CN1146491C - 机器人装置及信息处理系统 - Google Patents

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CN1146491C CNB998099759A CN99809975A CN1146491C CN 1146491 C CN1146491 C CN 1146491C CN B998099759 A CNB998099759 A CN B998099759A CN 99809975 A CN99809975 A CN 99809975A CN 1146491 C CN1146491 C CN 1146491C
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Abstract

在机器人装置中设有通信装置，根据与外部之间的信息的收发，进行动作，从而能实现利用价值高的机器人装置，另外根据设置在使用者周围的传感器等，识别使用者的状态，输出对应于该状态的响应信息，从而能实现实用性高的信息处理系统。

Description

机器人装置及信息处理系统
技术领域
本发明涉及机器人装置及信息处理系统，适合应用于例如宠物型的要求进入的机器人。
背景技术
近年来，通过公用电话或携带电话等电话线路、因特网及通信卫星等信息传输路径的信息通信技术迅速地发展，能利用图像或声音准确且实时地传输各种信息。
可是，用这样的现有的信息通信技术处理的只是图像及声音，例如在使用者向对方传递感情的情况下，存在缺乏真实感的问题。
另外近年来除了上述的数据通信技术以外，盛行机器人的开发及商品化，例如也可以考虑类似于狗或猫等动物形状的、而且能根据周围的情况对行动加以自律的宠物型的娱乐机器人等。
可是这样的娱乐机器人仅仅是模仿类似于狗或猫的行动及动作，而除了娱乐以外并不能例如按照使用者的意图实施有益的行动。
因此可以考虑例如在这样的娱乐机器人中安装具有通信功能的部件，它能通过电话线路、因特网及通信卫星线路等各种信息传输路径与外部通信，利用该通信功能，使用者能将感情作为行动或动作，在视觉上传递给对方，或者使该娱乐机器人按照使用者的指示，进行有益的行动，如果这样，则能提高娱乐机器人的利用价值。
发明的公开
本发明就是考虑了以上问题而完成的，设计出了利用价值高的机器人装置及信息处理系统。
为了解决这样的课题，在本发明中，机器人装置中设有：接收从外部发送的通信信号的接收装置；存储预先登录的一个或多个人物的识别信息的存储装置；拍摄周围情况的摄像装置；以及驱动控制移动装置的控制装置，当接收装置接收到来自外部的通信信号时，控制装置特定该通信信号的发送目的对象，根据摄像装置的输出及存储装置中存储的识别信息，探索该特定的发送目的对象，在检测到该发送目的对象时，驱动移动装置，使机器人装置接近该发送目的对象，将收到了通信信号的信息通知该发送目的对象，从而能实现能提高利用价值的机器人装置。
另外在本发明中，设有：接收从外部发送的通信信号的接收装置；存储预先登录的一个或多个人物的识别信息的第一存储装置；拍摄周围情况的摄像装置；生成动作的动作生成部；驱动动作生成部的驱动装置；以及存储预先登录的各发信源的感情信息的第二存储装置；当接收装置接收到来自外部的通信信号时，控制装置根据通信信号特定该通信信号的发送目的对象，根据摄像装置的输出及第一存储装置中存储的识别信息，探索该特定的发送目的对象，在检测到该发送目的对象时，驱动移动装置，使机器人装置接近该发送目的对象，将收到了通信信号的信息通知该发送目的对象，同时在进行该通知时，在第二存储装置中存储了发信源的感情信息的情况下，根据该感情信息控制驱动装置，生成对应的感情表现动作，从而能实现能提高利用价值的机器人装置。
另外在本发明中，在有移动装置的自律移动型的机器人装置中设有：存储规定的信息的存储装置；变更存储装置中存储的信息的变更装置；以及在规定的时期与规定的外部信息提供装置进行通信的通信装置，变更装置根据由通信装置及外部信息提供装置的通信获得的信息更新命令，并根据从外部信息提供装置供给的信息，更新存储装置中存储的信息，从而能实现能提高利用价值的机器人装置。
另外在本发明中，在信息处理装置中设有：接收从外部发送的通信信号的接收装置；接收来自使用者本身或设置在使用者的环境周边的多个传感器的输出信号的传感器输出信号接收装置；根据传感器输出信号接收装置接收的各传感器的输出信号的组合，特定使用者的状况的使用者状况特定装置；存储预先登录的使用者的各状况的响应信息的存储装置；以及当收到了通信信号时，根据使用者状况特定装置的特定结果，从存储装置中读出对应的响应信息，将该响应信息发送到外部的响应信息发送装置，从而能实现能提高利用价值的机器人装置。
另外在本发明中，在机器人装置中有：输入来自使用者的信息的传感装置；生成动作的动作部位；驱动动作部位的传动机构；控制传动机构的传动机构控制装置；输出规定的信息的信息输出装置；以及在机器人装置和其他电子机器之间进行信号的收发用的通信控制装置，在规定的时间内没有来自使用者的输入的情况下，传动机构控制装置在动作部位生成规定的动作，生成规定的动作后，在规定的时间内还没有来自使用者的输入的情况下，通信装置将从信息输出装置输出的规定的信息发送给其他电子机器，从而能实现能提高利用价值的机器人装置。
另外在本发明中，在机器人装置中设有：生成动作的动作部位；驱动动作部位的驱动装置；从外部输入音乐信息的输入装置；根据通过输入装置输入的音乐信息，抽出音乐的特征量的特征量抽出装置；根据由特征量抽出装置抽出的特征量，生成同步信号的同步信号生成装置；以及根据同步信号控制驱动装置的控制装置，从而能实现能提高利用价值的机器人装置。
附图的简单说明
图1是表示本实施形态的机器人的结构的透视图。
图2是表示图1中的机器人的电路结构框图。
图3是表示图1中的机器人的关节机构的机械结构的透视图。
图4是表示图3中的机器人的关节机构的电路结构框图。
图5是说明机器人的电话功能用的框图。
图6是说明机器人的电话功能用的框图。
图7是说明机器人的电话功能用的框图。
图8是说明机器人的电话功能用的框图。
