CN1891590A - 搬运设备 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是提供可以使车身更接近垂直线的轨迹进行升降的搬运设备。该搬运设备具有曲轴臂(7)和摇臂(8)；曲轴臂(7)的基端部可自由转动地支撑在第二支撑轴(25)上并将悬挂支撑装置(9)可自由转动地支撑在自由端侧；摇臂(8)的基端部固定在第一支撑轴(22)上，前端部与曲轴臂(7)的中间位置连接；使支承第二支撑轴(25)的可动轴承座(24)与支承第一支撑轴(22)的固定轴承座(21)可自由地接近、分离。根据该构成，可使曲轴臂(7)的自由端侧的自由端支撑轴(50)沿着大致垂直方向的垂直轨迹J进行升降移动。并且，通过悬挂支撑装置(9)的悬挂部平行连杆机构(51)，使自由端支撑轴(50)从连接上部机架(53)两端的悬挂销(54、54)的线分离、设置在上方。根据这样的构成，可使具有车身M的保持件(11)的连接机架(56)的转动中心P2与车身M的重心Gm接近或与其一致。

Description

搬运设备

技术领域

本发明涉及将移动体沿着设置有处理液槽的处理线可自由移动地设置、将保持在上述移动体上的被搬运体浸泡在上述处理液槽的处理液中进行处理的搬运设备。

背景技术

公知的上述搬运设备例如在国际公开WO 02/053482中所示。

该公知的搬运设备的构成如下，在浸泡槽(处理液槽)的上方设置自由移动的搬运台车(移动体)，在上述搬运台车上前后设置两组左右一对的摇臂，在上述前后的摇臂的自由端部间安装支撑杆，将车身(被搬运体)保持在该支撑杆上。然后，通过单独或联动地使摇臂向下方转动，使支撑杆上的车身下降浸泡在涂料(处理液)中。

但是，在上述公知的搬运设备的构成中却产生以下问题。

由于使整个车身或一部分沿着圆弧方向的下降轨迹升降移动，因此，需要在搬运台车的移动方向形成大的浸泡槽的入口和出口。并且，由于车身的升降轨迹是圆弧方向，因此，对车身的入液姿势或出液姿势的控制非常复杂。

发明内容

因此，本发明的目的是通过解决这些问题，使被搬运体以更接近垂直线的轨迹升降，提供容易进行被搬运体的位置控制、用更简单的控制可实施用于处理的升降动作的搬运设备。

为了实现该目的，本发明提供一种搬运装置，将移动体沿着设置有处理液槽的处理线可自由移动地设置，在所述移动体上设置保持被搬运体的悬挂支撑装置、使该悬挂支撑装置升降的升降装置、以及使所述悬挂支撑装置动作来调整被搬运体姿势的姿势调整装置，对应所述处理液槽来驱动升降装置，使悬挂支撑装置升降、将被保持的被搬运体浸泡在处理液中进行处理，其特征在于，所述升降装置具有水平方向的第一支撑轴、第二支撑轴、曲轴臂、摇臂以及臂驱动装置；所述第一支撑轴设置在移动体移动方向的前后的一方，与移动方向正交；所述第二支撑轴设置在另一方，与该第一支撑轴平行且可与第一支撑轴自由地接近、分离；所述曲轴臂的基端部可自由转动地支撑在所述第二支撑轴上，将所述悬挂支撑装置可自由转动地支撑在自由端侧；所述摇臂的基端部固定在所述第一支撑轴上，前端部通过连接轴与所述曲轴臂的中间位置连接；所述臂驱动装置使所述曲轴臂以第二支撑轴为中心转动；所述悬挂支撑装置具有悬挂部平行连杆机构；所述悬挂部平行连杆机构由上部机架、前后悬挂机架以及连接机架构成；所述上部机架的中间部可自由转动地支撑在曲轴臂的自由端侧；所述前后悬挂机架从上部机架的两端侧可自由转动地悬挂；所述连接机架可自由转动地连接于所述悬挂机架的下部之间，支撑所述被搬运体；上部机架的支撑部与所述上部机架和悬挂机架的连接部形成三角形。

