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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausüben einer Kraft
auf eine Endoskopiekapsel, wobei die Endoskopiekapsel in einem Patienten
magnetisch geführt ist.
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Eine
derartige Endoskopiekapsel ist beispielsweise aus der
DE 101 42 253 C1 bekannt.
Die Endoskopiekapsel enthält im Wesentlichen einen Dauermagneten
und funktionelle Einbauten, wie z. B. eine Lichtquelle, eine Kamera,
eine Biopsiezange oder ein Medikamentenreservoir. Die Endoskopiekapsel
wird bei einer Kapselendoskopie in einen Patienten, z. B. dessen
Gastrointestinaltrakt, eingebracht, um dort eine medizinische Maßnahme,
z. B. eine Diagnose, eine Biopsie oder eine Medikamentengabe durchzuführen.
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Durch
ein außerhalb des Patienten erzeugtes Magnetfeld wird vermittels
des Dauermagneten auf die Endoskopiekapsel im Patienten eine Kraft bzw.
ein Drehmoment ausgeübt, um diese gezielt in eine bestimmte
Richtung zu navigieren. Im Folgenden wird vereinfachend von Kraft
stellvertretend für Kraft und/oder Drehmoment gesprochen.
Die entsprechenden magnetischen Felder zur Erzeugung der Kraft werden
hierbei durch ein z. B. aus der
DE 103 40 925 B3 bekanntes Magnet(spulen)system
erzeugt.
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Bei
der herkömmlichen Endoskopie ist eine Irritation durch
Kräfte möglich, die der Bediener des Endoskops
vermittels diesem auf das Organ ausübt.
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In
der Regel wird auch eine Kapselendoskopie von einem Bediener des
Magnetsystems, z. B. einem Arzt, durchgeführt. Der Bediener
bestimmt hierbei die Fortbewegung der Endoskopiekapsel z. B. in Form
von abstrakten Befehlen wie „Vorwärtsfahrt” oder „Rechtsdrehung”.
Das Magnetsystem ermittelt dann die notwen digen Felder, um an der
Endoskopiekapsel Kräfte zu erzeugen, die schließlich
zur gewünschten Bewegung führen.
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Aufgabe
der vorliegenden Erfindung ist es, die noch neue und sich in Entwicklung
befindende Technologie der Kapselendoskopie weiter zu verbessern.
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Die
Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Ausüben
einer Kraft auf eine Endoskopiekapsel, wobei die Endoskopiekapsel
in einem Patienten wie oben erläutert magnetisch geführt
ist. Bei dem Verfahren ermittelt ein Assistenzsystem eine aktuell
im Patienten zulässige, auf die Endoskopiekapsel auszuübende
Maximalkraft. Das Magnetsystem übt dann auf die Endoskopiekapsel
eine tatsächliche Kraft aus, die die Maximalkraft nicht überschreitet.
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Das
Assistenzsystem berücksichtigt damit erfindungsgemäß erstmalig
die schlussendlich an der Endoskopiekapsel tatsächlich
auftretenden Kräfte. Im Falle, dass entweder die tatsächlich
auf die Endoskopiekapsel ausgeübte Kraft und/oder die Maximalkraft
dem Bediener angezeigt werden, erfährt der Bediener somit
eine Information bzw. Rückkopplung der tatsächlich
an der Endoskopiekapsel angreifenden Kräfte. Die Größe
der an die Endoskopiekapsel angelegten Kraft erweist sich gemäß der
Erfindung als ein kritisches Merkmal des gesamten Verfahrens der
Kapselendoskopie.
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Die
Erfindung liegt bereits in der Erkenntnis, dass überhaupt
bei der Kapselendoskopie auf die tatsächlich im Patienten
auf die Endoskopiekapsel wirkenden Kräfte zu achten ist.
Da die Kapselendoskopie eine neue Technologie ist, wurde diese Problematik
noch nicht thematisiert. Die Anforderung der Kraftberücksichtigung
bei der Kapselendoskopie ist damit völlig neu.
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Die
Erfindung beruht darüber hinaus auf der Erkenntnis, dass
die von einem Magnetsystem auf die Endoskopiekapsel ausgeübten
Kräfte durch ein dem Magnetsystem zugeordnetes Assistenzsystem überwacht
bzw. kontrolliert werden.
