CN109911514B - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

本申请所公开的搬送装置包括：支撑体，支撑搬送物；线状移动部件，在指定的高度位置上被张紧设置，沿指定的搬送方向移动；第一导轨，具有第一倾斜区间并且对在该第一倾斜区间中移动的支撑体进行支撑，第一倾斜区间是在搬送方向上从指定的第一高度位置向与该第一高度位置不同的第二高度位置倾斜而成的区间；以及传递机构，将沿着搬送方向移动的线状移动部件的推进力传递给支撑体。在支撑体在第一倾斜区间上在被第一导轨支撑的情况下沿着搬送方向移动的期间，传递机构对应于第一导轨和在所述指定的高度位置上被张紧设置的线状移动部件之间的铅垂距离的变化而沿着铅垂方向伸缩。由此，能够使搬送物的搬送路径在高度方向上容易变更。

Description

搬送装置

技术领域

本发明涉及对搬送物进行搬送的搬送装置。

背景技术

对各种各样的搬送物进行搬送的各种搬送装置为公知。日本专利公开公报特开2004-315215号(以下简称为专利文献)公开了一种对作为搬送物的车身进行搬送的搬送装置。

所述专利文献所公开的搬送装置具备支撑体、五个导轨及驱动机构。支撑体支撑车身。支撑体悬挂在沿指定的搬送方向延伸设置的五个导轨上。五个导轨在与导轨的延伸设置方向成直角的方向上排列。在五个导轨中的中央的导轨上安装有用于产生沿搬送方向推送支撑体的推进力的驱动机构。支撑体连结于中央的导轨，能够沿中央的导轨移动。

中央的导轨的左侧的两个导轨对支撑体的左半部分进行支撑。这些导轨分别支撑支撑体的左半部分的上游端及下游端。支撑体的左半部分的上游端及下游端能够沿这些导轨移动。

中央的导轨的右侧的两个导轨对支撑体的右半部分进行支撑。这些导轨分别支撑支撑体的右半部分的上游端及下游端。支撑体的右半部分的上游端及下游端能够沿这些导轨移动。

五个导轨相对于搬送物的搬送方向朝倾斜下方弯曲而形成倾斜区间。因此，这些导轨能够在以倾斜区间为界的不同的高度位置上对支撑体进行支撑。当由这些导轨支撑的支撑体在较低位置处沿搬送方向被搬送时，作业者能够容易地接近由支撑体支撑的车身而对车身实施指定的作业。当由这些导轨支撑的支撑体在较高位置处沿搬送方向被搬送时，在支撑体及车身的下方形成宽阔的空间。支撑体及车身的下方的空间能够有效地被利用，具有各种各样的用途(例如用于零部件的搬送)。

有时因设置有搬送装置的厂房的布局变更而存在着如下的要求：在支撑体以较低的位置被支撑的搬送区间中形成宽阔的空间。此情况下，有必要使五个导轨的高度位置在要求形成宽阔的空间的区间中向上方变更。其结果，五个导轨所形成的倾斜区间也被变更为五个导轨在指定的高度位置处水平地笔直延伸的搬送区间。或者，五个导轨所形成的倾斜区间的搬送方向上的位置或倾斜区间的倾角被变更。由于驱动机构安装在这些导轨中位于中央的导轨上，因此，中央的导轨的布局变更尤其花费劳力。例如，作业者需要从中央的导轨上卸下驱动机构后再设置新的导轨。此后，作业者需要将驱动机构安装在新设置的导轨上。因此，以往的搬送装置的搬送路径的高度方向上的变更需要非常大的劳力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够使搬送物的搬送路径在高度方向上容易变更的搬送装置。

本发明涉及搬送装置，该搬送装置包括：支撑体，支撑搬送物；线状移动部件，在指定的高度位置上被张紧设置，沿指定的搬送方向移动；第一导轨，具有第一倾斜区间并且对在该第一倾斜区间中移动的所述支撑体进行支撑，所述第一倾斜区间是在所述搬送方向上从指定的第一高度位置向与该第一高度位置不同的第二高度位置倾斜而成的区间；以及传递机构，将沿着所述搬送方向移动的所述线状移动部件的推进力传递给所述支撑体；其中，在所述支撑体在所述第一倾斜区间上在被所述第一导轨支撑的情况下沿着所述搬送方向移动的期间，所述传递机构对应于所述第一导轨和在所述指定的高度位置上被张紧设置的所述线状移动部件之间的铅垂距离的变化而沿着铅垂方向伸缩。

根据上述的搬送装置，能够使搬送物的搬送路径在高度方向上容易变更。

上述的搬送装置的目的、特征及优点通过以下的详细说明和附图图示将变得更为明了。

附图说明

图1是例示性的搬送装置的简略右侧视图。

图2是图1所示的搬送装置的简略背视图。

图3是图1所示的搬送装置的伸缩机构的简略图。

具体实施方式

图1是例示性的搬送装置100的简略右侧视图。参照图1来说明搬送装置100。

搬送装置100包括：线状移动部件110；位于线状移动部件110下方的两个前导轨121；位于线状移动部件110下方的两个后导轨122；在前导轨121及后导轨122的下方分别对多个搬送物COB(例如车身或其它工件)进行支撑的多个支撑体130(图1表示了两个支撑体130)；与多个支撑体130分别对应地设置的多个传递机构140(图1表示了两个传递机构140)。图1表示了两个前导轨121中位于右方的前导轨121，左方的前导轨121与右方的前导轨121重合。同样地，图1表示了两个后导轨122中位于右方的后导轨122，左方的后导轨122与右方的后导轨122重合。图1的箭头表示搬送物COB的搬送方向。“前”、“后”、“上游”及“下游”这些用语是以搬送方向为基准的用语。