图9是说明机器人的电话功能用的框图。
图10是说明机器人的电话功能用的框图。
图11是说明机器人的电话功能用的框图。
图12是说明留言电话功能用的简略线图。
图13是说明留言电话功能用的简略线图。
图14是说明电话转达功能用的简略线图。
图15是说明遥控操作功能用的简略线图。
图16是说明遥控操作功能用的简略线图。
图17是说明安全功能用的简略线图。
图18是说明安全功能用的简略线图。
图19是说明自动维修·升级功能用的简略线图。
图20是说明E-mail(电子邮件)管理功能用的简略线图。
图21是说明主要看护人监视功能用的简略线图。
图22是说明跳舞功能用的简略线图。
图23是说明机器人之间的通信功能用的简略线图。
图24是说明机器人之间的通信功能用的简略线图。
图25是表示面部图形学习及识别处理部的结构框图。
图26是表示同步信号生成部的结构框图。
实施发明用的最佳形态
以下就着附图，详细说明本发明的一实施形态。
(1)本实施形态的机器人的结构
在图1中，1表示本实施形态的机器人整体，在壳体部2的前后左右分别连接着由大腿部3A～3D及小腿部4A～4D构成的腿部5A～5D，同时在壳体部2的前端部连接着头部6，而且在壳体部2的后端部连接着向上突出的尾巴7。
在此情况下如图2所示，在头部6上设有：传声器10；扬声器11；由CCD(电荷耦合器件)摄象机构成的图象识别部12；由液晶显示面板构成的图象显示部13；检测从外部施加的压力或与外部的接触用的接触传感器14；检测煤气泄漏或火灾用的煤气及烟传感器15；收发红外线信号IR1、IR2用的红外线收发部16；以及由无线接收机等构成的传感器输出接收部。
另外在壳体部2中设有：由包括CPU(中央处理器)、ROM(只读存储器)及RAM(随机存取存储器)的微机构成的控制器20；具有合成声音生成功能及声音识别功能的声音处理部21；具有图象生成功能的图象处理部22；检测机器人1的姿势及位置等用的加速度及角速度传感器23；由键盘构成的键输入部24，上述键盘有使用者输入所希望的指令码编号用的图1所示的多个键；以及控制器20通过电话线路、因特网专用线路、无线或红外线信号等与外部通信用的通信单元25。另外成为该机器人1的动力源的电池26(图1)安装在壳体部2的腹部一侧。
另一方面，与壳体部2中的通信单元25导电性连接的天线27被收容在尾巴7中，同时检测从外部受到的压力用的多个力传感器28A～28D分别安装在各腿部5A～5D中。
另外在各腿部5A～5D的关节部分(大腿部3A～3D及小腿部4A～4D的连结部分)、各腿部5A～5D与壳体部2的连结部分、头部6与壳体部2的连结部分、以及尾巴7与壳体部2的连结部分等中分别配置着如后面所述构成的关节机构。
而且头部6中的传声器10收集从使用者发出的语言、音乐及声音等外部声音，将获得的集音信号S1发送给声音处理部21。声音处理部21根据从传声器10供给的集音信号S1或如后面所述从通信单元25供给的声音信息，识别通过传声器10收集的语言等或从外部通过电话线路传输的语言等的意思，将识别结果作为声音识别信号S2A，发送给控制器20及通信单元25。另外声音处理部21在控制器20的控制下生成合成声音，将它作为声音信号S2B发送给扬声器11或通信单元25。
图象识别部12拍摄周围的情况，将获得的摄象信号S3发送给图象处理部22。图象处理部22根据从图象识别部12供给的摄象信号S4A或如后面所述从通信单元25供给的图象信息，识别由图象识别部12拍摄的外部情况、或从外部通过电话线路传输的图象的内容，将识别结果作为图象识别信号S3发送给控制器20。另外图象处理部22在控制器20的控制下，对来自图象识别部12的摄象信号S3进行规定的信号处理，将获得的图象信号S4B发送给通信单元25。
接触传感器14检测来自使用者的“抚摸”或“拍打”这样的物理动作、或头部6与外部物质接触时受到的压力，将检测结果作为压力检测信号S5发送给控制器20。
煤气及烟传感器15经常监视周围的煤气浓度及烟浓度，当检测到规定浓度以上的煤气或烟时，将能使人得知该情况的煤气及烟检测信号S6发送给控制器20。
红外线收发信部16接收从使用者通过红外线遥控器供给的作为遥控信号的红外线信号IR1，将接收的结果作为红外线接收信号S7发送给控制器20。
传感器输出接收部17接收从各种传感器通过无线传输的传感器输出，将接收结果作为传感器输出接收信号S12发送给控制器20，上述各种传感器是为了检测房间的电气状态(通/断)、厨房中的水道是否在使用、洗澡用的煤气是否在使用等使用者的生活状态而设置在家中的。
另外壳体部2中的加速度及角速度传感器23检测机器人1的姿势变化或机器人1移动时的加速度及角速度，将检测结果作为加速度及角速度检测信号S8发送给控制器20。
键输入部24根据使用者输入的码编号，识别指令内容，将识别结果作为键输入信号S9发送给控制器20。
通信单元25在控制器20的控制下，借助于天线27，通过电话线路、因特网专用线路、无线或红外线信号等，与外部通信，将获得的图象信息发送给图象处理部22，同时将声音或音乐等声音信息发送给声音处理部21，而且将来自外部的命令及文本数据等信息作为接收信息信号发送给控制器20。
另外各腿部5A～5D的力传感器28A～28D检测例如从使用者施加的力的大小，将检测结果作为检测信号S11发送给控制器20。
控制器20根据分别从声音处理部21、图象处理部22、接触传感器14、煤气及烟传感器15、红外线收发部16、传感器输出接收部17、加速度及角速度传感器23、键输入部24、通信单元25、以及各力传感器28A～28D供给的声音识别信号S2A、图象识别信号S4A、压力检测信号S5、煤气及烟检测信号S6、红外线接收信号S7、传感器输出接收信号S12、加速度及角速度检测信号S8、键输入信号S9、接收信息信号S10及力检测信号S11，判断周围的情况、有无来自使用者的动作、有无异常、有无来自使用者或外部的指令、使用者的生活状态、以及自己的姿势及位置等。
然后控制器20根据其判断结果、以及预先存储在图中未示出的内部存储器中的控制程序，决定自己接下来的行动，根据决定的结果，或是驱动必要的关节机构、或是上下左右摇动头部6、或是前后摆动尾巴7、或是驱动各腿部5A～5D步行等进行各种行动或动作。