根据这样的构成，在升降装置上设置支撑在第二支撑轴上的曲轴臂、以及支撑在第一支撑轴上的同时与曲轴臂的中间位置连接的摇臂，使第二支撑轴可自由地与第一支撑轴接近、分离，从而可使曲轴臂的自由端部的轨迹沿着大致垂直方向形成，可使支撑在曲轴臂的自由端侧上的悬挂支撑装置沿着大致垂直方向升降移动。因此，可使保持在悬挂支撑装置上的被搬运体的升降轨迹为直线方向，从而可容易进行被搬运体的位置控制，可以更简单地控制实施用于处理的升降动作。并且，也无须延长处理液槽的出入口的形状。并且，在悬挂支撑装置上设置悬挂部平行连杆机构，以上部机架支撑于曲轴臂的支撑部为顶点、与悬挂机架的两个连接部形成三角形，从而使连接机架的转动中心可与装载在连接机架上的被搬运体的重心位置接近或一致，可大幅度地减小姿势调整时的悬挂支撑装置的转矩。并且，可减少被搬运体的错位，容易进行姿势控制，减轻悬挂支撑装置所负载的偏负荷。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施例中的搬运设备的搬运台车的立体图。

图2是表示该搬运设备的搬运台车的涂装作业状态的整体侧视图。

图3是表示该搬运设备的搬运台车的涂装作业状态的整体正视图。

图4是表示具有该搬运设备的搬运台车的涂装线设备的整体概略俯视图。

图5是表示该搬运设备的搬运台车的局部放大侧视图。

图6是表示该搬运设备的搬运台车的升降装置的驱动部的侧视图、以及搬运台车的姿势调整装置的驱动部的侧视图。

图7是表示该搬运设备的搬运台车的局部放大俯视图。

图8是表示该搬运设备的搬运台车的局部放大正视图。

图9是说明该搬运设备的升降装置的动作的侧面构成图。

图10是说明该搬运设备的姿势调整装置的动作的侧面构成图。

图11是说明该搬运设备的车身的涂装作业的连续动作的侧视图。

具体实施方式

以下作为本发明的搬运设备的一个例子、根据附图对具有车身升降装置的涂装线设备进行说明。涂装线设备是例如在汽车制造厂中，一面使车身(被搬运体)沿着涂装线(处理线)移动，一面进行车身的脱脂、化学处理等前处理以及电积沉涂覆等的底涂涂装的设备。

如图4所示，涂装线R例如由利用作为线路间移动装置的移车台来连接俯视(或侧视)为椭圆环形的环道以及直线形等往返线路间的矩形环形线路构成。在该涂装线R的规定位置上设置有漂白、脱脂、化学生成覆盖膜、水洗用等多个处理液槽D以及进出货部K，在这些处理液槽D中收容有处理液(例如电积沉处理液或清洗液)等的同时，在涂装用的处理液槽D内的底面或左右侧面选择性地设置涂装用电极。

如图1～图3所示，在处理液槽D的单侧设置引导构架E，在该引导构架E上与涂装线R平行地左右铺设一对移动轨道G，多个搬运台车1被移动轨道G引导可自由移动。虽然将该搬运台车1作为移动体的一个示例进行记载，但移动体也包括被设置在顶部的轨道引导支撑、可自由移动的悬挂式的移动体等。

这些搬运台车1，在设置有被移动轨道G引导的车轮2A～2C的台车本体5上，装载有具有曲轴臂7和摇臂8的曲柄式升降装置6。并且，在上述升降装置6的曲轴臂7的自由端部上设置有悬挂支撑装置9，在该悬挂支撑装置9的保持件11上保持有作为被搬运体的车身M。

