
ドが指定された数のトラックを横切る時間を測定して行
われる。次にAGC補正値が対象表に記憶され、平均AGCレ
ベルの調整が、その補正が指定されている領域内のトラ
ックに対してシークが実行される度毎に前記の補正値を
加算する事によって実施される。

プロフィールの調整については、再びディスクを領域
に分けて、反対方向の低速掃引を速度要求プロフィール
から得られた指定の要求速度に対して実行する。このよ
うな掃引の間、ヘッドの実速度が先に述べた方法で測定
される。次にこの様な掃引に対する要求速度が調整され
るが、これは一方向への移動に対する要求速度を増加さ
せ、それと等しい値を反対方向への移動に対する要求速
度から減算して速度増加分を求め、これがサーボヘッド
が一つの方向へ移動している間は要求プロフィール速度
に加算され、反対方向に移動している間はこの様な要求
速度から減算されたときに、ふたつの方向に対する実速
度が等しくなる。速度増加分は領域毎に記憶され、その
後指定された領域内のトラックに対するシークが実行さ
れる度毎に、シークは補正済み速度に従って実行される
が、この補正済み速度はその指定された領域内のトラッ
クに対して一つの方向のシークに関して記憶されている
プロフィールの少なくとも一部に速度増加分を加算し、
指定された領域内のトラックに対して反対方向のシーク
について記憶されているプロフィールの対応する部分か
ら速度増加分を減算して導かれる。

〔実施例〕

本発明による方法の基本原理を理解するため、第１図
には回転ディスクデータ記憶装置の典型的なサーボ回路
の構造が全体として示されている。ここに示されている
ようにサーボ回路10は、複数のディスク（但し第１図に
はその内の一枚だけが番号12で示されているのみであ
る）を有し、これらはスピンドル14上に同軸に取り付け
られ、矢印16で示す方向に回転する。本技術分野で知ら
れているように、ディスク表面、例えばディスク12の表
面18には磁化被膜が設けられていて情報を同心円状のト
ラック、例えば表面18の上に部分的に示されているトラ
ック19,20,22および24に書き込むことが出来る。このと
き、書込みは、従来型のリード／ライト回路（図示せ
ず）から電流を受信する従来型磁気ヘッド28を使用し、
トラックに沿った連続区間を反対方向に磁化する事によ
り行われる。従ってディスク12の回転にしたがって電流
の向きを変化させることにより、トラックの連続区間は
反対向きに磁化される。この結果、ヘッド28を介して流
れる反転電流の列に含まれている情報は記録される。そ
の後、指定されたトラックに沿って存在する磁気反転状
態を検出することにより情報はリードされる。

図示する目的で、ディスク12の表面18がサーボ情報の
みを有するサーボ面であるとして描かれている。このサ
ーボ情報はサーボ回路10がシークモードにある時に、ヘ
ッド28をあるトラックから別のトラックに移動させるた
めにサーボ回路10で使用される。またこの様な移動が完
了した後、サーボ回路10がトラック追従モードにある時
に、指定されたトラックに対してヘッド28を半径方向に
保持するために使用される。しかしながら本技術分野に
精通した技術者には明らかなように、本発明はこれらの
動作を実行するためのサーボ面サーボ方式での使用に限
定されるものではない。従って、回路10は、サーボ情報
がディスクのトラック上に分散配置されているセクター
サーボ方式にも適用できることは明らかであろう。

表面18がサーボ面サーボ方式のサーボ面であると仮定
すると、ディスク12の表面18上の情報はサーボパターン
の形式を取り、これは半径方向および円周方向の両方向
に配置された磁化ダイビット（双ビット）で構成され、
ディスク12の回転にともなって、トラックに関して半径
方向および円周方向でのサーボヘッド28の位置に依存す
る信号が生成される。ダイビットの好適なパターン、お
よびサーボ信号を生成するためダイビットの使用方法
が、1989年３月７日、ドナルド．ダブリュー．ジェイン
ズに付与された米国特許第4,811,135号に記載されてお
り、その内容は引用により組み入れられる。

ヘッド28はディスク12の表面18近くに、アクチュエー
ター32のアーム30で支持されており、アクチュエーター
32はスピンドル34に装着されている。アクチュエーター
32の回転により、ヘッド28はディスク12を半径方向に横
切って動く。この様な回転自在な動きは、ヘッド28が装
着されているのと反対側のアクチュエーター32の端に装
着されているコイル36に電流を流すことによって可能と
なる。永久磁石（図示せず）が、コイル36を矢印38およ
び40で示すような反対方向の磁場の中に置くようにコイ
ル36に対して置かれている。コイル36中を電流がある向
きに流れる際にはヘッド28は半径方向の外側に移動し、
一方コイル36中を逆向きに電流が流れる際にはヘッド28
は半径方向の内側に移動する。

ヘッド28により生成された信号は、可変増幅器44を有
するAGC回路42に伝送される。AGC回路42を通った信号は
復調器46に送られ、復調器46は以下に述べる方法でヘッ
ド28の位置決めをする際に使用される位置誤差信号とト
ラック横断信号とを発生する。本発明に於いて、AGC回
路42は、増幅器44の出力信号の最大振幅を、ラッチ47お
よびD/A変換器49を介してマイクロプロセッサ48から供
給される基準信号と連続的に比較することにより、増幅
器44の利得を変更する形式のものである。このAGC手法
と関連して、ディスク表面18に書き込まれたダイビット
は半径方向に重なり合う要素を含む。この要素はディス
ク上の全てのトラックを横切って延びるスポーク50を形
成し、原理的にはディスク上の全てのトラックに対して
同一振幅を有するパルスが、スポークがヘッド28の下を
通過する度にヘッド28内部に生成される。ヘッド28で生
成されるその他のパルスはスポークに対応する信号振幅
より小さな振幅を有する。