另外，控制器20根据需要，通过控制声音处理部21、图象处理部22及/或红外线接收部16，将基于通过通信单元25取入的来自通信对方的声音信息的声音、以及在该声音处理部21中生成的合成声音通过扬声器11输出到外部，或者将基于通过通信单元25取入的来自通信对方的图象信息的图象、以及在图象处理部22中生成的图象显示在图象显示部13上，或者将控制外部机器用的红外线信号IR2发射给红外线接收部16。
另外控制器20根据需要，通过控制通信单元25，将基于来自声音处理部21的声音信号S2B的声音信息、基于来自图象处理部22的图象信号S4B的图象信息、以及对应于外部操作等控制器20本身生成的命令信息发送给通信对方。
这样在该机器人1中，根据周围的情况、来自使用者或通信对方的指令等，能进行对应于该情况及指令等的行动及动作。
另外在该实施形态的情况下，通信单元25能由电话调制解调器、无绳电话子机、携带电话机、无线收发机或红外线信号收发机等通信机器中的任意一种构成，能与天线27整体更换。
因此在该机器人1中，能从电话、因特网、无线或红外线信号等各种通信形态中选择使用者所希望的通信形态，能用该通信形态与外部进行通信。
其次，参照图3及图4说明各腿部5A～5D的关节部分、各腿部5A～5D及壳体部2的连接部分、头部6及壳体部2的连接部分、以及尾巴7及壳体部2的连接部分的各关节机构的具体结构。
由该图3及图4可知，连接壳体部2和各腿部5A～5D的各关节机构分别如图3所示，由设置在壳体部2中的支架30A～30D、以及两组传动机构部34A、34B、34C、34D、34E、34G、34H、34J、34K构成，上述每一组传动机构部如图4所示分别由电动机31A、31B、31D、31E、31G、31H、31J、31K、位置传感器32A、32B、32D、32E、32G、32H、32J、32K、以及驱动器33A、33B、33D、33E、33G、33H、33J、33K构成。
而且在各关节机构部的支架30A～30D中安装着分别对应的腿部5A～5D的大腿部3A～3D的上端部，通过驱动任意一者的传动机构部34A、34D、34G、34J的电动机31A、31D、31G、31J，能分别与支架30A～30D呈一体地以中心轴CL1～CL4为中心，沿箭头R1～R4的方向旋转驱动大腿部3A～3D，通过驱动另外的传动机构部34B、34E、34H、34K的电动机31B、31E、31H、31K，能分别以中心轴CL5～CL8为中心，沿箭头R5～R8的方向旋转驱动大腿部3A～3D。
另外构成各腿部5A～5D的关节部分(大腿部3A～3D及小腿部4A～4D的连接部分)的各关节机构分别由传动机构部34C、34F、34I、34L构成，上述传动机构部34C、34F、34I、34L分别由安装在大腿部3A～3D的下端部上的连结部35A～35D、电动机31C、31F、31I、31L、位置传感器32C、32F、32I、32L及驱动器33C、33F、33I、33L构成。
而且各小腿部4A～4D的上端部安装在各关节机构部的连结部35A～35D上，通过驱动对应的传动机构部34C、34F、34I、34L的电动机31C、31F、31I、31L，能分别以中心轴CL9～CL12为中心，沿箭头R9～R12的方向旋转驱动小腿部4A～4D。
另外连接头部6及壳体部2的关节机构由3组传动机构部34M、34N、34P构成，上述每一组传动机构部34M、34N、34P分别由配置在壳体部2中的头部6的连结位置的支架(图中未示出)、电动机31M、31N、31P、位置传感器32M、32N、32P、以及驱动器33M、33N、33P构成。
而且头部6安装在该关节机构的支架上，通过驱动第一传动机构部34M的电动机31M，能以中心轴CL13为中心，沿箭头R13的方向摇动头部6，通过驱动第二传动机构部34N的电动机31N，能以中心轴CL14为中心，沿箭头R14的方向摇动头部6，通过驱动第三传动机构部34P，能以中心轴CL15为中心，沿箭头R15的方向摇动头部6。
另外连接壳体部2及尾巴7的关节机构由传动机构部34Q构成，上述传动机构部34Q由设置在壳体部2中的尾巴7的连结位置的支架(图中未示出)、电动机31Q、位置传感器32Q及驱动器33Q构成。
而且尾巴7的下端部安装在该关节机构的支架上，通过驱动传动机构部34Q的电动机31Q，能以中心轴CL16为中心，沿箭头R16的方向摇动尾巴7。
而且在这些关节机构中，各传动机构部34A～34Q的驱动器33A～33Q如图4所示，分别通过总线36与控制器20连接，同时连接与这些驱动器33A～33Q对应的电动机31A～31Q及位置传感器32A～32Q。
因此在该机器人1中，控制器20能通过对应的驱动器33A～33Q，控制所希望的电动机31A～31Q，或通过驱动器33A～33Q，识别这时由对应的位置传感器32A～32Q检测的该电动机31A～31Q的旋转量，这样能精确地以所希望的角度旋转驱动各电动机31A～31Q。
另外在该实施形态的情况下，在各腿部5A～5D的关节部分(大腿部3A～3D及小腿部4A～4D的连接部分)的各关节机构、以及各腿部5A～5D及壳体部2的连接部分的各关节机构中分别设有制动机构37。而且在该机器人1中，利用该制动机构37的作用，操作者能用直接示教方式对各腿部5A～5D中的任意的大腿部3A～3D及小腿部4A～4D的相对位置关系进行位置示教。
(2)机器人1的各种功能
其次，说明上述机器人1所具有的各种功能。
另外如上所述，虽然在该机器人1中能更换通信单元25，能用使用者所希望的通信形态与外部进行通信，但以下作为其一例，如图5所示，说明A君家40的机器人1及B君家41的机器人1都使用无绳电话机的子机作为通信单元25，A君一侧的机器人1及B君一侧的机器人1分别借助于电话机本体42、43，通过电话线路44进行通信的情况。
(2-1)机器人电话功能
首先在该机器人1的情况下，具有这样的机器人电话功能：通过使用另一个相同的机器人1，使用者之间能利用电话等更真实地进行通信。
