DE102010043481B4

DE102010043481B4 - Medizinsystem

Info

Publication number: DE102010043481B4
Application number: DE102010043481.7A
Authority: DE
Inventors: Henrik Keller; Philip Mewes
Original assignee: Siemens Healthcare GmbH
Current assignee: Invandus De GmbH
Priority date: 2010-11-05
Filing date: 2010-11-05
Publication date: 2019-10-24
Anticipated expiration: 2030-11-06
Also published as: DE102010043481A1

Abstract

Medizinsystem (21),- mit einem in einen Patienten (12) einführbaren, durch Rotation (26,26') um eine Rotationsachse (6) in deren Axialrichtung (28,28') fortbewegbaren Magnetelement (2), welches als permanentmagnetische Hülle (4) in Zylinderform mit einem Außengewinde (10) ausgebildet ist, welche sich schraubenförmig um die Rotationsachse (6) erstreckt,- mit einem, ein um eine Feldachse (18,18') rotierbares, der Kraftausübung auf das Magnetelement (2) dienendes Magnetfeld (16) erzeugenden Magnetsystem (14),- mit einem eine aktuelle Raumlage (L) der Rotationsachse (6) und eine aktuelle Raumlage (L) der Feldachse (18,18') erfassenden, und hieraus die Relativlage (R) von Rotationsachse (6) und Feldachse (18, 18') in einem Bezugssystem ermittelnden Lageerfassungssystem (30), bei dem am Magnetelement (2) ein für die Ermittlung der Relativlage (R) dienender Magnetfeldsensor (36) des Lageerfassungssystems (30) angeordnet ist,- und mit einer gemäß der ermittelten Relativlage (R) das Magnetfeld (16) derart ausrichtenden Regeleinheit (32), dass die Feldachse (18,18') parallel zur Rotationsachse (6) verläuft.

Description

Die Erfindung betrifft ein Medizinsystem.
Ein bekanntes Verfahren der modernen Medizintechnik ist die sogenannte magnetisch geführte Kapselendoskopie (MGCE, magnetically guided capsule endoscopy), die z.B. für Magenuntersuchungen angewandt wird. Hierbei werden extern, d.h. außerhalb eines Patienten magnetische Kräfte durch ein Magnetsystem, z.B. eine aus der DE 103 40 925 B3 bekannte Spulenanordnung, erzeugt. Die Kräfte werden im Rahmen der Medizintechnik genutzt, um ein Magnetelement im Inneren des Patienten, d.h. in der Regel des menschlichen Körpers, in Bewegung zu versetzen. Eine zur MGCE geeignete Endoskopiekapsel ist z.B. aus der DE 101 42 253 C1 bekannt. Die Kapsel enthält ein Magnetelement in Form eines Dauermagneten. Kapsel und Magnetsystem bilden ein Medizinsystem. Bei der o.g. MGCE befindet sich das Magnetelement befestigt im Inneren der Kapsel. Die Kapsel wird anhand der Magnetkräfte bewegt.
Magnetelemente können bei alternativen Medizinsystemen beispielhaft auch an einem leitungsgebundenen Endoskopkopf eines alternativen Endoskopiegerätes sitzen, um den Endoskopkopf mit Hilfe des Magnetsystems kontrolliert zu bewegen. Denkbar ist außerdem bei alternativen Medizinsystemen, das Magnetelement mit einem an der Endoskopiekapsel oder dem Endoskopkopf außenliegenden Gewinde oder einer Spirale zu kombinieren. So werden die auf das Magnetelement wirkenden magnetischen Kräfte effizient in eine translatorische Bewegung der Vorrichtung im Patienten umgesetzt: Das Magnetelement wird durch die Krafteinwirkung des Magnetfeldes in Rotation um eine Rotationsachse (des Magnetelements oder z.B. der Kapsel) versetzt. Hierzu rotiert das Magnetfeld um eine Feldachse. Das am Außenumfang der zu bewegenden Vorrichtung angebrachten Gewinde wird hierdurch ebenfalls in Rotation versetzt. Durch die Rotation des Gewindes und dessen Eingriff an einer anliegenden Organwand werden die magnetischen Kräfte in Vortrieb umgewandelt. Mit anderen Worten kann eine derartige Endoskopiekapsel nach Art einer Madenschraube durch ein Hohlorgan eines Patienten, z.B. den Dick- oder Dünndarm bewegt werden. Das die Rotation verursachende Drehmoment wird hierbei durch die Kraftausübung des Magnetsystems auf das magnetische Element in der Kapsel erzeugt. Die Bewegung erfolgt in Axialrichtung entlang der Rotationsachse des Magnetelements.
