DE10142253C1 - Endoroboter - Google Patents
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Abstract
Vorrichtung zur Durchführung minimalinvasiver Diagnosen und Eingriffe im Körperinneren eines Patienten mit einem vorzugsweise Messinstrumente und/oder Probeentnahme- und/oder Behandlungsinstrumente tragenden Trägerkopf, wobei ein den Untersuchungsbereich des Patienten aufnehmendes Magnetsystem (11) zur Erzeugung eines 3-D-Gradientenfeldes zur ferngesteuerten Bewegung und Orientierung des mit einem Linearmagneten (3) versehenen und als frei beweglicher Endoroboter (1) ausgebildeten Trägerkopfes im Körper...
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Durchfüh
rung minimalinvasiver Diagnosen und Eingriffe im Körperinne
ren eines Patienten mit einem
Trägerkopf.
Bislang werden derartige minimalinvasive Diagnosen und Ein
griffe im Körperinneren mithilfe von starren oder biegsamen
Endoskopen, Laparoskopen oder Kathetern durchgeführt. Diese
Techniken sind gekennzeichnet dadurch, dass die zur Navigati
on des Trägerkopf im Körper erforderlichen Kräfte durch die
Hand des Chirurgen von außen ausgeübt werden. Diese Technik
stößt unter anderem für Anwendungen im Dünndarm, welcher beim
Erwachsenen 7 bis 11 Meter lang ist, an Machbarkeitsgrenzen.
Nur eine geringe Verbesserung bringt in diesem Zusammenhang
ein in der WO 00/60996 beschriebenes Verfahren, bei dem die
Spitze eines Katheders durch ein äußeres Magnetfeld an Kreu
zungen der Gefäße oder Öffnungen in die jeweils gewünschte
Richtung abgelenkt wird. Auch in diesem Fall hat man ja nach
wie vor den langen Anhang und das Problem der Kraftaufwendung
zur Navigierung von Hand. Wenn in diesem Fall viele Bögen und
Abzweigungen durchfahren werden müssen, ergibt sich letztend
lich eine so hohe Reibung, dass ein Verschieben über größere
Strecken überhaupt nicht mehr möglich ist.
Aus der DE 100 28 078 A1 ist ein vollständig schluckbares En
doskop bekannt, das zwei biegsame und ein flexibles Teil auf
weist. Mittels einer externen Steuereinrichtung werden über
elektromagnetische Signale in den Teilen liegende Antriebs
drähte erhitzt, worauf sich diese verbiegen. Die Teile können
so einer Krümmung der Körperhöhle folgen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrich
tung der eingangs genannten Art so auszugestalten, dass der
Trägerkopf ohne feste Verbindung nach außen im Körperinneren
frei navigierbar ist.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist eine Vorrichtung der eingangs
genannten Art erfindungsgemäß gekennzeichnet durch ein den
Untersuchungsbereich des Patienten aufnehmendes Magnetsystem
zur Erzeugung eines 3D-Gradientenfeldes zur ferngesteuerten
Bewegung und Orientierung des mit einem Linearmagneten verse
henen, und als frei beweglicher Endoroboter ausgebildeten
Trägerkopfes im Körper.
Derartige Feldgeneratoren zur Erzeugung eines 3D-Gradienten
feldes sind aus der MR-Technologie bekannt. Der Endoroboter
enthält einen Stabmagneten oder eine ansteuerbare angenähert
lineare Spule, sodass durch Wechselwirkung mit dem Gradien
tenfeld eine lineare Kraft und ein Drehmoment erzeugt werden
kann, solange Stabmagnet und Gradientenfeld nicht kollinear
sind. Die Steilheit des Gradienten bestimmt außer dem Drehmo
ment die Translationskraft in Magnet- oder Spulenachse.
Dabei hat es sich als besonders zweckmäßig erwiesen, dass das
Magnetsystem ein statisches Grundfeld zur Kompensation der
Gravitationskraft auf den Endoroboter umfasst, vorzugsweise
unter Verwendung eines supraleitenden, insbesondere eines aus
einem Hochtemperatursupraleiter bestehenden, Grundfeldmagne
ten. Diese Kompensation der Gravitation auf den Endoroboter
ermöglicht es, diesen frei schwebend im entsprechenden Kör
perkanal (Darm, Blutgefäß oder dergleichen) zu bewegen, so
dass er sich weder verhaken kann, noch die etwaigen vorste
henden Instrumente oder Werkzeuge zu einer Beschädigung im
Körper führen können.
