CN1827520A

CN1827520A - 工业卡车

Info

Publication number: CN1827520A
Application number: CNA2006100198380A
Authority: CN
Inventors: 卡斯滕·肖特克
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2005-03-01
Filing date: 2006-03-01
Publication date: 2006-09-06
Anticipated expiration: 2026-03-01
Also published as: EP1698584A1; EP1698584B1; CN1827520B; DE502006008056D1; US20060245893A1; US7648325B2; DE102005009361A1

Abstract

本发明涉及一种工业卡车，特别是一种堆垛车辆，其具有一个活动基座(2)；一个用于司机的驾驶室(8)，驾驶室(8)可以相对于活动基座(2)移动；一个载货装置(12)；和一个用于相对于活动基座(2)移动载货装置(12)的设备，其配置在活动基座上，其中用于移动载货装置(12)的设备具有一个由多个部件组成的铰接臂(14)，其作为载货装置(12)的支承，能够以可控制的方式移动，并且其中铰接臂(14)从位于驾驶室(8)下方的基座侧铰接点(32)开始，或者是从位于驾驶室(8)上方的基座侧铰接点开始，延伸至载货装置(12)，铰接臂(14)的各部件(14a，14b，14c)借助于一个旋转轴承(22，24)被连接至铰接臂的另外一个部件，并且可以相对于铰接臂的另外一个部件移动，以便操纵载货装置(12)。

Description

工业卡车

技术领域

本发明涉及一种工业卡车，更具体地说是一种堆垛车辆，其具有一个活动基座，一个用于司机的驾驶室，驾驶室可相对于活动基座移动，一个载货装置和一个用于相对于活动基座移动所述载货装置的设备，该设备设置在活动基座上。

背景技术

如上所述类型的工业卡车已经在很多场合得到应用，例如，高位堆垛机，货物提取卡车或三面堆垛机。对于这种传统的货物提取卡车或三面堆垛机来说，当前的设计结构包括一个具有一根立柱的活动基座(主体车辆)，其设置成用于提升或降低带有驾驶室的平台。一个附加的设备，其包括一个用于载货装置的转动-移动设备，所述设备固定在驾驶室的前方。转动-移动设备具有一个载货装置固定器，其可在一根辅助的立柱上垂直地移动，并且其可以和所述辅助立柱一起绕着垂直的旋转轴旋转，以便垂直地移动载货装置，例如承载叉车，并将其布置成朝向活动基座的运动方向或与之垂直。辅助立柱固定在一个横向移动车架上，其可以在一个与主体车辆运动方向垂直的直线导轨上移动。这样，相对于主体车辆来说，载货装置具有多个运动自由度，即在垂直方向上的移动自由度(主提升以及必要情况下的辅助提升)，在与主体车辆运动方向垂直的方向上的水平移动自由度，以及绕着辅助立柱的垂直旋转轴的转动自由度。例如，所述各运动自由度可用于在位置较高、过道较窄的仓库中将货盘堆垛在货架上，或者是从货架上取下货盘，其中所述货架布置在过道的两侧，主体车辆从过道中通过。并且，如果需要，可以从货架取下单个物品。这种车辆通常采用电机作为动力源，其由车辆上的电源提供电力。通常采用一个液压系统作为载货装置提升、横向移动和转动的驱动源。这种堆垛车辆已经成功地应用于诸多场合，特别是标准的货物存贮环境中，其过道宽度和工业卡车的动作半径相匹配。

发明内容

本发明的目的是提供一种工业卡车，特别是一种货物提取卡车，和传统的工业卡车相比，对于货物的搬运来说，其适合于更大的应用范围，具有更多操作方式。

为了实现这一目的，本发明提供了一种用于相对于活动基座移动载货装置的设备，其具有一个支承载货装置的、由多个部件组成的铰接臂，铰接臂能以可控制的方式移动，并且所述铰接臂从一个位于驾驶室下方的基座侧铰接点开始，或者是从一个位于驾驶室上方的基座侧铰接点开始，延伸至所述载货装置，铰接臂的各部件通过旋转轴承连接至铰接臂的另一部件，并且可相对于铰接臂的另一部件移动，以便操纵载货装置。