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Die
Kraftberücksichtigung im Rahmen der Kapselendoskopie führt
auch zu folgender Erkenntnis: Wenn ein Benutzer in Unkenntnis der
Erfindung die Endoskopiekapsel „zu dicht”; an
einer Organwand entlangführt, übt das Magnetsystem
eine übermäßige Andruckkraft auf die
Endoskopiekapsel aus, die sie gegen die Wand des Organs drückt,
was zu einer unnötig hohen Reibung zwischen Endoskopiekapsel
und Organwand führt. Hierdurch wird die Manövrierfähigkeit
in Richtung parallel zur Organwand eingeschränkt. In ähnlicher
Weise wird die Reibung zwischen Endoskopiekapsel und Organwand auch erhöht,
wenn der Bediener durch einen ungünstigen Steuerbefehl
zuviel Drehmoment auf die Endoskopiekapsel ausübt. Auch
hier wird die Beweglichkeit der Endoskopiekapsel eingeschränkt.
Bisher beeinflusste also die Erfahrung bzw. Geschicklichkeit des Bedieners
der Endoskopiekapsel die Behandlungsdauer des Patienten bzw. die
Zeitdauer der Kapselendoskopie, z. B. die Zeitdauer, bis die Endoskopiekapsel
den Gastrointestinaltrakt durchquert hat. Beeinflusst werden auch
die sich ergebenden Möglichkeiten der Videobeobachtung
durch eine Videokapsel, z. B. die Qualität der Bildgebung
im Gastrointestinaltrakt.
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Durch
die erfindungsgemäße Berücksichtigung
der an der Endoskopiekapsel auftretenden Kräfte kann hier
durch das Assistenzsystem gegengesteuert werden, z. B. die Reibungskraft
an der Organwand minimiert werden. Die Endoskopiekapsel ist dadurch
schneller bewegbar und freier zu manövrieren, z. B. auch
direkt neben einer Organwand leichter drehbar.
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Der
Bediener des Magnetsystems bzw. der Endoskopiekapsel hatte in Unkenntnis
der Erfindung also keine expliziten Kräfte oder Drehmomente
vorgegeben, mit welcher die Endoskopiekapsel schlussendlich im Patienten
zu beaufschlagen ist. Auch hatte er keine Veranlassung für
eine Rückmeldung der tatsächlich auftretenden
Kräfte.
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Durch
die Berücksichtigung der Kapselkräfte, also mit
anderen Worten ein den Bediener unterstützendes Kraft-Management- System,
ergibt sich eine größtmögliche Flexibilität
bei der Steuerung der Endoskopiekapsel.
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Die
Erfindung erhöht auch die Sicherheit des Patienten. Durch
Berücksichtigung der an der Endoskopiekapsel angreifenden
Kraft ist ein Risikomanagement am Patienten möglich. Die
Erfindung ergibt daher eine Schlüsseleigenschaft für
die Kapselendoskopie. Bei der bisher bekannten passiven Kapselendoskopie,
bei welcher ein Patient z. B. eine Videokapsel schluckt und diese
lediglich passiv mit Hilfe von Peristaltik durch den Patienten hindurchbewegt
wird, ist ein solches Risikomanagement nicht erforderlich.
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Da
das Assistenzsystem zu jedem Zeitpunkt bzw. an jedem Ort, welchen
die Endoskopiekapsel im Patienten einnimmt, stets die aktuelle Maximalkraft ermittelt,
welche nicht überschritten werden darf, wird gemäß dem
erfindungsgemäßen Verfahren sichergestellt, dass
im Patienten keine unerlaubt großen Kräfte auf
die untersuchten Organe ausgeübt werden. Hierdurch kann
der Patient weder irritiert werden noch kann die Kapselbewegung,
z. B. durch zu stark erhöhte Reibungskräfte, behindert
werden.