Dabei hat es sich als besonders zweckmäßig erwiesen, dass das
statische Grundfeld zur Kompensation von Gewichtsänderungen
des Endoroboters beim Be- und Entladen steuerbar ist. Ein
solches Be- und Entladen kann beispielsweise bei einer Ent
nahme von Proben durch eine im Endoroboter
eingebaute Biopsieeinrichtung oder bei der Abgabe von Medika
menten erfolgen, wobei solche Medikamente mithilfe des erfin
dungsgemäßen Endoroboters gezielt an bestimmten Stellen, bei
spielsweise Tumoren, freigesetzt werden können.
Da das Homogenitätsvolumen des Magnetsystems meist sehr klein
ist, kann zum Ausgleich in weiterer Ausgestaltung der Erfin
dung vorgesehen sein, dass der Patient und das Magnetsystem
relativ zueinander bewegbar sind, insbesondere der Patient
auf einer im Magnetsystem verstellbaren Patientenliege ange
ordnet ist. Auf diese Art und Weise kann bei fortschreitender
Bewegung des Endoroboters im Körper durch eine Verschiebung
des Patienten dafür gesorgt werden, dass die jeweilige Posi
tion des Endoroboters möglichst in der Mitte des Homogeni
tätsvolumens liegt.
Vorteilhaft wird der Endoroboter navigiert mittels eines
Krafteingabegeräts, z. B. einer sogenannten 6D Maus. Dabei
kann die Gradientenrichtung, welche der Superposition der
drei Einzelsysteme entspricht, durch Neigen nach vorne/hinten
und rechts/links sowie durch Drücken oder Heben bestimmt wer
den und die Amplitude durch Drehen des Eingabehebels. Vor
teilhaft ist, wenn die Kräfte auf das Eingabegerät der Kraft
auf das Instrument entsprechen oder proportional sind.
In Ausgestaltung der Erfindung kann dabei weiter vorgesehen
sein, dass der Endoroboter eine Beleuchtungsvorrichtung zur
Umfeldausleuchtung aufweist, wobei diese Beleuchtungsvorrich
tung bei Verwendung von Infrarot LEDs sehr hell sein kann,
aber in diesem Fall nur einen schwarzweiß Empfang mithilfe
einer, vorzugsweise ebenfalls im Endoroboter eingebauten, Vi
deokamera ermöglicht. Um auch Farbbilder zu erhalten, können
Hochleistungs LEDs in drei Farben oder auch Mikroleuchtstoff
lampen verwendet werden, wobei diese allerdings den Nachteil
hoher Zündspannungen haben.
Die Bilder der bereits angesprochenen Videokamera sollen per
Funk au.s dem Körperinneren auf einen Monitor übertragen wer
den, wobei die Videokamera vorteilhafterweise mit einer Ein
richtung ausgestattet ist, welche das Drehen des Bildes um
die zentrale Achse ermöglicht.
Gemäß einem weiteren Vorteil der Erfindung kann der Endorobo
ter mit einer Lokalisierungseinrichtung versehen sein, die
insbesondere über Transponder arbeitet, um eine Positionsdar
stellung auf einem die anatomische Umgebung darstellenden
Bildschirm zu ermöglichen. Die anatomische Umgebung kann da
bei z. B. in Schnittbildern dargestellt sein, wie sie bei
kommerziellen Navigationssystemen bekannt ist.
Vorteilhaft hat der Endoroboter einen Helicoptermode, welcher
dadurch gekennzeichnet ist, dass das Gradientenfeld mittels
Erfassung durch die Transponder so geregelt wird, dass der
Endoroboter still steht, oder linear eine vorgegebene Strecke
bewegt werden kann.
Vorteilhafterweise kann ein eingebauter, über ein äußeres
Wechselfeld nachladbarer Akku zur Stromversorgung des Endoro
boters vorgesehen sein.