例如，如果A君操作该A君一侧的机器人1的键输入部24，输入打电话用的规定的第一码编号及B君的电话号码，则A君一侧的机器人1的控制器20控制通信单元25，给B君的机器人1打电话。
然后如果B君一侧的机器人1的控制器20识别到通过通信单元25从外部打来了电话，便控制声音处理部21，从扬声器11输出能使人得知该情况的声音。
另外如果A君一侧的机器人1的控制器20确认B君操作该B君一侧的机器人1打了电话，便控制通信单元25，将这时基于从图象处理部22供给通信单元25的图象信号S4B获得的由图象识别部12拍摄的A君的图象信息、以及基于从声音处理部21供给通信单元25的声音信号S2B获得的由微机10收集的A君的声音信息发送给B君一侧的机器人1。
这时B君一侧的机器人1的控制器20通过控制图象处理部22，如图6所示，将基于通过电话线路44传输来的图象信息的A君的图象显示在图象显示部13上，另一方面，通过控制声音处理部21，从扬声器11输出基于通过电话线路44传输来的声音信息的A君的声音。
按照同样的要领，B君一侧的机器人1的控制器20通过控制通信单元25，将这时基于从图象处理部22供给通信单元25的图象信号S4B获得的由图象识别部12拍摄的B君的图象信息、以及基于从声音处理部21供给通信单元25的声音信号S2B获得的由微机10收集的B君的声音信息发送给A君一侧的机器人1。
然后这时A君一侧的机器人1的控制器20通过控制图象处理部22，将基于通过电话线路44传输来的图象信息的B君的图象显示在图象显示部13上，另一方面，通过控制声音处理部21，从扬声器11输出基于通过电话线路44传输来的声音信息的B君的声音。
这样在该机器人1中，使用者之间能使用两台以电视电话的形态进行声音和图象的通信。
另一方面，这时A君一侧及B君一侧的各机器人1的控制器20分别根据从声音处理部21供给的声音识别信息S2A，经常监视从通信对方(B君或A君)通过电话线路44发送来的声音。
然后如果控制器20在该声音中检测到“是的”及“好的、好的”这样的预先登录的意味着赞成或随声附和的语言，便通过控制对应的关节机构，如图7所示例如上下摇动头部6，进行“点头动作”。
另外控制器20如果在来自通信对方的声音中检测到“拜拜”、“告辞”及“回见”这样的预先登录的意味着不赞同的语言，便通过控制对应的关节机构，如图8所示例如举起一只腿部5A横向摆动，进行“再见动作”。
另外与此相同，控制器20在检测到“悲伤”或“遗憾”这样的悲观的语言的情况下，如图9所示，例如将头部6慢慢地垂下，进行“悲伤的动作”，在检测到“讨厌”或“不行”这样的表示否定的语言的情况下，如图10所示，横向摆动头部6，进行“不、不的动作”，在检测到“好”或“高兴”这样的表示喜欢的语言的情况下，如图11所示，前后摆动尾巴7，进行“高兴的动作”。
另外，控制器20除了这些动作以外，例如在检测到“这么大”这样的语言时，还将机器人1的前侧两条腿部5A、5B扩展开，表示“大”，或者在检测到笑声时，使机器人1振动，进行笑的动作。
这样在机器人1中，根据来自通信对方的声音，能在视觉上实际感受到通信对方的感情。
另外在该机器人1的情况下，通信对方能通过遥控进行这样的动作。
实际上，在A君一侧的机器人1和B君一侧的机器人1进行通信的状态下，例如如果A君操作键输入部25，输入操作通信对方(B君)一侧的机器人1所规定的第二码编号，则A君一侧的机器人1的控制器20通过通信单元25，将该第二码编号发送给B君一侧的机器人1。
其结果B君一侧的机器人1的控制器20根据供给的第二码编号、以及预先存储的与各第二码编号对应的动作图形的表，控制对应的关节机构，进行图7～图10所示的动作，或者进行表示大的动作及笑的动作。
另外在该机器人1的情况下，进行通信的两个机器人1能进行相同的动作。
实际上，在A君一侧的机器人1和B君一侧的机器人1进行通信的状态下，例如如果A君操作键输入部24，输入使自己的机器人1进行动作的第三码编号，则A君一侧的机器人1的控制器20根据预先存储的与各第三码编号对应的动作图形表，驱动对应的关节机构，进行指定的动作。
另外A君一侧的机器人1的控制器20与此同时通过通信单元25，将该第三码编号发送给B君一侧的机器人1。
这时B君一侧的机器人1的控制器20根据供给的第三码编号、以及预先存储的与各第三码编号对应的动作图形的表，驱动对应的关节机构，进行指定的动作。
另外在该机器人1的情况下，进行通信的两个机器人1中的任意一个受到的外力(例如握手时受到的压力等)能通过另一方的机器人1进行传递。
实际上，在A君一侧的机器人1和B君一侧的机器人1进行通信的状态下，A君一侧的控制器20根据从力传感器28A～28B供给的检测信号S11，检测受到的压力，通过通信单元25将压力检测结果发送给B君一侧的机器人1。
这时B君一侧的机器人1的控制器20根据供给的压力检测结果，通过驱动对应的关节机构，在对应的腿部5A～5D发生A君感受到的压力。
这样在该机器人1中，作为机器人1的动作能向通信对方传递使用者的意思、感情及行动。
(2-2)留言电话功能
另一方面，该机器人1中具有留言电话功能。
实际上如果机器人1的控制器20识别到通过通信单元25从外部打来了电话，则如上所述，控制声音处理部21，从扬声器11输出能使人得知该情况的声音。
然后控制器20在此后规定的时间内未取电话的情况下，控制声音处理部21，生成留言电话用的规定的信息(合成声音)作为声音信号S2B，发送给通信单元25。
这时控制器20根据基于来自传感器输出接收部17(图2)的传感器输出接收信号S12获得的图12所示的设置在家中的各种传感器的输出、以及从图中未示出的时钟供给的现在时刻信息等，例如图13所示，判断这时使用者的状态。
然后控制器20根据该判断结果，作为上述的留言电话用的信息，在声音处理部21中生成最合适的信息，通过通信单元25将该信息发送给电话对方。
然后控制器20在此后经过规定的时间或电话切断之前，将从对方一侧传输的声音信息及/或图象信息存储在图中未示出的存储器中。
另外此后如果操作键输入部24等输入了信息的再生命令，则控制器20根据存储的声音信息，从扬声器11输出声音，同时根据存储的图象信息，将图象显示在图象显示部13上。
