WO2010015495A1 - Verfahren zum ausüben einer kraft auf eine endoskopiekapsel - Google Patents

Verfahren zum ausüben einer kraft auf eine endoskopiekapsel Download PDF

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Abstract

Bei einem Verfahren zum Ausüben einer Kraft (F) auf eine in einem Patienten (2) magnetisch geführte Endoskopiekapsel (4) ermittelt ein Assistenzsystem (20) eine aktuell im Patienten (2) zulässige, auf die Endoskopiekapsel (4) auszuübende Maximalkraft (Fmax), übt ein Magnetsystem (6) auf die Endoskopiekapsel (4) eine tatsächliche Kraft (F) aus, die die Maximalkraft (Fmax) nicht überschreitet.

Description

Beschreibung
Verfahren zum Ausüben einer Kraft auf eine Endoskopiekapsel
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausüben einer Kraft auf eine Endoskopiekapsel, wobei die Endoskopiekapsel in einem Patienten magnetisch geführt ist.
Eine derartige Endoskopiekapsel ist beispielsweise aus der DE 101 42 253 Cl bekannt. Die Endoskopiekapsel enthält im Wesentlichen einen Dauermagneten und funktionelle Einbauten, wie z.B. eine Lichtquelle, eine Kamera, eine Biopsiezange oder ein Medikamentenreservoir. Die Endoskopiekapsel wird bei einer Kapselendoskopie in einen Patienten, z.B. dessen Gastrointestinaltrakt, eingebracht, um dort eine medizinische Maßnahme, z.B. eine Diagnose, eine Biopsie oder eine Medikamentengabe durchzuführen.
Durch ein außerhalb des Patienten erzeugtes Magnetfeld wird vermittels des Dauermagneten auf die Endoskopiekapsel im Patienten eine Kraft bzw. ein Drehmoment ausgeübt, um diese gezielt in eine bestimmte Richtung zu navigieren. Im Folgenden wird vereinfachend von Kraft stellvertretend für Kraft und/oder Drehmoment gesprochen. Die entsprechenden magneti- sehen Felder zur Erzeugung der Kraft werden hierbei durch ein z.B. aus der DE 103 40 925 B3 bekanntes Magnet (spulen) System erzeugt .
Bei der herkömmlichen Endoskopie ist eine Irritation durch Kräfte möglich, die der Bediener des Endoskops vermittels diesem auf das Organ ausübt.
In der Regel wird auch eine Kapselendoskopie von einem Bediener des Magnetsystems, z.B. einem Arzt, durchgeführt. Der Be- diener bestimmt hierbei die Fortbewegung der Endoskopiekapsel z.B. in Form von abstrakten Befehlen wie „Vorwärtsfahrt" oder „Rechtsdrehung". Das Magnetsystem ermittelt dann die notwen- digen Felder, um an der Endoskopiekapsel Kräfte zu erzeugen, die schließlich zur gewünschten Bewegung führen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die noch neue und sich in Entwicklung befindende Technologie der Kapselendoskopie weiter zu verbessern.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Ausüben einer Kraft auf eine Endoskopiekapsel, wobei die Endoskopiekapsel in einem Patienten wie oben erläutert magnetisch geführt ist. Bei dem Verfahren ermittelt ein Assistenzsystem eine aktuell im Patienten zulässige, auf die Endoskopiekapsel auszuübende Maximalkraft. Das Magnetsystem übt dann auf die Endoskopiekapsel eine tatsächliche Kraft aus, die die Maximalkraft nicht überschreitet.
Das Assistenzsystem berücksichtigt damit erfindungsgemäß erstmalig die schlussendlich an der Endoskopiekapsel tatsächlich auftretenden Kräfte. Im Falle, dass entweder die tat- sächlich auf die Endoskopiekapsel ausgeübte Kraft und/oder die Maximalkraft dem Bediener angezeigt werden, erfährt der Bediener somit eine Information bzw. Rückkopplung der tatsächlich an der Endoskopiekapsel angreifenden Kräfte. Die Größe der an die Endoskopiekapsel angelegten Kraft erweist sich gemäß der Erfindung als ein kritisches Merkmal des gesamten Verfahrens der Kapselendoskopie.