因此，大致地说，也可认为本发明的主题是一种上述类型的工业卡车，其具有由多个部件组成的机器臂，作为操作货盘或类似物的装置。根据空间上的需求，对机器臂进行优化配置。由于基座侧铰接臂部件设置在驾驶室平台的下方，如果需要，可以将载货装置移至非常靠近驾驶室的位置，其结果是站在驾驶室内的司机可以方便地接近由载货装置支承的货盘或类似物。在这种情况下，根据本发明的工业卡车的实施例，至少一个位于驾驶室平台下方近处的铰接臂部件可以被移动至一个回缩位置，使得其不占用位于驾驶室和载货装置之间的任何空间。其还可采用一个活动范围相对较大的、由多个部件组成的铰接臂。其还可采用这样的实施方式，其中相关的铰接臂部件设置在驾驶室的上方。

在优选的示例性实施例中，所有铰接臂在高度位于驾驶室下方的平面上延伸，或者是在高度位于驾驶室上方的平面上延伸，其结果是对于驾驶室内的司机来说，在货物和驾驶室之间不会形成阻挡性的横向断面。

在一个特定的实施例中，根据本发明的工业卡车具有一个铰接在驾驶室下方的铰接臂和一个铰接在驾驶室上方的铰接臂，上述的各铰接臂优选地在它们的远端固定一个共同的载货装置。

由多个部件组成的铰接臂优选地设置在一根立柱上，使得其可以在大致垂直的方向上移动，结果是其可以通过位于立柱上的提升装置定位在不同的提升位置上，更精确地说，其优选地和驾驶室结合在一起，例如，可以将驾驶室设置成直接位于铰接臂的上面或下面。

根据本发明的一个优选实施例，铰接臂被铰接至提升设备，使得其可以通过主旋转轴承组件绕着大致垂直的旋转轴转动，结果是在各提升位置所处的水平面内，其可以产生旋转运动。根据指令，通过一个控制设备的作用，所述铰接臂部件能够以可控和协调的方式产生旋转，例如，以实现载货装置如承载叉大致为直线的移动运动。这样，特别地，可以实现统一并且柔和的运动路线。根据本发明这样的工业卡车的一个本质优点是当由多个部件组成的铰接臂相对于活动基座移动时，其可使地载货装置具有更大的活动范围，并且，能以更灵活的方式对载货装置进行定位，因为与传统类型的取货卡车和三面堆垛机的情况不同，多个部件组成的铰接臂是以适当的方式旋转。

本发明的一个进展是提供一个载货装置固定器，其支承载货装置，其设置成可借助于一个设置在铰接臂自由端的外部旋转轴承组件进行旋转。外部旋转轴承组件使得载货装置固定器可以绕着一个大致垂直的旋转轴转动。载货装置固定器可具有一根辅助立柱，其引导载货装置，使得载货可以垂直地移动。传统的取货卡车和三面堆垛机已经公开了这种辅助提升功能。

优选地，将铰接臂的部件连接至另外一个部件的旋转轴承具有大致垂直的旋转轴。在本发明改进实施例中，安装有至少一个铰接臂部件，使得其可以向上或向下旋转。

为了避免复杂的结构，本发明提供的铰接臂只有两个铰接臂部件。这样，可以对至少一个铰接臂部件进行配置，使其可以相对于旋转轴承纵向移动，旋转轴承固定铰接臂部件，使得铰接臂部件可以旋转，或者使得其能够伸缩。通过主旋转轴承组件，铰接臂部件直接地设置在提升装置上，优选地，铰接臂部件受到引导，使得其可以相对于主旋转轴承组件纵向移动，结果是其可以实现绕旋转轴的旋转运动和相对于主旋转轴承组件旋转轴的横向移动这两种运动方式的叠加运动，这使得可以实现旋转和移动的叠加运动，以便实现载货装置的特定运动轨迹，特别是直线运动轨迹。

在相应的提升位置，优选地，载货装置可以被放置在横向对准位置，在此位置，任何情况下，相对于所述活动基座的运动方向来说，载货装置从活动基座中横向地突出一最小量，并且相对于所述活动基座的运动方向来说，移动至靠近活动基座，处于横向对准位置。对于铰接臂来说，可以使其动作，使得载货装置横向地沿着一条至少大致笔直的线向外离开对准位置，并再次往回移动至对准位置。例如，这样的运动路径可以用于侧面堆垛或取拿货盘或类似物。