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In
der Regel führt ein Benutzer des Magnetsystems die Endoskopiekapsel,
indem er händisch Steuerbefehle für die Endoskopiekapsel
vorgibt. Dem Benutzer (Bediener) ist hierbei ein Fähigkeitswert
zugeordnet, welcher mit seiner Erfahrung in der Führung
von Endoskopiekapseln korreliert. In einer bevorzugten Ausführungsform
des Verfahrens ermittelt dann das Assistenzsystem die Maximalkraft
in Abhängigkeit des Fähigkeitswertes. Mit anderen Worten,
das Assistenzsystem berücksichtigt die aktuelle Erfahrung
des Bedieners beim Umgang mit Endoskopiekapseln und berücksichtigt
dies in der Ermittlung der Maximalkraft. Bediener mit großer
Erfahrung im Umgang mit Endoskopiekapseln, also beispielsweise einem
hohen Fähigkeitskennwert, erhalten vom Assistenzsystem
die Erlaubnis, eine relativ hohe Kraft bzw. Drehmoment an die Endoskopiekapsel
anzulegen. Die Maximalkraft ist damit bedienerabhängig.
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In
diesem Fall ergibt sich weiterhin der Vorteil, dass die Sicherheit
und der Nutzen einer Kapselendoskopie von wenig geschultem Fachpersonal verbessert
sind. Selbst ein äußerst unerfahrener Bediener
ist somit nicht in der Lage, über die Endoskopiekapsel
Kräfte auf den Patienten auszuüben, die diesen
irritieren könnten. So wird eine sichere und in ihrer Qualität
gleichbleibende Untersuchung im Rahmen einer Kapselendoskopie ermöglicht,
welche dann nicht mehr von den Fähigkeiten des Benutzers bzw.
seinen Erfahrungswerten abhängt.
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In
einer bevorzugten Verfahrensvariante kann das Assistenzsystem die
Maximalkraft auch in Abhängigkeit einer Eigenschaft des
Patienten ermitteln. Patienteneigenschaften sind hierbei sämtliche denkbaren
Eigenschaften, welche Einfluss auf maximal zulässige Kräfte
der Endoskopiekapsel im Inneren des Patienten haben. Herbei kann
z. B. Alter, Geschlecht, Gesundheitszustand oder ähnliches
in geeigneter Weise Berücksichtigung finden, da z. B. bei jungen
gesunden Patienten die Organe höhere Kapselkräfte
ohne Beschädigung ertragen. Die Maximalkraft ist damit
vom Patienten abhängig.
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Entsprechende
Eigenschaften des Patienten können z. B. an das Assistenzsystem
von einem Klinikmanagementsystem, einer Patientendatenbank oder ähnlichem übermittelt
werden. Hierbei können auch Daten von anderen medizinischen
Maßnahmen, z. B. Messdaten oder Ergebnisse von Voruntersuchungen,
wie Blutwerte, Blutdruck etc. vom Assistenzsystem als Eigenschaften
des Patienten berücksichtigt werden.
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In
einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ermittelt
das Assistenzsystem die Maximalkraft in Abhängigkeit des
aktuellen Ortes der Endoskopiekapsel im Patienten. Die Maximalkraft
muss dann nicht für ein und denselben Patienten bei einer Untersuchung,
bei welcher die Endoskopiekapsel durch den Patienten wandert, auf
einem konstanten Maximalwert gehalten werden, sondern kann je nach Kapselort
variieren. Dies führt zu einer flexibleren Steuerungsmöglichkeit
für die Endoskopiekapsel.
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Bei
einer Variante der eben genannten Ausführungsform können
im Assistenzsystem für verschiedene Körperregionen
des Patienten verschiedene Maximalkräfte vorgegeben sein.
Das Assistenzsystem wählt dann als Maximalkraft denjenigen Vorgabewert
derjenigen Körperregion aus, in welcher sich die Endoskopiekapsel
aktuell befindet. Körperregionen können hierbei
z. B. eher größere Gebiete wie Unterbauch oder
Oberbauch sein, aber auch spezielle Organe wie z. B. Magen, Speiseröhre
oder Dickdarm.
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Im
Assistenzsystem können auch verschiedene Maximalkräfte
für verschiedene Indikationen und/oder Krankheiten eines
Patienten vorgegeben sein. Das Assistenzsystem wählt dann
als Maximalkraft diejenige der aktuellen Indikation und/oder Krankheit
des Patienten. Auch hierdurch wird die Anpassung der Maximalkraft
an die aktuelle Behandlungssituation verbessert.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung
ermittelt das Assistenzsystem die Maximalkraft in Abhängigkeit
einer mechanischen Eigenschaft desjenigen Körpergewebes
des Patienten, an welchem sich die Endoskopiekapsel aktuell befindet.