Die Erfindung liegt bereits in der Erkenntnis, dass überhaupt bei der Kapselendoskopie auf die tatsächlich im Patienten auf die Endoskopiekapsel wirkenden Kräfte zu achten ist. Da die
Kapselendoskopie eine neue Technologie ist, wurde diese Problematik noch nicht thematisiert. Die Anforderung der Kraftberücksichtigung bei der Kapselendoskopie ist damit völlig neu.
Die Erfindung beruht darüber hinaus auf der Erkenntnis, dass die von einem Magnetsystem auf die Endoskopiekapsel ausgeübten Kräfte durch ein dem Magnetsystem zugeordnetes Assistenzsystem überwacht bzw. kontrolliert werden. Die Kraftberücksichtigung im Rahmen der Kapselendoskopie führt auch zu folgender Erkenntnis: Wenn ein Benutzer in Unkenntnis der Erfindung die Endoskopiekapsel „zu dicht" an ei- ner Organwand entlangführt, übt das Magnetsystem eine übermäßige Andruckkraft auf die Endoskopiekapsel aus, die sie gegen die Wand des Organs drückt, was zu einer unnötig hohen Reibung zwischen Endoskopiekapsel und Organwand führt. Hierdurch wird die Manövrierfähigkeit in Richtung parallel zur Organ- wand eingeschränkt. In ähnlicher Weise wird die Reibung zwischen Endoskopiekapsel und Organwand auch erhöht, wenn der Bediener durch einen ungünstigen Steuerbefehl zuviel Drehmoment auf die Endoskopiekapsel ausübt. Auch hier wird die Beweglichkeit der Endoskopiekapsel eingeschränkt. Bisher beein- flusste also die Erfahrung bzw. Geschicklichkeit des Bedieners der Endoskopiekapsel die Behandlungsdauer des Patienten bzw. die Zeitdauer der Kapselendoskopie, z.B. die Zeitdauer, bis die Endoskopiekapsel den Gastrointestinaltrakt durchquert hat. Beeinflusst werden auch die sich ergebenden Möglichkei- ten der Videobeobachtung durch eine Videokapsel, z.B. die Qualität der Bildgebung im Gastrointestinaltrakt.
Durch die erfindungsgemäße Berücksichtigung der an der Endoskopiekapsel auftretenden Kräfte kann hier durch das Assis- tenzsystem gegengesteuert werden, z.B. die Reibungskraft an der Organwand minimiert werden. Die Endoskopiekapsel ist dadurch schneller bewegbar und freier zu manövrieren, z.B. auch direkt neben einer Organwand leichter drehbar.
Der Bediener des Magnetsystems bzw. der Endoskopiekapsel hatte in Unkenntnis der Erfindung also keine expliziten Kräfte oder Drehmomente vorgegeben, mit welcher die Endoskopiekapsel schlussendlich im Patienten zu beaufschlagen ist. Auch hatte er keine Veranlassung für eine Rückmeldung der tatsächlich auftretenden Kräfte.
Durch die Berücksichtigung der Kapselkräfte, also mit anderen Worten ein den Bediener unterstützendes Kraft-Management- System, ergibt sich eine größtmögliche Flexibilität bei der Steuerung der Endoskopiekapsel .
Die Erfindung erhöht auch die Sicherheit des Patienten. Durch Berücksichtigung der an der Endoskopiekapsel angreifenden
Kraft ist ein Risikomanagement am Patienten möglich. Die Erfindung ergibt daher eine Schlüsseleigenschaft für die Kapselendoskopie. Bei der bisher bekannten passiven Kapselendoskopie, bei welcher ein Patient z.B. eine Videokapsel schluckt und diese lediglich passiv mit Hilfe von Peristaltik durch den Patienten hindurchbewegt wird, ist ein solches Risikomanagement nicht erforderlich.
