DE19830314A1

DE19830314A1 - Fahrzeugnavigationssystem und Aufzeichnungsmedium

Info

Publication number: DE19830314A1
Application number: DE19830314A
Authority: DE
Inventors: Akimasa Nanba; Takeshi Yanagikubo
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 1997-07-08
Filing date: 1998-07-07
Publication date: 1999-02-25
Anticipated expiration: 2018-07-08
Also published as: US6173232B1; JP3582560B2; JPH1123299A; DE19830314B4

Description

Diese Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeugnavigationssy stem und ein Aufzeichnungsmedium, durch das eine Übereinstim mungsverarbeitung zwischen einer Erfassungsinformation über eine aktuelle Position und einer Straßeninformation durchge führt und eine Streckenführung bereitgestellt wird.

Da die Verkehrsdichte in den letzten Jahren insbesondere im Stadtbereich zugenommen und der überschüssige Bodenraum abge nommen hat, ist eine steigende Zahl neu konstruierter Straßen als Mehrfachebenenstruktur ausgestaltet worden. Daher kann die aktuelle Position eines Fahrzeugs fehlerhaft identifi ziert werden, wenn ein Navigationssystem im Falle einer Viel zahl von parallel verlaufenden Straßen eine Navigationsfüh rung bereitstellt. Beispielsweise offenbart der Stand der Technik gemäß dem in der japanischen Patentschrift Nr. 137096/90 vorgeschlagenen Autobahnerkennungssystem ein Sy stem, das bei der Bestimmung einer Geschwindigkeit eines fah renden Fahrzeugs, die höher ist als eine vorbestimmte Ge schwindigkeit, mit einer Zeitüberprüfung beginnt, und bei ei ner länger als eine vorbestimmte Zeitdauer andauernden Ge schwindigkeit bestimmt, daß das Fahrzeug auf der Autobahn fährt. Weiterhin erfaßt das bekannte System die Lenkbewegun gen und addiert sie auf, wenn die Geschwindigkeit des Fahr zeugs größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist, und bestimmt, ob das Fahrzeug auf der Autobahn fährt, in Abhän gigkeit davon, ob der Lenkwinkel größer als ein vorbestimmter Wert ist. Darüber hinaus ist aus dem Stand der Technik ein System bekannt, bei dem bestimmt wird, wann das Fahrzeug die Autobahn verläßt, entsprechend der Bedingung, daß sich die Geschwindigkeit bei aktiviertem Richtungsanzeiger verringert und der Lenkwinkel größer als ein vorbestimmter Wert ist. (siehe japanische Patentschrift Nr. 137097/90 bis 137100/90).

Bei dem vorgenannten Stand der Technik erfolgt eine Bestim mung dahingehend, daß das Fahrzeug auf der Autobahn fährt, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs länger als die vorbe stimmte Zeitdauer andauert, wobei aber die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gemäß den derzeitigen Verkehrszuständen in Ab hängigkeit eines Straßenabschnitts beachtlich hoch sein kann, wenn das Fahrzeug auf einer Hauptstraße fährt, obwohl diese als eine gewöhnliche Straße kategorisiert ist. Daher kann das System nicht ausschließlich anhand der Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmen, ob die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine Autobahn ist. Darüber hinaus steigt die Zahl der Orte, an denen eine Autobahn und eine gewöhnliche Straße in einem Zwei-Ebenen-Aufbau parallel verlaufen, und auch der Or te, an denen zwei gewöhnliche Straßen oder zwei Autobahnen im Zwei-Ebenen-Aufbau parallel verlaufen. Unter diesen Umständen kann das bekannte System die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, nicht anhand der Geschwindigkeit des Fahrzeugs fest stellen.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine präzise Kar tenabstimmung durchzuführen und eine aktuelle Position zu er kennen.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Fahrzeugnavigationssystem zum Durchführen einer Übereinstimmungsverarbeitung zwischen einer Erfassungsinformation über eine aktuelle Position und einer Straßeninformation und zum Bereitstellen einer Streckenführung, mit:
einer Informationsspeichereinrichtung zum Speichern einer Straßeninformation über parallele Straßen und einer anderen zum Durchführen der Streckenführung erforderlichen Informati on;
einer Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer aktuellen Po sition durch Erfassen einer Fahrzeugbewegungsinformation, und einer Steuereinrichtung zum Lesen der in der Informations speichereinrichtung gespeicherten Straßeninformation auf Grundlage der durch die Erfassungseinrichtung erfaßten aktu ellen Position, zum Durchführen einer Übereinstimmungsverar beitung zwischen der Erfassungsinformation über die aktuelle Position und der Straßeninformation, und zum Bereitstellen einer Streckenführung, wobei die Steuereinrichtung diejenige Straße der parallelen Straßen bestimmt, auf der das Fahrzeug fährt, durch Feststellen, auf Grundlage der in der Informati onsspeichereinrichtung gespeicherten Straßeninformation, ob Kreuzungen in der Nähe der aktuellen Position vorhanden sind, wenn das System auf Grundlage einer durch die Erfassungsein richtung erfaßten Geschwindigkeit des Fahrzeugs feststellt, daß das Fahrzeug angehalten wird, durch Erhalten einer Baken installationsinformation über die parallelen Straßen aus der in der Informationsspeichereinrichtung gespeicherten Stra ßeninformation und Bestimmen der Arten der Baken, oder durch Bestimmen der Winkel von durch die Erfassungseinrichtung er faßten Satelliten, wobei eine Übereinstimmungsverarbeitung durchgeführt wird, wenn parallele Straßen vorhanden sind. Sind parallele Straßen vorhanden, so bestimmt die Steuerein richtung die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, durch Aus wählen einer der parallelen Straßen entsprechend der Stra ßeninformation über die parallelen Straßen, unter der Bedin gung, daß die durch die Erfassungseinrichtung erfaßte Ge schwindigkeit während einer vorbestimmten Distanz oder Zeit dauer andauert, Steuern der Übereinstimmungskosten und Durch führen einer Übereinstimmungsverarbeitung.

Die Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Diagramm eines ersten Ausführungsbeispiels des er findungsgemäßen Fahrzeugnavigationssystems,

Fig. 2 ein Diagramm eines Beispiels des Aufbaus der in einer Informationsspeichereinrichtung gespeicherten Führungsstra ßendatei,

Fig. 3 ein Diagramm eines Beispiels des Aufbaus der Kreu zungsdaten,

Fig. 4 ein Diagramm zum Beschreiben des Verarbeitungsablaufs des erfindungsgemäßen Gesamtsystems,

Fig. 5 ein Diagramm zum Beschreiben eines Beispiels der Pa rallelstraßenentscheidungsverarbeiung auf Grundlage der Fahr zeuggeschwindigkeit und Zeit,

Fig. 6 ein Diagramm zum Beschreiben eines Beispiels der Pa rallelstraßenentscheidungsverarbeitung auf Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit und Distanz,

Fig. 7 ein Diagramm zum Beschreiben eines Beispiels der Pa rallelstraßenentscheidungsverarbeitung auf Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit und Information darüber, ob Kreuzun gen auf der Straße vorhanden sind, oder nicht,

Fig. 8 ein Diagramm zum Beschreiben eines Beispiels der Pa rallelstraßenentscheidungsverarbeitung auf Grundlage der Art einer Bakeninstallationsinformation,

Fig. 9 ein Diagramm zum Beschreiben eines Beispiels der Pa rallelstraßenentscheidungsverarbeitung auf Grundlage der Po sition und der Art einer Bake gemäß der Bakeninstallationsin formation,

Fig. 10 ein Diagramm zum Beschreiben des Bereichs, in dem das System Satellitensignale empfangen kann, wenn eine der paral lelen Straßen eine Überführung und die andere eine Unterfüh rung darstellt,

Fig. 11 ein Diagramm zum Beschreiben des Bereichs, in dem das System Satellitensignale empfangen kann, unter Berücksichti gung der Überführungsseite und der Streckenposition, und

Fig. 12 ein Diagramm zum Beschreiben eines Beispiels einer von einem GPS-Signalempfangszustand abhängigen Parallelstra ßenentscheidungsverarbeitung.