这样在该机器人1中，作为留言电话将对应于使用者的状况的信息发送给电话对方，或者存储来自电话对方的信息或图象。
另外例如在电话中如果操作键输入部24，选择留言方式，则机器人1的控制器20控制声音处理部21，生成规定的音乐或声音，通过通信单元25将它发送给电话对方。这样在机器人1中，在留言时能将音乐或信息提供给电话对方。
(2-3)电话转达功能
另一方面如图14所示，该机器人1具有电话转达功能，能将从外部打来的电话转达给多个使用者(假定为A君、B君、C君)中对应的使用者。
实际上机器人1的控制器20如果通过通信单元25识别到从外部打来了电话，便利用例如通常使用的电话中的数字显示服务，检测电话对方的电话号码。
然后控制器20根据这样检测到的对方一侧的电话号码、以及预先分别对应于A君、B君及C君登录的多个电话号码，判断该电话是A君、B君及C君中哪一位打来的电话。
这时控制器20在未能检测对方一侧的电话号码的情况下、或者在未登录对方一侧的电话号码的情况下，控制声音处理部21，生成询问是打给谁的电话的信息，通过通信单元25，将该声音信息发送给对方一侧。然后控制器20根据此后从对方一侧作为回答供给的声音信息，并根据来自声音处理部21的声音识别信号S2A，判断是打给A君、B君及C君中的哪一位的。
然后控制器20如果断定该电话是打给A君的，这时便根据通过图象处理部22供给的图象识别信号S4A、以及预先登录的A君的面部图象信息，根据需要控制各腿部5A～5D的关节机构，一边移动一边寻找A君。
然后如果通过这样的探索检测到A君，控制器20便通过控制各腿部5A～5D的关节机构，使机器人1移动，以便接近A君。
另外此后如果机器人1相距A君接近到规定的距离，控制器20在例如打给A君的电话的对方是预先作为“讨厌的人”被登录的人的情况下，通过控制对应的关节机构，例如进行关于图9所述的“悲伤的动作”，与此相反，在电话的对方是预先作为“好人”被登录的人的情况下，例如进行关于图11所述的“高兴的动作”。
这样在该机器人中，除了电话转达以外，还能通过其动作，使使用者知道电话对方。
(2-4)遥控操作功能
另一方面，如图15所示，该机器人1中具有遥控操作功能，使用者能通过外部的电话机或携带电话机等外部机器50，对机器人1打电话，利用该外部机器50上的号码按钮，输入规定的第四个码编号，能使该机器人1进行家中的磁带录象机51或电视接收机52等的开关接通/断开、或位于墙壁或地板上的开关53、54等接通/断开等。
实际上，如果机器人1的控制器20通过通信单元25识别到从外部机器50打来了电话，然后确认输入了第四码编号，便根据预先存储的各第四码编号的工作内容表，识别指令内容，根据识别结果，进行预先设定的规定的处理。
例如在供给了应接通/断开通过磁带录象机51或电视接收机52等的遥控能操作的电气制品的电源的指令的情况下，控制器20根据来自图象处理部22的图象识别信号S4A，一边识别周围的状况，一边控制各腿部5A～5D的关节机构，使该机器人1移动到预先存储的该电气制品的设置场所。
然后如果机器人1移动到能通过遥控操作该电气制品的位置时，控制红外线收发部15，向该电气制品射出作为控制信号的红外线信号IR2，因此将该电气制品的电源等接通/断开。
另外在供给了应对位于墙壁或地板上的开关53、54进行接通/断开操作的指令的情况下，控制器20通过控制各腿部5A～5D的关节机构，根据来自图象处理部22的图象识别信号S4A，一边识别周围的状况，一边识别周围的状况，使该机器人1移动到预先存储的该开关53、54的设置场所。
然后如果机器人1移动到能对该开关53、54进行操作的位置，例如在该开关53位于墙壁上的情况下，控制器20通过控制机器人1的头部7(图1)的关节机构，使配置在该头部7上的接触传感器14按压该开关53，对该开关53、54进行接通/断开操作。
这时控制器20根据接触传感器14的输出，识别接触传感器14是否接触了开关53，因此能可靠地进行该接通/断开操作。
另外在该开关54位于地板上的情况下，控制器20通过控制对应的腿部5A～5D的关节机构，利用任意一个腿部5A～5D，对开关54进行按压操作，使该开关接通/断开。
图16表示这样的机器人1的另一工作例，使机器人1对设置在墙壁上的热水器55的开关56进行接通/断开操作，或使机器人1对自动地操作遮帘57用的开关58进行操作，使电动机工作，能使遮帘57升降。
另外通过使机器人1对洗涤物取入装置60的开关61进行接通操作，能驱动洗涤物取入装置60，将洗涤物62从建筑物63外面取入建筑物63内。
另外在通过这样的遥控操作，执行了指定的行动的情况下，如果机器人1的控制器20根据来自图象处理部22的图象识别信号S4A或来自声音处理部21的声音识别信号S2A，识别出例如通过开关操作，对象机器未正确地工作，便通过控制声音处理部21及通信单元25，生成能使人得知该情况的信息，将它发送给使用者。
这样对于该机器人1来说，即使使用者在较远的地方，也能确认该机器人1是否可靠地进行了由使用者指定的处理，或者根据需要，操作机器人1，能检查错误原因。
(2-5)安全功能
另外该机器人1中具有检测异常的安全功能。
实际上机器人1的控制器20经常监视从煤气传感器及烟传感器15(图2)供给的煤气及烟检测信号S6的输入的有无，在输入了煤气及烟检测信号S6的情况下，控制声音处理部21，从扬声器11输出能使人得知该情况的声音。
另外控制器20在与此同时设定为通知方式的情况下，控制通信单元25及声音处理部21，如图17所示，将规定的信息发送给预先登录的使用者的联系对象，同时此后在该状态下经过了规定的时间，或检测到数量更多的煤气或烟时，控制通信单元25及声音处理部21，给警察或消防队打电话，发送使其得知该情况的信息。
另外控制器20在例如设定为安全功能的留言方式接通的情况下，根据来自图象处理部22的图象识别信号S4A及来自声音处理部21的声音识别信号S2B，经常监视家中的状态，例如检测到认识及不能识别的人(预先未登录的人)时，如图18所示，控制通信单元25及声音处理部21，将规定的信息发送给预先登录的使用者的联系对象及警察。