Da das Assistenzsystem zu jedem Zeitpunkt bzw. an jedem Ort, welchen die Endoskopiekapsel im Patienten einnimmt, stets die aktuelle Maximalkraft ermittelt, welche nicht überschritten werden darf, wird gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren sichergestellt, dass im Patienten keine unerlaubt großen Kräfte auf die untersuchten Organe ausgeübt werden. Hierdurch kann der Patient weder irritiert werden noch kann die Kapselbewegung, z.B. durch zu stark erhöhte Reibungskräfte, behindert werden .
In der Regel führt ein Benutzer des Magnetsystems die Endo- skopiekapsel, indem er händisch Steuerbefehle für die Endoskopiekapsel vorgibt. Dem Benutzer (Bediener) ist hierbei ein Fähigkeitswert zugeordnet, welcher mit seiner Erfahrung in der Führung von Endoskopiekapseln korreliert. In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens ermittelt dann das Assistenzsystem die Maximalkraft in Abhängigkeit des Fähigkeitswertes. Mit anderen Worten, das Assistenzsystem berücksichtigt die aktuelle Erfahrung des Bedieners beim Umgang mit Endoskopiekapseln und berücksichtigt dies in der Ermittlung der Maximalkraft. Bediener mit großer Erfahrung im Umgang mit Endoskopiekapseln, also beispielsweise einem hohen Fähigkeitskennwert, erhalten vom Assistenzsystem die Erlaubnis, eine relativ hohe Kraft bzw. Drehmoment an die Endoskopiekapsel anzulegen. Die Maximalkraft ist damit bedienerabhängig. In diesem Fall ergibt sich weiterhin der Vorteil, dass die Sicherheit und der Nutzen einer Kapselendoskopie von wenig geschultem Fachpersonal verbessert sind. Selbst ein äußerst unerfahrener Bediener ist somit nicht in der Lage, über die Endoskopiekapsel Kräfte auf den Patienten auszuüben, die diesen irritieren könnten. So wird eine sichere und in ihrer Qualität gleichbleibende Untersuchung im Rahmen einer Kapselendoskopie ermöglicht, welche dann nicht mehr von den Fähig- keiten des Benutzers bzw. seinen Erfahrungswerten abhängt.
In einer bevorzugten Verfahrensvariante kann das Assistenzsystem die Maximalkraft auch in Abhängigkeit einer Eigenschaft des Patienten ermitteln. Patienteneigenschaften sind hierbei sämtliche denkbaren Eigenschaften, welche Einfluss auf maximal zulässige Kräfte der Endoskopiekapsel im Inneren des Patienten haben. Herbei kann z.B. Alter, Geschlecht, Gesundheitszustand oder ähnliches in geeigneter Weise Berücksichtigung finden, da z.B. bei jungen gesunden Patienten die Organe höhere Kapselkräfte ohne Beschädigung ertragen. Die Maximalkraft ist damit vom Patienten abhängig.
Entsprechende Eigenschaften des Patienten können z.B. an das Assistenzsystem von einem Klinikmanagementsystem, einer Pati- entendatenbank oder ähnlichem übermittelt werden. Hierbei können auch Daten von anderen medizinischen Maßnahmen, z.B. Messdaten oder Ergebnisse von Voruntersuchungen, wie Blutwerte, Blutdruck etc. vom Assistenzsystem als Eigenschaften des Patienten berücksichtigt werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ermittelt das Assistenzsystem die Maximalkraft in Abhängigkeit des aktuellen Ortes der Endoskopiekapsel im Patienten. Die Maximalkraft muss dann nicht für ein und denselben Patienten bei ei- ner Untersuchung, bei welcher die Endoskopiekapsel durch den Patienten wandert, auf einem konstanten Maximalwert gehalten werden, sondern kann je nach Kapselort variieren. Dies führt zu einer flexibleren Steuerungsmöglichkeit für die Endosko- piekapsel .