如图5、图8所示，在上述台车本体5上，在大致四个角的位置上具有：在移动轨道G上移动的移动用车轮2A，从左右两侧与移动轨道G抵接、进行台车本体5止振的止振用车轮2B，以及与移动轨道G的底面抵接、防止台车本体5上浮的防止上浮用车轮2C。并且，在台车本体5上，在下部位置，摩擦板(摩擦部)3沿着移动方向下垂。并且，沿着移动轨道G，在引导构架E上，以规定的间距设置由隔着该台车本体5的摩擦板3的一对加压辊4A、4B以及加压辊转动驱动装置(电动马达)4C构成的他动式的加压辊移动装置(也称为摩擦滚柱移动装置)10。这样，可以使搬运台车1轻型化、简易化，可以降低成本。当然，也可以将转动驱动上述移动用车轮2A的转动驱动装置设置在台车本体5上，形成自行式的移动装置。并且，在台车本体5上设置有集电装置13，该集电装置13从沿着一方的移动轨道G安装在侧面的供电轨道进行驱动电力的集电，该集电装置13虽然采用的是接触式，但也可以采用无接触式。

并且，如图5～图8所示，在台车本体5上，固定轴承座21立设在移动方向的后部侧，与移动方向正交的水平方向的第一支撑轴22可自由转动地支撑在上述固定轴承座21上。并且，在台车本体5上，左右一对导轨23沿着移动方向铺设在移动方向的前部侧，可动轴承座24通过推力轴承被可自由移动地设置在上述各导轨23上。并且，与移动方向正交的水平方向的第二支撑轴25可自由转动地支撑在上述可动轴承座24上，上述第一支撑轴22和第二支撑轴25设置在同一水平面上。并且，摇臂8的基端部被固定在上述第一支撑轴22的一端侧(处理液槽D侧)，曲轴臂7的基端部通过轴承7a可自由转动地支撑在第二支撑轴25的一端侧(处理液槽D侧)。臂罩14安装在该曲轴臂7上，覆盖保护后述的挠带传动装置62。

如图2所示，摇臂8的前端部通过连接轴26可自由转动地与上述曲轴臂7的中间部连接，并且，上述悬挂支撑装置9通过后述的可动短连杆43被支撑在曲轴臂7的前端侧的自由端轴27上。在此，设从第二支撑轴25到连接轴26的曲轴臂7的长度为L1，从连接轴26到自由端轴27的曲轴臂7的长度为L2，从第一支撑轴22到连接轴26的摇臂8的长度为L3，则L1∶L2∶L3＝1∶1∶1为最合适的设定。其理由是：如图2所示，转动驱动第一支撑轴22、使摇臂8在最大角θ°(图中例如为160°)的范围内转动，使连接轴26在第一圆弧轨迹H上在AB之间移动，同时，若通过可动轴承座24使第二支撑轴25在沿着移动方向的直线轨迹I上往复移动，则可使曲轴臂7的自由端轴27在CD之间沿着垂直轨迹J移动。另外，这里，如果第二支撑轴25的水平方向的变位在规定的允许范围内，则也可以以L1∶L2∶L3≈1∶1∶1形成大致垂直方向的轨迹。

如图5、图7所示，在上述曲轴臂7上设置有臂部平行连杆机构41。该臂部平行连杆机构41由固定短连杆42、可动短连杆43以及连接长连杆44形成。上述固定短连杆42可自由转动地连接在上述曲轴臂7和第二支撑轴25上，通过固定梁47连接固定在可动轴承座(移动体)24上。并且，上述可动短连杆43与固定短连杆42平行且长度相同，该可动短连杆43可自由转动地与曲轴臂7的自由端轴27连接。并且，上述连接长连杆44与上述曲轴臂7平行且长度相同，该连接长连杆44通过连接销45、46可自由转动地与上述固定短连杆42和可动短连杆43连接。并且，悬挂支撑装置9通过自由端支撑轴50可自由转动地支撑在可动短连杆43的中间部。在此，由于固定短连杆42通过固定梁47以垂直的姿势固定，因此，将可动短连杆43与曲轴臂7的姿势无关地保持垂直姿势。当然，对不同设备可改变固定短连杆42和可动短连杆43的姿势。另外，如图7所示，可动短连杆43由支撑在自由端轴27的基端连杆部43a和前端连杆部43c构成，该前端连杆部43c在该基端连杆部43a上借助连接杆43b横穿臂罩14上面、连接着连接长连杆44。