另一方面，在相应的提升位置，可以将载货装置定位在纵向对准位置，在此位置，任何情况下，相对于所述活动基座的运动方向来说，载货装置从活动基座中横向地突出一最小量，并且使所述载货装置朝向运动方向的前方，并移动至靠近活动基座。优选地，可以使旋转臂动作，从而沿着一条至少大致笔直的线离开纵向对准位置，并使其再次往回移动至纵向对准位置。

如果需要，对于旋转臂来说，还可以相对于活动基座的运动方向或者是纵向的曲线轨迹倾斜地移动载货装置。这些实例已经表明，由多个部件组成的铰接臂使得可以操纵载货装置，以非常灵活的方式将货物放在载货装置上。

根据本发明的一种变形，对于载货装置的运动来说，通过一个致动单元，如可旋转的操纵杆或类似物，其可以在各水平面被自由地控制。此处，一个可编程的控制设备调整铰接臂部件的运动。根据本发明的另一种变形，可以通过控制设备的作用，控制铰接臂部件只沿特定的轨迹运动。

根据本发明一个进一步的实施例，铰接臂的主旋转轴承组件被设置在提升设备上，使得其可以相对于提升方向横向地移动，以便实现铰接臂的平衡运动。

本发明的一个特别的特征在于，能够致动铰接臂而将载货装置定位在活动基座的侧部，从而在侧视图中，载货装置和活动基座彼此重叠。

特别地，用于移动旋转臂部件的合适的驱动装置是液压马达和/或电动马达。

根据本发明一个优选实施例，如果有必要，铰接臂能以节省空间的方式折叠，从而使其部件实质上平行地相互支承。

附图说明

下面参照附图详细描述本发明示例性的实施例，其中：

图1示出了根据本发明的工业卡车的第一实施例的立体图，例如，其可以用于高位堆垛；

图2a-2c示意性示出了图1中工业卡车的辅助设备，其示出了铰接臂的多个位置；

图3示出了本发明第二实施例的辅助设备，其与图1中的情况相类似；

图4a-4d所示的平面图示出了图3中的辅助设备，其示出了铰接臂的多个位置；

图5所示的平面示意图示出了根据本发明的工业卡车的第三实施例的辅助设备；

图6所示的示意图示出了根据本发明的工业卡车的又一实施例的侧面；

图7所示的示意性侧视图示出了根据本发明的工业卡车的又一实施例；

图8所示的示意性侧视图示出了根据本发明的工业卡车的又一实施例；

图9所示的示意侧视图示出了根据本发明的工业卡车的又一实施例。

具体实施方式

图1所示的立体图示出了根据本发明的工业卡车的第一实施例从前方透视的情况，其可以用于高位堆垛。工业卡车具有一个主体车辆2，其具有实质传统的结构，并具有一个驱动电机。

用于为车辆提供电力的电池，液压总成，转向设备的一部分，电子或电气部件等位于盖板4的下方，盖板4位于车辆2的后部。立柱6(部分示出)设置在主体车辆2上，并且，以公知的方式，设置有刚性的下部立柱和上部立柱部件，上部立柱部件可以在垂直方向上移动，并且可以在所述刚性的下部立柱部件中伸缩。一个具有驾驶室8的平台在所述上部立柱部件上被导引，使其可以垂直地移动。在此实施例中，和此处所述传统类型的堆垛车辆一样，提升驱动采用液力。

然而，如图1所示的工业卡车的辅助设备10实质上区别于取货卡车和三面堆垛机的辅助设备的传统设计结构。在如图1所示的工业卡车中，设置有一个铰接臂14，臂14具有铰接的臂部件14a，14b和14c，其以载货叉的形式作为载货装置的操纵设备。末端的臂部件14a在其外端支承载货装置固定器16，固定器16具有附加的立柱18和可在其上上下移动的叉固定器20。承载叉12的叉头设置在叉固定器20上。附加的立柱18可以绕着垂直旋转轴旋转，其结果是相对于主体车辆2的运动方向来说，承载叉12的叉头可以朝向不同的方向。