Bei einer Variante der eben genannten Ausführungsform können im Assistenzsystem für verschiedene Körperregionen des Patienten verschiedene Maximalkräfte vorgegeben sein. Das Assistenzsystem wählt dann als Maximalkraft denjenigen Vorgabewert derjenigen Körperregion aus, in welcher sich die Endoskopie- kapsel aktuell befindet. Körperregionen können hierbei z.B. eher größere Gebiete wie Unterbauch oder Oberbauch sein, aber auch spezielle Organe wie z.B. Magen, Speiseröhre oder Dickdarm.
Im Assistenzsystem können auch verschiedene Maximalkräfte für verschiedene Indikationen und/oder Krankheiten eines Patienten vorgegeben sein. Das Assistenzsystem wählt dann als Maximalkraft diejenige der aktuellen Indikation und/oder Krankheit des Patienten. Auch hierdurch wird die Anpassung der Maximalkraft an die aktuelle Behandlungssituation verbessert.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ermittelt das Assistenzsystem die Maximalkraft in Abhängigkeit einer mechanischen Eigenschaft desjenigen Körpergewebes des Patienten, an welchem sich die Endoskopiekapsel aktuell befindet. Die mechanische Eigenschaft kann insbesondere ein
Elastizitätskennwert sein, der Information über die Elastizität des Körpergewebes des Patienten liefert. Die Maximalkraft wird dadurch individuell an die aktuelle mechanische Eigenschaft des Körpergewebes angepasst.
Die mechanische Eigenschaft, insbesondere der Elastizitätskennwert des Körpergewebes kann in einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens derart ermittelt werden, dass die Endoskopiekapsel im Patienten gegen des Körpergewebe gefahren wird, dabei eine Kraft-Orts-Kurve der Endoskopiekapsel aufgezeichnet wird, und der Elastizitätskennwert aus der Kraft-Orts-Kurve ermittelt wird. Die Endoskopiekapsel wird also z.B. gegen die Innenwand eines Organs, z.B. des Magens angefahren, und hierbei der Verlauf des Kapselortes bzw. die aktuell ermittelte Kapselposition aufgezeichnet bzw. gespeichert. Gleichzeitig wird die auf die Endoskopiekapsel an jedem Ort aufgebrachte Kraft aufgezeichnet. Das Anfahren gegen die Organwand wird mindestens in einer Richtung durchgeführt, oder auch in verschiedenen Richtungen wiederholt. Eine Vorzugsrichtung ist hierbei das lotrechte Anfahren des Körpergewebes, jedoch sind auch andere Richtungen denkbar, welche nicht parallel zur Oberfläche des betreffenden Körpergewebes verlaufen.
Mit dem Assistenzsystem kann eine vom Patienten bedienbare Vorrichtung verbunden sein, welche dazu dient, dass der Pati- ent den von ihm aktuell empfundenen Schmerzlevel an das Assistenzsystem rückmelden kann. Das Assistenzsystem ermittelt dann in bevorzugter Weise die Maximalkraft in Abhängigkeit des aktuell vom Patienten gemeldeten Irritationslevels . Der Patient kann somit während der Behandlung auftretende Irrita- tionen sofort an das Assistenzsystem rückmelden, welches notfalls die Endoskopiekapsel sofort in eine kraftlose Ruheposition fahren kann.
Der Irritationslevel kann hierbei z.B. automatisch in einem Patientendatensatz, z.B. den während einer Kapselendoskopie aufgenommenen Videobildern, gespeichert werden. Die Vorrichtung kann hierbei z.B. einen Irritationsrückmeldungsknopf aufweisen, welcher pneumatisch, hydraulisch, fiberoptisch oder drahtlos, z.B. mit Bluetooth, ausgeführt ist, um Kompa- tibilität mit dem restlichen System, d.h. dem Magnetspulensystem bzw. dem Assistenzsystem, zu gewährleisten.
Das Assistenzsystem kann außerdem nach einem Ablaufplan arbeiten, welcher zunächst das zu untersuchende Organ ermit- telt, dann für dieses Organ einen zulässigen Kraftbereich auswählt. Dann wird automatisch gemäß dem Kraftbereich die Kraft auf die Endoskopiekapsel ausgeübt bzw. gesteigert. Der Patient meldet hierbei stets den Irritationslevel an das Assistenzsystem zurück. So können viele Irritationsrückmel- dungspunkte, d.h. der Zusammenhang zwischen Kraft und Irritationslevel an einem bestimmten Punkt im Patienten durch das Assistenzsystem automatisch aufgenommen werden, ohne den Be- diener zu belasten.