この様なAGC回路では、AGC基準信号と比較するための
ほぼ一定な信号は、可変増幅器44の出力に接続されてい
るピーク検出器52で生成される。ピーク検出器52の出力
は差動増幅器54の一方の入力に接続され、そのもう一方
の入力はマイクロプロセッサ48から基準信号を受信し、
増幅器54の出力は低域フィルタ56を経由して可変増幅器
44の利得制御端子に送られる。この低域フィルタは差動
増幅器54からの出力信号の交流成分を除去する。

先に述べた米国特許第4,811,135号に記載されている
ように、そこに開示されていて、部分的に表面18の上に
も示されているサーボパターンは、表面18上の各々のト
ラックに関する精密制御区域を定義しており、これらの
区域はその様なトラックとそれに隣接する各々のトラッ
クとの中間点から延びている。各々トラックのこの様な
区域の中では、復調器46は可変増幅器44から入力された
信号に応答して位置誤差信号を線路58の上に出力する。
この位置誤差信号はヘッド28の中心の、対象としている
区域と関連するトラックの中心からのオフセットに比例
した振幅を有する。位置誤差信号はサーボ接地電位（VS
ER）を基準として測定され、この接地電位は装置電源
（図示せず）で規定される回路接地電位より高い電位に
維持されており、電源装置に接続された電圧調整器（図
示せず）から簡便に供給される。復調器46はさらにヘッ
ド28の下をディスク表面18上のサーボパターンの端が通
過する際にヘッド28により発生されるパルスのタイミン
グをも検出し、ヘッド28があるトラックの精密制御区域
から隣接するトラックの精密制御区域に通過する毎に矩
形パルスの立ち下がり信号を供給する。（好適なタイミ
ングを発生するパターンの詳細図形は先に述べた米国特
許第4,811,135号に記載されている。）これらのパルス
（これ以降トラック通過信号と呼ぶ。）は線路62に接続
されたのマイクロプロセッサ48に含まれる計数器60のク
ロック端子に供給され、シーク動作中にシークが完了す
るまでに残っているトラックの数が計数器60の中で常時
維持される。これはヘッドが移動すべきトラックの数の
２の補数を入力しておき、その後トラック通過信号によ
って計数器60を更新することによりなされる。移動方向
は以下に明らかとする方法で決められる。

位置誤差信号は比例積分制御器64と伝送され、この出
力は位置誤差信号とその積分値との両方に比例した信号
であり、これはサーボ回路10がトラック追従モードの時
に加算増幅器66へ送られる補正信号のひとつの成分とな
っている。マイクロプロセッサ48により制御される電子
式スイッチ68は、上記の動作中は閉路しており、後ほど
明らかとなる理由で、ひとつのトラックから別のトラッ
クへのシークモード中は開路となっている。復調器46か
らの位置誤差信号はまた、微分器70にも送られていて、
これは表面18を横切るヘッド28の実半径方向速度に相当
する信号を連続して加算増幅器66に供給し、回路10がト
ラック追従モード時の基本比例制御に修正を加え、ひと
つのトラックから別のトラックへのシークを以下に述べ
る方法で実現する。

制御器64および微分器70からの信号に加えて、加算増
幅器66は、シークを実行する際に使用される速度要求信
号をマイクロプロセッサ48からラッチ72およびD/A変換
器74を経由して受信する。速度要求信号は抵抗器76と、
これに加えて抵抗器76と並列接続された、電子式スイッ
チ78および抵抗器80の直列接続回路に入力されている。
従って、加算増幅器66の利得は、速度要求信号に関して
言えば、マイクロプロセッサ48から供給される信号によ
ってスイッチ78を開路すれば低利得に、またスイッチ78
を閉路すれば高利得に、変化させることが出来る。

加算増幅器66は演算増幅器82、演算増幅器82の出力と
その反転入力との間に接続されたフィードバック抵抗器
84、抵抗器76、80、86および87とで構成され、増幅器66
に入力される信号の利得を定めている。演算増幅器82の
非反転入力はサーボ接地電位に接続されている。加算増
幅器66の出力は相互コンダクタンス電力増幅器88の入力
に供給されており、これは加算増幅器66から受信した出
力信号に比例して、アクチュエーター32のコイル36を電
流により駆動する。

最後に、回路10は比較器90を有し、これは非反転入力
端子にはサーボ接地電位を入力し、もう一方の入力には
D/A変換器74からの信号を受信し、サーボ回路10を有す
るデータ記憶装置の始動ルーチンの一部としてのサーボ
接地電位の測定を可能とする。このために始動中にマイ
クロプロセッサはディジタル的に表現される数字列を出
力するようにプログラムされている。この数字列はシー
ク中にヘッド28に要求される種々の異なる速度に対応
し、マイクロプロセッサは同時に線路92上に出力される
比較器90の出力信号を監視しながら上記数字列を出力す
るようにプログラムされている。D/A変換器74はこれら
の数字（以後D/A値という）をラッチ72内の数に比例し
て、かつ装置の接地電位を基準とする電圧を有する電気
信号に変換する。サーボ接地電位の電圧レベルの選択は
次のようになされている、すなわちディジタル的に表現
される数字がラッチ72内で表わされる範囲のほぼ中点と
なる時に、加算増幅器66の演算増幅器82の非反転入力接
続部がサーボ接地電位となり、表面18を横切るヘッド28
に対する速度零要求を示すように選ばれている。ラッチ
72内の数値が大きい場合は、加算増幅器66に対する速度
要求信号はヘッド28を表面18に関してひとつの方向に駆
動し、数値が小さい場合はヘッド表面18に関してその反
対方向に駆動する。