图中没有示出液压缸/活塞总成，其在铰接臂部件14a、14b和铰接臂部件14b、14c之间动作，从而使铰接臂部件基于指定的运动轨迹绕着旋转轴承22、24的垂直旋转轴相对于另一臂部件转动。图1中26表示附加立柱18的旋转轴承，其绕着旋转轴承26的垂直旋转轴的旋转优选地由液压驱动设备来实现。对于叉固定器和提升运动来说也是如此。

图1中的虚线表示了一个象征性的货物30。

图2a-2c以平面示意图的形式示出了图1中工业卡车的辅助设备，所示为在横向运动过程中不同时段时的情况。为了简化附图，在图2a-2c中没有示出主体车辆的部件。然而，从图中可以看到驾驶室的底部平台7。车辆的直线行驶方向如箭头X所示。在图2a中，载货装置12位于横向对准位置，其位于主体车辆的前方，结果是在主体车辆的整个轮廓线内，其只横向向外突出较小的量。此外，载货装置12被移至靠近主体车辆。由于铰接臂14的运动，可基本上沿直线将载货装置12推至图2a中所示位置之外，例如为了将货物堆放到架子上。图2b示出了这种横向移动的中间过程。

主旋转轴承32将铰接臂14固定在提升设备上(在图2a-2c中未示出)，并限定了铰接臂部件14c的垂直旋转轴。基于由司机通过致动设备所选择的运动轨迹，通过相应地控制液压调整设备(图中未示出)，以可控制的方式实现铰接臂部件14a、14b、14c与另外的一个铰接臂部件及主体车辆之间的角度调整。图中没有示出为控制载货装置的运动路线而设置的致动设备和控制设备。

当从静止的主体车辆来看时，特别是从图2c中可看出，铰接臂14具有相对较大的延伸范围。因此，如果需要，其可以相对较深地将载货装置堆放至侧面的货架空间内。

然而，铰接臂14不仅可以实现载货装置12的横向移动，而且实现其大量的其它运动方式，并使载货装置处于对准位置。因此，根据本发明的工业卡车特别适合于在非标准的存贮环境下完成取货任务或存货任务。

图3示出了本发明第二实施例的辅助设备，其与图1中的情况相类似；在图3中，与图1或图2a-2c中的部件结构或功能相同的部件采用相对应的附图标记，因此，下面主要描述第一实施例和第二实施例之间的区别。

在如图3所示的第二实施例中，铰接臂14包括两个铰接臂部件14a和14b。铰接臂部件14b可以相对于导轨箱36作纵向移动，导轨箱36安装在提升设备上，使得其可通过主旋转轴承的作用，通过所述导轨箱36的直线引导作用产生旋转，并且可以和导轨箱36一起，绕着主旋转轴承32的垂直旋转轴旋转。例如，通过液力和/或电力驱动来实现铰接臂部件14b相对于导轨箱36之间的纵向移动。

图4a-4d所示的平面图示出了载货装置12在不同运动路径时的情况。像图2a-2c中所示的那样，主体车辆的部件没有在图4a-4d中示出。

图4a所示的载货装置12处于和图2a中载货装置12所处位置相对应的位置，铰接臂14a和14b大致垂直，相对于导轨箱36来说，铰接臂14b处于其最大延伸位置。

图4b示出了在基本沿着直线进行横向运动的载货装置12，其起始于图4a中所示的位置。当从如图4a所示的位置移动至如图4b所示的位置时，铰接臂14绕着主旋转轴承32的垂直旋转轴线旋转。此外，铰接臂部件14b相对于导轨箱36进一步回缩。通过曲柄38的作用，使铰接臂部件相对于导轨箱36移动，曲柄38安装在40上，使得其可以绕着一垂直旋转轴旋转。

即使在第二实施例中，基于由司机通过致动设备预先所选择的载货装置的运动轨迹，在控制设备的控制下，实现铰接臂部件14a、14b与另外一个铰接臂部件及主体车辆之间各角度的调整。

图4c示出了根据本发明的工业卡车的一种工作状态，在此条件下，传统类型的堆垛车辆不能实现这样的操作。根据如图4c所示的工作状态，例如，载货装置12被放置在工业卡车的侧面，以便将货物放下或提取。

图4d示出的工作状态中，载货装置位于主体车辆向前运动的方向上，并被移至靠近主体车辆。从如图4d所示的位置开始，载货装置12可沿直线前后移动(或者在必要的情况下沿曲线轨迹运动)，以便处理货物。在这种情况下，还能够以有利的方式利用铰接臂14的大活动范围。