Das Assistenzsystem wertet dann automatisch den individuellen Irritationslevel des Patienten aus, in dem die aufgezeichneten Irritationsrückmeldungspunkte auf ihre Stärke der Irrita- tionsrückmeldung an ein oder mehreren Orten ausgewertet werden. Während einer nachfolgenden Kapselendoskopie kann das System dann die maximal erlaubten Kräfte auf einen Wert anpassen, bei welchem sich die vom Patienten zu erduldende Irritation voraussichtlich in einem relativ geringen Bereich bewegt.
In einer bevorzugten Ausführungsform ermittelt das Assistenzsystem die Maximalkraft anhand einer Modelldatenbank. Sämtliche oben genannten Vorgehensweisen zur Ermittlung der Maxi- malkraft können damit auf der Modelldatenbank basieren. Z.B. wird der Fähigkeitskennwert, die Patienteneigenschaften, der Irritationslevel usw. allesamt zunächst in die Modelldatenbank eingespeist, dort verknüpft, vorverarbeitet usw.. Das Assistenzsystem ermittelt dann die Maximalkraft aus der Ver- knüpfung beliebiger Kombinationen der o.g. Aspekte der Erfindung. Z.B. wählt das Assistenzsystem zunächst eine Maximalkraft anhand einer Körperregion des Patienten, passt diese aber dann gemäß Alter, Irritationslevel usw. noch an.
Die Modelldatenbank kann z.B. auch zwischen verschiedenen klinischen Einrichtungen, welche Kapselendoskopien durchführen, und damit verschiedenen Magnetsystemen, ausgetauscht werden. Erfahrungen von einer Behandlung werden so auch für andere Behandlungen verfügbar.
Während der gesamten Kapselendoskopie auf die Endoskopiekap- sel angewendete Kräfte können auch speziell für jeden Patienten während dessen Behandlung gespeichert werden. In vorteil- hafter Weise zeichnet das Assistenzsystem in jeweiligen Datensätzen die aktuelle Kraft, den Ort der Endoskopiekapsel bzw. den zurückgelegten Weg und den Orientierungswinkel der Endoskopiekapsel auf.
Die oben beschriebene Aufnahme einer Kraft-Orts-Kurve der Endoskopiekapsel zur Ermittlung der mechanischen Eigenschaft des Körpergewebes kann alternativ in einer automatischen Messprozedur erfolgen. Die ermittelte mechanische Eigen- schaft, insbesondere Elastizität kann auch graphisch am Assistenzsystem bzw. dem Magnetsystem dargestellt werden. Die vom Assistenzsystem ermittelte mechanische Eigenschaft des Körpergewebes kann auch mit vergleichbaren mechanischen Eigenschaften aus der Modelldatenbank verglichen werden, welche z.B. typische Werte von mechanischen Eigenschaften verschiedener Körperregionen, Organe usw. bestimmter Patienten als Modell oder aus früheren Messungen, Erfahrenswerten etc. gespeichert hat.
Die ermittelten mechanischen Eigenschaften können auch archiviert bzw. für einen später anzufertigenden medizinischen Bericht über die Kapselendoskopie gespeichert werden.
Das Assistenzsystem limitiert also die an die Endoskopiekap- sei anzulegende Maximalkraft auf einen ermittelten oder in der Modelldatenbank vorgegebenen Wert.
Für eine weitere Beschreibung der Erfindung wird auf das Ausführungsbeispiel in der Zeichnung verwiesen. Das Ausführungs- beispiel zeigt in einer schematischen Prinzipskizze:
Fig. 1 einen Patienten während einer Kapselendoskopie.