线状移动部件110给予多个传递机构140往前方的推进力。该往前方的推进力通过多个传递机构140分别被传递给支撑多个搬送物COB的多个支撑体130。多个支撑体130及多个搬送物COB被两个前导轨121及两个后导轨122支撑，能够对应于往前方的推进力而沿着两个前导轨121及两个后导轨122往前方移动。

线状移动部件110包含具有挠性的线状部件111和从线状部件111分别向多个传递机构140突出的多个推件112。线状部件111可以是链条(例如Power and Free Chain(积放式输送链))也可以是皮带。线状部件111通过多个链轮或多个滑轮等多个转动件(未图示)大致水平地张紧设置在指定的高度位置上。图1表示了大致水平地张紧设置的线状部件111的部位。线状部件111基于由连结于多个转动件中的一个转动件的驱动装置(未图示；例如马达)所产生的推进力而向前方移动。多个推件112与线状部件111一起向前方移动。

图2是搬送装置100的简略背视图。参照图1及图2来说明传递机构140及支撑体130。

如图1所示，传递机构140包含接受线状移动部件110的线状部件111的推进力的基部141。基部141包含水平板部142和从水平板部142向上方突出的突出片143。水平板部142是具有大致水平的上表面和下表面的板部件。水平板部142基于指定的保持机构(未图示；例如将沿搬送方向水平地延伸的轨道或推件112和水平板部142连结的连结件)而以维持着相对于线状部件111离开距离的方式而被保持。从水平板部142的上表面向上方突出的突出片143在搬送物COB的搬送方向上与线状移动部件110的推件112彼此重叠。推件112向前方移动时，突出片143被推向前方。其结果，往前方的推进力经由突出片143而被传递到水平板部142。此时，水平板部142能够在相对于线状部件111保持大致一定距离的状态下往前方移动。

传递机构140还包含在铅垂方向上伸缩的伸缩机构240。伸缩机构240连结于基部141和支撑体130。由于伸缩机构240沿铅垂方向伸缩，因此，即使支撑体130的高度发生了变化也能够维持伸缩机构240和支撑体130之间的连结。由于伸缩部件240连结于基部141，因此，基部141的往前方的推进力即使支撑体130的高度发生了变化也能够通过伸缩部件240而传递给支撑体130。其结果，图1所示的两个支撑体130能够在彼此不同的高度位置上沿搬送方向移动。以下，在进行伸缩机构240的结构说明之前对设置在传递机构140下方的支撑体130进行说明。

支撑体130包含大致矩形形状的上架板131和从上架板131向下方延伸的四个铅垂梁132。上架板131具有在搬送方向延伸设置的一对缘部和与搬送方向正交的一对缘部，被设置在相对于沿线状移动部件110的假想铅垂平面VP1(参照图2)而对称的位置上。四个铅垂梁132从上架板131的四个角隅部向下方延伸设置。

如图2所示，支撑体130还具备安装在四个铅垂梁132上并且以能够支撑搬送物COB的方式形成的两个钩部件133。两个钩部件133中的一者安装于位于铅垂平面VP1右方的两个铅垂梁132的下端部，从这些铅垂梁132向左方突出。两个钩部件133中的另一者安装于位于铅垂平面VP1左方的两个铅垂梁132的下端部，从这些铅垂梁132向右方突出。

进一步对支撑体130形成在上架板131上方的结构进行说明。支撑体130还包含：两个前支架134；两个后支架135；两个前滚轮136；两个后滚轮137；两个轮轴部138(参照图2)。两个前支架134分别在相对于上架板131向上方离开距离的位置处保持两个前滚轮136。两个前滚轮136分别连结于两个前导轨121。而且两个前滚轮136通过两个轮轴部138分别连结于传递机构140的伸缩机构240。两个轮轴部138形成用于将从线状移动部件110传递到传递机构140的推进力往两个前滚轮136传递的传递路径。两个后支架135分别在相对于上架板131向上方离开距离的位置处保持两个后滚轮137。两个后滚轮137安装于两个后支架135并且连结于后导轨122。

两个前支架134在上架板131的前缘(在搬送方向上的下游处与铅垂平面VP1相交的缘部)的附近从上架板131的上表面向上方突出。这些前支架134相对于铅垂平面VP1对称。由于两个前支架134从上架板131的上表面向上方突出，因此，分别安装于这些前支架134的两个前滚轮136便在相对于上架板131向上方离开距离的位置处连结于两个前导轨121。因此，两个前滚轮136能够沿着两个前导轨121滚动。

两个后支架135在上架板131的后缘(在搬送方向上的上游处与铅垂平面VP1相交的缘部)的附近从上架板131的上表面向上方突出。这些后支架135相对于铅垂平面VP1对称。由于两个后支架135从上架板131的上表面向上方突出，因此，分别安装于这些后支架135的两个后滚轮137便在相对于上架板131向上方离开距离的位置处连结于两个后导轨122。因此，两个后滚轮137能够沿着两个后导轨122滚动。两个后滚轮137的高度位置与两个前滚轮136的高度位置大致相一致。在本实施方式中，前滚轮136和后滚轮137中的一方相当于第一移动体。前滚轮136和后滚轮137中的另一方相当于第二移动体。