Es folgt eine Beschreibung eines erfindungsgemäßen Ausfüh rungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnungen.

Fig. 1 zeigt ein Diagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationssystems, Fig. 2 ein Dia gramm eines Ausführungsbeispiels eines Aufbaus einer in einer Informationsaufzeichnungseinrichtung gespeicherten Führungs straßendatei, und Fig. 3 einen Aufbau von Kreuzungsdaten.

Ein erfindungsgemäßes Fahrzeugnavigationssystem umfaßt eine Eingabe-/Ausgabeeinheit 1 zum Eingeben/Ausgeben einer auf ei ne Streckenführung und eine Auswahl und Durchführung ver schiedener Funktionen bezogenen Information; eine Erfassungs einrichtung 2 zum Erfassen einer auf die aktuelle Position eines Fahrzeugs bezogenen Information; eine Informationsauf zeichnungseinrichtung 3, in der für eine Streckenberechnung erforderliche Navigationsdaten und für eine Streckenführung und ein Programm (Anwendung und/oder OS) erforderliche Sicht-/Audioführungsdaten, usw. gespeichert wurden, und eine zen trale Verarbeitungseinheit 4 zum Durchführen einer für eine Streckensuchverarbeitung und Streckenführung erforderlichen Audio-/Sichtführungsverarbeitung und zur Steuerung des Ge samtsystems. Es folgt eine Beschreibung der entsprechenden Strukturen.

Die Eingabe-/Ausgabeeinheit 1 dient zum Eingeben von Zielen, zum Ermöglichen einer wahlweisen Anweisung durch den Fahrer an die zentrale Verarbeitungseinheit 4 zur Durchführung einer Navigationsverarbeitung in solcher Weise, daß eine Führungs information durch Sprache und/oder, falls durch den Fahrer gewünscht, mittels einer Bildschirmanzeige ausgegeben werden kann, und zum Ausgeben der verarbeiteten Daten. Als eine Ein richtung zum Realisieren der Funktionen weist der Eingabeteil der Eingabe-/Ausgabeeinheit einen Berührungsschalter 11 und Bedienungsschalter zum Eingeben eines Ziels in Form einer Te lefonnummer oder Koordinaten auf einer Karte auf, und zum An fordern einer Streckenführung. Als Alternative zu dem Berüh rungsschalter 11 und Bedienungsschalter können auch eine Fernsteuerung oder andere ähnliche Eingabeeinrichtungen ver wendet werden, wobei diese selbstverständlich auch gemeinsam verwendet werden können. Weiterhin umfaßt der Eingabeteil ei ne Videokamera 15 zum Aufzeichnen eines Szenenbildes in Vor wärtsrichtung des Fahrzeugs. Der Ausgabeteil weist eine An zeige (Anzeigeausgabeeinrichtung) 12 zum Anzeigen der Ein gangsdaten auf einem Bildschirm auf und, darüber hinaus, zum automatischen Anzeigen der Streckenführung auf dem Bildschirm Ansprechen auf eine Anforderung des Fahrers, einen Drucker 13 zum Ausdrucken der durch die zentrale Verarbeitungseinheit 4 verarbeiteten Daten und der in der Informationsaufzeich nungseinrichtung 3 gespeicherten Daten, und einen Lautspre cher (Audioausgabeeinrichtung) 16 zur Sprachausgabe der Streckenführung.

Es kann auch eine Spracherkennungseinheit zum Ermöglichen ei ner Spracheingabe und/oder ein Aufzeichnungskartenleser zum Lesen von auf einer IC-Karte oder einer Magnetkarte aufge zeichneten Lesedaten ergänzt werden. Es kann auch eine Daten kommunikationseinrichtung ergänzt werden zum Austauschen von Daten mit einer Informationsquelle wie beispielsweise ein Personal Computer, in dem fahrereigene Daten, z. B. Kartenda ten, Zieldaten, usw., vorab gespeichert wurden.

Die Anzeige 12 besteht aus einer Farb-CRT oder einer Farb flüssigkristallanzeigeeinrichtung. Auf Grundlage der durch die zentrale Verarbeitungseinheit 4 verarbeiteten Kartendaten und Führungsdaten gibt die Anzeige 12 alle für die Navigation erforderlichen Bildanzeigen als Farbanzeige aus, wie bei spielsweise eine Streckeneinstellanzeige, ein Anzeige einer Intervallansicht und eine Anzeige der Kreuzungen. Die Anzeige 12 zeigt auch Tasten zum Einstellen der Steckenführung, zum Wechseln der Führungsanzeigen während der Streckenanweisung und zum Aufrufen von Auswahlmenüs verschiedener Funktionen. Im einzelnen wird gegebenenfalls eine Kreuzungsüberquerungs information wie beispielsweise die Namen der zu überquerenden Kreuzungen in Form eines Stapelmenüs farbig auf der Inter vallansichtsanzeige angezeigt.

Die Anzeige 12 befindet sich in der Instrumentenkonsole in der Nähe des Fahrersitzes. Durch Überwachen der angezeigten Karte kann der Fahrer die aktuelle Position des Fahrzeugs be stimmen und Informationen bezüglich einer von dieser Position ausgehenden Strecke erhalten. Weiterhin weist die Anzeige 12 den Berührungsschalter 11 auf, der einer Anzeige von Funk tionstasten entspricht. Die vorstehend beschriebenen Opera tionen werden basieren auf durch Berühren der Tasten eingege benen Signalen ausgeführt. Eine durch die Tasten und den Be rührungsschalter gebildete Eingabesignalerzeugungseinrichtung bildet den Eingabeteil, wobei auf eine nähere Beschreibung dieser verzichtet wird.

Die Erfassungseinrichtung 2 für die aktuelle Position erfaßt oder empfängt eine Information über die aktuelle Position des Fahrzeugs. Die Erfassungseinrichtung 2 umfaßt einen Abso lutrichtungssensor 24 mit beispielsweise einem geomagneti schen Sensor usw., einem Relativrichtungssensor 25, in dem beispielsweise ein Lenksensor oder ein Gyrosensor usw. ver wendet wird, einen Geschwindigkeitssensor 26 zum Erfassen der Fahrzeuggeschwindigkeit (oder der zurückgelegten Entfernung) anhand der Anzahl von Umdrehungen eines Rads, einen GPS- Empfänger 21, in dem ein globales Positionierungssystem (GPS, Global Positioning System) verwendet wird, und eine Kommuni kationseinrichtung. Die Kommunikationseinrichtung umfaßt ei nen VICS-Informationsempfänger 22, der eine Verkehrsinforma tionsempfangseinrichtung darstellt, und einen Datenempfänger 23. Das VICS (Vehicle Information and Communication System) überträgt in Echtzeit eine Verkehrsinformation zu dem Fahr zeug unter Verwendung beispielsweise eines FM-Multiplex signals (gemultiplexter Textrundfunk), eine Funkbake und eine optische Bake. Das FM-Multiplexsignal überträgt eine Grobin formation in einem weiten Bereich. Die Funkbake und die opti sche Bake übertragen eine detaillierte Informationen in einem Nahbereich mit einem Radius von ungefähr 10 km um die Baken, wobei das Fahrzeug die Information beim Passieren der Bake empfängt. Die VICS-Übertragungsdaten umfassen den Grad eines Verkehrsstaus (zum Beispiel kein Passieren, gestaut, ge drängt, dichter Verkehr, regelmäßiger Verkehr), die vordere Position eines Verkehrsstaus, die Länge des Verkehrsstaus, eine Verkehrssteuerung (Straßenkonstruktionsinformation, kei ne Passage, usw.) und die Länge der Reisezeit (erforderliche Zeitdauer bei der vorbestimmten Geschwindigkeit) entsprechend der Verbindungszahlen der entsprechenden Straßen. Weiterhin tauscht ein Datensendeempfänger 23, wie beispielsweise ein zellulares Telefon und ein Personal Computer, für die Naviga tionsführung erforderliche Informationen bidirektional mit der Verkehrsinformationszentrale (zum Beispiel ATIS) aus, falls durch einen Fahrer erwünscht.