另外与此同时，如上所述，控制器20在输入了煤气及烟检测信号S6的情况下、或者在设定为安全功能的留言方式接通时检测到能认识及不能识别的人的情况下，这时依次存储来自图象处理部22的图象信息及来自声音处理部21的声音信息，此后在供给该再生命令时，根据该存储的图象信息，将图象显示在图象显示部13上，根据存储的声音信息，从扬声器11输出声音。
这样在该机器人1中，在发生了灾害或事故、有非法入侵者等的情况下，将情况存储在飞机等中的声音记录装置中，此后还能提示该情况。
(2-6)自动维修·升级功能
另外如图19所示，该机器人1中还具有自动维修·升级功能，给维修中心60打电话，自动地进行维修、或谋求自动地升级。
实际上机器人1的老中青20定期地控制通信单元25，给维修中心64打电话。而且控制器20这时与维修中心64的检查装置通信，在该检查装置的控制下，检查包括控制器20等的各种功能。而且这时如果检测出任何地方出现异常，则控制器20便将该情况传递给维修中心64的检查装置，另一方面，控制图象处理部22，将能使人得知该情况的信息显示在图象显示部13上。
另外控制器20定期地控制通信单元25，给维修中心64打电话。而且控制器20通过通信单元25取入从维修中心64供给的最新的程序，用它代替此前利用的程序，存储在图中未示出的记录媒体中。
另外控制器20与上述同样地通过通信单元25，取入从维修中心64单方面地通过电话线路等发送的最新的程序等，如上所述将它存储在程序存储用的记录媒体中。
这样在该机器人1中，能自动地进行维修、或者能谋求升级。
(2-7)E-mail(电子邮件)管理功能
另一方面，该机器人1中具有管理电子邮件的电子邮件管理功能。
如图20所示，实际上机器人1的控制器20如果识别到通过通信单元25收到了电子邮件时，将该文本数据取入图中未示出的内部存储器中。
其次控制器20根据收件人姓名地址数据，判断是谁发送来的电子邮件，根据该判断结果，在电话转达功能中按照上述的方法，探测并接近对应的使用者，此后通过控制声音处理部21，从扬声器11输出使人知道收到了电子邮件的信息。
这时控制器20在例如电话转达功能中与上述的情况相同，例如在电子邮件的发信源是预先被作为“讨厌的人”登录的情况下，通过控制对应的关节机构，进行例如关于图9所述的“悲伤的动作”，与此不同，在电子邮件的发信源是预先被作为“喜欢的”登录的情况下，进行例如关于图11所述的“高兴的动作”。
这样在机器人1中，除了电子邮件的管理以外，通过其工作能使使用者知道该发信源。
(2-8)主要监护人监视功能
另外该机器人1中具有监视老人或小孩等需要进行看护或监视服务的主要监护人监视功能。
实际上，在主要监护人监视功能被设定为接通的情况下，如图21所示，机器人1的控制器20根据来自图象处理部22的图象识别信号S2A、或来自声音处理部21的声音识别信号S4A及来自传感器输出接收部17(图2)的传感器输出接收信号S12，经常由另一使用者预先指定的使用者的行动或状况。
而且在规定的时间以上使用者不动作时、或使用者没有声音时，如在上述的电话转达功能中说明的那样，控制器20进行探测并接近使用者。
然后控制器20相距所有制接近到规定距离时，控制声音处理部21，从扬声器11输出规定的信息或声音，另一方面，此后继续监视使用者的行动，在没有任何反应时，控制声音处理部21及通信单元25，给预先登录的家属或医院等打电话，发送使其知道异常的信息。
(2-9)跳舞功能
另外该机器人1中具有跳舞功能，能配合由传声器10收集的音乐进行跳舞，或根据通过电话线路44等传输的音乐或将乐谱信息编码后的所谓MIDI(Musical Instrument Digital Interface)信号，进行跳舞。
5这里MIDI规格是将合成器、韵律音箱、定序器及计算机等互相连接的国际标准。而且在MIDI规格中这样定义：作为信息，在1秒内分别附加1300左右识别码后，将发音、停止发音、使音阶连续地变化及控制变换(其他各种控制)等的信息作为MIDI信号发送，能大致地表现人演奏的音乐，能将这样的全部信息作为MIDI信号发送。
而且该机器人1的声音处理部21在设定为跳舞功能的情况下，如果通过电话线路44供给了MIDI信号，则通过通信单元25将其取入，抽出该MIDI信号中含有的韵律、音程及音的强弱等表示音乐特征的信息，同时根据该抽出的信息生成同步信号。
例如声音处理部21只抽出鼓部分的信息，根据该抽出信息，将敲击鼓的时刻作为基准，在该时刻发生脉冲，生成同步信号，将它发送给控制器20。
另外声音处理部21在由传声器10收集了声音的情况下，或在通过电话线路等供给了音乐(非MIDI信号)的情况下，根据基于从该传声器10供给的收集的声音信号S1获得的音乐或通过电话线路传输来的音乐，检测该音乐的韵律、音程及音的强弱等音乐特征，同时根据检测结果，与上述相同，生成基于该音乐特征的同步信号，将它输送给控制器20。
然后如图22所示，控制器20根据这样生成的同步信号，驱动各腿部5A～5D的关节部分、各腿部5A～5D及壳体部2的连接部分、以及头部6及壳体部2的连接部分的各关节机构，以便机器人1如同配合着韵律似的跳舞。
(2-10)机器人之间通信功能
另外该机器人1中具有机器人之间的通信功能，即在机器人1之间一边通信，一边进行足球游戏等协调动作。
实际上，机器人(以下将它称为第一机器人)1的控制器20在设定了机器人之间通信功能的情况下，根据来自图象处理部22的图象信号S4，监视另一机器人(以下将它称为第二机器人)1的位置及状态。
而且第一机器人1的控制器20在欲使第二机器人进行所希望的行动及动作时，通过通信单元25将该动作的执行指令发送给该第二机器人1。
这时第二机器人1的控制器20根据通过自己的通信单元25供给的执行指令，驱动必要的关节机构，从而执行指定的动作。
这样在该机器人70中，机器人1之间一边互相通信，一边互相控制对方的机器人1，能进行规定的协调动作。
另外图24表示利用这样的机器人之间的通信功能，两个使用者例如进行脚步游戏的游戏系统70的结构例。
在这样的游戏系统1中，有两台个人计算机71A、71B，各使用者分别使用对应的个人计算机71A、71B，能输入例如“将球攻到前方”或“从右侧攻击射门”的行动指令。