有关支撑体130内的推进力的传递，两个轮轴部138不仅对两个前滚轮136而且也对两个前支架134传递往前方的推进力。此后，推进力经由上框架131而被传递到两个后滚轮137、两个后支架135、四个铅垂梁132及两个钩部件133。

连结于两个前滚轮136及两个后滚轮137的部位(亦即两个前支架134、两个后支架135、上架板131、四个铅垂梁132及两个钩部件133)形成让搬送物COB载置的载置部。推进力通过载置部传递给搬送物COB。

下面说明分别引导前滚轮136及后滚轮137的前导轨121及后导轨122。

如图1所示，前导轨121包含两个水平轨道部123、124和在这些水平轨道部123、124之间形成倾斜区间的倾斜轨道部125。两个水平轨道部123、124在线状移动部件110下方(亦即左下或右下)在搬送方向上大致水平地延伸设置。即，这些水平轨道部123、124相对于线状移动部件110的线状部件111大致平行。水平轨道部124在搬送方向上位于水平轨道部123的下游。而且水平轨道部124在相对于大致水平地延伸设置的水平轨道部123的高度位置而位于下方的高度位置上大致水平地延伸设置。倾斜轨道部125形成从水平轨道部123的下游端延伸至水平轨道部124的上游端的倾斜区间。水平轨道部123的高度位置对应于第一高度位置和第二高度位置其中一方。水平轨道部124的高度位置对应于第一高度位置和第二高度位置其中另一方。

与前导轨121同样地，后导轨122包含两个水平轨道部126、127和在这些水平轨道部126、127之间形成倾斜区间的倾斜轨道部128。后导轨122的水平轨道部126在与前导轨121的水平轨道部123大致相同高度位置上沿搬送方向延伸设置。后导轨122的水平轨道部127在与前导轨121的水平轨道部124大致相同高度位置上延伸设置。因此，与前导轨121的水平轨道部123、124同样地，后导轨122的水平轨道部126、127相对于线状移动部件110的线状部件111大致平行。水平轨道部127位于水平轨道部126的下游。倾斜轨道部128形成从水平轨道部126的下游端延伸至水平轨道部127的上游端的倾斜区间。在本实施方式中，前导轨121和后导轨122其中一方相当于第一导轨。前导轨121和后导轨122其中另一方相当于第二导轨。

后导轨122的水平轨道部126和倾斜轨道部128的连结部位位于前导轨121的水平轨道部123和倾斜轨道部125的连结部位的上游。水平方向上的这些连结部位的位置差与水平方向上的前滚轮136和后滚轮137之间的位置差大致相一致。因此，前滚轮136到达前导轨121的水平轨道部123和倾斜轨道部125的连结部位时，后滚轮137也到达后导轨122的水平轨道部126和倾斜轨道部128的连结部位。

同样地，后导轨122的倾斜轨道部128和水平轨道部127的连结部位位于前导轨121的倾斜轨道部125和水平轨道部124的连结部位的上游。水平方向上的这些连结部位的位置差与水平方向上的前滚轮136和后滚轮137之间的位置差大致相一致。因此，前滚轮136到达前导轨121的倾斜轨道部125和水平轨道部124的连结部位时，后滚轮137也到达后导轨122的倾斜轨道部128和水平轨道部127的连结部位。

后导轨122的倾斜轨道部128与前导轨121的倾斜轨道部125大致平行。即，后导轨122的倾斜轨道部128的倾角与前导轨121的倾斜轨道部125的倾角大致相一致。由前导轨121及后导轨122的倾斜轨道部125、128其中一方形成的倾斜区间相当于第一倾斜区间。由倾斜轨道部125、128其中另一方形成的倾斜区间相当于第二倾斜区间。

有关分别沿着前导轨121及后导轨122滚动的前滚轮136及后滚轮137之间的高度位置的关系，由于前导轨121及后导轨122的水平轨道部123、126的高度位置大致相等，因此，沿着这些水平轨道部123、126滚动的前滚轮136及后滚轮137的高度位置便大致相等。由于前导轨121及后导轨122的倾斜轨道部125、128的倾角大致相等，因此，从水平轨道部123、126移动到倾斜轨道部125、128后的前滚轮136及后滚轮137的高度位置也大致相等。由于从倾斜轨道部125、128向下游延伸设置的水平轨道部124、127的高度位置大致相等，因此，从倾斜轨道部125、128移动到水平轨道部124、127后的前滚轮136及后滚轮137的高度位置也大致相等。其结果，经由两个前支架134、两个后支架135、上架板131及四个铅垂梁132而连结于前滚轮136及后滚轮137的两个钩部件133的姿势便在前滚轮136及后滚轮137沿着前导轨121及后导轨122移动的期间维持为大致一定。同样地，被钩部件133支撑的搬送物COB也在前滚轮136及后滚轮137沿着前导轨121及后导轨122移动的期间维持为大致一定。

下面说明前导轨121和后导轨122的一体化结构。前导轨121和后导轨122在指定的延伸设置区间的范围被一体化而形成轨道单元。图1表示了在相对于前导轨121的倾斜轨道部125的下游端而位于上游的区间中形成了前导轨121和后导轨122被一体化而成的上游轨道单元的情况。即，上游轨道单元由前导轨121的倾斜轨道部125及水平轨道部123、后导轨122的水平轨道部127的一部分、倾斜轨道部128及水平轨道部126形成。同样地，在相对于前导轨121的倾斜轨道部125的下游端而位于下游的区间中形成了前导轨121和后导轨122被一体化而成的下游轨道单元。即，下游轨道单元由前导轨121的水平轨道部124和后导轨122的水平轨道部127的一部分形成。上游轨道单元在与线状移动部件110的线状部件110正交的假想铅垂平面上能够从下游轨道单元分离。