Bei der Informationsspeichereinrichtung 3 handelt es sich um eine externe Speichereinrichtung zum Speichern eines Naviga tionsprogramms und Daten in einem externen Speichermedium wie beispielsweise eine CDROM (nachfolgend als CD bezeichnet), ein DVD-(Digital Video Disc)-ROM, eine optische CD, eine IC- Karte, usw. Das Programm umfaßt einen Kartenzeichnungsteil, einen Streckensuchteil, einen Streckenführungsteil, einen Teil zum Berechnen der aktuellen Position und einen Zielein stellungsoperationssteuerteil, usw. Weiterhin umfaßt das Pro gramm einen Anwendungsteil und einen OS-Teil zum Durchführen einer Signalverarbeitung des Navigationssystems mit einem Programm für die Streckensuchverarbeitung, eine für die Streckenanzeigeführung erforderlichen Anzeigeausgabesteue rung, einem Programm zum Durchführen der für die Audioführung erforderlichen Audioausgabesteuerung und für das Programm er forderlichen Daten, und auch für die Streckenführung und die Kartenanzeige erforderlichen Anzeigeinformationsdaten. Die Daten enthalten die Aufzeichnung aller für das Navigationssy stem erforderlichen Daten wie beispielsweise Kartendaten, Kreuzungsdaten, Straßendaten und verschiedene Führungsdaten.

Weiterhin sind vorgesehen ein Programm zum Einstellen eines Ziels und eines wandernden Punkts auf Grundlage der Posi tionsinformation von der Erfassungseinrichtung 2 der aktuel len Position und zum Eingeben von Signalen von der Eingabe einrichtung 11 (Streckensucheinrichtung), und zum Durchführen der Streckensuche unter Verwendung der Suchstraßendaten, ein Programm zum nochmaligen Durchführen der Streckensuche durch Umwandeln der Suchstraßendaten auf Grundlage der von der Kom munikationseinrichtung erhaltenen Verkehrsinformation, ein Programm (Reiseinformationsumwandlungseinrichtung) zum Umwan deln der gesuchten Strecke, so daß die gesuchte Strecke in Form von 3D-Bildern angezeigt werden kann, ein Programm zum Bestimmen eines Audioausgabezeitpunkts und von Audiosätzen entsprechend der Kartenzeichnung, Abstimmung und Strecke, und ein Programm zum Identifizieren von Eigenschaften der durch die eine Bildfotografiereinrichtung darstellende Videokamera 15 aufgenommenen Bilder, zum Bestimmen einer relativen Bewe gungsrichtung einer auf der Anzeige identifizierten Charakte ristik, und zum Bestimmen einer Wegstrecke basierend auf der Bewegungsrichtung. Die entsprechenden Funktionen des erfin dungsgemäßen Navigationssystems werden durch Aktivieren des in der Informationsaufzeichnungseinrichtung 3 gespeicherten Programms durchgeführt. In dem erfindungsgemäßen Ausführungs beispiel sind die Programme zum Durchführen der erfindungsge mäßen Funktionen in der Informationsspeichereinrichtung 3 ge speichert, die durch ein externes Aufzeichnungsmedium gebil det ist.

Alle Programme oder ein Teil der Programme und alle Daten oder ein Teil der Daten zum Durchführen der erfindungsgemäßen Funktionen können durch einen Datensendeempfänger 23 von dem Informationszentrum oder anderen Fahrzeugen empfangen und in einem Flash-Speicher 41 oder einem ROM 42 gespeichert werden, die ein das System bildendes Aufzeichnungsmedium darstellen.

Eine zentrale Verarbeitungseinheit 4 umfaßt eine CPU 40 zum Durchführen verschiedener Berechnungsverarbeitungen, einen Flash-Speicher 41 zum Lesen und Speichern eines Programms ei ner in der Informationsaufzeichnungseinrichtung 3 installier ten CD. Der Flash-Speicher 41 kann durch Löschen des gespei cherten Programms überschrieben werden, wenn ein auf einer CD gespeichertes Programm gewechselt wird. Die zentrale Verar beitungseinheit 4 umfaßt ein erstes ROM 43a zum Speichern ei nes Programms (Programmleseeinrichtung), das eine Pro grammüberprüfung und Fortschreibeverarbeitung des Flash- Speichers 41 durchführt, ein RAM 42 zum zeitweisen Speichern einer Suchstreckenführungsinformation wie beispielsweise ei ner Positionskoordinate eines eingestellten Ziels, eine Stra ßencodenummer, usw. und Daten der Berechnungsverarbeitung, und ein zweites ROM 43b zum Speichern von für die Strecken führung und Kartenanzeige erforderlichen Anzeigeinformations daten. Das Programm zum Durchführen der Fortschreibungsverar beitung kann in einer externen Speichereinrichtung gespei chert sein.

Weiterhin umfaßt die zentrale Verarbeitungseinheit 4 einen Bildspeicher 44, in dem Bilddaten für die Anzeige auf dem Bildschirm gespeichert sind; einen Bildprozessor 45, der auf Grundlage eines Anzeigesteuersignals der CPU 40 Bilddaten aus dem Bildspeicher 44 extrahiert und die Daten der Anzeigeein heit während der Bildverarbeitung zuführt; einen Audioprozes sor 46, der auf Grundlage eines Audioausgabesteuersignals der CPU aus dem RAM 42 gelesene Audiophrasen, einzelne Sätze und Töne, usw. kombiniert, das Ergebnis in ein Analogsignal um wandelt, und das Analogsignal dem Lautsprecher 16 zuführt; eine Kommunikationsschnittstelle 47 zum Durchführen eines Austauschs von Eingabe-/Ausgabedaten durch die Kommunikati onseinrichtung; eine Sensoreingabeschnittstelle 48 zum Auf nehmen eines Sensorsignals der Erfassungseinrichtung 2 der aktuellen Position; und einen Takt 49 zum Einfügen eines Da tums und einer Zeit in eine interne Dialoginformation.

Ein fotografiertes Bild wird durch die CPU 40 von Analogsi gnalen in Digitalsignale umgewandelt und in dem RAM 42 aufge zeichnet. In diesen Bilddaten werden Kennungsmarken wie bei spielsweise Kreuzungen und Wendepunkte identifiziert und eine Bildidentifikationsverarbeitung durchgeführt. Bei dieser Bildidentifikationsverarbeitung werden Kennungsmarken unter Bezugnahme auf eine in der Informationsspeichereinrichtung 3 gespeicherte Bilddatei-Farben- und -Merkmalsinformation iden tifiziert.