Die mechanische Eigenschaft kann insbesondere ein Elastizitätskennwert
sein, der Information über die Elastizität des
Körpergewebes des Patienten liefert. Die Maximalkraft wird
dadurch individuell an die aktuelle mechanische Eigenschaft des
Körpergewebes angepasst.
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Die
mechanische Eigenschaft, insbesondere der Elastizitätskennwert
des Körpergewebes kann in einer weiteren vorteilhaften
Ausführungsform des Verfahrens derart ermittelt werden,
dass die Endoskopiekapsel im Patienten gegen des Körpergewebe gefahren
wird, dabei eine Kraft-Orts-Kurve der Endoskopiekapsel aufgezeichnet
wird, und der Elastizitätskennwert aus der Kraft-Orts-Kurve
ermittelt wird.
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Die
Endoskopiekapsel wird also z. B. gegen die Innenwand eines Organs,
z. B. des Magens angefahren, und hierbei der Verlauf des Kapselortes bzw.
die aktuell ermittelte Kapselposition aufgezeichnet bzw. gespeichert.
Gleichzeitig wird die auf die Endoskopiekapsel an jedem Ort aufgebrachte
Kraft aufgezeichnet. Das Anfahren gegen die Organwand wird mindestens
in einer Richtung durchgeführt, oder auch in verschiedenen
Richtungen wiederholt. Eine Vorzugsrichtung ist hierbei das lotrechte
Anfahren des Körpergewebes, jedoch sind auch andere Richtungen
denkbar, welche nicht parallel zur Oberfläche des betreffenden
Körpergewebes verlaufen.
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Mit
dem Assistenzsystem kann eine vom Patienten bedienbare Vorrichtung
verbunden sein, welche dazu dient, dass der Patient den von ihm
aktuell empfundenen Schmerzlevel an das Assistenzsystem rückmelden
kann. Das Assistenzsystem ermittelt dann in bevorzugter Weise die
Maximalkraft in Abhängigkeit des aktuell vom Patienten
gemeldeten Irritationslevels. Der Patient kann somit während
der Behandlung auftretende Irritationen sofort an das Assistenzsystem
rückmelden, welches notfalls die Endoskopiekapsel sofort
in eine kraftlose Ruheposition fahren kann.
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Der
Irritationslevel kann hierbei z. B. automatisch in einem Patientendatensatz,
z. B. den während einer Kapselendoskopie aufgenommenen
Videobildern, gespeichert werden. Die Vorrichtung kann hierbei z.
B. einen Irritationsrückmeldungsknopf aufweisen, welcher
pneumatisch, hydraulisch, fiberoptisch oder drahtlos, z. B. mit
Bluetooth, ausgeführt ist, um Kompatibilität mit
dem restlichen System, d. h. dem Magnetspulensystem bzw. dem Assistenzsystem,
zu gewährleisten.
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Das
Assistenzsystem kann außerdem nach einem Ablaufplan arbeiten,
welcher zunächst das zu untersuchende Organ ermittelt,
dann für dieses Organ einen zulässigen Kraftbereich
auswählt. Dann wird automatisch gemäß dem
Kraftbereich die Kraft auf die Endoskopiekapsel ausgeübt
bzw. gesteigert. Der Patient meldet hierbei stets den Irritationslevel
an das Assistenzsystem zurück. So können viele
Irritationsrückmeldungspunkte, d. h. der Zusammenhang zwischen
Kraft und Irritationslevel an einem bestimmten Punkt im Patienten
durch das Assistenzsystem automatisch aufgenommen werden, ohne den
Bediener zu belasten.
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Das
Assistenzsystem wertet dann automatisch den individuellen Irritationslevel
des Patienten aus, in dem die aufgezeichneten Irritationsrückmeldungspunkte
auf ihre Stärke der Irritationsrückmeldung an
ein oder mehreren Orten ausgewertet werden. Während einer
nachfolgenden Kapselendoskopie kann das System dann die maximal
erlaubten Kräfte auf einen Wert anpassen, bei welchem sich die
vom Patienten zu erduldende Irritation voraussichtlich in einem
relativ geringen Bereich bewegt.