Probleme treten dann auf, wenn die Bewegungsfreiheit des Magnetelementes bzw. des daran befestigten Körpers, z.B. des Kapselendoskops oder des Endoskopkopfes, eingeschränkt wird. Denn wird ein durch Rotation in Vortrieb versetzter Körper, der ein o.g. Magnetelement enthält, durch Hindernisse, wie beispielsweise Darmwände, oder durch das generelle Abbiegen eines geraden Darmabschnittes in eine andere Richtung, in seiner Ausrichtung abgelenkt, ändert sich die Raumlage bzw. Orientierung der Rotationsachse, um welche das Element zu rotieren ist. Da die Feldachse raumfest und unverändert bleibt, wird die Parallelität des in der Regel senkrecht zur Rotationsachse stehenden Dipolmomentvektors des magnetischen Elements, und der Feldlinien des externen erzeugten Magnetfeldes - in der Regel stehen diese senkrecht zur Feldachse - nicht mehr erreicht. Die Rotationskräfte nehmen ab und verschwinden im schlimmsten Fall gänzlich. Der Vortrieb findet dann auch langsamer oder überhaupt nicht mehr statt.
Systeme zur magnetisch geführten Kapselendoskopie sind beispielsweise aus US 2008/0281188 A1 , WO 2009/107892 A1 oder US 2010/0174142 A1 bekannt. US 2008/0281188 A1 beschreibt insbesondere ein Medizinsystem, bei dem eine Fortbewegung der Endoskopiekapsel mit Hilfe eines rotierenden Magnetfelds erfolgt. WO 2009/107892 A1 beschreibt insbesondere ein Medizinsystem, bei dem mit Hilfe eines Magnetfeldsensors, der in der Endoskopiekapsel angeordnet ist, eine magnetische Krafteinwirkung auf die Endoskopiekapsel erfasst werden kann. US 2010/0174142 A1 beschreibt insbesondere ein Medizinsystem, bei dem die Lage und die Ausrichtung der Endoskopiekapsel mit Hilfe einer Antenne bestimmt wird.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Medizinsystem anzugeben.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Medizinsystem gemäß Patentanspruch 1. Dieses umfasst ein Magnetelement, welches in einen Patienten einführbar ist und innerhalb des Patienten durch Rotation um eine Rotationsachse fortbewegbar ist. Die Fortbewegung erfolgt in Axialrichtung der Rotationsachse. Das Medizinsystem umfasst außerdem ein Magnetsystem, welches ein Magnetfeld erzeugt. Das Magnetfeld dient der Kraftausübung auf das Magnetelement. Hierzu ist das Magnetfeld um eine Feldachse rotierbar. Das Magnetsystem erzeugt ein Magnetfeld mit entsprechend seiner Lage im Raum veränderbarer Feldachse. Mit anderen Worten ist die Lage der Feldachse im Raum veränderbar. Erfindungsgemäß weist das Medizinsystem ein Lageerfassungssystem auf, welches dazu geeignet ist, eine aktuelle Relativlage von Rotationsachse und Feldachse zu ermitteln. Außerdem weist das Medizinsystem eine Regeleinheit auf, welche derart ausgestaltet ist, dass sie gemäß der oben ermittelten Relativlage das Magnetfeld neu ausrichten kann. Die Ausrichtung erfolgt so, dass anschließend die Feldachse wieder parallel zur Rotationsachse verläuft.