作为驱动上述曲轴式升降装置6的臂驱动装置，存在(1)使第一支撑轴22转动的转动驱动装置、(2)使第二支撑轴25转动的转动驱动装置、(3)使可动轴承座24向移动方向移动的直线移动装置，在此，采用(1)的使第一支撑轴22转动的转动驱动装置。

即，如图6B、图7所示，上述臂驱动装置28具有从第一支撑轴22突出设置的升降用的第一从动杆29和使第一从动杆29转动的螺杆式的第一直线驱动装置31。上述第一从动杆29被固定在第一支撑轴22的另一端部。并且，第一直线驱动装置31由升降驱动装置(电动马达)34、第一滚珠丝杠35以及第一内螺纹部件36构成。上述升降驱动装置34通过水平销33可自由上下摆动地支撑在台车本体5前部的支撑托架32上。并且，上述第一滚珠丝杠35通过减速器与升降驱动装置34的输出轴连接。并且，第一从动杆29的自由端部通过水平销可自由转动地设置在上述第一内螺纹部件36上，第一内螺纹部件36与第一滚珠丝杠35啮合。

因此，若通过升降驱动装置34转动驱动第一滚珠丝杠35而使得第一内螺纹部件36移动，则第一支撑轴22通过第一从动杆29在θ°(例如为160°)的范围内转动。这样，摇臂8在θ°的范围内转动、连接轴26沿着第一圆弧轨迹H移动，同时，可动轴承座24和第二支撑轴25通过曲轴臂7在直线轨迹I上移动，则曲轴臂7以第二支撑轴25为中心在θ°的范围内转动，自由端轴27(以及自由端支撑轴50)沿着直线轨迹J升降、使悬挂支撑装置9升降移动。

并且，在曲轴臂7形成最大仰角而使自由端支撑轴50向最上位移动的状态下，如图9A所示，可以将车身M抬高到搬运台车1的高度位置，在曲轴臂7形成最大仰角的上限位置，使车身M形成例如最大倾斜的入液姿势或出液姿势。并且，在曲轴臂7的仰角为θ°的中间位置，如图9B所示，车身M位于比通常的搬运姿势(图1的姿势)稍微向下的位置。而且，在曲轴臂7为最大俯角的下限位置，如图9C所示，车身M形成下降到处理液槽D的最大深度的浸泡姿势。

上述悬挂支撑装置9具有悬挂部平行连杆机构51。该悬挂部平行连杆机构51由上部机架53、一对悬挂机架55、55以及连接机架56、56构成。上述上部机架53通过凸起部52可自由转动地支撑在可动短连杆43中间部的自由端支撑轴(支撑部)50上。并且，上述悬挂机架55、55从上部机架53的两端部起通过与上述自由端支撑轴50平行的悬挂销(连接部)54、54可自由转动地悬挂，并且相互平行、形成相同的长度。而且，上述悬挂机架55、55的上下方向的纵梁55a和从纵梁55a的下端部向处理液槽D侧水平地突出的横梁55b形成正面看为L字形，左右一对的上述连接机架56、56可自由转动地连接在横梁55b间。并且，在连接机架56、56设置有保持件11，通过该保持件11，车身M被单臂悬吊支撑在悬挂机架55、55上。由于该悬挂支撑装置9将车身M单臂悬吊状地支撑，因此，在车身M的上方没有障碍物，可以使M形成大的倾斜姿势。