In dieser zentralen Verarbeitungseinheit 4 liest die CPU 40 entsprechenden Sensoren des Erfassungssystems 2 der aktu ellen Position über die Sensoreingabeschnittstelle 48 erhal tene Daten ein und berechnet eine aktuelle Positionskoordina te in eingestellten Perioden und speichert die Kooridinate zeitweise in dem RAM 42. Diese aktuelle Positionskoordinate resultiert aus der Kartenabstimmung unter Berücksichtigung eines Erfassungsfehlers verschiedener Daten. Fortlaufend wird eine Korrektur des Ausgangswerts verschiedener Sensoren durchgeführt. Die Streckenführung erfolgt sowohl durch eine Bildschirmanzeige als auch eine Audioausgabe und ein Fahrer kann eine Streckennavigation mit oder ohne Audioausgabe wäh len.

Ein für die Streckennavigation erforderliches Programm kann vorab in dem ROM 43a des zentralen Verarbeitungssystems 4 oder in der Informationsspeichereinrichtung (Aufzeichnungs medium) 3 gespeichert sein. Falls das Programm in der Infor mationsspeichereinrichtung 3 gespeichert ist, wird das Pro gramm erneuert und das erneuerte Programm wird durch Ersetzen der Informationsspeichereinrichtung 3 beim Lesen eines Pro gramms der Informationsspeichereinrichtung 3 durch das System ausgeführt, und das gelesene Programm wird in dem Flash- Speicher 41 gespeichert. Das Navigationssystem kann durch vorübergehendes Speichern des gelesenen Programms der Infor mationsspeichereinrichtung 3 in dem RAM 42 durchgeführt wer den.

Die in der Informationsspeichereinrichtung 3 gespeicherte Führungs-(Such-)-Straßendatei ist zum Berechnen einer Strecke mittels eines Steckensuchteils und zum Durchführen der Streckenführung erforderlich. Fig. 2 zeigt einige Daten. Die Füh rungs-(Such-)-Straßendatei umfaßt eine Straßennummer, eine Länge einer Straße, Straßenmerkmalsdaten, eine Adresse und Größe von Formdaten, und eine Adresse und Größe von Führungs daten, die einer jeden Straßennummer n entsprechen. Jeder Straße zwischen Verzweigungspunkten wie beispielsweise Kreu zungen wird eine Straßennummer als eine Identifikationsnummer durch die Fahrspurrichtung zugewiesen. Die Straßenmerkmalsda ten beschreiben eine Straßenklassifizierung wie beispielswei se eine Überführung, eine Unterführung, eine Autobahn, eine Nationalstraße, eine gewöhnliche Straße, eine Mautstraße, usw. Die Formdaten, die eine Straßenform beschreiben, wenn Straßen durch eine Vielzahl von Knoten aufgeteilt sind, um fassen Kooridinaten- und Richtungsdaten mit östlicher Breite und nördlicher Länge, die der Knotennummer n entsprechen. Die Führungsdaten umfassen Daten wie beispielsweise den Namen ei ner Kreuzung (Verzweigungspunkt), Vorsichtsdaten, das Vorhan densein oder die Abwesenheit von Ampeln, das Vorhandensein oder die Abwesenheit von Gehwegen, Kreuzungseigenschaften und Kennungsmarken (Verkehrszeichen, Hinweistafeln für Tankstel len und Ladengeschäfte), Vorsichtspunkte (Informationen über Bahnübergänge, Tunneleinfahrten, Tunnelausfahrten, Veren gungspunkte), Straßennamen (eine Straßenklassifizierungsin formation wie beispielsweise Bundesautobahnen, allgemeine Straßen (Nationalstraßen, Präfekturstraßen und andere)), eine Bakeninstallation (Bakenart und Bakeninstallation basierend auf einem Knoten oder einer Koordinate), Parallelstraßen (Vorhandensein oder Abwesenheit, Typ), Merkmale (Daten über die linksseitige Position der Überführung über die Unterfüh rung), Straßennamenstimme und Daten eines jeden Ziels. Die Straßendaten enthalten Informationen über Kreuzungen. Gemäß Fig. 3 können Informationen über das Vorhandensein oder die Abwesenheit von Ampeln und die zu verbindenden Straßen durch Trennung dieser von den Straßendaten als Kreuzungsdaten ge speichert werden. Enthalten die Straßeninformationen Verbin dungsdaten, so können Daten wie beispielsweise ein Verbot der Verbindung zwischen einer Straße und einer anderen auf einfa che Weise gespeichert werden, und es ergibt sich eine geringe Datenmenge.

Fig. 4 zeigt ein Flußdiagramm zum Beschreiben des Ablaufs des gesamten erfindungsgemäßen Navigationssystems.

Als Initialisierungsverarbeitung wird ein Navigationsprogramm durch die CPU 40, mit der zentralen Verarbeitungseinheit 4, aus dem CD-ROM gelesen, und, wenn das Programm in dem Flash- Speicher 41 gespeichert und aktiviert ist, dann erfaßt das Navigationssystem eine aktuelle Position unter Verwendung ei ner Erfassungseinrichtung 2 der aktuellen Position gemäß Fig. 4, zeigt diejenige Karte auf dem Bildschirm an, deren Bereich sich von der aktuellen Position zu deren Peripherie er streckt, und zeigt den Namen der aktuellen Position usw. an (Schritt S1). Als nächstes stellt das Navigationssystem ein Ziel ein unter Verwendung einer Telefonnummer, einer Adresse, eines Wohnungsnamens und eines registrierten Orts, usw. (Schritt S2), und führt eine Streckensuche ausgehend von der aktuellen Position zu dem Ziel durch (Schritt S3). Als Resul tat dieser Streckensuche wird die Strecke zu dem Ziel als nu merisch angeordnete Führungsstraßennummerndaten festgelegt. Ist die Strecke bestimmt, so führt das Navigationssystem wie derholt eine Anzeige und Audioausgabe der Streckenführung durch, bis das Fahrzeug das Ziel erreicht hat, durch Verfol gen der aktuellen Position mittels der Erfassungsvorrichtung 2 der aktuellen Position (Schritt S4).

Erfaßt das erfindungsgemäße System in dem vorgenannten Schritt S4 eine aktuelle Position zum Durchführen und Anzei gen der Streckenführungsausführung und führt eine Überein stimmungsverarbeitung auf Grundlage der in der Informations speichereinrichtung 3 gespeicherten Führungsstraßendaten durch, so kann das System eine präzise Abstimmung über paral lele Straßen durchführen und die aktuelle Position identifi zieren durch Bestimmen, ob parallele Straßen vorhanden sind, auf Grundlage der Führungsstraßendateninformation, und Steu ern der Übereinstimmungskosten durch Ausführen einer Ent scheidungsverarbeitung hinsichtlich der parallelen Straßen, falls solche existieren. Weiterhin führt das vorliegende Sy stem eine Bestimmung in Übereinstimmung mit der entsprechen den Wegstreckeninformation durch. Es folgt eine Beschreibung der Entscheidungsverarbeitung hinsichtlich paralleler Stra ßen.

Fig. 5 beschreibt ein Beispiel der Entscheidungsverarbeitung hinsichtlich paralleler Straßen basierend auf der Fahrzeugge schwindigkeit und Zeit. Fig. 6 beschreibt ein Beispiel der Entscheidungsverarbeitung hinsichtlich paralleler Straßen ba sierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit und Distanz. Fig. 7 beschreibt ein Beispiel der Entscheidungsverarbeitung hin sichtlich paralleler Straßen basierend auf der Fahrzeugge schwindigkeit und dem Vorhandensein oder der Abwesenheit ei ner Kreuzung.