In der Regel gelten folgende Verhältnisse: Die Rotation des Magnetfelds ist so zu verstehen, dass die Polarisierung eines magnetischen Grundfeldes um die Feldachse rotiert. Die Feldachse beschreibt im Wesentlichen die Senkrechte zur Richtung der Feldlinien am Ort des Magnetelements. Die Rotationsachse des Magnetelements entspricht der Senkrechten zur Verbindungslinie der Pole des Magnetelements, steht also senkrecht auf der Magnetisierungsrichtung.
Die Erfindung beruht auf folgender Erkenntnis: Um die Rotation des magnetischen Elements zu erzeugen, muss die Polarisierung des extern erzeugten magnetischen Grundfeldes rotieren. Damit hierbei maximale Rotationskräfte generiert werden können, ist es notwendig, dass die Pole des magnetischen Elements bzw. deren Verbindungslinie, also die Ausrichtung des Dipolmoments sich parallel zu den Feldlinien ausrichten kann.
Erfindungsgemäß wird mit anderen Worten also vorgeschlagen, eine Regelschleife in die Generierung des extern erzeugten magnetischen Grundfeldes, also des Magnetfeldes zu integrieren, die dieses automatisch an die Ausrichtung des Magnetelements bzw. dessen Rotationsachse angleicht. Es wird also eine, z.B. durch eine oben genannte anatomische Besonderheit verursachte Lageänderung der Rotationsachse eines Magnetelements - bzw. einer dieses enthaltenden Endoskopiekapsel -, welche unbeabsichtigt geschieht, in Form der Relativlage erfasst. Dann wird, um zumindest die Vortriebskraft maximal zu halten bzw. das Drehmoment auf das Magnetelement maximal zu halten, die Feldachse entsprechend der aktuellen Lage der Rotationsachse nachgeführt. So können bei den o.g. Verhältnissen die Feldlinien des Magnetfeldes wieder Parallelität zu den Verbindungslinien der Pole des Magnetelements erreichen.
Gemäß der Erfindung reicht die Ermittlung der Relativlage von Rotationsachse und Feldachse durch das Lagererfassungssystem aus, um diese gemäß der Regeleinheit wieder parallel auszurichten. Die tatsächlich absolute Raumlage von Feldachse oder Rotationsachse in einem äußeren Bezugssystem, z.B. des Behandlungsraums, ist nicht notwendigerweise zu erfassen.
Die erfindungsgemäße automatische Regelung, die eine Drehung des Magnetfeldes bzw. der Feldachse ausführt, ist damit abhängig von einem Lageerfassungs- oder -messsystem, welches die Ausrichtung des magnetischen Elementes erfasst. Entscheidend ist, dass das Lagemesssystem bzw. Lageerfassungssystem aus Sicht des Vortriebs der Endoskopiekapsel den Yaw- und Pitch-Winkel, also den Gier- und Nickwinkel des magnetischen Elements erfasst.
Eine weitere Voraussetzung ist ein entsprechendes Magnetsystem zur Generierung des externen magnetischen Grundfeldes. Eine Lösung hierfür ist z.B. aus der o.g. DE 103 40 925 B3 bekannt.
Aus der Erfindung ergibt sich der Vorteil, dass mit Hilfe der beschriebenen Regelung die Rotation eines magnetischen Elements, dessen Bewegungsfreiheit durch die Anatomie im menschlichen Körper eingeschränkt wird, mit maximaler Kraft bzw. Drehmoment durchgeführt wird, um so effizient in Vortrieb gewandelt zu werden.