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In
einer bevorzugten Ausführungsform ermittelt das Assistenzsystem
die Maximalkraft anhand einer Modelldatenbank. Sämtliche
oben genannten Vorgehensweisen zur Ermittlung der Maximalkraft können
damit auf der Modelldatenbank basieren. Z. B. wird der Fähigkeitskennwert,
die Patienteneigenschaften, der Irritationslevel usw. allesamt zunächst in
die Modelldatenbank eingespeist, dort verknüpft, vorverarbeitet
usw.. Das Assistenzsystem ermittelt dann die Maximalkraft aus der
Verknüpfung beliebiger Kombinationen der o. g. Aspekte
der Erfindung. Z. B. wählt das Assistenzsystem zunächst
eine Maximalkraft anhand einer Körperregion des Patienten, passt
diese aber dann gemäß Alter, Irritationslevel usw.
noch an.
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Die
Modelldatenbank kann z. B. auch zwischen verschiedenen klinischen
Einrichtungen, welche Kapselendoskopien durchführen, und
damit verschiedenen Magnetsystemen, ausgetauscht werden. Erfahrungen
von einer Behandlung werden so auch für andere Behandlungen
verfügbar.
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Während
der gesamten Kapselendoskopie auf die Endoskopiekapsel angewendete
Kräfte können auch speziell für jeden
Patienten während dessen Behandlung gespeichert werden.
In vorteil hafter Weise zeichnet das Assistenzsystem in jeweiligen Datensätzen
die aktuelle Kraft, den Ort der Endoskopiekapsel bzw. den zurückgelegten
Weg und den Orientierungswinkel der Endoskopiekapsel auf.
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Die
oben beschriebene Aufnahme einer Kraft-Orts-Kurve der Endoskopiekapsel
zur Ermittlung der mechanischen Eigenschaft des Körpergewebes
kann alternativ in einer automatischen Messprozedur erfolgen. Die
ermittelte mechanische Eigenschaft, insbesondere Elastizität
kann auch graphisch am Assistenzsystem bzw. dem Magnetsystem dargestellt
werden. Die vom Assistenzsystem ermittelte mechanische Eigenschaft
des Körpergewebes kann auch mit vergleichbaren mechanischen
Eigenschaften aus der Modelldatenbank verglichen werden, welche
z. B. typische Werte von mechanischen Eigenschaften verschiedener
Körperregionen, Organe usw. bestimmter Patienten als Modell
oder aus früheren Messungen, Erfahrenswerten etc. gespeichert
hat.
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Die
ermittelten mechanischen Eigenschaften können auch archiviert
bzw. für einen später anzufertigenden medizinischen
Bericht über die Kapselendoskopie gespeichert werden.
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Das
Assistenzsystem limitiert also die an die Endoskopiekapsel anzulegende
Maximalkraft auf einen ermittelten oder in der Modelldatenbank vorgegebenen
Wert.
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Für
eine weitere Beschreibung der Erfindung wird auf das Ausführungsbeispiel
in der Zeichnung verwiesen. Das Ausführungsbeispiel zeigt
in einer schematischen Prinzipskizze:
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1 einen
Patienten während einer Kapselendoskopie.
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1 zeigt
einen Ausschnitt eines Patienten 2, nämlich einen
Teil des Magens 10 und des daran anschließenden
Dünndarms 12. Am Patienten 2 wird gerade
eine Kapselendoskopie mit Hilfe einer in den Patienten 2 eingeführten
Endoskopiekapsel 4 durchgeführt. Zur gezielten
Fortbewegung der Endoskopiekapsel 4 wird auf diese eine
Kraft F ausgeübt. Diese wird durch ein von einem Magnetspulensystem 6 erzeugtes
magnetisches Feld 8 verursacht, das mit einem nicht dargestellten
Magneten in der Endoskopiekapsel 4 wechselwirkt.
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In
der dargestellten Situation befindet sich die Endoskopiekapsel 4 zunächst
im Magen 10. Ein Benutzer (Arzt) 14 führt
die Kapselendoskopie als Bediener des Magnetspulensystems 6 durch.