Gemäß Fig. 5 bestimmt das System während der Entscheidungs verarbeitung hinsichtlich einer parallelen Straße beim Erfas sen der aktuellen Position, ob eine parallele Straße vorhan den ist, oder nicht (Schritt S11), bestimmt, ob das Fahrzeug auf einer Autobahn (Überführung) fährt, oder nicht, wenn pa rallele Straßen vorhanden sind, und bestimmt die Fahrzeugge schwindigkeit V (S13) und stellt fest, ob die Geschwindigkeit gleich 0 ist (S14), wenn das Fahrzeug auf der Autobahn (Überführung) fährt. Ist die Geschwindigkeit nicht 0, so be endet das System die Verarbeitung. Ist die Geschwindigkeit gleich 0, so wird das System während einer vorbestimmten Zeitdauer angehalten (S15). Bestätigt das System danach, daß das Fahrzeug auf einer gewöhnlichen Straße fährt, so werden die Übereinstimmungskosten der gewöhnlichen Straße verringert (S16), und die Verarbeitung ist abgeschlossen. Dies bedeutet, daß die Wahrscheinlichkeit, daß das Fahrzeug auf der gewöhn lichen Straße fährt, höher ist, wenn das Fahrzeug länger als die vorbestimmte Zeitdauer angehalten wird.

Es folgt eine Beschreibung der Steuerung der Übereinstim mungskosten. Das System bestimmt die mögliche Straße, auf der das Fahrzeug fährt, und die aktuelle Position auf der Straße auf Grundlage der von verschiedenen Sensoren des Erfassungs systems 2 der aktuellen Position erhaltenen Information über die aktuelle Position (geschätzte aktuelle Position). Dann berechnet das System die Korrelation zwischen der geschätzten aktuellen Position und den möglichen Straßen und den Positio nen, auf denen das Fahrzeug fährt, und zwischen der Reisespur der geschätzten aktuellen Position und den Reisespuren der möglichen Straßen, auf denen das Fahrzeug fährt, und wählt die wahrscheinlichste Straße (z. B. Japanische Patentschrift Nr. 147906/94 und Nr. 11424/95). Die Übereinstimmungskosten zeigen die berechneten Korrelationswerte der entsprechenden Wahlmöglichkeiten. Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Straße mit den geringeren Übereinstimmungskosten als die mögliche Straße betrachtet, auf der das Fahrzeug fährt. Es sind allerdings verschiedene Berechnungsverfahren hin sichtlich der Übereinstimmungsverarbeitung und Verfahren zur Bestimmung der Straße und Position möglich. Daher umfaßt die vorliegende Erfindung alle Verarbeitungen, die ein Auswählen einer der parallelen Straßen mittels einer Übereinstimmungs verarbeitung vereinfachen, und ist nicht auf dieses Verfahren beschränkt.

Stellt das System im Schritt S12 fest, daß das Fahrzeug nicht auf der Autobahn fährt, so bestimmt das System die Fahrzeug geschwindigkeit V (Schritt S17) und stellt fest, ob die er haltene Geschwindigkeit V größer als der vorbestimmte Wert V₀ ist (Schritt S18). Ist die Geschwindigkeit V kleiner als der vorbestimmte Wert V₀, so ist die Verarbeitung abgeschlossen, und falls die Geschwindigkeit V größer ist als der vorbe stimmte Wert V₀, wird das System für die vorbestimmte Zeit dauer in einen Wartezustand versetzt (Schritt S19). Da im Schritt S19 bestimmt wird, daß das Fahrzeug nicht auf einer gewöhnlichen Straße fährt, sondern auf einer Autobahn mit pa rallelen Straßen, verringert das System die Übereinstimmungs kosten der Autobahn (Schritt S20) und beendet die Verarbei tung.

Diese Verarbeitung wird durch die Zeitdauer unter bestimmten Bedingungen bestimmt. Stellt das System allerdings gemäß Schritt S19 in Fig. 6 fest, daß das Fahrzeug nicht auf der Autobahn fährt, d. h. wenn das Fahrzeug auf der gewöhnlichen Straße mit einer Geschwindigkeit V fährt, die während der vorbestimmten Zeitdauer größer als der vorbestimmte Geschwin digkeitswert V₀ ist, so bestimmt das System, daß das Fahrzeug nicht auf der gewöhnlichen Straße sondern auf der Autobahn mit den parallelen Straßen fährt, und verringert die Überein stimmungskosten der Autobahn.

Durch beide Verarbeitungssteuerungen werden die Übereinstim mungskosten einer der parallelen Straßen unter der Bedingung gesteuert, daß die Geschwindigkeit innerhalb des vorbestimm ten Geschwindigkeitsbereichs beibehalten wird. Weiterhin kann das System die Übereinstimmungskosten basierend auf einer In formation steuern, ob Kreuzungen vorhanden sind, oder nicht, wenn das Fahrzeug angehalten wird. In diesem Fall bestimmt das System gemäß Fig. 7, ob eine parallele Straße vorhanden ist, oder nicht (Schritt S21), bestimmt die Geschwindigkeit V und stellt fest, ob die Geschwindigkeit V mit einer Geschwin digkeit V_S übereinstimmt (Schritt S22), wenn parallele Stra ßen vorhanden sind, und bestimmt eine Straßeninformation über beide parallele Straßen innerhalb einer vorbestimmten Distanz ausgehend von der geschätzten aktuellen Position, wenn die Geschwindigkeit V den Wert V_S erreicht (Schritt S23). Danach bestimmt das System anhand der Straßendaten, ob Kreuzungen vorhanden sind (Schritt S24), und bestimmt, auf welcher Stra ßenart sich die Kreuzungen befinden (Schritt S25), wenn Kreu zungen vorhanden sind, und verringert die Übereinstimmungsko sten der Straßenart, auf der sich die Kreuzungen befinden (Schritt S26).

Fig. 8 beschreibt ein Beispiel für die Ausführung der Ent scheidungsverarbeitung hinsichtlich der parallelen Straßen basierend auf einer Bakenart in der Bakeninstallationsinfor mation. Fig. 9 beschreibt ein Beispiel für die Ausführung der Entscheidungsverarbeitung hinsichtlich der parallelen Straßen basierend auf der Position und der Bakenart in der Bakenin stallationsinformation.

Das System führt eine Entscheidungsverarbeitung hinsichtlich der parallelen Straßen auf Grundlage der Geschwindigkeit und der Fortdauer der Geschwindigkeit innerhalb der vorbestimmten Zeit und Distanz und dem Vorhandensein oder der Abwesenheit von Kreuzungen durch. Weiterhin kann das System aus den pa rallelen Straßen anhand der Bakeninstallationsinformation un abhängig von der Geschwindigkeit die Straße bestimmen, auf der das Fahrzeug fährt, und die Übereinstimmungskosten steu ern. Das System bestimmt durch Speichern von Bakeninstallati onspositionen in einer Kartendatenbank, daß die aktuelle Straße fehlerhaft identifiziert wurde, wenn das System von der durch das Fahrzeug während der Erfassung der aktuellen Position passierten Bake verschiedene Daten wie beispielswei se eine Positionsinformation und eine Verkehrsinformation usw. nicht erhält. Eine solche Bestimmung kann zur Änderung der Berechnung der Übereinstimmungskorrelation verwendet wer den. D.h., anstelle des Übergehens zu der anderen Straße kann die Übereinstimmungspräzision durch Ändern der durch die Kor relationsberechnung erhaltenen Straßenkosten verbessert wer den. Daher kann das System alternative Straßen zur Ausführung der Übereinstimmungsverarbeitung durch Steuern der Überein stimmungskosten suchen. Als Resultat wird die Übereinstim mungsstraße in eine zu der aktuellen Straße benachbarte Stra ße mit höherer Wahrscheinlichkeit geändert.