在此情况下，这些个人计算机71A、71B分别依次通过因特网72、通信服务器73、电话线路74、以及电话机本体75A、75B，将对应于各自输入的指令的命令发送给对应的一组的机器人1。
对应于该结果的一组的各机器人1如上所述，根据该命令在机器人1之间一边互相通信，一边控制另一机器人1，执行所指示的内容。
这样在该游戏系统70中，两个使用者分别操作自己组的机器人1，能进行脚步游戏。
(3)机器人1的使用者识别方法
其次，说明实现上述的电话转达功能或主要监护人监视功能及安全功能等用的人的认识及识别方法。
首先在该机器人1的情况下，图象处理部22使用例如特开平6-89344号公报中公开的方法，认识及识别各使用者。具体地说，为了认识及识别使用者，在图象处理部22内设有图25所示的面部图形学习及识别处理部80。
而且在该面部图形学习及识别处理部80中，将从图象识别部12供给的图象信息中的人的面部在由RAN(随机存取存储器)及模拟/数字变换器构成的存储部81中例如用8位进行量化，将获得的作为xy平面上的二维亮度信息的面部图象数据I(x，y)一帧一帧地存储在存储部81的RAM中。
前处理部82对存储部81中存储的作为面部图象数据I(x，y)的基本模型预先存储在函数学习存储部84中的r个函数Fi(x，y)(i＝1、2、……、r)，分别算出成为对应于面部图形P(x，y)的相关量的贡献度Xi。
另外比较处理部83根据该算出的结果，检测有最大的贡献度XMAX(1≤MAX≤r)的函数FMAX(x，y)，在该函数FMAX(x，y)的贡献度XMAX成为最大或极大点之前，使函数FMAX(x，y)或面部图形P(x，y)变形，算出成为函数FMAX(x，y)和面部图形P(x，y)的差异量的变形量M(x，y)。
该变形量M(x，y)被供给函数学习存储部84及变形量分析部85。另外面部图形P(x，y)被供给函数学习存储部84。
函数学习存储部84由例如纽拉尔(ニユ-ラル)网络构成，如上所述，作为面部图形P(x，y)的基本模型，存储r个函数Fi(x，y)(i＝1、2、……、r)。
而且函数学习存储部84用供给的变形量M(x，y)，使函数FMAX(x，y)或面部图形P(x，y)变形，根据xy平面上的变形后的函数FMAX‘(x，y)和变形后的面部图形P‘(x，y)，更新函数FMAX(x，y)。
另一方面，变形量分析部85分析从比较处理部83供给的变形量M(x，y)，通过从变形量M(x，y)中除去由于画面内的面部图形P(x，y)的上下左右的偏移、旋转引起的位置偏移、或者由于远近或图象识别部12(图2)放大缩小率等引起的大小的不同相关的分量，生成新的变形量Mtdr(x，y)，将它发送给人物信息学习存储部86。
人物信息学习存储部86在工作方式为学习方式的情况下，使所供给的变形量Mtdr(x，y)与从控制器20供给的例如赋予人物(面部)的编号t(t＝1、2、……、T；T是人物的面部个数)的函数即人物信息K(t)相对应(例如将同一个人物t的面部图象的多个变形量Mtdr(x，y)、Mtdr‘(x，y)、Mtdr”(x，y)、……的平均值等作为该人物信息K(t))，存储在图中未示出的内部存储器中。
即人物信息学习存储部86在工作方式为学习方式的情况下，将从变形量分析部85输出的人物t的变形量Mtdr(x，y)本身作为人物信息存储，此后每当输入同一人物t的变形量Mtdr(x，y)时，根据变形量Mtdr(x，y)，更新人物信息K(t)。
另外人物信息学习存储部86在工作方式为识别方式的情况下，分别算出与从变形量分析部85供给的变形量Mtdr(x，y)、以及该内部存储器中预先存储的各人物信息K(t)的例如欧几里德距离，将使该距离为最短的人物信息K(t)的编号t作为识别结果K0，发送给控制器20。
然后控制器20根据该识别结果K0和预先登录时对应于编号t存储的该人物的姓名，识别这时拍摄的人物是谁(该人物的姓名)。
然后在这样构成的面部图形学习及识别处理部80中，在变形量分析部85中分析变形量M(x，y)，将该变形量M(x，y)中包含的面部图形P(x，y)的平行移动分量、以及旋转移动分量及放大缩小分量除去，根据可以说是新的变形量Mtdr(x，y)，更新人物信息学习存储部86中存储的标准图形，所以能获得较高的识别率。
(4)机器人1中的同步信号的生成方法
接着，说明实现上述的跳舞功能用的上述同步信号的生成方法。
在该机器人1的情况下，在声音处理部21内设有图26所示的同步信号生成部90，将其作为生成使机器人1根据音乐特征进行跳舞动作用的同步信号的装置，上述音乐特征是由传声器10收集的音乐或通过电话线路等传输来的音乐的特征、以及从外部通过电话线路44等供给的MIDI信号中包含的音乐特征。
然后在该同步信号生成部90中，将通过通信单元25供给的来自外部的MIDI信号S20输入MIDI信号处理部91中。MIDI信号处理部91从供给的MIDI信号S20中抽出韵律、音程及音的强弱等预定的音乐特征，同时根据该抽出的音乐特征，生成同步信号S21，将它输出给控制器20。
另外在同步信号生成部90中，将从传声器10供给的收集的声音信号S1和从通信单元25供给的音乐信息输入非MIDI信号处理部92中。该情况下在非MIDI信号处理部92中，作为信号处理方式，能通过外部操作选择3种信号处理方式。
这时例如在选择了第一信号处理方式的情况下，来自传声器10的收集的声音信号S1或来自通信单元25的音乐信息被供给可变带通滤波电路或由多个带通滤波电路构成的带通滤波部93，在该带通滤波部93中，抽出收集的声音信号S1或音乐信息中包含的特定频带的信号分量。其结果例如抽出经常演奏的特定的乐器(例如鼓)的信号分量，它作为滤波处理信号S23被供给功率测定部94。
功率测定部94以规定的间隔(例如10[ms]间隔)检测基于所供给的滤波处理信号的声音的功率(强弱)，将检测结果依次作为功率检测信号S24发送给特征控制部95。
特征控制部95检测所供给的功率检测信号S24中超过了预先设定的阈值的部分(时刻)。另外特征控制部95根据该检测结果，在时间轴上测定韵律、音程及声音的强弱，根据该测定结果，生成上述的同步信号S21。