Gemäß der Erfindung ist jedoch das Lageerfassungssystem derart ausgestaltet, dass es in der Lage ist, die tatsächlichen aktuellen Raumlagen von Rotationsachse und Feldachse zu erfassen und hieraus die Relativlage zu ermitteln. Mit anderen Worten ist dann nicht nur die Relativlage der beiden Achsen bekannt, sondern auch deren jeweilige absolute Lage in einem Bezugssystem, z.B. dem des Behandlungsraumes. Im Rahmen der Erfindung reicht es auch aus, wenn das Lageerfassungssystem lediglich die Absolutlage der Rotationsachse messtechnisch erfasst, da diese tatsächlich eine unbekannte Größe im System darstellt, welche z.B. von der Patientenanatomie und der derzeitigen Behandlungssituation abhängt. Die aktuelle Lage der Feldachse hingegen ist z.B. implizit aus der Erzeugung des Magnetfeldes bekannt bzw. auch rechnerisch aus aktuellen Betriebsdaten des Magnetsystems ermittelbar. Alternativ kann jedoch auch die Lage der Feldachse durch Messung anhand des Lageerfassungssystems ermittelt werden.
Gemäß der Erfindung ist am Magnetelement ein Sensor des Lageerfassungssystems angeordnet. D.h., der Sensor befindet sich in der unmittelbaren Nähe des Magnetelements, z.B. zusammen mit diesem in einer Endoskopiekapsel. Für die Ausführungsform des Sensors existieren mehrere Alternativen, z.B. kann dieser ein beliebiges Trackingelement eines Tracking- bzw. Navigationssystems sein, der sich zur Ermittlung der Raumlage bzw. Ausrichtung der Rotationsachse eignet. Der Sensor ist dann mit anderen Worten ein Positions- oder Ortsmarker des Navigationssystems und daher als „Sensor“ bezeichnet, da er letztendlich der Ortsermittlung des Magnetelements dient. Auch sind u.a. Ausführungsformen als Trägheitssensor denkbar. Z.B. kann dann der Sensor ein Gyroskop oder ein 3-achsicher Beschleunigungssensor sein. Dies sind relative Lagesensoren. Es ist also typischerweise ein Initialisierungsschritt notwendig, um ihre Lage im Gesamtsystem und damit zur Feldachse erfassen zu können.
Auch kann das Trackingelement Teil eines elektromagnetisch arbeitenden Trackingsystems sein. Hier sind Systeme bekannt, bei dem die Trackingelemente in Form von Spulen als Sende- oder Empfangsspulen für ein Navigationsmagnetfeld ausgebildet sind.
Derartige magnetische Navigationssysteme erzeugen ein eigenes Magnetfeld. Aus der Messung des magnetischen Navigationsfeldes am Ort des Magnetfeldsensors am Magnetelement kann die exakte Raumlage und Ausrichtung des Trackingelements erfasst werden. Daraus kann die Lage des Magnetelements bzw. der Rotationsachse in einem raumfesten Bezugssystem des Navigationssystems erfasst werden. Dies eignet sich für die oben genannte Erfassung der tatsächlichen Raumlage der Rotationsachse in einem absoluten Bezugssystem.
Das Lagemesssystem kann also mit Hilfe von am magnetischen Element gelagerten Trackingelementen in Form von Sensoren, d.h. einer integrierten Sensorik, realisiert werden.
Gemäß der Erfindung ist der Sensor ein Magnetfeldsensor. Der Sensor kann dann ein solcher sein, welcher auf das herkömmliche Magnetfeld eines magnetischen Navigationssystems anspricht, wie oben ausgeführt.
In einer Variante dieser Ausführungsform ist der Sensor dagegen ein das vom Magnetsystem erzeugte Magnetfeld erfassender Magnetfeldsensor. Im einfachsten Fall reicht hier beispielsweise ein 1-D-Sensor aus, um die Feldstärke des erzeugten Magnetfeldes am Ort der Kapsel zu messen und dieses z.B. so lange nachzuführen, bis die Feldstärke maximal ist, was der optimalen Ausrichtung der Feldachse parallel zur Rotationsachse entsprechen würde. Ein derartiger Magnetfeldsensor kann jedoch auch als 3-D-Sensor ausgebildet werden, um die tatsächliche räumliche Lage der Feldachse am Ort des Sensors und damit des Magnetelements zu ermitteln. Somit ist die Lage der Feldachse relativ zur Rotationsachse bekannt und es kann eine direkte Erfassung der Richtungsabweichung beider Achsen bzw. der Relativlage erfolgen.