速度要求プロフィール 第２図は典型的な速度要求プロフィール91を示し、こ
れはマイクロプロセッサ48内部の参照表に記憶されてい
る。速度要求プロフィールを用いてサーボ回路はヘッド
28をひとつのトラックから別のトラックに移動させる。
すなわち第２図の中央の垂直軸94で表わされる目的トラ
ックまで移動させる。この様な移動は軸94上に示される
D/A値として表現される要求速度を順次ラッチ72に出力
し、これをD/A変換器74でアナログ信号に変換し先に述
べたように加算増幅器66に伝送することによりなされ
る。先の述べたように、サーボ接地電位に対する値より
大きなD/A値に応答して加算増幅器は電力増幅器に対し
て、ヘッドをひとつの方向に移動させる信号を出力す
る。一方、サーボ接地電位に対する値より小さなD/A値
に応答してヘッドをその反対方向に移動させるための信
号が出力される。従ってヘッド28がトラック上を移動す
る際の速度要求プロフィールは、目的のトラックに向け
てヘッド28を表面18上でどちらの方向に移動させれば良
いかを測定して出力される。図示する目的でここでは、
ディスク12の外側に向かう第一の方向へヘッド28を移動
させる場合はラッチ72へのD/A値を増加して行い、一方D
/A値を減少させるとヘッド28を第二の方向、すなわちデ
ィスクの外側から内側に移動させるものと仮定する。

この様なD/A値を使用するために、この値はヘッド28
がディスクを横切る際の物理単位、例えばインチ／秒と
いった速度と関係付けられており、第一方向への移動に
対する物理単位での要求速度を表わす補助垂直軸96およ
び97が第２図に示されている、また軸98および99も同様
に第二の方向用に示されていて、これらに基づいて関係
付けの説明を行う。

最初に注意しておくべきことは、指定された目的トラ
ックへのシークを実行する際に物理速度単位対移動すべ
きトラック数で表わさる速度要求プロフィールは、本発
明の目的に対しては従来からあるいかなる方法で決定さ
れてもかまわないので、本開示を行う上でプロフィール
を作成する方法については定性的な議論を提供するだけ
で十分であろう。一般的に速度要求プロフィールは、回
転ディスクデータ記憶装置の機械的および電気的特性を
モデル化して決定され、速度の選択はシークが長い場合
は、目的トラックに向けて最初ヘッドを高加速し、続い
てプロフィールの平坦な部分100および102で示される一
定最大速度が選ばれるようになされている。シークの最
終段階では要求速度は徐々に減少されて、ヘッド28を制
御しながら減速し、これによってヘッド28が目的トラッ
クの精密制御区域に入る際の速度が、サーボ回路10の動
作がトラック追従モードに切り替わった後に、ヘッドが
速やかに目的トラック上に位置決めできるような速度と
なるようにしている。従ってシークはラッチ72に於いて
連続的に更新される要求速度と、微分器70で生成される
ヘッド28の実速度とを比較しながら実行される。（スイ
ッチ68はシークモード中は開路状態であり、従ってコイ
ル36を流れる電流は単にヘッド28の実速度と要求速度と
の差のみに比例する。精密制御への切り替わりは、ヘッ
ド28が目的トラックの精密制御区域に入ってから指定さ
れた時間の後に発生し、スイッチ68は閉路されてラッチ
72内のD/A値は速度零要求値に設定されるか、または好
適には位置フィードフォワード値に設定されるが、これ
は1989年６月14日に、ロバート ディー．マーフィーお
よびステファン アール．ジェンハンマーによって出願
された米国特許出願333,753“回転ディスクD/A記憶装置
内の磁気記録トラック追従サーボ装置に於ける整定時間
を最少にするための方法並びに装置”に記載されてい
る。

物理単位に於ける要求速度とD/A値とを関連付けるた
めに、D/A値はヘッドがディスクを両方向に横切る際に
要求される最大速度に選定されている。例えば仮にラッ
チ72が９ビットラッチであり、サーボ接地電位が256の
値にあるとすると、最大速度のD/A値は、第二方向に対
するヘッドの最大速度での移動には56に、また第一方向
への最大速度移動には456に選ばれる。マイクロプロセ
ッサは、回路10の始動ルーチンの一部としてこれらD/A
値の各々をラッチ72に伝送し、各々のD/A値に基づいて
発生する実速度がマイクロプロセッサ48の計数器60で受
信されるトラック通過信号を一定時間計測測定するよう
にプログラムされている。AGC回路42の利得は、いずれ
の方向に対してもヘッドが一回のシークで達するよう
に、指定されたD/A値によりほぼ最大速度の連続高速掃
引が行なわれるように調整されている。これらの高速掃
引期間中にマイクロプロセッサ48からAGC回路42に伝送
される信号を、ここでは回路10に対する平均AGC信号と
呼ぶことにする。従って、従来技術のおしえるところに
よれば、シークはD/A値をラッチ72とD/A変換器74に対し
て、予め記憶されている第２図に示されるような速度要
求プロフィールに従って出力し、その際スイッチ68はマ
イクロプロセッサ48によって開路状態に保持されてい
る。