图5所示的平面示意图示出了根据本发明的工业卡车的第三实施例的辅助设备；如图5所示的辅助设备具有铰接臂14，其具有两个铰接臂部件14a和14b。如图5所示的示例性实施例的特定技术特征是主旋转轴承32可在X-Y提升平面内运动，以便能实现铰接臂14的平衡运动。采用两个缸/活塞42和44来驱动所述移动过程，对它们进行设置，使他们铰接在相关的提升装置上，并通过他们的活塞杆侧在位置46处铰接至主旋转轴承。根据所述缸/活塞组件42和44的活塞杆的延伸位置，可以使所述主旋转轴承32位于X-Y平面内一特定位置。

在如图6所示的示例性实施例中，驾驶室8a设置成独立于铰接臂14，使得其可在立柱6上移动，更精确地说，其优选地位于以伸缩方式延伸的上部立柱部件上。因此，位于驾驶室内的司机可以在一个对应的高度范围内对驾驶室8a进行试探性的操作，而此时不需要移动铰接臂14和其上的货物。这样，在不同的工作条件下，使得有可能以节能方式工作。然而，它的一个缺点是增加了结构的复杂性，其涉及到在垂直方向驱动驾驶室的驱动设备。将驾驶室8a设置为可相对于货物固定装置在垂直方向上单独的移动，这一思想可同样地被用于标准的取货卡车或类似装置。如图7所示的示例性实施例是具有特定特征的变形，驾驶室8a设置在铰接臂14上，使得其可以随着铰接臂14的运动，实现靠近或远离立柱6的移动。因此，位于驾驶室8b内的司机可以总是处于靠近载货装置12的位置，即使铰接臂14处于延伸位置时也是如此。图7所示的示例性实施例中保持了将铰接臂部件14a、14b、14c设置在驾驶室8b下方的结构方案。

在如图8所示的示例中，铰接臂14在驾驶室8b的上方延伸，在这种情况下，设置了辅助立柱的悬挂结构。

在如图9所示的示例性实施例中，在所有的情况下，一个铰接臂14设置在驾驶室8b的上方；一个铰接臂14设置在驾驶室8b的下方，铰接臂14在它们的远端固定带有载货装置12的辅助立柱18。在本发明中，可以想到一种变形方式，将驾驶室设置在一个铰接臂的远端，将载货装置设置在另外的铰接臂的远端，两个铰接臂可以根据它们各自的控制方式实现不同的旋转运动。

在以上参照附图所描述的示例性实施例中，铰接臂14a、14b被设置在低于或高于驾驶室平台7的平面上。因此，当需要时，位于驾驶室内的司机可方便地接近货物30，中间不会被障碍物阻挡。

根据本发明的工业卡车可以设置成具有相当优异的重量分布状态，并允许采用相对较大的驾驶室。

本发明有关于铰接臂可在垂直面内旋转以实现货物提升操作的实施例在此不做详细描述。可以对这些实施进行变型，使其省去辅助立柱和/或省去主立柱。

Claims

1.一种工业卡车，特别是一种堆垛车辆，其具有活动基座(2)，用于司机的驾驶室(8)，该驾驶室(8)可以相对于活动基座(2)移动，载货装置(12)，以及用于相对于活动基座(2)移动载货装置(12)的设备，该设备配置在活动基座上，其中用于移动载货装置(12)的设备具有由多个部件组成的铰接臂(14)，该铰接臂(14)作为载货装置(12)的支承，能够以可控制的方式移动，并且其中铰接臂(14)从位于驾驶室(8)下方的基座侧铰接点(32)开始，或者是从位于驾驶室(8)上方的基座侧铰接点开始，延伸至载货装置(12)，铰接臂(14)的各部件(14a，14b，14c)借助于旋转轴承(22，24)而彼此连接，并且能够相对于彼此移动，以便操纵载货装置(12)。

2.如权利要求1所述的工业卡车，其中用于移动载货装置(12)的设备包括具有立柱(6)的提升设备，在其上面设置有由多个部件组成的铰接臂(14)，使得其可以垂直移动。