Natürlich können die oben genannten Sensor- und Trackingkonzepte in geeigneter Weise bei Bedarf kombiniert werden, z.B. enthält eine Endoskopiekapsel sowohl einen Magnetfeldsensor zur Messung des Magnetfeldes des Magnetsystems und ein absolut im Raum ortbares Trackingelement eines Trackingsystems.
Für eine weitere Beschreibung der Erfindung wird auf die Ausführungsbeispiele der Zeichnungen verwiesen. Es zeigen, jeweils in einer schematischen Prinzipskizze:

1 ein Magnetelement in a) Seitenansicht und b) Vorderansicht,
2 einen Patienten in einem Magnetsystem während der Durchführung einer medizinischen Maßnahme,
3 das magnetische Element aus 1 im Inneren des Patienten aus 2 zu zwei verschiedenen Behandlungszeitpunkten t=0 und t=1,
4 ein Magnetelement mit integriertem Trackingelement und ein Lageerfassungssystem.

1 zeigt ein Magnetelement 2, welches im Wesentlichen eine permanentmagnetische Hülle 4 in Zylinderform darstellt, die eine Rotationsachse 6 aufweist. Die Hülle 4 ist in Richtung eines Pfeils 8 magnetisiert, sodass das Magnetelement 2 an der in 1a gezeigten Oberseite einen Nordpol, gekennzeichnet durch ein Pluszeichen und an seiner Unterseite einen Südpol, gekennzeichnet durch ein Minuszeichen aufweist. Die Hülle 4 ist an ihrer Außenfläche mit einem aufgesetzten oder bei Verwendung von Vollmaterial entsprechend ausgeformten Außengewinde 10 versehen, welches sich schraubenförmig um die Rotationsachse 6 erstreckt.
Das Magnetelement 2 ist z.B. Teil einer nicht dargestellten Endoskopiekapsel. In einem derartigen, Fall würden sich im Innenraum der Hülle 4 Einbauten, wie z.B. eine Kamera, ein Medikamentenreservoir oder ähnliches befinden. Die Hülle 4 kann auch ein Aufsatzende einer nicht dargestellten kabelgebundenen Endoskopanordnung sein und entsprechend beispielsweise deren in den Patienten einführbaren Endoskopkopf umgeben, welcher mit Hilfe der Hülle 4 bzw. deren Bewegung oder Kraftausübung in einem Patienten manövriert wird.
2 zeigt einen Patienten 12, welcher im Inneren eines Magnetsystems 14 gelagert ist. Mit Hilfe des Magnetsystems 14 und des Magnetelements 2 soll eine medizinische Maßnahme im Patienten 12 durchgeführt werden. Das Magnetelement 2 befindet sich dann im Inneren des Patienten, beispielsweise in dessen Darm 22, welcher in 3 dargestellt ist. Das Magnetsystem 14 erzeugt hierzu ein Magnetfeld 16, welches mit dem Magnetelement 2 dahingehend wechselwirkt, dass es dieses in Rotation um die Rotationsachse 6 versetzt. Hierzu wird das Magnetfeld 16 um eine Feldachse 18 rotiert. Um die Rotation des Magnetfeldes 16 um, die Feldachse 18 auszuführen, ist dem Magnetsystem 14 eine Ansteuereinheit 20 zugeordnet.
Das Magnetsystem 14 und das Magnetelement 2 bilden dabei ein Medizinsystem 21.