Bestimmt das System die parallelen Straßen unter Verwendung der Bake, wie in Fig. 8 gezeigt ist, so stellt das System fest, ob parallele Straßen existieren, oder nicht (Schritt S35), stellt basierend auf den durch den VICS-Empfänger emp fangenen Signalen fest, ob eine Funkbake (Schritt S32) oder eine optische Bake (Schritt S33) empfangen wird, wenn die pa rallelen Straßen vorhanden sind. Als Resultat der Bestimmung werden die Übereinstimmungskosten der Autobahn der parallelen Straßen verringert (Schritt S33), wenn das System eine Funk bake empfängt, und die Übereinstimmungskosten einer gewöhnli chen Straße (Schritt S35), wenn das System eine optische Bake empfängt.

Weiterhin bestimmt das System beim Bestimmen der parallelen Straße anhand der Bakeninstallationsinformation gemäß Fig. 9, parallele Straßen vorhanden sind, oder nicht (Schritt S41), und beim Vorhandensein der parallelen Straßen werden Straßendaten der in der Übereinstimmungsverarbeitung befind lichen Straße und paralleler Straßen erhalten (Schritt S42), und es wird festgestellt, ob innerhalb eines vorbestimmten Bereichs ausgehend von der geschätzten aktuellen Position Ba keninstallationsdaten in den Straßendaten enthalten sind (Schritt S43). Werden Bakeninstallationsdaten erhalten, so bestimmt das System, ob auch über die Vielzahl der parallelen Straßen eine Bakeninstallationsinformation vorhanden ist (Schritt S44).

Angesichts der Tatsache, daß verschiedene Bakenarten entspre chend den Straßenarten installiert sind, wie in Fig. 2 darge stellt ist, wird eine Bakeninstallationsinformation mit den Orten und Arten der Baken in einer Datenbank gespeichert. Das System sucht nach den Bakeninstallationsdaten und bestimmt, ob Bakeninstallationsdaten über eine Vielzahl der parallelen Straßen vorhanden sind. Sind Bakeninstallationsdaten über le diglich eine Straße vorhanden, so werden die Übereinstim mungskosten entweder der Straße mit Bake oder der Straße ohne Bake basierend darauf verringert, ob das Fahrzeug den Baken installationsort während der Fahrt passiert, oder nicht (Schritt S45, S46). Sind dagegen Bakeninstallationsdaten über eine Vielzahl paralleler Straßen vorhanden, so werden die Übereinstimmungskosten der Straße verringert, die der Art der Baken entspricht, deren Daten empfangen wurden (Schritt S50), unter der Bedingung, daß die Bakenarten voneinander verschie den sind (Schritt S48) und das Fahrzeug den Bakeninstallati onsort während der Fahrt innerhalb der vorbestimmten Distanz passiert (Schritt S49). In diesem Fall ist ersichtlich, daß das System keine der parallelen Straßen spezifizieren kann, wenn keine Bakeninstallationsdaten empfangen werden, wenn ei ne Vielzahl von Bakeninstallationsdaten mit gleicher Bakenart empfangen werden, oder wenn verschiedene Bakenarten empfangen werden und das System nicht feststellen kann, ob das Fahrzeug den Bakeninstallationsort passiert. Falls das System über den Datensendeempfänger/Empfänger Daten empfangen kann und eine Information zum Spezifizieren einer der parallelen Straßen verfügbar ist, so kann auch diese Information verwendet wer den.

Fig. 10 beschreibt den Bereich, in dem Satelliten empfangen werden, wenn eine der parallelen Straßen eine Überführung und die andere eine Unterführung ist. Fig. 11 beschreibt den Be reich, in dem Satellitensignale auf der Überführungsseite und der Reiseposition empfangen werden können. Fig. 12 beschreibt ein Beispiel für die Durchführung der Entscheidungsverarbei tung hinsichtlich der parallelen Straßen basierend auf dem Empfang eines GPS-Empfängers.

Als Fahrzeugreiseinformation kann das System in gleicher Wei se wie die vorgenannte Geschwindigkeit und Bake auch eine In formation von GPS-Satelliten verwenden. Befinden sich keine Hindernisse über dem fahrenden Fahrzeug, so kann die Fahr zeugreiseinformation durch den GPS-Empfänger 21 über den Sa telliten mit verschiedenen Richtungen und Winkeln empfangen werden. Falls jedoch gemäß Fig. 10 eine Überführung parallel über einer Unterführung verläuft und das Fahrzeug in der Un terführung fährt, können die GPS-Signale von den Satelliten mit den zu dem abgeschatteten Bereich gehörigen und durch die Überführung abgeschirmten Richtungen und Winkeln nicht emp fangen werden. Daher kann das System beim Fahren des Fahr zeugs auf der linken Straßenseite und beim Verlaufen der Überführung über der rechten Seite der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, wie in Fig. 11 dargestellt ist, den Winkel θ anhand der linken Seite der Überführung und der rechten Seite der Unterführung berechnen, und die parallele Straße in dem Bereich bestimmen, in dem die GPS-Signale empfangen werden, oder dem Bereich, in dem die GPS-Signale nicht empfangen wer den, basierend auf dem Winkel θ. Weiterhin kann das System die Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, durch Baken bestim men und den Winkel θ entsprechend den fahrenden Rädern. Dies bedeutet, daß sich der Winkel θ in Abhängigkeit der Fahrtbe dingungen ändern kann.

Wird in dem System ein GPS verwendet, wie beispielsweise in Fig. 12 dargestellt ist, so bestimmt das System, ob die Über führung und Unterführung parallel verlaufen (Schritt S51), empfängt Satellitenpositionen (auf der Hemisphäre), die der aktuellen Position entsprechen (Schritt S52), und bestimmt während der Fahrt die Satelliten, von denen keine Signale empfangen werden können (Schritt S53). Danach bestimmt das System, ob Satellitensignale, die bei der Fahrt des Fahrzeugs durch die Unterführung nicht empfangbar sind, empfangen wer den können (Schritt S54). Empfängt das System diese Signale, so bestimmt das System, daß das Fahrzeug auf der Überführung fährt. Daher verringert das System die Übereinstimmungskosten der Überführung (Schritt S55). Empfängt das System die beim Fahren des Fahrzeugs durch die Unterführung nicht empfangba ren Signale nicht (Schritt S56), so bestimmt das System, daß das Fahrzeug durch die Unterführung fährt. Dann verringert das System die Übereinstimmungskosten der Unterführung (Schritt S57). Ist die Zahl der Satelliten, von denen Daten empfangen werden können, auf beiden Seiten der Straße symme trisch zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs und unterscheidet sie sich in den entsprechenden parallelen Straßen, so kann eine solche Information ebenfalls für die Verarbeitung verwendet werden.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehenden Aus führungsbeispiele beschränkt. Verschiedene Änderungen sind möglich. In den vorgenannten Ausführungsbeispielen wurden beispielsweise die Geschwindigkeit und die Dauer der Beibe haltung der Geschwindigkeit und Signale einer Bake oder eines GPS als Fahrzeugreiseinformation erfaßt und parallele Straßen bestimmt. Selbstverständlich können diese Verfahren auch kom biniert eingesetzt werden. Zusammenfassend werden die Straßen erfindungsgemäß beim Vorhandensein paralleler Straßen basie rend auf der Fahrzeugreiseinformation und dem Empfang von Si gnalen bestimmt, die geschätzte aktuelle Position bestimmt, und die Anzeige der aktuellen Positionsmarke und Reisestrecke geändert.