話を進める前にこの方法で構築され予め記憶されてい
る速度要求プロフィールの特徴に付いて記しておくこと
は、意味が有ろう。はじめにプロフィールはヘッド28が
移動する両方向に対してと、水平軸104で示されるサー
ボ接地電位を基準として測定されるD/A値に対してそれ
ぞれ対称である。従って従来技術に基づいたシーク期間
中は、マイクロプロセッサ48はディスクの位置によって
変化するはずの適正なAGC値の影響を考慮せず、また増
幅器88からの電流コイル36上に発生するローレンツカ以
外のアクチュエーター32に加わる力を考慮することもせ
ずに要求速度を求めていた。従ってヘッド28の実速度は
AGC回路42を通過した信号から得られていたので、上記
のようにAGCの値が不適切な場合は、ヘッド28が軸94で
表わされる目的トラックの精密制御区域に速度要求プロ
フィールで示される速度よりも速かったり、遅い実速度
で入ることになる。前者の場合には、トラックを行き過
ぎてしまう現象を生じその結果、スイッチ68を閉じてト
ラック追従モードへの切り替わりが行われた後に、ヘッ
ドを制御器64および微分器70とを用いて引き戻さなれば
ならなくなる。後者の場合はトラックへの未達が生じ、
制御器64および微分器70は切り替わりが行われた後に、
ヘッドを目的のトラックまで引っ張って行かなければな
らなくなる。いずれの場合も、目的のトラック上にあっ
て別々のディスク面に並んでいるデータトラック（図示
せず）の読み取りまたは書き込みは、ヘッド28が目的の
トラック上に位置決めされるまで遅れてしまう。同様
に、アクチュエーター32にかかる力も、加算増幅器66か
ら電力増幅器88への補正信号が不適切となってしまう結
果、ヘッド28の実速度を要求速度に追従させるのに失敗
させる原因となり得る。従って速度要求プロフィールを
導き出すために使用されるモデルは、これらの力が考慮
出来ないような場合には利用できない。結果としてヘッ
ド28が目的トラック周辺の精密制御区域に入る際の速度
は、回路10の動作モードがトラック追従モードに切り替
わった際にヘッドが最適な状態で整列される場合の速度
に比べて、大きすぎたり小さすぎたりしてしまう。ま
た、結果として生じる行き過ぎや未達は、データの書き
込みやデータの読み取りを行う前にヘッド28を半径方向
の位置に整列させる必要を生じるので、目的トラックの
読み取りまたは書き込みに必要以上の遅れを必要として
しまう。

速度要求プロフィールの第二の特徴は、目的トラック
近傍に不連続部106および108が存在することである。
（図を強調して示すために、速度要求プロフィール91の
スケールは正しく描かれてはいない。例えば不連続部10
6および108に於けるヘッド28の速度は、シーク中の最大
速度の約２パーセンチである。）提案されているシーク
モードでは、要求速度に関する加算増幅器66の利得は目
的トラックからの距離が大きな場合は高くして、それに
よつて増幅器66からの信号が十分な振幅を持ち、ヘッド
28がシーク時の最大速度に速やかに到達出来るようにす
るのが望ましい。一方目的トラック近傍では、ヘッド28
が目的トラックに近づいた時に速度の微調整を可能とす
るために、要求速度の分解能が更に重要となる。これら
二つの要請は、マイクロプロセッサ48から入力される要
求速度に対する増幅器66の利得を、ヘッド28が目的トラ
ックに近づくに従って変更することで満たすことが出来
る。シーク開始時点での高利得は、シークの開始時にス
イッチ78を閉路し抵抗器76と80とを並列にする事で実現
できる。加算される各々の信号に対する加算増幅器の利
得は、フィードバック抵抗値との比率であるから、すな
わち抵抗器84の抵抗値と、これらの信号を演算増幅器82
の非反転入力に導いている抵抗値との比率であるから、
抵抗器76と80とを並列接続すると増幅器66の要求速度に
対する利得が増加する。同様に、目的トラックに近づい
た場合にスイッチ78を開路する事により、増幅器66の要
求速度に対する利得が減少する。この様な加算増幅器に
対する利得切り替えは、好適に選択することができ、例
えば、シーク時に残りのトラック数が６になったときに
実行するようにできる。軸96および98は速度要求プロフ
ィールに対する物理単位での要求速度を示し、加算増幅
器が高利得の際に実行されるものであり、軸97および99
は速度要求プロフィールの中央部分93に対する物理単位
での要求速度を示し、加算増幅器が低利得の際に実行さ
れるものである。

適応AGC利得補償 先に述べたように本発明のひとつの特徴は、サーボ回
路10の利得を適応調整してシーク中に使用されるAGCレ
ベルが、ヘッド28の実速度を目的トラック近くのシーク
領域における要求速度に対しても追従できるようにして
いることである。これを実現するためにディスク12の表
面18上のトラックには、各々複数の同心円領域のひとつ
が割り当てられておりこれらは第３図の110,112,114,11
6および118で示されている。（図をわかりやすくするた
めに、第３図には五個の領域のみが示されている。）実
速度と要求速度とが同一の値を持つようにさせ、結果と
して微分器70とD/A変換器74とからの加算増幅器66の入
力をほぼ等しくさせるAGCレベルは、次に以下に記述す
る様に各各の領域に対して決定される。