3.如权利要求1或2所述的工业卡车，其中铰接臂(14)全部在位于驾驶室(8)下方或者是在驾驶室上方的一个高度水平上延伸。

4.如权利要求1-3中任意一项所述的工业卡车，其中驾驶室(8)被引导，使得其可在立柱(6)上垂直移动。

5.如上述权利要求中任意一项所述的工业卡车，其中驾驶室(8)连接至铰接臂(14)，从而可以与其一起垂直移动。

6.如权利要求1-4中任意一项所述的工业卡车，其中驾驶室(8a)和铰接臂(14)分开设置，使得其可以在立柱(6)上相对于旋转臂(14)垂直移动。

7.如权利要求2所述的工业卡车，其中驾驶室(8b)设置在铰接臂(14)上，并仅借助于铰接臂(14)连接至立柱(6)，使得其可借助于铰接臂(14)的移动，从立柱(6)处移开及朝立柱(6)移动。

8.如权利要求2-7中任意一项所述的工业卡车，其中铰接臂(14)被铰接至提升设备，使得其可借助于主旋转轴承组件(32)而绕着通常垂直的旋转轴转动。

9.如上述权利要求中任意一项所述的工业卡车，其中设有支承载货装置(12)的载货装置固定器，从而能借助于位于铰接臂(14)自由端的外部旋转轴承组件(26)转动。

10.如权利要求9所述的工业卡车，其中外部旋转轴承组件(26)使得载货装置固定器绕着通常垂直的旋转轴转动。

11.如权利要求9或10中的一项所述的工业卡车，其中载货装置固定器具有辅助立柱(18)，载货装置(12)在该辅助立柱(18)上引导，使得载货装置(12)可以垂直移动。

12.如上述权利要求中的一项所述的工业卡车，其中将铰接臂(14)的部件(14a，14b)彼此连接的旋转轴承具有基本上垂直的旋转轴。

13.如上述权利要求中的一项所述的工业卡车，其中铰接臂(14)具有两个部件(14a，14b)。

14.如上述权利要求中的一项所述的工业卡车，其中铰接臂部件(14a，14b)中的至少一个这样设置，使得其能够相对于旋转轴承(32)纵向地移动，该旋转轴承(32)将其固定，使其能够借助于移动导轨(36)在所述旋转轴承(32)上转动。

15.如权利要求8和14所述的工业卡车，其中设置在主旋转轴承组件(32)上的铰接臂部件(14a)被引导，使得其可相对于主旋转轴承组件(32)纵向移动，结果是其可实现绕旋转轴进行的旋转运动和相对于主旋转轴承组件(32)旋转轴的横向移动这两种运动的叠加运动。

16.如上述权利要求中的一项所述的工业卡车，在相应的提升位置，载货装置(12)可以被定位在横向对准位置，在此位置，任何情况下，相对于所述活动基座(2)的运动方向来说，载货装置(12)从活动基座中横向地向外突出一最小量，并且移动至靠近活动基座，相对于所述活动基座(2)的运动方向来说，处于横向对准位置，对于铰接臂(14)来说，可以使其动作，使得载货装置(12)横向地沿着一条至少大致笔直的线向外离开对准位置，并再次往回移动至对准位置。

17.如上述权利要求中的一项所述的工业卡车，在相应的提升位置，载货装置(12)能够定位在纵向对准位置，在此位置，任何情况下，相对于所述活动基座(2)的运动方向来说，载货装置(12)从活动基座中横向地向外突出一最小量，所述载货装置(12)朝向运动方向的前方，并移动至靠近活动基座(2)。

18.如权利要求17所述的工业卡车，其中可以使旋转臂动作，使得沿着一条至少大致笔直的线将载货装置从纵向对准位置移开，并使得将其再次往回移动至纵向对准位置。

19.如权利要求8或引用权利要求8的权利要求所述的工业卡车，其中主旋转轴承组件(32)被设置在提升设备上，使得其可相对于提升方向横向移动。

20.如上述权利要求中的一项所述的工业卡车，其中可以使铰接臂(14)动作，从而将载货装置(12)定位在活动基座的侧部(2)。

21.如上述权利要求中的一项所述的工业卡车，其中液压马达，特别是液压缸/活塞总成，被设置成用于移动铰接臂部件(14a，14b，14c)的驱动装置。

22.如上述权利要求中的一项所述的工业卡车，其中电动马达被设置成用于移动铰接臂部件(14a，14b，14c)的驱动装置。