Wie aus der vorstehenden Erläuterung hervorgeht, werden bei dem erfindungsgemäßen System die Straßen beim Vorhandensein einer parallelen Straße basierend auf der Fahrzeugreiseinfor mation und dem Empfang der Signale bestimmt. Dadurch kann das System anhand einer genaueren Übereinstimmungsverarbeitung und Erfassung der aktuellen Position eine geeignete Strecken führung bereitstellen. Darüber hinaus kann das System die Straßen basierend auf einer präziseren Information bestimmen, da das System die Straßen basierend auf einer Bakeninformati on der Bakeninstallationsdaten und auch basierend auf einer Reiseinformation wie beispielsweise Parallelstraßendaten be stimmt.

Da das System die Übereinstimmungskosten steuert und die Übereinstimmungsverarbeitung basierend auf der Fahrzeugrei seinformation und dem Empfang von Signalen durchführt, kann das System eine Mehrfachübereinstimmungsverarbeitung unter Verwendung der Parameter verschiedener Übereinstimmungskosten durchführen.

Zusammenfassend wird ein Navigationssystem offenbart mit ei ner Informationsspeichereinrichtung zum Speichern einer Stra ßeninformation über parallele Straßen und einer weiteren für die Durchführung einer Streckenführung erforderlichen Infor mation, einer Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer aktu ellen Position durch Erfassen einer Fahrzeugreiseinformation, und einer Steuereinrichtung zum Lesen der in der Informati onsspeichereinrichtung gespeicherten Straßeninformation auf Grundlage der durch die Erfassungseinrichtung erfaßten aktu ellen Position, zum Durchführen einer Übereinstimmungsverar beitung zwischen der Erfassungsinformation über die aktuelle Position und der Straßeninformation, und zum Bereitstellen der Streckenführung. Die Steuereinrichtung bestimmt auf Grundlage der in der Informationsspeichereinrichtung gespei cherten Straßeninformation, ob parallele Straßen vorhanden sind, oder nicht, und wählt beim Vorhandensein paralleler Straßen aus den parallelen Straßen die Straße aus, auf der das Fahrzeug fährt, entsprechend der Straßeninformation der parallelen Straßen. Daher kann das vorliegende System eine präzise Übereinstimmung mit den parallelen Straßen durchfüh ren und die aktuelle-Position bestimmen.

Claims

1. Fahrzeugnavigationssystem zum Durchführen einer Überein stimmungsverarbeitung zwischen einer Erfassungsinformation über eine aktuelle Position und einer Straßeninformation, und zum Bereitstellen einer Streckenführung, mit:

a) einer Informationsspeichereinrichtung (3) zum Speichern einer Straßeninformation über parallele Straßen und einer weiteren für die Durchführung der Straßenführung erforderli che Information,
b) eine Erfassungseinrichtung (2) zum Erfassen einer aktu ellen Position durch Erfassen einer Fahrzeugreiseinformation, und
c) einer Steuereinrichtung (4) zum Lesen der in der Infor mationsspeichereinrichtung (3) gespeicherten Straßeninforma tion auf Grundlage der durch die Erfassungseinrichtung (2) erfaßten aktuellen Position, zum Durchführen der Übereinstim mungsverarbeitung zwischen der Erfassungsinformation über die aktuelle Position und der Straßeninformation, und zum Bereit stellen einer Streckenführung,
d) wobei die Steuereinrichtung (4) aus den parallelen Stra ßen die Straße bestimmt, auf der das Fahrzeug fährt, durch Bestimmen, ob Kreuzungen in der Nähe der aktuellen Position vorhanden sind, auf Grundlage der in der Informationsspei chereinrichtung (3) gespeicherten Straßeninformation, wenn das System basierend auf der durch die Erfassungseinrichtung (2) erfaßten Geschwindigkeit des Fahrzeugs feststellt, daß das Fahrzeug angehalten wird.

2. Fahrzeugnavigationssystem zum Durchführen einer Überein stimmungsverarbeitung zwischen einer Erfassungsinformation über eine aktuelle Position und einer Straßeninformation, und Bereitstellen einer Streckenführung, mit:

a) einer Informationsspeichereinrichtung (3) zum Speichern einer Straßeninformation über parallele Straßen und einer weiteren für die Durchführung der Streckenführung erforderli chen Information,
b) einer Erfassungseinrichtung (2) zum Erfassen der aktuel len Position durch Erfassen einer Fahrzeugreiseinformation, und
c) einer Steuereinrichtung (4) zum Lesen der in der Infor mationsspeichereinrichtung (3) gespeicherten Straßeninforma tion auf Grundlage der durch die Erfassungseinrichtung (2) erfaßten aktuellen Position, zum Durchführen der Übereinstim mungsverarbeitung zwischen der Erfassungsinformation über die aktuelle Position und der Straßeninformation, und zum Bereit stellen der Streckenführung,
d) wobei die Steuereinrichtung (4) aus den parallelen Stra ßen die Straße bestimmt, auf der das Fahrzeug fährt, durch Bestimmen von durch die Erfassungseinrichtung (2) erfaßten Bakenarten.

3. Fahrzeugnavigationssystem nach Anspruch 2, wobei die Steuereinrichtung (4) aus den parallelen Straßen die Straße bestimmt, auf der das Fahrzeug fährt, durch Bestimmen einer Bakeninstallationsinformation über die entsprechenden paral lelen Straßen aus der in der Informationsspeichereinrichtung (3) gespeicherten Straßeninformation, und durch Bestimmen, ob das Fahrzeug die Baken auf der Straße passiert, oder nicht, und der Bakenarten.

4. Fahrzeugnavigationssystem zum Durchführen einer Überein stimmungsverarbeitung zwischen einer Erfassungsinformation über eine aktuelle Position eines Fahrzeugs und einer Stra ßeninformation, und zum Bereitstellen einer Streckenführung, mit:

a) einer Informationsspeichereinrichtung (3) zum Speichern einer Straßeninformation über parallele Straßen und einer weiteren für die Durchführung der Streckenführung erforderli chen Information,
b) einer Erfassungseinrichtung (2) zum Erfassen der aktuel len Position durch Erfassen einer Fahrzeugreiseinformation, und
c) einer Steuereinrichtung (4) zum Lesen der in der Infor mationsspeichereinrichtung (3) gespeicherten Straßeninforma tion auf Grundlage der durch die Erfassungseinrichtung (2) erfaßten aktuellen Position, zum Durchführen der Übereinstim mungsverarbeitung zwischen der Erfassungsinformation über die aktuelle Position und der Straßeninformation, und zum Bereit stellen der Streckenführung,
d) wobei die Steuereinrichtung (4) aus den parallelen Stra ßen die Straße bestimmt, auf der das Fahrzeug fährt, durch Bestimmen eines Winkels von durch die Erfassungseinrichtung (2) erfaßten Satellitensignalen.

5. Fahrzeugnavigationssystem zum Durchführen einer Überein stimmungsverarbeitung zwischen einer Erfassungsinformation über eine aktuelle Position eines Fahrzeugs und einer Stra ßeninformation, und zum Bereitstellen einer Streckenführung, mit:

a) einer Informationsspeichereinrichtung (3) zum Speichern einer Straßeninformation über parallele Straßen und einer weiteren für die Durchführung der Streckenführung erforderli chen Information,
b) einer Erfassungseinrichtung (2) zum Erfassen der aktuel len Position durch Erfassen einer Fahrzeugreiseinformation, und
c) einer Steuereinrichtung (4) zum Lesen der in der Infor mationsspeichereinrichtung (3) gespeicherten Straßeninforma tion auf Grundlage der durch die Erfassungseinrichtung (2) erfaßten aktuellen Position, zum Durchführen der Übereinstim mungsverarbeitung zwischen der Erfassungsinformation über die aktuelle Position und der Straßeninformation, und zum Bereit stellen der Streckenführung,
d) wobei die Steuereinrichtung (4) auf Grundlage der in der Informationsspeichereinrichtung (3) gespeicherten Straßenin formation bestimmt, ob die parallelen Straßen vorhanden sind, oder nicht, und beim Vorhandensein der parallelen Straßen die Straße bestimmt, auf der das Fahrzeug fährt, durch Auswählen einer der parallelen Straßen entsprechend der Straßeninforma tion der parallelen Straßen, unter der Bedingung, daß eine durch die Erfassungseinrichtung (2) erfaßte Geschwindigkeit während einer vorbestimmten Distanz oder Zeitdauer andauert, durch Steuern von Übereinstimmungskosten und Durchführen der Übereinstimmungsverarbeitung.