Fig. 1 zeigt einen Ausschnitt eines Patienten 2, nämlich ei- nen Teil des Magens 10 und des daran anschließenden Dünndarms 12. Am Patienten 2 wird gerade eine Kapselendoskopie mit Hilfe einer in den Patienten 2 eingeführten Endoskopiekapsel 4 durchgeführt. Zur gezielten Fortbewegung der Endoskopiekapsel 4 wird auf diese eine Kraft F ausgeübt. Diese wird durch ein von einem Magnetspulensystem 6 erzeugtes magnetisches Feld 8 verursacht, das mit einem nicht dargestellten Magneten in der Endoskopiekapsel 4 wechselwirkt.
In der dargestellten Situation befindet sich die Endoskopiekapsel 4 zunächst im Magen 10. Ein Benutzer (Arzt) 14 führt die Kapselendoskopie als Bediener des Magnetspulensystems 6 durch. Der Arzt 14 möchte nun die Endoskopiekapsel 4 vom Ma- gen 10 in den Dünndarm 12 manövrieren. Hierzu gibt er über einen Joystick 16 Steuerbefehle an das Magnetspulensystem 6, die Endoskopiekapsel 4 in Richtung des Pfeils 18 weiterzubewegen. Das Magnetspulensystem 6 berechnet je nach Steuerbefehl die zu erzeugenden Felder 8, um jeweils Kräfte F paral- IeI zum Verlauf des Pfeils 18 zu erzeugen.
Erfindungsgemäß wird diese Krafterzeugung von einem Assistenzsystem 20 überwacht. Das Assistenzsystem 20, zu dem auch eine Datenbank 30 gehört, fordert hierzu verschiedene Einga- beparameter an. Aus einem HIS (Hospital Information System - Krankenhausinformationssystem) bezieht es die dort gespeicherten Patientendaten: Alter 24, Geschlecht 26 und Diagnose 28 des Patienten 2. In der Datenbank 30 ist außerdem ein Fähigkeitskennwert 32 gespeichert, welcher dem Arzt 14 zugeord- net ist und Aussagen hierüber liefert, wie viel Erfahrung dieser in der Durchführung von Kapselendoskopien besitzt.
Der Patient 2 bedient außerdem einen Rückmeldeknopf 34, über welchen er durch verschieden starken Druck auf diesen seine aktuell während der Kapselendoskopie empfundene Irritation in Form eines Irritationslevels 36 an die Datenbank 30 meldet.
Aus all diesen, in der Datenbank 30 vorhandenen bzw. an diese übertragenen oder ermittelten Eingangsdaten ermittelt das As- sistenzsystem 20 eine maximal zulässige Kraft Fmax, die es an das Magnetspulensystem 6 überträgt. Das Magnetspulensystem 6 beabsichtigt zu jedem Zeitpunkt eine tatsächliche Kraft F0 an die Endoskopiekapsel 4 anzulegen. Das Assistenzsystem 20 überprüft, ob die Kraft F0 größer als die Kraft Fmax ist. In diesem Fall begrenzt das Assistenzsystem 20 die tatsächlich an die Endoskopiekapsel 4 angelegte Kraft F auf den Wert Fmax, ansonsten darf das Magnetsystem die tatsächliche Kraft F = Fo an die Endoskopiekapsel 4 anlegen.
In einer alternativen Ausführungsform sind außerdem in der Datenbank 30 Elastizitätskennwerte 38a, 38b des Magens 10 bzw. des Dünndarms 12 des Patienten 2 gespeichert. Das Assis- tenzsystem 20 ermittelt zunächst den aktuellen Ort P der Endoskopiekapsel 4 und überprüft, ob dieser im Magen 10 oder im Dünndarm 12 des Patienten 2 liegt. Je nachdem benutzt es die Elastizitätskennwerte 38a oder 38b bei der Ermittlung der Kraft Fmax.