并且，上述上部机架53形成侧视为人字形，该上部机架53由在中央部下部具有上述凸起部52的水平部53a和从水平部53a的两端部向下方倾斜的倾斜部53b、53b形成，可以避免自由端轴27与上部机架53的干涉。当然，在这里也可以使上部机架53形成倒T字形，在这种情况下，后述的传动齿轮装置74介于曲轴臂7和上部机架53之间，曲轴臂7与上部机架53的间隔扩大，而且车身M的负荷也集中到一点上。因此，通过将上部机架53形成人字形，可以使曲轴臂7和上部机架53尽量接近，紧凑地构成整体，且可分散车身M的负荷。

并且，如图2所示，上部机架53由在水平姿势成为顶点P1的自由端支撑轴50和作为支撑各悬挂机架55的连接位置的悬挂销54、54形成三角形，这样，上部机架53以自由端支撑轴50为转动中心。并且，在与上部机架53相对的连接机架56上，与悬挂机架55、55的横梁55b、55b的连接部一起形成同一形状的三角形的顶点P2成为转动中心。这样，连接机架56的转动中P2接近通过保持件11装载在连接机架56上的车身M的重心Gm(当然也可以一致)。因此，具有下述优点：可以减轻调整姿势时的自由端支撑轴50的转矩，可以减少姿势调整产生的车身M的前后方向的变位量，如后所述，具有可减小姿势调整装置61动力等。

驱动操作悬挂支撑装置9的姿势调整装置60从上述可动轴承座24起设置在曲轴臂7和可动短连杆43的自由端支撑轴50上，是可以操作悬挂支撑装置9而将车身M调整成前倾、水平以及后倾的各种姿势的装置。该姿势调整装置60由使第二支撑轴25转动的姿势调整驱动部61、设置在曲轴臂7上的挠带传动装置62、以及连接自由端轴27和自由端支撑轴50并使之联动的传动齿轮装置74构成。

如图6A和图7所示，上述姿势调整驱动部61由突出设置在第二支撑轴25上的第二从动杆63、和设置在可动轴承座24上并通过第二从动杆63使第二支撑轴25转动的螺杆式第二直线驱动装置64构成。上述第二直线驱动装置64由姿势调整驱动装置(电动马达)66、第二滚珠丝杠67以及第二内螺纹部件68构成。上述姿势调整驱动装置66通过水平销可上下自由摆动地设置在支撑托架65上，该支撑托架65被设置在可动轴承座24的底部机架24a上。并且，上述第二滚珠丝杠67通过减速器与姿势调整驱动装置66的输出轴连接联动。并且，第二从动杆63的自由端部可自由转动地设置在上述第二内螺纹部件68上，第二内螺纹部件68与第二滚珠丝杠67啮合。

并且，如图5所示，上述挠带传动装置62由固定在第二支撑轴25的一端部的驱动链轮71、固定在上述自由端轴27上的从动链轮72、以及卷绕在驱动链轮71和从动链轮72之间的传动链73构成。

并且，如图5所示，上述传动齿轮装置74由固定在自由端轴27上的驱动齿轮75和与固定在自由端支撑轴50上的驱动齿轮75啮合的从动齿轮76构成。

因此，若由姿势调整驱动装置66转动驱动第二滚珠丝杠67，则由第二内螺纹部件68借助第二从动杆63转动第二支撑轴25。而且，从第二支撑轴25通过驱动链轮71和传动链73传递到从动链轮72，使自由端轴27转动，而且，通过传动齿轮装置74的驱动齿轮75以及从动齿轮76使自由端支撑轴50转动。这样，悬挂支撑装置9以自由端支撑轴27为中心倾斜，调整车身M的姿势。