Der Arzt 14 möchte nun die Endoskopiekapsel 4 vom
Magen 10 in den Dünndarm 12 manövrieren.
Hierzu gibt er über einen Joystick 16 Steuerbefehle
an das Magnetspulensystem 6, die Endoskopiekapsel 4 in
Richtung des Pfeils 18 weiterzubewegen. Das Magnetspulensystem 6 berechnet
je nach Steuerbefehl die zu erzeugenden Felder 8, um jeweils
Kräfte F parallel zum Verlauf des Pfeils 18 zu
erzeugen.
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Erfindungsgemäß wird
diese Krafterzeugung von einem Assistenzsystem 20 überwacht.
Das Assistenzsystem 20, zu dem auch eine Datenbank 30 gehört,
fordert hierzu verschiedene Eingabeparameter an. Aus einem HIS (Hospital
Information System – Krankenhausinformationssystem) bezieht
es die dort gespeicherten Patientendaten: Alter 24, Geschlecht 26 und
Diagnose 28 des Patienten 2. In der Datenbank 30 ist
außerdem ein Fähigkeitskennwert 32 gespeichert,
welcher dem Arzt 14 zugeordnet ist und Aussagen hierüber
liefert, wie viel Erfahrung dieser in der Durchführung
von Kapselendoskopien besitzt.
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Der
Patient 2 bedient außerdem einen Rückmeldeknopf 34, über
welchen er durch verschieden starken Druck auf diesen seine aktuell
während der Kapselendoskopie empfundene Irritation in Form
eines Irritationslevels 36 an die Datenbank 30 meldet.
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Aus
all diesen, in der Datenbank 30 vorhandenen bzw. an diese übertragenen
oder ermittelten Eingangsdaten ermittelt das Assistenzsystem 20 eine
maximal zulässige Kraft Fmax, die
es an das Magnetspulensystem 6 überträgt.
Das Magnetspulensystem 6 beabsichtigt zu jedem Zeitpunkt
eine tatsächliche Kraft F0 an die
Endoskopiekapsel 4 anzulegen. Das Assistenzsystem 20 überprüft,
ob die Kraft F0 größer
als die Kraft Fmax ist. In diesem Fall begrenzt
das Assistenzsystem 20 die tatsächlich an die Endoskopiekapsel 4 angelegte
Kraft F auf den Wert Fmax, ansonsten darf
das Magnetsystem die tatsächliche Kraft F = F0 an
die Endoskopiekapsel 4 anlegen.
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In
einer alternativen Ausführungsform sind außerdem
in der Datenbank 30 Elastizitätskennwerte 38a, 38b des
Magens 10 bzw. des Dünndarms 12 des Patienten 2 gespeichert.
Das Assistenzsystem 20 ermittelt zunächst den
aktuellen Ort P der Endoskopiekapsel 4 und überprüft,
ob dieser im Magen 10 oder im Dünndarm 12 des
Patienten 2 liegt. Je nachdem benutzt es die Elastizitätskennwerte 38a oder 38b bei
der Ermittlung der Kraft Fmax.
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In
einer alternativen Ausführungsform sind die Elastizitätskennwerte 38a, 38b nicht
wie oben, fest vorgegebene Werte, sondern das Assistenzsystem 20 ermittelt
diese speziell für den Patienten 2 neu. Hierzu
fährt es die Endoskopiekapsel 4 gezielt gegen
die Wände 40a, 40b von Magen 10 und
Dünndarm 12. Hierbei werden stets die jeweilige
Kraft F sowie der jeweilige Ort P der Endoskopiekapsel 4 in einer
Kraft-Orts-Kurve 37a, 37b aufgezeichnet. Aus den
beiden Kraft-Orts-Kurven 37a, 37b ermittelt das Assistenzsystem 20 dann
die Elastizitätskennwerte 38a, 38b von
Magen 10 und Dünndarm 12. Die Ermittlung
der Maximalkraft Fmax ist dadurch auf aktuell für
den Patienten 2 geltende Eigenschaften gestützt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 10142253
C1 [0002]
- - DE 10340925 B3 [0003]