マイクロプロセッサ48にプログラムされた始動ルーチ
ンの一部により、ヘッド28は連続して各々の領域に移動
される。ヘッドが各々の領域内にある場合は速度要求プ
ロフィールから選択された要求速度での低速度の掃引が
両方向に対して行われる。この状況は第一の方向に対す
る掃引は第２図の点線120でまた第二の方向に対する掃
引は点線122で示されている。この様な掃引は指定され
た速度要求プロフィールに対応するD/A値をラッチ72に
入力して実行されるが、これは電力増幅器88へ送られる
信号の中に制御器64の出力信号が加算されるのを、スイ
ッチ68を開路する事により禁止した後に行われる。これ
らの各々の掃引の間、計数器60は指定時間内に横切るト
ラック数を計数する。この様にして掃引の両方向の実速
度が結果的に測定されるがこの実速度は横切ったトラッ
ク数に直接比例する。マイクロプロセッサ48はこれら実
速度の平均値と速度要求プロフィールで選択された速度
の値とを比較するようにプログラムされており、実速度
の平均値が選択された速度より小さい場合はラッチ47お
よびD/A変換器49経由でAGC回路42に供給されているAGC
信号を増やす。実速度の平均値が選択された要求速度を
超える場合は、AGCに供給さAGC信号は減らされる。この
様なAGC信号の調整は実速度の平均値が選択された要求
速度とほぼ等しくなるまで続けられる。この結果行われ
た増加または減少はRAM（図示せず）に記憶される。RAM
はマイクロプロセッサ48の記憶装置であり、その領域に
対するAGC補正信号として記憶される。その後指定され
た領域に於けるシークが行われる度に、AGC回路42に供
給されるAGC信号は、平均AGC基準信号に既に決められて
いる補正信号を加算して調整される。

既に述べたように、AGC補正信号を決定するために使
用された掃引は好適に先に述べた低速度状態でなされ
る。これらの掃引に低速度を選ぶ目的は、AGC補正がシ
ークの終了間近の実ヘッド速度に対して確実に効果を与
える様にするためである。本技術分野に精通の技術者に
は明らかであろうが、実速度とプロフィールからの要求
速度とが一致しない場合は速度に対して大きな影響を与
え、この速度でヘッドが目的トラック近傍の制御区域に
入るため、目的トラックを行き過ぎたり到達しなかった
りする危険を生じる。本開示を行うために「低速度」と
いう言葉は、シーク中に加算増幅器66の利得変更がなさ
れる場合は、プロフィール91の低利得部分93に相当する
速度と定義できる。この様な利得変更が無い場合は、有
効な基準は毎秒254ミリメートルを超えない速度または
残りのトラック数が10を超えない場合に相当する速度等
である。

速度要求プロフィール補償 適応AGC利得補償は、磁気ヘッド28を指定トラックへ
のシークの後にそのトラックに対して急速に位置決めさ
せる特性をより効果的にするために独立して使用できる
が、これを速度要求プロフィール補償と組み合わせて使
用するのが好ましい。この要求速度プロフィール補償は
少なくとも要求速度プロフィールの中央部を調整するた
めに選択され、これが偏流や曲げ力といったような、電
流をコイル36に流して得られるローレンツカに加えてア
クチュエーター32に及ぼされる力の補償を行う。従って
本発明の適応AGC利得補償は連続適応速度フィードフォ
ワード補償と組合わせて使用するように考慮されてい
る。この連続適応速度フィードフォワード補償は、出願
人ゲレンディー．アルバートにより本出願と同一日付で
出願された米国特許出願“接近時間測定に基づくハード
ディスクドライブ装置適応”に開示されている。これと
は別に、本発明は要求速度プロフィール補償をサーボ回
路10を含むデータ記憶装置の起動ルーチンの一部として
考慮しており、その方法に付いて以下に記述する。

AGC補償の場合の様に、ディスク12の表面18は領域に
分けられ、ディスク上の各々のトラックは指定されたひ
とつの領域に割り当てられている。好適にこの様な領域
はAGC補償で使用されるものと同一の領域である。一度
この様な割付がなされると、磁気ヘッド28は各々の領域
に対して連続して移動され、AGC補正信号が先に述べた
方法で決定されたのと同様な方法で速度増加分が決定さ
れる。特に、第２図に示すようにサーボヘッド28の相反
する二つの方向に対する点線120および122に対応する速
度が、先に定義したように、領域内の両方向に対して低
速掃引を行うために選択される。次にこの様な掃引は選
択された速度プロフィールに対応するD/A値をラッチ72
に入力して実行されるが、これは電力増幅器88へ送られ
る信号の中に制御器64の出力信号が加算されるのを、ス
イッチ68を開路する事により禁止した後に行われる。こ
の様な掃引の間は、ディスク表面18を横切るヘッド28の
実速度が、先にAGC補償のところで述べたのと同様の方
法で測定され、マイクロプロセッサ48は掃引中にこの様
に測定された実速度を比較するようにプログラムされて
いる。ディスク12の周辺部に近い領域でしばしば発生す
るように、第一方向に於ける掃引での実速度が第二方向
での実速度より遅い場合は、第一方向への二度目の掃引
の時に増加分を、速度プロフィールに対するD/A値を増
加させることによって、要求速度プロフィールから求め
られた速度に加算し、同様に同一の増加分が第二方向へ
の第二の掃引時に要求速度プロフィールより求められた
速度から減算される。掃引は新しいD/A値で表わされる
新しい速度に対して繰り返し実行され、その掃引に対す
る実速度が再び比較される。第一方向の掃引速度を増加
させ、第二方向の掃引速度を減少させる操作はさらに繰
り返されて、二つの方向の掃引の実速度がほぼ等しくな
るまで実行される。すなわち速度が実速度の測定分解能
の範囲で一致するまで繰り返される。各々の領域に対す
る、以上の結果を得る速度増加分は、次にマイクロプロ
セッサ48に接続されたRAMに記憶され、第２図および第
４図に示す方法で使用される。