6. Aufzeichnungsmedium für ein Fahrzeugnavigationssystem Durchführen einer Übereinstimmungsverarbeitung zwischen einer Erfassungsinformation über eine aktuelle Position und einer Straßeninformation und zum Bereitstellen einer Streckenführung, mit:
einer Informationsspeichereinrichtung (3) zum Speichern einer Straßeninformation über parallele Straßen und einer weiteren für die Durchführung der Streckenführung erforderlichen In formation,
einer Erfassungseinrichtung (2) zum Erfassen der aktuellen Position durch Erfassen einer Fahrzeugreiseinformation, und
einer Steuereinrichtung (4) zum Lesen der in der Informati onsspeichereinrichtung (3) gespeicherten Straßeninformation auf Grundlage der durch die Erfassungseinrichtung (2) erfaß ten aktuellen Position, zum Durchführen der Übereinstimmungs verarbeitung zwischen der Erfassungsinformation über die ak tuelle Position und der Straßeninformation, und zum Bereit stellen der Streckenführung,
wobei auf dem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium ein Pro gramm für die Steuereinrichtung (4) gespeichert ist zum Durchführen einer Funktion zum Bestimmen einer der parallelen Straße als die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, durch Be stimmen, auf Grundlage der in der Informationsspeicherein richtung (3) gespeicherten Straßeninformation, ob Kreuzungen vorhanden sind, oder nicht, wenn das System basierend auf ei ner durch die Erfassungseinrichtung (2) erfaßten Geschwindig keit bestimmt, daß das Fahrzeug angehalten wird.

7. Aufzeichnungsmedium für ein Fahrzeugnavigationssystem zum Durchführen einer Übereinstimmungsverarbeitung zwischen einer Erfassungsinformation über eine aktuelle Position und einer Straßeninformation und zum Bereitstellen einer Streckenführung, mit:
einer Informationsspeichereinrichtung (3) zum Speichern einer Straßeninformation über parallel verlaufende Straßen und ei ner weiteren für die Durchführung der Streckenführung erfor derlichen Information,
einer Erfassungseinrichtung (2) zum Erfassen der aktuellen Position durch Erfassen einer Information über das fahrende Fahrzeug, und
einer Steuereinrichtung (4) zum Lesen der in der Informati onsspeichereinrichtung (3) gespeicherten Straßeninformation auf Grundlage der durch die Erfassungseinrichtung (2) erfaß ten aktuellen Position, zum Durchführen der Übereinstimmungs verarbeitung zwischen der Erfassungsinformation über die ak tuelle Position und der Straßeninformation, und zum Bereit stellen der Streckenführung,
wobei in dem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium ein Pro gramm für die Steuereinrichtung (4) gespeichert ist zum Durchführen einer Funktion zum Bestimmen einer der parallelen Straßen als die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, durch Be stimmen von durch die Erfassungseinrichtung (2) erfaßten Ba kenarten.

8. Aufzeichnungsmedium für ein Fahrzeugnavigationssystem zum Durchführen einer Übereinstimmungsverarbeitung zwischen einer Erfassungsinformation über eine aktuelle Position und einer Straßeninformation und zum Bereitstellen einer Streckenführung, mit:
einer Informationsspeichereinrichtung (3) zum Speichern einer Straßeninformation über parallel verlaufende Straßen und ei ner weiteren für die Durchführung der Streckenführung erfor derlichen Information,
einer Erfassungseinrichtung (2) zum Erfassen der aktuellen Position durch Erfassen einer Information über das fahrende Fahrzeug, und
einer Steuereinrichtung (4) zum Lesen der in der Informati onsspeichereinrichtung (3) gespeicherten Straßeninformation auf Grundlage der durch die Erfassungseinrichtung (2) erfaß ten aktuellen Position, zum Durchführen der Übereinstimmungs verarbeitung zwischen der Erfassungsinformation über die ak tuelle Position und der Straßeninformation, und zum Bereit stellen der Streckenführung,
wobei in dem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium ein Pro gramm für die Steuereinrichtung (4) gespeichert ist zum Durchführen einer Funktion zum Bestimmen einer der parallelen Straßen als die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, durch Be stimmen eines Winkels von durch die Erfassungseinrichtung (2) erfaßten Satellitensignalen.

9. Aufzeichnungsmedium für ein Fahrzeugnavigationssystem Durchführen einer Übereinstimmungsverarbeitung zwischen einer Erfassungsinformation über eine aktuelle Position und einer Straßeninformation und zum Bereitstellen einer Streckenführung, mit:
einer Informationsspeichereinrichtung (3) zum Speichern einer Straßeninformation über parallel verlaufende Straßen und ei ner weiteren für die Durchführung der Streckenführung erfor derlichen Information,
einer Erfassungseinrichtung (2) zum Erfassen der aktuellen Position durch Erfassen einer Information über das fahrende Fahrzeug, und
einer Steuereinrichtung (4) zum Lesen der in der Informati onsspeichereinrichtung (3) gespeicherten Straßeninformation auf Grundlage der durch die Erfassungseinrichtung (2) erfaß ten aktuellen Position, zum Durchführen der Übereinstimmungs verarbeitung zwischen der Erfassungsinformation über die ak tuelle Position und der Straßeninformation, und zum Bereit stellen der Streckenführung,
wobei in dem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium ein Pro gramm für die Steuereinrichtung (4) gespeichert ist zum Durchführen einer Funktion dahingehend, ob die parallelen Straßen existieren, oder nicht, auf Grundlage der in der In formationsspeichereinrichtung (3) gespeicherte Straßeninfor mation, wobei die Steuereinrichtung (4) beim Vorhandensein paralleler Straßen die Straße bestimmt, auf der das Fahrzeug fährt, durch Auswählen einer der parallelen Straßen entspre chend der Straßeninformation der parallelen Straßen, unter der Bedingung, daß eine durch die Erfassungseinrichtung (2) erfaßte Geschwindigkeit während einer vorbestimmten Distanz oder Zeitdauer andauert, durch Steuern von Übereinstimmungs kosten, und anhand einer Durchführung der Übereinstimmungs verarbeitung,
wobei das computerlesbare Aufzeichnungsmedium auf Grundlage der in der Informationsspeichereinrichtung (3) gespeicherten Straßeninformation bestimmt, ob die parallelen Straßen vor handen sind, oder nicht, wobei die Steuereinrichtungen (4) beim Vorhandensein paralleler Straßen die Straße bestimmt, auf der das Fahrzeug fährt, durch Auswählen einer der paral lelen Straßen entsprechend der Straßeninformation der paral lelen Straßen, unter der Bedingung, daß die durch die Erfas sungseinrichtung (2) erfaßte Geschwindigkeit während einer vorbestimmten Distanz oder Zeitdauer andauert, durch Steuern der Übereinstimmungskosten, und anhand einer Durchführung der Übereinstimmungsverarbeitung.