<伸缩机构的结构>

图3是伸缩机构240的简略图。参照图1至图3来说明伸缩机构240。图3的实线表示伸缩机构240的最收缩的状态。图3的点划线表示伸缩机构240的最伸展的状态。

如图2及图3所示，伸缩机构240包含从基部141延伸设置的两个第一臂241、分别从这些第一臂241延伸设置的两个第二臂242、以及分别与两个第二臂242连结的两个切槽部件243。两个第一臂241从基部141对两个第二臂242传递往前方的推进力。两个第二臂242对支撑体130传递往前方的推进力。切槽部件243是为了引导第一臂241和第二臂242之间的连结部位而形成的板状部件。

如图2所示，两个第一臂241相对于铅垂平面VP1对称。同样地，两个第二臂242相对于铅垂平面VP1对称。两个第一臂241设置在两个第二臂242之间。

如图1所示，第一臂241的基端部在基部141的下游端附近连结于基部141的水平板部142而与水平板部142形成第一铰接点244。第一臂241能够绕第一铰接点244转动，从而能够在铅垂方向上摆动。第一臂241从第一铰接点244朝着上游方向而向斜下方延伸设置。

第二臂242的基端部连结于第一臂241的远端部而与第一臂241的远端部形成第二铰接点245。第二臂242能够绕第二铰接点245转动，从而能够在铅垂方向上摆动。第二臂242以从第一臂241折曲的方式从第二铰接点245朝着下游方向而向斜下方延伸设置。

第二臂242的远端部连结于支撑体130的轮轴部138(参照图2)而与轮轴部138一起形成第三铰接点246。第三铰接点246位于从第一铰接点244向下方延伸且与线状移动部件110的线状部件111正交的假想铅垂平面VP2(参照图3)上。

如图2所示，两个第二臂242分别包含大致平行地设置的两个臂板247和连结于这些臂板的棒状的插入部249。两个臂板247以夹持切槽部件243的方式设置。如图3所示，切槽部件243中形成有呈弧形延伸的切槽248。插入部249穿通于切槽248。插入部249在伸缩机构240沿铅垂方向移动期间被切槽248引导从而能够沿着切槽248自身的弧形轨迹而移动。切槽部件243从基部141的水平板部142的下侧面向下方延伸。由于切槽部件243被固定在水平板部142的下侧面，因此，在插入部249沿着切槽248移动的期间，基部141和切槽部件243之间的位置关系不变。因此，切槽部件243能够稳定地引导插入部249。

插入部249不仅穿通第二臂242的两个臂板247而且还穿通第一臂241而形成第二铰接点245(参照图2；图2中将插入部249表示为直线)。因此，插入部249的移动轨迹(亦即切槽248的延伸设置形状)相当于第二铰接点245的移动轨迹。

参照图1来说明第一铰接点244、第二铰接点245及第三铰接点246之间的位置关系。

图1表示了在前滚轮136与后滚轮137之间的中间位置处与线状移动部件110的线状部件111正交的假想铅垂平面VP3。第一铰接点244及第三铰接点246相对于铅垂平面VP3而形成在下游侧，第二铰接点245相对于铅垂平面VP3而形成在上游侧。

如上所述，第一铰接点244、第二铰接点245及第三铰接点246分别形成在第一臂241及第二臂242的端部。如图1所示，第一臂241及第二臂242以比前滚轮136和后滚轮137之间的水平距离长若干程度的方式形成。因此，第一铰接点244、第二铰接点245及第三铰接点246的位置以第一铰接点244(及第三铰接点246)和第二铰接点245之间的水平距离与前滚轮136和后滚轮137之间的水平距离大致相等的方式而被设定。

<伸缩机构的伸缩动作>

参照图1来说明伸缩机构240的伸缩动作。

如上所述，基部141的水平板部142能够在相对于线状移动部件110的线状部件111保持大致一定距离的状态下沿搬送方向移动。因此，形成在水平板部142的第一铰接点244也能够在相对于线状部件111保持大致一定距离的状态下沿搬送方向移动。另一方面，由于第一铰接点244下方的第三铰接点246经由轮轴部138而与沿着前导轨121滚动的前滚轮136连结，因此，在前滚轮136从倾斜轨道部125的上游端(亦即与水平轨道部123连结的倾斜轨道部125的端部)移动至倾斜轨道部125的下游端(亦即与水平轨道部124连结的倾斜轨道部125的端部)的期间，第三铰接点246和第一铰接点244之间的铅垂距离逐渐增大。此期间，第二铰接点245沿着形成在切槽部件243中的弧形的切槽248移动。由于切槽248以第一铰接点244和第三铰接点246之间的水平方向的位置关系不发生变动的方式而被形成，因此，第三铰接点246能够沿着铅垂平面VP2向下方位移。

在第三铰接点246沿着铅垂平面VP2向下方位移的期间，在第二铰接点245处，第一臂241和第二臂242所形成的夹角逐渐增大。另一方面，在第二铰接点245处，第一臂241和第二臂242所形成的夹角变小时，第三铰接点246沿着铅垂平面VP2上升。即，伸缩机构240能够在使第二铰接点245上第一臂241和第二臂242所形成的夹角发生变化的情况下，使第三铰接点246和第一铰接点244之间的铅垂距离发生变化(亦即，伸缩机构240能够在铅垂方向上伸缩)。