In einer alternativen Ausführungsform sind die Elastizitätskennwerte 38a, 38b nicht wie oben, fest vorgegebene Werte, sondern das Assistenzsystem 20 ermittelt diese speziell für den Patienten 2 neu. Hierzu fährt es die Endoskopiekapsel 4 gezielt gegen die Wände 40a, 40b von Magen 10 und Dünndarm
12. Hierbei werden stets die jeweilige Kraft F sowie der jeweilige Ort P der Endoskopiekapsel 4 in einer Kraft-Orts- Kurve 37a, 37b aufgezeichnet. Aus den beiden Kraft-Orts- Kurven 37a, 37b ermittelt das Assistenzsystem 20 dann die Elastizitätskennwerte 38a, 38b von Magen 10 und Dünndarm 12. Die Ermittlung der Maximalkraft Fmax ist dadurch auf aktuell für den Patienten 2 geltende Eigenschaften gestützt.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Ausüben einer Kraft (F) auf eine in einem Patienten (2) magnetisch geführte Endoskopiekapsel (4), bei dem:
- ein Assistenzsystem (20) eine aktuell im Patienten (2) zulässige, auf die Endoskopiekapsel (4) auszuübende Maximalkraft (Fmax) ermittelt,
- ein Magnetsystem (6) auf die Endoskopiekapsel (4) eine tat- sächliche Kraft (F) ausübt, die die Maximalkraft (Fmax) nicht überschreitet .
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein Benutzer (14) des Magnetsystems (6) die Endoskopiekapsel (4) führt und wobei dem Benutzer (14) ein mit seiner Erfahrung in der Führung der Endoskopiekapsel (4) korrelierter Fähigkeitskennwert (32) zugeordnet ist, bei dem das Assistenzsystem (20) die Maximalkraft (Fmax) in Abhängigkeit des Fähigkeitskennwertes (32) ermittelt .
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das Assistenzsystem (20) die Maximalkraft (Fmax) in Abhängigkeit einer Eigenschaft (24, 26) des Patienten (2) ermittelt.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das Assistenzsystem (20) die Maximalkraft (Fmax) in Abhängigkeit des aktuellen Ortes (P) der Endoskopiekapsel (4) im Patienten (2) ermittelt.
5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei im Assistenzsystem (20) für verschiedene Körperregionen (10,12) des Patienten (2) verschiedene Maximalkräfte (Fmax) vorgegeben sind, bei dem das Assistenzsystem (20) als Maximalkraft (Fmax) diejenige der Körperregion (10, 12) wählt, in der sich die Endoskopiekapsel (4) aktuell befindet.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im Assistenzsystem (20) für verschiedene Indikationen und/oder Krankheiten (28) verschiedene Maximalkräfte (Fmax) vorgegeben sind, bei dem das Assistenzsystem (20) als Maximalkraft (Fmax) diejenige der aktuellen Indikation und/oder Krankheit (28) des Patienten (2) wählt.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das Assistenzsystem (20) die Maximalkraft (Fmax) in Abhängigkeit einer mechanischen Eigenschaft (38a, 38b) , insbesondere eines Elastizitätskennwertes, desjenigen Körpergewebes (10, 12) des Patienten (2) ermittelt, an welchem sich die En- doskopiekapsel (4) aktuell befindet.
8. Verfahren nach Anspruch 7, bei dem die mechanische Eigenschaft (38a, 38b) , insbesondere der Elastizitätskennwert, des Körpergewebes (10, 12) derart ermittelt wird, dass die Kapsel (4) im Patienten (2) gegen das Körpergewebe (10, 12) gefahren wird, dabei eine Kraft-Orts-Kurve (37) der Endoskopiekapsel (4) aufgezeichnet wird, und - der Elastizitätskennwert (38a, 38b) aus der Kraft-Orts-
Kurve (27) ermittelt wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Assistenzsystem (20) eine vom Patienten (2) bedienbare Vorrichtung (34) zur Rückmeldung dessen Irritationslevels
(36) aufweist, bei dem das Assistenzsystem (20) die Maximalkraft (Fmax) in Abhängigkeit des aktuell vom Patienten (2) gemeldeten Irritationslevels (36) ermittelt.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das Assistenzsystem (20) die Maximalkraft (Fmax) anhand einer Modell-Datenbank (30) ermittelt.
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