Der erfindungsgemäße Endoroboter kann auch ohne jegliche zu
sätzlichen Messinstrumente, Probeentnahme- und Behandlungsin
strumente, beispielsweise zum Öffnen von verstopften Kanälen,
beispielsweise Blutgefäßen, eingesetzt werden. Seine eigent
liche vorteilhafte und vielseitige Einsetzbarkeit erhält er
jedoch erst durch den Einbau von Werkzeugarmen mit Messern,
Zangen, Schlingen oder dergleichen, sowie von Messfühlern mit
Sensoren für Temperatur, elektrische Leitfähigkeit, PH-Wert,
Druck sowie gegebenenfalls auch chemischen Sensoren.
Neben dem bereits angesprochenen Einbau einer Biopsieeinrich
tung sowie von Einrichtungen zur gezielten Medikamentenabga
be, kann der Endoroboter auch vorteilhaft mit einem Interven
tionslaser versehen werden.
Ein erfindungsgemäßer Endoroboter kann über eine Schleuse ins
Körperinnere (Gehirn, Bauchhöhle, Lunge oder dergleichen)
eingebracht werden, wie es aus der Laparoskopie bekannt ist.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung er
geben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausfüh
rungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Wiedergabe des Aufbaus eines er
findungsgemäßen Endoroboters und
Fig. 2 eine schematische Wiedergabe der Gesamtanlage mit
dem Magnetsystem und den Steuerungseinrichtungen
zur Steuerung des Endoroboters im Körper eines Pa
tienten.
Der in Fig. 1 gezeigte Endoroboter 1 weist ein ellipsoidför
miges Gehäuse auf, in dem kollinear zur Hauptachse 2 ein
Stabmagnet 3 angeordnet ist. Eine aus einer Linse 4 und einem
CD-Sensor 5 bestehende Videokamera 6 nimmt Bilder auf, die
mittels eines HF-Senders 7 und die Antenne 8 nach außen über
tragen werden. Über Funk, also über die gleiche Antenne 8,
kann auch eine Ansteuerung unterschiedlicher Messinstrumente,
Probenentnahmeinstrumente oder Behandlungsinstrumente erfol
gen, wobei im gezeigten Ausführungsbeispiel in Fig. 1 ledig
lich eine Biopsiepistole 9 als Ausführungsbeispiel gezeigt
ist.
Bezugnehmend auf Fig. 2 erkennt man die Art der Steuerung
eines erfindungsgemäßen Endoroboters in einer Anlage. Dabei
liegt der Patient 10 in einer Gradientenspule 11, die hier
nur im Schnitt dargestellt ist und die von kommerziellen MR-
Scannern bekannt ist. Der zu untersuchende Bereich des Kör
pers, also der Bereich, in dem sich der Endoroboter gemäß
Fig. 1 bewegen soll, befindet sich im Linearitätsvolumen der
Gradientenspule 11. Antennen 12 nehmen Signale des/der Trans
ponders auf und leiten sie an die Ortsmesseinrichtung 13 wei
ter. Diese gibt den 3D-Ort zyklisch oder bei Änderungen ge
genüber vorherigen Werten an den zentralen Rechner 14 weiter,
der auf dem Monitor 15 Schnittbilder eines 3D-datensatzes in
jeweils axialer, koronarer und sagittaler Ebene darstellt.
Mittels einer weiteren Antenne 16 werden per Funk Bilder der
Videokamera empfangen und ebenfalls auf dem Monitor 15 darge
stellt. Bei 17 erkennt man einen 3-kanaligen Gradientenver
stärker zur Ansteuerung der Gradientenspulen über den zentra
len Rechner 6. Nicht dargestellt ist die Art der, bevorzugt
als 6D Maus ausgebildeten, Eingabevorrichtung, sowie der
Grundfeldmagnet zur Kompensation der Gravitationswirkung auf
den Endoroboter.
Der Endoroboter 1 ist bevorzugt so ausgebildet, dass er ste
rilisierfähig ist, wobei je nach Art des Aufbaus und der Mög
lichkeit der sicheren Abdichtung des Inneren des Endoroboters
unterschiedliche Sterilisierverfahren zu Einsatz kommen kön
nen. Das optimale Autoklavieren bei 132°C und einigen bar
Druck geht bei Vorhandensein mehrerer innerer Hohlräume und
insbesondere dann, wenn auch noch Dichtungen nach außen be
stehen, meist nicht. Bei einem wasserdichten Gehäuse könnte
ein druckloses Reinigen, aber auch ein Plasmasterilisieren
oder Kaltgassterilisieren stattfinden.