如图3所示，在伸缩机构240最收缩时，第二铰接点245位于切槽248的上端。在伸缩机构240最伸展时，第二铰接点245位于切槽248的下端。即，伸缩机构240的铅垂行程长度(亦即，从第一铰接点244至第三铰接点246的铅垂距离的最大值和最小值之间的差)由切槽248规定。因此，仅变更切槽248的开口长度便能够容易地变更伸缩机构240的铅垂行程长度。

<搬送装置的搬送动作及搬送路径的变更>

参照图1及图2来说明搬送装置100的动作。

作业者能够将搬送物COB载置在钩部件133上。其结果，搬送装置100能够支撑搬送物COB。在前滚轮136及后滚轮137被水平轨道部123、126支撑时，搬送物COB被保持在比较高的位置。因此，搬送物COB的下方便形成比较宽阔的空间。搬送物COB下方的宽阔空间能够有效地被利用，具有其它用途(例如用作搬送零部件)。

线状移动部件110的推件112向前方移动时抵接于传递机构140的突出片143从而将突出片143推向前方。其结果，使推件112往前方的推进力从线状移动部件110传递到传递机构140。由于传递机构140经由轮轴部138(参照图2)连结于前滚轮136，因此，向前方的推进力被传递给前滚轮136。其结果，前滚轮136能够沿着前导轨121的水平轨道部123大致水平地移动。与前滚轮136同样地，由于后滚轮137安装于上架板131，因此，后滚轮137能够随着前滚轮136往前方的移动而沿着后导轨122的水平轨道部126向前方移动。其结果，在前滚轮136到达前导轨121的倾斜轨道部125的上游端为止的过程中，支撑体130能够在比较高的位置上稳定地保持搬送物COB并且在此状态下水平移动该搬送物COB。

由于前滚轮136和后滚轮137之间的水平位置差距与前导轨121的倾斜轨道部125的上游端和后导轨122的倾斜轨道部128的上游端之间的水平位置差距大致相一致，因此，后滚轮137到达后导轨122的倾斜轨道部128的上游端的时期能够与前滚轮136到达前导轨121的倾斜轨道部125的上游端的时期大致相同。由于倾斜轨道部125、128大致平行，因此，沿着倾斜轨道部125、128移动的前滚轮136和后滚轮137彼此之间相对的位置关系能够维持沿着水平轨道部123、126移动的前滚轮136和后滚轮137彼此之间相对的位置关系。因此，与前滚轮136及后滚轮137沿着水平轨道部123、126移动时同样地，在前滚轮136及后滚轮137沿着倾斜轨道部125、128移动的期间，搬送装置100也能够稳定地保持搬送物COB。

由于沿着倾斜轨道部125、128移动的前滚轮136及后滚轮137逐渐下降而且连结伸缩机构240的第一臂241的基端部的水平板部142大致水平移动，因此，由水平板部142和第一臂241的基端部形成的第一铰接点244和与前滚轮136大致同轴的第三铰接点246之间的铅垂距离逐渐变长。其结果，第二铰接点245上的第一臂241和第二臂242之间的夹角逐渐扩大，伸缩机构240能够向下方伸展。基于伸缩机构240向下方伸展，其结果，伸缩机构240和前滚轮136之间的连结即使在前滚轮136及后滚轮137沿着倾斜轨道部125、128移动的期间也被维持，因此，线状部件111的往前方的推进力通过基部141及伸缩机构240持续地传递给前滚轮136。

由于前导轨121的倾斜轨道部125的下游端与后导轨122的倾斜轨道部128的下游端之间的水平位置差距也和前滚轮136与后滚轮137之间的水平位置差距大致相一致，因此，后滚轮137到达后导轨122的倾斜轨道部128的下游端的时期能够与前滚轮136到达前导轨121的倾斜轨道部125的下游端的时期大致相同。此后，前滚轮136及后滚轮137能够沿着从倾斜轨道部125、128的下游端向下游延伸设置的水平轨道部124、127移动。由于水平轨道部124、127相对于上游的水平轨道部123、126而位于下方，因此，在前滚轮136及后滚轮137沿着水平轨道部124、127移动的期间，搬送物COB能够在比较低的位置上移动。因此，作业者能够容易地接近搬送物COB，能够对搬送物COB实施所希望的作业。

若对搬送物COB进行的作业工序变更而需要较长的期间对搬送物COB进行作业时，有时会变更搬送物COB的搬送路径的设计，以使在较低的位置上持续保持搬送物COB来进行搬送的区间长度变长。此时，作业者能够从下游轨道单元卸下上游轨道单元，并且将新的轨道单元组装到卸去了上游轨道单元后的区间中。若新的轨道单元是从水平轨道部124、127向上游大致水平地延伸的单元，则搬送物COB在较低的位置上被持续保持而被搬送的区间长度便能够变长。

与以往技术不同的是，支撑支撑体130的高度位置主要由前导轨121及后导轨122来决定，在指定的高度位置上大致水平地延伸设置的线状移动部件110的线状部件111是与支撑支撑体130的高度位置的设定无关的。因此，有关搬送路径的变更，无需对线状部件111进行施工而通过交换上游轨道单元便能够变更搬送路径，该上游轨道单元的交换无需解除与产生推进力的驱动源的连结。因此，搬送路径的变更远远地比以往技术容易。