第２図には、指定された領域で第二方向での初期の実
速度が大きい場合の、低速掃引速度を等しくするための
増加分が、二つの掃引方向に関して矢印124および126で
示されている。第４図の速度要求プロフィールの中央部
93は、加算増幅器66に供給される信号の要求速度成分に
対して低利得でシークが実行される部分に相当し、これ
らは記憶されている増加分に等しい値だけ大きなD/A値
の方向に移動されて速度要求プロフィールの補償を行っ
ているが、この状態は128で示されている。その後は、
各々の領域内のトラックに対するシークはその領域に対
する補償済み速度要求プロフィールに従って実行され
る。

AGC補償の場合と同様に、増加分を決定するために使
用される掃引は先に定義した低速度であり、これらの掃
引のために低速度を使用する目的は先に述べた目的と同
じである。すなわち、シークの終了部分での速度要求プ
ロフィールを補償するためであり、この部分ではヘッド
28の速度が速すぎたり遅すぎたりするとヘッド28が目的
のトラックを行き過ぎたり未達になる危険があるためで
ある。一方、補償済み速度要求プロフィールがシークに
於ける全ての残りトラック数に対しても生成できるよう
に考慮されている。この場合、ひとつの領域に対して決
定された増加分は第一方向のシークに対するプロフィー
ルに加算され、不連続部106および108の間の第二方向の
シークに対しては減算される。一方、不連続部の両側の
プロフィール部に対しては適当な調整増加分が加算され
たり減算されたりする。この様な調整増加分は、増加分
124および126から導かれるが、要求速度に関する増幅器
66の利得の、高利得と低利得での値の比率で、増加分12
4および126を割り算して求められる。この場合、補償済
み要求速度プロフィールは第４図の点線130および132で
示すように、プロフィール128とは異なる。

第２図の線120および132で示される指定された領域で
の速度が、外側に向かう掃引の実速度が内側に向かう掃
引の実速度より速い場合は、この様な場合は領域がスピ
ンドル14に近い場合に生じる。後続の掃引時には線120
および122で示される速度に対して、第二の方向では加
算される第一の方向に対する後続の掃引時には減算され
て、第２図の矢印134および136で示すような等しい増加
分を決定する。これらの増加分は記憶されて、増加分13
4および136が決定されている領域内の全てのトラックに
対するシーク第５図に示す補償済みプロフィール138に
従って実施される。この中に示すように、補償済み要求
速度プロフィールは、プロフィール91の中央部93に対す
るD/A値を、求められた増加分134,136の値だけずらし、
137で示す値まで下げて求められる。先に述べた事例の
ように、補償はシーク時に生じる残りトラック数の全て
の値に対して実施できて、この様な補償は先に述べた方
法と同様にして実行できる。

本発明による前記のAGC補償および前記の要求速度プ
ロフィール補償を共に使用した場合は、次の領域に移動
する前に各々の領域に対する速度増加分とAGC補正信号
とを生成するのが有用であり、さらに最初に速度増加分
それに続いてAGC補正信号の順で行うのが良い。この場
合は、AGC補償中に行う反対方向の掃引に対する実速度
は等しく、またその速度の平均値に等しいのでAGC基準
信号に対する各々の補正は一方向のみの掃引を行えば良
いことになる。

本発明がその目的とするものを実行するために良く適
合していること、しかも先に述べた最終目的に合致し長
所を本来的に備えていることは明らかであろう。一方こ
こで提示した実施例はこの開示の目的のみのために記述
されたものであって、本技術分野に精通の技術者に対し
ては既に十分に示唆された内容に基づいて、添付の特許
請求の範囲に開示しかつ定めた本発明の精神から逸脱す
る事なく多くの変更を行うことは可能である。