Bei Vorsehen eines außen am Körper, beispielsweise an einem
Gürtel, befestigten Magneten kann der Endoroboter 1 im Körper
"geparkt" werden, sodass der Patient - nachdem der HTS-Magnet
mittels einer Flusspumpe heruntergerampt worden ist - das
Magnetsystem verlassen kann, um nach einer vorgegebenen Zeit
dauer, beispielsweise auch erst am nächsten Tag, eine weitere
Untersuchung mithilfe des noch im Körper befindlichen Endoro
boters durchzuführen.
Claims (21)
1. Vorrichtung zur Durchführung minimalinvasiver Diagnosen
und Eingriffe im Körperinneren eines Patienten mit einem Trä
gerkopf,
gekennzeichnet durch ein den Unter
suchungsbereich des Patienten aufnehmendes Magnetsystem (11)
zur Erzeugung eines 3D-Gradientenfeldes zur ferngesteuerten
Bewegung und Orientierung des mit einem Linearmagneten (3)
versehenen, und als frei beweglicher Endoroboter (1) ausge
bildeten Trägerkopfes im Körper.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Trägerkopf mindestens ein Instrument trägt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Instrument ein Mess- oder Probeentnahme- oder Behand
lungsinstrument ist.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Endoroboter (1) einen Stabmagneten (3) enthält.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Endoroboter eine ansteuerbare, zumindest angenähert line
are Spule enthält.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Magnetsystem (11) ein statisches Grundfeld zur Kompensa
tion der Gravitationskraft auf den Endoroboter (1) umfasst.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6,
gekennzeichnet durch einen supra
leitenden, insbesondere aus einem Hochtemperatur-Supraleiter
bestehenden, Grundfeldmagneten.
8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
das statische Grundfeld zur Kompensation von Gewichtsänderun
gen des Endoroboters beim Be- und Entladen steuerbar ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Patient (10) und das Magnetsystem (11) relativ bewegbar
sind.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Patient (10) auf einer im Magnetsystem (11) verstellbaren
Patientenliege angeordnet ist.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Endoroboter (1) eine Beleuchtungsvorrichtung zur Umfeld
ausleuchtung aufweist.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Endoroboter (1) mit einer Videokamera ausgerüstet ist.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Endoroboter (1) mit einer Lokalisierungseinrichtung, ins
besondere einem Transponder, versehen ist, die eine Positi
onsdarstellung auf einem, die anatomische Umgebung darstel
lenden, Bildschirm ermöglicht.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13,
gekennzeichnet durch einen einge
bauten, über ein äußeres Wechselfeld nachladbaren, Akku zur
Stromversorgung des Endoroboters.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Endoroboter (1) einen Helicoptermodus aufweist, bei dem
er durch Regelung des Gradientenfeldes mittels Erfassung
durch Transponder still steht oder eine vorgegebene Strecke
bewegt wird.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Eingabegerät zur Steuerung des Endoroboters (1) so ausge
bildet ist, dass die Kräfte auf das Eingabegerät den Kräften
auf den Endoroboter entsprechen oder proportional sind.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Endoroboter über eine 6D-Maus steuerbar ist.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Endoroboter (1) mit einem Interventionslaser versehen
ist.
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Endoroboter (1) so ausgebildet ist, dass er feste, flüs
sige oder gasförmige Medikamente, einschließlich von Kon
trastmitteln oder Markierungshilfen (z. B. für eine Bestrah
lungstherapie) gezielt an bestimmten Stellen freisetzen kann.
20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Endoroboter (1) so ausgebildet ist, dass er sterilisier
fähig ist.
21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20,
gekennzeichnet durch einen außen am
Körper, (z. B. über einen Gürtel) befestigbaren Magneten zum
Parken des Endoroboters (1) im Körper beim Verlassen des Mag
netsystems.
Priority Applications (3)
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10142253C1 true DE10142253C1 (de) | 2003-04-24 |
Family
ID=7696954
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10142253A Expired - Lifetime DE10142253C1 (de) | 2001-08-29 | 2001-08-29 | Endoroboter |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8187166B2 (de) |
JP (1) | JP4740515B2 (de) |
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