有关搬送物COB的搬送路径的变更，也可以增大保持搬送物COB的两个高度位置之差。与以往技术不同的是，由于第一臂241及第二臂242的长度大于前滚轮136和后滚轮137之间的水平位置差距，因此，伸缩机构240的最大行程长度能够取得较大的值。因此，无需对线状部件111进行施工便能够增大保持搬送物COB的两个高度位置之差。即使第一臂241及第二臂242较长，如图1所示，由于第一铰接点244及第三铰接点246位于支撑体130的上游端附近且第二铰接点245位于支撑体130的下游端附近，因此，第一臂241及第二臂242在上游方向及下游方向上不会大幅度地相对于支撑体130突出便能够在支撑体130和基部140之间折叠。

上述实施方式中，图1所示的搬送装置100对两个搬送物COB进行搬送。然而，搬送装置100也可以搬送超过两个的搬送物COB，也可以搬送一个搬送物COB。

上述实施方式中，图1所示的搬送装置100使搬送物COB的支撑位置从高位置变更为低位置。然而，搬送物COB的支撑位置也可以从低位置变更为高位置。

上述实施方式中，作为第一移动体及第二移动体的前滚轮136及后滚轮137沿着前导轨121及后导轨122滚动。然而，第一移动体及第二移动体也可以在前导轨121及后导轨122上不滚动而在前导轨121及后导轨122上滑动而沿搬送方向移动。

上述实施方式中，传递机构140通过具有第一臂241和第二臂242的伸缩机构240而在铅垂方向上伸缩。然而，也可以将沿铅垂方向伸缩的既知的伸缩机构组合到传递机构中。上述的实施方式的原理并不限定于被组合到传递机构中的特定的伸缩机构。

上述实施方式中，以第一铰接点244及第三铰接点246位于铅垂平面VP3下游且第二铰接点245位于铅垂平面VP3上游的方式来设计伸缩机构240(参照图1)。然而，也可以以第一铰接点及第三铰接点位于铅垂平面VP3上游且第二铰接点位于铅垂平面VP3下游的方式来设计伸缩机构。此情况下，伸缩机构连结于后滚轮137而不是前滚轮136。

上述实施方式中，线状移动部件110张紧设置在前导轨121及后导轨122的上方。然而，线状移动部件也可以张紧设置在前导轨121及后导轨122的下方。例如，搬送装置也可以具备使图1所示的布局上下反转而成的结构。

上述实施方式中，前导轨121及后导轨122的水平轨道部123、126被设置在大致相同的高度位置上，而且前导轨121及后导轨122的水平轨道部124、127也被设置在大致相同的高度位置上。然而，水平轨道部123、126也可以设置在彼此不同的高度位置上。此情况下，以水平轨道部123、124之间的高度差与水平轨道部126、127之间的高度差大致相等的方式来设计后导轨122。

上述实施方式中所说明的搬送装置主要具备以下的特征。

上述的实施方式涉及搬送装置，该搬送装置包括：支撑体，支撑搬送物；线状移动部件，在指定的高度位置上被张紧设置，沿指定的搬送方向移动；第一导轨，具有第一倾斜区间并且对在该第一倾斜区间中移动的所述支撑体进行支撑，所述第一倾斜区间是在所述搬送方向上从指定的第一高度位置向与该第一高度位置不同的第二高度位置倾斜而成的区间(更具体而言，所述第一倾斜区间是在所述搬送方向上从指定的第一高度位置向与该第一高度位置不同高度的第二高度位置倾斜而成的区间)；以及传递机构，将沿着所述搬送方向移动的所述线状移动部件的推进力传递给所述支撑体；其中，在所述支撑体在所述第一倾斜区间上在被所述第一导轨支撑的情况下沿着所述搬送方向移动的期间，所述传递机构对应于所述第一导轨和在所述指定的高度位置上被张紧设置的所述线状移动部件之间的铅垂距离的变化而沿着铅垂方向伸缩。

根据上述的结构，在支撑体在第一导轨所形成的第一倾斜区间上在被第一导轨支撑的情况下沿着搬送方向移动时，支撑支撑体的高度位置从第一高度位置变更到与第一高度位置不同的第二高度位置。与有助于支撑支撑体的高度位置变更的第一导轨不同的是，线状移动部件被张紧设置在指定的高度位置上，因此，其对支撑支撑体的高度位置的设定没有帮助。因此，在支撑支撑体的高度位置变更时，不需要交换线状移动部件。由于不需要交换作为向搬送方向给予支撑体以推进力的源泉的线状移动部件，因此，支撑支撑体的高度位置的变更不需要过度的劳力。亦即，在需要变更搬送物的搬送路径的倾角或搬送路径的倾斜区间的搬送方向上的位置时，作业者无需交换线状移动部件便能够将第一导轨更换为其它的导轨。

由于第一导轨对在第一倾斜区间中移动的支撑体进行支撑，而在第一倾斜区间中使支撑体移动的推进力从线状移动部件供给，因此，第一导轨无需与生成推进力的部位连结便可。由于无需进行第一导轨与生成推进力的部位之间的连结的解除，因此，第一导轨的交换容易。

由于第一导轨具有从第一高度位置向第二高度位置倾斜的第一倾斜区间，因此，第一导轨和在指定的高度位置上被张紧设置的线状移动部件之间的铅锤距离在第一倾斜区间中会变化。由于传递机构对应于第一导轨和线状移动部件之间的铅锤距离的变化而在铅锤方向伸缩，因此，支撑体能够在第一倾斜区间中在被第一导轨支撑的情况下沿搬送方向移动，即使支撑体的高度位置发生变化，传递机构也能够将线状移动部件的推进力传递给支撑体。