在图3中，CP是划分搬运台车1侧和处理液槽D侧的防护板，插通空间Pa嵌合有第一支撑轴22和第二支撑轴25并使它们在其中移动，并且该插通空间Pa与涂装线R平行。并且，在第一支撑轴22和第二支撑轴25上，在嵌合部的两侧分别安装有轴部罩板Cs。

参照图11等对上述构成中的涂装线设备的动作进行说明。

1)在高度方向的中间位置、以水平的搬运姿势保持车身M，通过加压辊移动装置10引导搬运台车1沿着各移动轨道G、在涂装线R上移动(图11的搬运姿势)。

2)若搬运台车1靠近处理液槽D的入口，则操作升降装置6的臂驱动装置28、转动第一支撑轴22，摇臂8的自由端部向上方转动，通过连接轴26使曲轴臂7向上方转动的同时，可动轴承座24进行移动。这样，曲轴臂7以第二支撑轴25为中心转动，自由端轴27沿着垂直轨迹J向上方移动。此时，臂部平行连杆机构41保持可动短连杆43的垂直姿势，自由端轴27和自由端支撑轴50沿着垂直轨迹J向上方移动。而且，姿势调整装置60通过第二直线驱动装置64、第二从动杆63、挠带传动装置62以及传动齿轮装置74使自由端支撑轴50转动，如图所示，通过悬挂支撑装置9，车身M形成前部向下方倾斜的入液姿势(图11的入液姿势1)。在此虽然也要根据车身的形状，但最大倾斜姿势为例如80°。

3)操作臂驱动装置28、使第一支撑轴22向反方向转动，摇臂8向下方转动，自由端轴27和自由端支撑轴50沿着垂直轨迹J向下方移动。这样，通过悬挂支撑装置9，车身M进入处理液槽D的处理液中(图11的入液姿势2)。

4)若车身M接近下降限度，则姿势调整装置60通过悬挂支撑装置9使车身M返回到水平姿势(图11的浸泡姿势)。

5)移动搬运台车1，若车身在处理液槽D的处理液中充分浸泡，则姿势调整装置60通过悬挂支撑装置9使车身M形成前部向上方倾斜的出液姿势。同时，臂驱动装置28使第一支撑轴22转动，使摇臂8向上方转动的同时使可动轴承座24移动，曲轴臂7的自由端轴27和自由端支撑轴50沿着垂直轨迹J向上方移动，将车身M从处理液槽D的处理液中拉出(图11的出液姿势1、2)。

6)若曲轴臂7接近上方的转动限度、将车身M从处理液槽D的处理液中完全拉出，则姿势调整装置60通过悬挂支撑装置9使车身M的前部向下方倾斜、返回到水平的搬运姿势(图11的搬运姿势)。

根据上述实施例，设置支撑在第二支撑轴25上的曲轴臂7和支撑在第一支撑轴22上的同时与曲轴臂7的中间位置连接的摇臂8，使支承第二支撑轴25的可动轴承座24可与支承第一支撑轴22的固定轴承座21自由地接近、分离，从而在曲轴臂7的自由端侧，可使设置在可动短连杆43上的自由端支撑轴50沿着大致垂直方向的垂直轨迹J升降移动。因此，可使曲轴臂7的自由端轴侧的自由端支撑轴50与悬挂支撑装置9一起沿着大致垂直方向升降移动，通过使车身M的升降轨迹为直线方向，可以容易进行车身M的位置控制，用更简单的控制就可以实施用于处理的升降动作。并且，也无须延长处理液槽D的出入口的形状。

并且，臂部平行连杆机构41可以提高曲轴臂7的强度。而且，通过将自由端支撑轴50设置在垂直姿势的可动短连杆43的中间部，可以将车身M抬到高的位置，可以越过移动轨道G的分岔部等高的障碍物。并且，通过根据涂装线设备规格来改变设定固定短连杆42的姿势，可自由选择被悬挂支撑装置9支撑的车身M的高度位置，可扩大设计自由度。