〔発明の効果〕

本発明によれば、ディスクドライブ装置の磁気ヘッド
をトラックに対するシークの後に、ディスクのトラック
上ヘの装置の整定時間の最適化をはかる事ができ、また
ディスクドライブ装置に加わる偏力およびディスク上の
トラックをシークする間の電気的オフセットを補償する
ことができ、さらに、ディスク上のサーボパターンダイ
ビットが密集する事、および、たとえばトルク常数が非
線形であるといった変動要素に起因する前向き利得の変
動により生じるAGCの誤差を補償することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は回転ディスクデータ記憶装置のサーボ回路の回
路図であって、本発明による方法を実施可能なものであ
る。 第２図は第１図のマイクロプロセッサ内部に記憶されて
いる速度要求プロフィールのグラフで、目標トラックの
シークを実行するためのものであって、指定されたゾー
ンに対するプロフィールに対してつけ加えられるべき速
度増加分を決定するための方法が図示されている。 第３図は第１図に示すディスクのサーボ面のゾーン分け
を示す図。 第４図はディスクの外周に近いゾーンに対する補償速度
指令プロフィールを示す図。 第５図はディスクが装着されている回転軸近くのゾーン
に対する補償速度指令プロフィールを示す図。 〔符号の説明〕 10……サーボ回路 12……ディスク 14……スピンドル 18……表面 28……磁気ヘッド 30……アーム 32……駆動装置 34……スピンドル 36……コイル 42……AGC回路 50……スポーク 66……加算増幅器 68,78……切換スイッチ 82,90……演算増幅器。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−286915（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−152067（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−171079（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−78577（ＪＰ，Ｕ)