在上述结构中，搬送装置还可以包括：第二导轨，在相对于所述第一倾斜区间离开了沿所述搬送方向设定的指定的水平距离的位置处形成有第二倾斜区间，该第二倾斜区间是在所述搬送方向上以所述第一高度位置和所述第二高度位置之间的高度差倾斜而成的区间；其中，所述支撑体包含：第一移动体，沿所述第一导轨移动；第二移动体，沿所述第二导轨移动，设置在相对于所述第一移动体离开了所述水平距离的位置；以及载置部，连结于所述第一移动体及所述第二移动体，并且让所述搬送物载置。所述第二倾斜区间的倾角可以以如下方式设定：在所述第一移动体沿着所述第一倾斜区间移动的期间，维持所述载置部的姿势。

根据上述的结构，由于支撑体的第二移动体设置在相对于沿第一导轨移动的第一移动体离开指定的水平距离的位置而沿第二导轨移动，因此，支撑体在水平方向上彼此不同的两个位置处连结于第一导轨及第二导轨。因此，支撑体被第一导轨及第二导轨稳定地支撑。

由于第二导轨形成第二倾斜区间，该第二倾斜区间在相对于第一倾斜区间在搬送方向上离开了与第一移动体和第二移动体之间的水平距离相当的水平距离的位置处在搬送方向上以第一高嗖位置和第二高度位置之间的高度差来倾斜，因此，第一移动体进入第一倾斜区间时第二移动体便能够进入到第二倾斜区间，第一移动体脱离第一倾斜区间时第二移动体便能够脱离第二倾斜区间。

由于第二倾斜区间的倾角以第一移动体在第一倾斜区间中移动的期间中维持载置部的姿势的方式而被设定，因此，在第一移动体及第二移动体沿着第一倾斜区间及第二倾斜区间分别移动时，载置部的姿势为大致一定。因此，载置在载置部上的搬送物的姿势也能够实现稳定化。

在上述结构中，所述传递机构可以包含：基部，接受所述线状移动部件的所述推进力；第一臂，与所述基部形成第一铰接点，从该第一铰接点向斜下方延伸设置；以及第二臂，在相对于所述第一臂弯曲的方向上从作为与所述第一臂连结的连结点而形成的第二铰接点向斜下方延伸设置，并且与所述支撑体形成第三铰接点。所述传递机构可以在使所述第二铰接点上的所述第一臂和所述第二臂之间的夹角变化的情况下沿着铅垂方向伸缩。所述第一臂及所述第二臂可以分别长于所述水平距离。

由于支撑体的第一移动体和第二移动体之间的水平距离如上所述有助于支撑体的姿势稳定，因此，较为理想的是其被设定为较大值。根据上述的结构，由于第一臂及第二臂分别长于第一移动体和第二移动体之间的水平距离，因此，第一铰接点和第二铰接点之间的距离及第二铰接点和第三铰接点之间的距离便被设定为较大值。

第一臂与第二臂之间的夹角发生变化时，由基部和从基部向斜下方延伸设置的第一臂所形成的第一铰接点与由第一臂、从作为第二臂的连结点而形成的第二铰接点向斜下方延伸设置的第二臂及支撑体所形成的第三铰接点之间的距离发生变化。即，传递机构能够在铅锤方向上伸缩。随着第一臂和第二臂之间的夹角的变化的、第一铰接点和第三铰接点之间的距离的变化量(亦即传递机构的铅锤方向的行程长度)与第一铰接点和第二铰接点之间的距离及第二铰接点和第三铰接点之间的距离成比例。由于如上所述那样地将第一铰接点和第二铰接点之间的距离及第二铰接点和第三铰接点之间的距离设定为较大值，因此，传递机构的行程长度的最大值便被设定为较大值。因此，即使第一高度位置和第二高度位置之间的差较大，在第一移动体及第二移动体沿着第一倾斜区间及第二倾斜区间移动的期间，传递机构也能够充分地伸展并且将线状移动部件的推进力传递给支撑体。

上述结构中，所述第一铰接点及所述第三铰接点可以相对于假想的铅垂平面而位于上游或下游，所述假想的铅垂平面是在所述第一移动体和所述第二移动体之间的中间位置与所述线状移动部件正交的平面。所述第二铰接点可以相对于所述铅垂平面而位于下游或上游(更具体而言，在所述第一铰接点及所述第三铰接点相对于所述铅垂平面而位于上游的情况下，所述第二铰接点相对于所述铅垂平面而位于下游，另一方面，在所述第一铰接点及所述第三铰接点相对于所述铅垂平面而位于下游的情况下，所述第二铰接点相对于所述铅垂平面而位于上游)。

根据上述的结构，第一铰接点及第三铰接点相对于在第一移动体和第二移动体之间的中间位置处与线状移动部件正交的假想的铅锤平面而位于上游或下游，而第二铰接点相对于铅锤平面而位于下游或上游，因此，第一臂及第二臂便能够以第一铰接点与第二铰接点之间的第一臂的中间部位和第二铰接点与第三铰接点之间的第二臂的中间部位在形成在基部和支撑体之间的空间内折合重叠的方式而被折叠。因此，第一臂及第二臂不会在搬送方向上或与搬送方向相反的方向上相对于基部及或支撑体较大地突出。

上述结构中，所述第一移动体或所述第二移动体可以安装于所述第三铰接点。

根据上述的结构，由于第一移动体或第二移动体安装于第三铰接点，因此，支撑体能够通过第三铰接点接受线状移动部件的推进力。第一移动体或第二移动体的高度位置的变化被传递给第二臂，使第一臂和第二臂之间的夹角发生变化。其结果，传递机构能够在铅锤方向上伸缩。