3 zeigt das Innere des Patienten 12, nämlich dessen Darm 22 während der Durchführung der medizinischen Maßnahme zu einem ersten Zeitpunkt t=0 und einem späteren zweiten Zeitpunkt t=1. Zur Durchführung der medizinischen Maßnahme ist das Magnetelement 2 in den Darm 22 verbracht und soll nun mit Hilfe des Magnetsystems 14 darin fortbewegt werden. Das Magnetfeld 16 wird hierzu in Richtung des Pfeils 24 um die Feldachse 18 rotiert. Das in Richtung des Pfeils 8 magnetisierte Magnetelement 2 richtet sich jeweils parallel zur aktuellen Ausrichtung der Feldlinien des Magnetfeldes 16 aus. Durch Rotation des Magnetfeldes 16 wird daher ein um die Rotationsachse 6 wirkendes Drehmoment am Magnetelement 2 erzeugt, sodass dieses ebenfalls in Richtung des Pfeils 26 um die Rotationsachse 6 rotiert.
Das Außengewinde 10 gelangt steht in Eingriff mit der Innenwand des Darms 22, weshalb die Rotationsbewegung des Magnetelements 2 um die Rotationsachse 6 zu einer Translationsbewegung des Magnetelements 2 in Axialrichtung der Rotationsachse 6, angedeutet durch den Pfeil 28 umgesetzt wird. Aufgrund der zum Zeitpunkt t=0 herrschenden Parallelität von Feldachse 18 und Rotationsachse 6 ist das Drehmoment bzw. die vom Magnetfeld 16 auf das Magnetelement 2 ausgeübte Kraft maximal.
3 in der Situation zum Zeitpunkt t=1 zeigt, wie das Magnetelement 2 durch seine Vorwärtsbewegung in Richtung des Pfeils 28 im Darm 22 durch eine Biegung dessen, der das Magnetelement 2 folgt, von der ursprünglichen Bewegungsrichtung abgelenkt wird. Die Ablenkung geschieht durch bzw. aufgrund der Anatomie des Darms. Die Lage der Rotationsachse 6 im Raum und damit auch relativ zum Magnetsystem 14 ändert sich dadurch.
Die Ablenkung des Magnetelementes 2 kann bezüglich des Patienten 12 zum Beispiel nach oben, also zu dessen Bauchseite oder zu einer Körperseite hin z.B. nach links erfolgen, je nach aktuellem Verlauf des Darms 22 an der Stelle, an welcher sich das Magnetelement 2 gerade befindet.
Die Rotationsachse 6 verläuft nun nicht mehr parallel zur Lage der Feldachse 18, sondern Rotationsachse 6 und Feldachse 18 schließen nun zwischen sich einen Winkel α ein. Die auf das Magnetelement 2 ausgeübte Rotationskraft bzw. Drehmoment nimmt daher gegenüber dem Zeitpunkt t=0 ab, wird also schwächer.
Gemäß der Erfindung weist - siehe hierzu 2 - das Medizinsystem 21 ein Lageerfassungssystem 30 und eine Regeleinheit 32 auf. Das Lageerfassungssystem 30 erfasst die Relativlage R zwischen Rotationsachse 6 und Feldachse 18, im Beispiel gemäß 3 zum Zeitpunkt t=1 beispielsweise die Abweichung gemäß Winkel α. Erfindungsgemäß übermittelt das Lageerfassungssystem 30 die Relativlage R an die Regeleinheit 32, welche, im Beispiel mit Hilfe der Ansteuereinheit 20, die Ausrichtung des Magnetfeldes 16 nachführt. Durch die Nachführung wird die Feldachse 18 wieder parallel zur Rotationsachse 6 ausgerichtet. Zum Zeitpunkt t=1 in 3 wird daher die Feldachse 18 um den Winkel α geschwenkt, sodass sich die Feldachse 18' ergibt, welche nun zur aktuellen Lage der Rotationsachse 6 parallel verläuft. Das Magnetfeld 16 rotiert daher in Richtung des Pfeils 24', sodass die Rotation entlang des Pfeils 26' des Magnetelements 2 wieder mit der voll verfügbaren Kraft bzw. dem vollen Drehmoment erfolgt und eine effektive Weiterbewegung des Magnetelements 2 in Richtung des Pfeils 28' stattfindet.