Claims (16)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】要求速度プロフィールを格納し、磁気ヘッ
   ドの実速度と前記要求速度プロフィールで規定される要
   求速度との比較結果に従ってシーク動作を行なうサーボ
   システムを有するハードディスクドライブの回転ディス
   ク上の選択されたトラックへの前記磁気ヘッドの位置決
   め時間を最少化する方法であって： 前記ディスク上の各トラックを前記ディスク上の複数の
   同心帯状領域の一つに割当てることと、 前記ディスク上の各領域に関して、前記ディスクを横切
   る前記磁気ヘッドの一の方向への移動のために前記要求
   速度プロフィールから選択された要求速度に速度増加分
   を加算し、かつ前記ディスクを横切る前記磁気ヘッドの
   反対方向への移動のために前記選択された要求速度から
   前記速度増加分を減算したときに、前記速度増加分は前
   記ディスクを横切る前記磁気ヘッドの両方向への移動に
   対して前記磁気ヘッドに対し同じ実速度を持たせる前記
   速度増加分を決定することと、 前記速度増加分を格納することと、及び 選択された帯状領域のトラックへの前記一の方向への全
   シーク動作を、前記要求速度プロフィールの選択された
   部分に前記帯状領域に対する前記速度増加分を加算する
   ことにより前記要求速度プロフィールから導かれる補償
   済み速度要求に従って、実行し、前記反対方向への全シ
   ーク動作を、前記速度要求プロフィールの前記選択され
   た部分から前記帯状領域に対する前記速度増加分を減算
   することにより前記要求速度プロフィールから導かれる
   補償済み速度要求に従って、実行することを特徴とする
   前記方法。
2. 【請求項２】請求項第１項に記載の方法において、前記
   サーボシステムは、AGC信号に応答して前記ディスクを
   横切る前記磁気ヘッドの実速度に関して前記サーボシス
   テムに調節可能なサーボ利得を供給するAGC手段を有
   し、 前記ディスク上の各々の帯状領域に対して、該帯状領域
   内で前記磁気ヘッドの移動に対する前記磁気ヘッドの実
   速度を前記選択された要求速度と等しくさせる領域AGC
   信号を決定し； 前記領域AGC信号指示値を格納し；及び その後、選択された帯状領域内で選択されたデータトラ
   ックへの各々のシーク動作のために、前記AGC手段に対
   して前記選択された領域に対する前記領域AGC信号を供
   給することを特徴とする前記方法。
3. 【請求項３】請求項第２項に記載の方法において、前記
   サーボシステムは、シーク動作の間に前記磁気ヘッドに
   対する実速度および要求速度を表す信号を比較するため
   の加算増幅手段を更に有し、該加算増幅手段は、前記要
   求速度信号に対する調整可能な利得を有し、前記要求速
   度信号に対する前記加算増幅装置の前記利得は、シーク
   動作の間に各目的トラックから、選択された要求速度に
   相当する予め選択された距離で変更され、及び前記領域
   AGC信号および速度増加分を決定するために選択された
   前記要求速度は、利得の変更が発生する前記要求速度よ
   り小さいことを特徴とする前記方法。
4. 【請求項４】請求項第２項記載の方法において、前記領
   域AGC信号および前記速度増加分を決定するために選択
   された前記要求速度は、シーク動作がなされた選択され
   た目的トラックから10トラック未満の距離に対する前記
   要求速度プロフィールの速度より小さいことを特徴とす
   る前記方法。
5. 【請求項５】請求項第２項記載の方法において、前記領
   域AGC信号および前記速度増加分を決定するために選択
   された前記要求速度は、毎秒約254ミリメートル以下で
   あることを特徴とする前記方法。
6. 【請求項６】請求項第１項記載の方法において、前記サ
   ーボシステムは、シーク動作の間に前記磁気ヘッドに対
   する実速度および要求速度を表す信号を比較するための
   加算増幅手段を更に有し、前記要求速度信号に対する前
   記加算増幅手段の利得は、各目的トラックから予め選択
   された要求速度に相当する予め選択された距離で変更さ
   れ、および前記速度増加分を決定するために選択された
   前記要求速度は、利得の変更が発生する前記要求速度よ
   り小さいことを特徴とする前記方法。
7. 【請求項７】請求項第１項記載の方法において、前記速
   度増加分を決定するために選択された前記要求速度は、
   シーク動作がなされるある選択された目的トラックから
   10トラック未満の距離に対する前記速度要求プロフィー
   ルの速度より小さいことを特徴とする前記方法。
8. 【請求項８】請求項第１項記載の方法において、前記速
   度増加分を決定するために選択された前記要求速度は、
   毎秒約254ミリメートル以下であることを特徴とする前
   記方法。
9. 【請求項９】サーボシステムはAGC信号に応答してディ
   スクを横切るヘッドの実速度に関して前記サーボシステ
   ムに調節可能なサーボ利得を供給するAGCシステムを有
   し、ハードディスクドライブは格納された速度要求プロ
   フィールを有し、ヘッドの実速度と前記速度要求プロフ
   ィールで規定される要求速度との比較結果に従ってシー
   ク動作を実行する前記サーボシステムを有する前記ハー
   ドディスクドライブの回転ディスク上の選択されたトラ
   ックへの前記ヘッドの位置決め時間を最少化するための
   方法であって、 前記ディスク上の各トラックを前記ディスク上の複数の
   同心帯状の領域の一つに割当てることと、 前記ディスク上の各帯状領域に対して、該帯状領域内の
   前記ヘッドの相互の反対方向への移動に対する前記ヘッ
   ドの前記実速度の平均値を前記速度要求プロフィールか
   ら選択された要求速度と等しくさせるように領域AGC信
   号を決定することと、 前記領域AGC信号の指示値を格納することと、及び その後、選択された帯状領域内で選択されたデータトラ
   ックへの各シーク動作のために、前記AGCシステムに対
   して前記選択された領域に対する前記領域AGC信号を供
   給することを特徴とする前記方法。
10. 【請求項１０】請求項第９項に記載の方法において、前
    記サーボシステムは、シーク動作の間に前記ヘッドに対
    する実速度および要求速度を表す信号を比較するための
    加算増幅手段を更に有し、該加算増幅手段は、前記要求
    速度信号に対する調整可能な利得を有し、前記要求速度
    信号に対する前記加算増幅手段の前記利得は、シーク動
    作中に、各目的トラックから予め選択された距離で変更
    され、及び前記領域AGC信号を決定するために選択され
    た前記要求速度は、前記利得の変更が発生する前記速度
    要求プロフィールの速度より小さいことを特徴とする前
    記方法。
11. 【請求項１１】請求項第10項記載の方法において、前記
    領域AGC信号を決定するために選択された前記要求速度
    は、シーク動作がなされるある選択された目的トラック
    から10トラック未満の距離に対する前記速度要求プロフ
    ィールの速度より小さいことを特徴とする前記方法。
12. 【請求項１２】請求項第10項記載の方法において、前記
    領域AGC信号を決定するために選択された前記要求速度
    は、毎秒約254ミリメートル以下であることを特徴とす
    る前記方法。
13. 【請求項１３】トランスデューサを加速し、減速するた
    めの信号に応答して動作可能なアクチュエータを含むデ
    ィスクドライブで、オフセットに対する前記信号を補償
    する方法において、 第１の方向に予め選択された速度で前記トランスデュー
    サを動かすように前記アクチュエータを動作させること
    と、 前記第１の方向と反対の第２の方向に同じ速度で、前記
    トランスデューサを動かすように前記アクチュエータを
    動作させることと、 前記第１と第２の方向のそれぞれに前記トランスデュー
    サが動く第１と第２の実速度を決定することと、及び 前記第１と第２の実速度が予め決められた量以上に異な
    るときに、前記オフセットを補償するように前記信号を
    変えることとを具備することとを特徴とする前記方法。
14. 【請求項１４】請求項第13項記載の方法において、前記
    アクチュエータは、予め決められた時間間隔で前記トラ
    ンスデューサを動かすように動作させられ、 前記第１と第２の実速度は、前記予め決められた時間間
    隔の間に前記トランスデューサが動く第１と第２の距離
    を決定することによって決定されることを特徴とする前
    記方法。
15. 【請求項１５】請求項第９項記載の方法において、 ディスク上各領域に対して、速度増加分を決定すること
    をさらに含み、この増加分は、ヘッドのディスクを横切
    る一つの方向へ移動のために格納された速度要求プロフ
    ィールから選択された要求速度に加えられ、そしてディ
    スクを横切る反対方向へのヘッドの移動のために同じ選
    択された要求速度から差し引くことにより、ディスクを
    横切るヘッドの移動の両方向で同じ実速度が得られる速
    度増加分であり、また 前記速度増加分を格納し、 その後、選択された領域内の一つのトラックへの前記一
    つの方向への総てのシークは、格納された速度要求プロ
    フィールから得られた一つの補償された速度要求プロフ
    ィールに従い、かつ前記格納された速度要求プロフィー
    ルの選択された部分に対して前記領域に対する前記速度
    増加分を加えて行い、また前記反対方向への総てのシー
    クは、前記格納された速度要求プロフィールから得られ
    た一つの補償された速度要求プロフィールに従い、かつ
    前記格納された速度要求プロフィールの同じ選択された
    部分から前記領域に対する前記速度増加分を差し引いて
    行うことを特徴とする前記方法。
16. 【請求項１６】請求項第９項記載の方法において、 アクチュエータが磁気ヘッドを加速又は減速するように
    動作可能であり、前記アクチュエータは所定の時間間隔
    の間、トランスデューサを相反する両方向に移動させる
    ために動作し、また、この所定の時間間隔の間に移動し
    た第１及び第２の距離を測定することにより第１及び第
    ２の実速度が決定されることを特徴とする前記方法。