而且，通过悬挂支撑装置9的悬挂部平行连杆机构51，使自由端支撑轴50与连接水平姿势的上部机架53两端的悬挂销54、54的线分离并设置在上方，这样，可使具有车身M的保持件11的连接机架56的转动中心P2接近车身M的重心Gm，或者使它们一致，从而在进行姿势调整时，可以缩小使车身M转动时的错位、容易进行姿势控制。而且，可以减小姿势调整时以自由端支撑轴50为中心的转矩，可以降低设备运转费和设备成本。

而且，由于将悬挂机架55形成前面看为L字形，因此，在车身M的上方没有障碍物，可以使车身大角度地倾斜。这样，可以扩大车身M的姿势控制的允许范围。并且，在将车身M搬到连接机架56的保持件11上或从连接机架56的保持件11上搬出时，也可以形成足够的上下升降行程，因此，可以容易且迅速地进行操作。

Claims (4)

1.一种搬运装置，将移动体沿着设置有处理液槽的处理线可自由移动地设置，在所述移动体上设置保持被搬运体的悬挂支撑装置、使所述悬挂支撑装置升降的升降装置、以及使所述悬挂支撑装置动作来调整所述被搬运体姿势的姿势调整装置，对应所述处理液槽来驱动所述升降装置，使所述悬挂支撑装置升降、将被保持的所述被搬运体浸泡在处理液中进行处理，

其特征在于，所述升降装置具有水平方向的第一支撑轴、第二支撑轴、曲轴臂、摇臂以及臂驱动装置；所述第一支撑轴设置在所述移动体移动方向的前后的一方，与所述移动方向正交；所述第二支撑轴设置在所述移动方向的另一方，与所述第一支撑轴平行且可与第一支撑轴自由地接近、分离；所述曲轴臂的基端部可自由转动地支撑在所述第二支撑轴上，将所述悬挂支撑装置可自由转动地支撑在自由端侧；所述摇臂的基端部固定在所述第一支撑轴上，前端部通过连接轴与所述曲轴臂的中间位置连接；所述臂驱动装置使所述曲轴臂以所述第二支撑轴为中心转动；

所述悬挂支撑装置具有悬挂部平行连杆机构；

所述悬挂部平行连杆机构由上部机架、一对悬挂机架以及连接机架构成；所述上部机架的中间部可自由转动地支撑在所述曲轴臂的自由端侧；所述一对悬挂机架从所述上部机架的两端侧可自由转动地悬挂；所述连接机架可自由转动地连接于所述悬挂机架的下部之间，支撑所述被搬运体；所述上部机架的支撑部与所述上部机架和所述悬挂机架的连接部形成三角形。

2.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述上部机架形成从其支撑部附近向两侧倾斜延伸的人字形。

3.如权利要求1或2所述的搬运设备，其特征在于，所述臂驱动装置利用第一直线驱动装置通过第一从动杆使第一支撑轴转动，通过所述摇臂使所述曲轴臂转动；通过可自由转动地支撑所述第二支撑轴的可动轴承座，使该第二支撑轴与所述第一支撑轴可自由地接近、分离。

4.如权利要求3所述的搬运设备，其特征在于，所述姿势调整装置具有：第二直线驱动装置、挠带传动装置、臂部平行连杆机构、自由端支撑轴以及齿轮装置；所述第二直线驱动装置通过第二从动杆可使所述第二支撑轴转动；所述挠带传动装置使所述第二支撑轴与设置在所述曲轴臂的自由端部的自由端轴连接并使之联动；所述臂部平行连杆机构由支撑在所述曲轴臂和第二支撑轴上并固定在可动轴承座上的固定短连杆、可自由转动地支撑在所述曲轴臂的自由端轴上的可动短连杆、以及可自由转动地连接所述固定短连杆和可动短连杆的连接长连杆构成；所述自由端支撑轴设置在所述可动短连杆的中间部；所述齿轮装置连接所述自由端轴和自由端支撑轴并使之联动。

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