4 zeigt eine Ausführungsform der Erfindung, bei welcher das Lageerfassungssystem 30 zunächst die aktuelle Raumlage L_M des Magnetelements 2 bzw. der Rotationsachse 6 in einem ortsfesten, d.h. z.B. am Magnetsystem 14 festgemachten Koordinatensystem 34 erfasst. Außerdem ermittelt es die Raumlage L_F des Magnetfelds 16 bzw. der Feldachse 18. Erst aus den absoluten Raumlagen L_M und L_F ermittelt das Lageerfassungssystem 30 dann die Relativlage R.
Die Ermittlung der Raumlage L_F kann jedoch auch unmittelbar aus dem Magnetsystem 20 durch Berechnung, also nicht durch Messung ermittelt werden. Diese Ermittlung muss damit auch nicht zwangsweise im Lageerfassungssystem 30 stattfinden. Auch die Ermittlung der Relativlage R kann dann strenggenommen in einem anderen Systemteil erfolgen.
In der Realität spielt es also kaum eine Rolle, ob die Raumlagen L_F bzw. die Relativlage R tatsächlich im Lageerfassungssystem 30 oder auch in der Regeleinheit 32 oder anderswo ermittelt bzw. gebildet wird. Dies hängt von der jeweiligen Ausgestaltung der Erfassungssysteme ab.
4 zeigt ein Magnetelement 2, das selbst einen Sensor 36 des Lageerfassungssystems enthält. Dieser dient dann der tatsächlichen Ermittlung der Raumlage L_M oder L_F oder der Relativlage R, je nach Ausgestaltung des Sensors 36.
Insbesondere kann der Sensor 36 als 1D- oder 3D-Magnetfeldsensor ausgebildet sein, um beispielsweise die Stärke oder auch die entsprechende Richtung der Feldachse 18 des Magnetfeldes 16 zu erfassen. So können je nach Ausführung z.B. die Raumlagen L_M und/oder L_F , aber auch die Relativlage R, alleine anhand der Messungen des Sensors 36 ermittelt werden.

Claims

Medizinsystem (21), - mit einem in einen Patienten (12) einführbaren, durch Rotation (26,26') um eine Rotationsachse (6) in deren Axialrichtung (28,28') fortbewegbaren Magnetelement (2), welches als permanentmagnetische Hülle (4) in Zylinderform mit einem Außengewinde (10) ausgebildet ist, welche sich schraubenförmig um die Rotationsachse (6) erstreckt, - mit einem, ein um eine Feldachse (18,18') rotierbares, der Kraftausübung auf das Magnetelement (2) dienendes Magnetfeld (16) erzeugenden Magnetsystem (14), - mit einem eine aktuelle Raumlage (L_M) der Rotationsachse (6) und eine aktuelle Raumlage (L_F) der Feldachse (18,18') erfassenden, und hieraus die Relativlage (R) von Rotationsachse (6) und Feldachse (18, 18') in einem Bezugssystem ermittelnden Lageerfassungssystem (30), bei dem am Magnetelement (2) ein für die Ermittlung der Relativlage (R) dienender Magnetfeldsensor (36) des Lageerfassungssystems (30) angeordnet ist, - und mit einer gemäß der ermittelten Relativlage (R) das Magnetfeld (16) derart ausrichtenden Regeleinheit (32), dass die Feldachse (18,18') parallel zur Rotationsachse (6) verläuft.
Medizinsystem (21) nach Anspruch 1, bei dem der Sensor (36) ein das vom Magnetsystem (14) erzeugte Magnetfeld (16) erfassender Sensor ist.