上述结构中，所述传递机构可以包含：切槽部件，形成有规定所述第二铰接点的移动路径的切槽，所述移动路径是在所述第一移动体及所述第二移动体分别沿着所述第一倾斜区间及所述第二倾斜区间移动的期间的所述第二铰接点的移动路径；以及插入部，在所述第二铰接点上插入在所述切槽中。

根据上述的结构，由于插入部在第二铰接点上插入在切槽部件的切槽中，因此，第二铰接点能够沿着由切槽所规定的移动路径移动。因此，第二铰接点的搬送方向上的位置及高度方向上的位置由安装有第一移动体或第二移动体的第三铰接点的高度位置和切槽所决定。

上述结构中，所述第一导轨及所述第二导轨可以形成轨道单元，该轨道单元在指定的延伸设置区间的范围被一体化。

根据上述的结构，由于第一导轨及第二导轨形成轨道单元，该轨道单元在指定的延伸设置区间的范围被一体化，因此，当在形成轨道单元的延伸设置区间中需要进行涉及支撑体的支撑位置的设计变更时，作业者便能够卸下轨道单元而在形成该轨道单元的延伸设置区间中形成空间。此后，作业者能够将对应于变更设计的轨道单元嵌入到所形成的空间中。由于仅卸去轨道单元便能够获得用于形成新的搬送路径的宽阔的空间，因此，支撑体的搬送路径的变更作业能够实现效率化。

上述结构中，所述第一移动体可以沿所述第一导轨滚动。

根据上述的结构，由于第一移动体沿第一导轨滚动，因此，第一移动体及第一导轨的磨损进展速度慢。

上述结构中，所述线状移动部件可以在所述第一导轨的上方被张紧设置。

根据上述的结构，由于线状移动部件被张紧设置在第一导轨上方，因此，线状移动部件的下方能够形成宽阔的空间。在第一导轨在线状移动部件的附近延伸设置的区间中，能够在第一导轨下方形成宽阔的空间。第一导轨下方的宽阔的空间可以有效地被用于对由支撑体支撑的搬送物的作业以外的作业。

产业上的可利用性

上述的实施方式的原理可以良好地用于各种各样的生产现场。

Claims (7)

1.一种搬送装置，其特征在于包括：

支撑体，支撑搬送物；

线状移动部件，在指定的高度位置上被张紧设置，沿指定的搬送方向移动；

第一导轨，具有第一倾斜区间并且对在该第一倾斜区间中移动的所述支撑体进行支撑，所述第一倾斜区间是在所述搬送方向上从指定的第一高度位置向与该第一高度位置不同的第二高度位置倾斜而成的区间；以及

传递机构，将沿着所述搬送方向移动的所述线状移动部件的推进力传递给所述支撑体；其中，

在所述支撑体在所述第一倾斜区间上在被所述第一导轨支撑的情况下沿着所述搬送方向移动的期间，所述传递机构对应于所述第一导轨和在所述指定的高度位置上被张紧设置的所述线状移动部件之间的铅垂距离的变化而沿着铅垂方向伸缩，

所述支撑体具有沿所述第一导轨移动的第一移动体，

所述传递机构包含：基部，接受所述线状移动部件的所述推进力；第一臂，与所述基部形成第一铰接点，从该第一铰接点向斜下方延伸设置；第二臂，在相对于所述第一臂弯曲的方向上从作为与所述第一臂连结的连结点而形成的第二铰接点向斜下方延伸设置，并且与所述支撑体形成第三铰接点；切槽部件，形成有规定所述第二铰接点的移动路径的切槽；以及插入部，在所述第二铰接点上插入在所述切槽中，

所述第一移动体安装于所述第三铰接点。

2.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于还包括：

第二导轨，在相对于所述第一倾斜区间离开了沿所述搬送方向设定的指定的水平距离的位置处形成有第二倾斜区间，该第二倾斜区间是在所述搬送方向上以所述第一高度位置和所述第二高度位置之间的高度差倾斜而成的区间；其中，

所述支撑体包含：第二移动体，沿所述第二导轨移动，设置在相对于所述第一移动体离开了所述水平距离的位置；以及载置部，连结于所述第一移动体及所述第二移动体，并且让所述搬送物载置；

所述第二倾斜区间的倾角以如下方式设定：在所述第一移动体沿着所述第一倾斜区间移动的期间，维持所述载置部的姿势。

3.根据权利要求2所述的搬送装置，其特征在于：

所述传递机构在使所述第二铰接点上的所述第一臂和所述第二臂之间的夹角变化的情况下沿着铅垂方向伸缩，

所述第一臂及所述第二臂分别长于所述水平距离。

4.根据权利要求3所述的搬送装置，其特征在于：

所述第一铰接点及所述第三铰接点相对于假想的铅垂平面而位于上游或下游，所述假想的铅垂平面是在所述第一移动体和所述第二移动体之间的中间位置与所述线状移动部件正交的平面，

所述第二铰接点相对于所述铅垂平面而位于下游或上游。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的搬送装置，其特征在于：

所述第一导轨及所述第二导轨形成轨道单元，该轨道单元在指定的延伸设置区间的范围被一体化。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的搬送装置，其特征在于：

所述线状移动部件在所述第一导轨的上方被张紧设置。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的搬送装置，其特征在于：

所述第一移动体沿所述第一导轨滚动。

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