然后在这样的第一信号处理方式中，主要生成鼓之类的拍子和使机器人进行功率中引人注目的舞蹈的同步信号S21，将它供给控制器20。
另一方面，在非MIDI信号处理部92中，在选择了第二信号处理方式的情况下，来自传声器10的收集的声音信号S1或来自通信单元25的音乐信息被供给带通滤波部93，在该带通滤波部93中对收集的声音信号S1和音乐信息实施了全频带的滤波处理后，所获得的滤波处理信号S23被供给基本频率抽出部95，
基本频率抽出部95从所供给的滤波处理信号S23中抽出基本频率，所获得的基本频率信号S25被供给特征控制部96。另外特征控制部96将所供给的基本频率信号S25作为时间轴上的差分进行测定，根据特定的差分信息，生成上述的同步信号S21。
然后在这样的第二信号处理方式中，生成使机器人进行用多个乐器演奏的音乐总体旋律中引人注目的舞蹈的同步信号S21，将它供给控制器20。
另一方面，在非MIDI信号处理部92中，在选择了第三信号处理方式的情况下，来自传声器10的收集的声音信号S1或来自通信单元25的音乐信息被供给带通滤波部93，在该带通滤波部93中与第一信号处理方式时相同，抽出收集的声音信号S1或音乐信息中含有的特定频带的信号分量，所获得的滤波处理信号S23被供给功率测定部94。其结果与第一信号处理方式时相同，在功率测定部94中根据该滤波处理信号S23生成功率检测信号S24，它被供给特征控制部96。
另外与此同时带通滤波部93与第二信号处理方式时一样，对收集的声音信号S1和音乐信息实施全频带的滤波处理，将所获得的滤波处理信号S23发送给基本频率抽出部95。其结果与第二信号处理方式时相同，在基本频率抽出部95中根据该滤波处理信号S23生成基本频率信号S25，它被供给特征控制部96。
然后特征控制部96根据所供给的功率测定信号S24及基本频率信号S25，通过对第一及第二信号处理方式时的处理进行组合处理，生成同步信号S21。
实际上，特征控制部96例如在即使乐曲相同，但音程差小的鼓音为主演奏的情况下，根据拍子及音的强弱差，与第一信号处理方式时相同，生成同步信号S21，在轻快且音的强弱差小的连续的弦乐音为主演奏的情况下，根据基本频率的差分，与第二信号处理方式时相同，生成同步信号S21，在它们混合的情况下，至少根据两个以上的特征，互相修正，生成同步信号S21。
然后在这样的第三信号处理方式中，将在第一及第二信号处理方式中处理好的部分合起来，生成高精度的同步信号S21，它被供给控制器20。
这样处理后，同步信号生成部90生成同步信号S21。
(5)本实施形态的动作及效果
在以上的结构中，该机器人1根据从外部通过电话线路44等供给的图象信息及音乐信息，将图象显示在图象显示部13上，从扬声器11输出声音，另一方面，根据会话内容进行动作。另外机器人1根据通过电话线路44等供给的动作命令(第二及第三码编号)，进行指定的动作。
因此通过使用该机器人1，能用声音和图象传达意思，除此以外还能通过实在的机器人1的动作传达意思，仿佛对方就在跟前一样能进行具有真实感的通信，例如小孩或需要监护的老人在家时，家属或医生从外部给图1中的机器人1打电话，通过机器人1的图象识别部12观察小孩或老人的状态，或者通过机器人1说话，能进行更顺利的通信。
另外从外部打电话时，在即使经过了规定的时间未取电话的情况下，也能根据家中配置的各种传感器的输出，判断这时使用者的状况，将与判断结果对应的信息发送给打电话的对方。因此通过使用机器人1，不需要进行繁杂的设定操作，就能将适当的留言电话所需要的信息供给打电话的对方。
另外从外部打电话时，机器人1通过数字显示服务或用声音进行询问，识别是给谁打来的电话，根据识别结果，接近该使用者。因此通过使用该机器人1，例如该使用者即使不能腾出手来取电话时，该使用者也能简单地与通话对方打电话。
另外该机器人1根据使用者通过电话线路44等供给的指示，进行家中的磁带录象机51或电视接收机52等的开关、或位于墙壁或地板上的开关53、54等的接通/断开操作。因此通过使用该机器人1，能控制不能用电话操作的电气制品或开关。
另外该机器人1经常识别家中的情况，发现异常时，与使用者、警察或消防队联系。因此通过使用该机器人1，能确保家中的安全。
另外该机器人1定期地与维修中心60联系，检查各种功能，下载最新的程序。因此通常使用者不意识该机器人1的状态，就能使用该机器人1。
另外该机器人1收到电子邮件时，检测成为收件人的使用者，并接近该使用者。因此通过使用该机器人1，使用者能容易地识别送来了电子邮件。
另外该机器人1经常监视被指定的使用者，异常时与预先登录的另一使用者或医院联系。因此通过使用该机器人1，在主要监护人发生了异常时能立刻采取对策。
另外该机器人1能根据收集的外部声音构成的音乐或通过电话线路44等传输来的MIDI信号S20，配合韵律跳舞。因此如果使用该机器人1，则能提高娱乐性。
另外该机器人1能在机器人1之间一边通信，一边控制另一机器人1。因此如果使用该机器人1，则能使数台机器人1进行协调作业。
如果如上构成，则机器人1能根据从外部通过电话线路44等供给的图象信息及声音信息，显示及输出图象及声音，或者进行与会话内容对应的动作，或者根据从外部通过电话线路44等供给的动作命令，进行指定的动作，或者用声音及图象传达意思，或通过实在的机器人1的动作进行意识的传达，因此能进行具有真实感的通信。这样做能实现利用价值高的机器人。
另外通过使机器人1具有机器人电话功能、留言电话功能、电话转达功能、遥控操作功能、安全功能、自动维修·升级功能、电子邮件管理功能、主要监护人监视功能、跳舞功能及机器人之间通信功能等，对使用者来说能进行有效的行动及动作，因此能实现利用价值高的机器人。
(6)其他实施形态
另外在上述的实施形态中，虽然说明了通过将机器人1做成狗或猫之类的动物形态，使使用者具有与实际的动物同样的亲近感的情况，但本发明不限于此，例如能广泛地使用其他种类或形状。在此情况下，作为机器人1的移动装置，也可以用多个滚轮或车轮代替多个腿部5A～5D。
另外在上述的实施形态中，作为一例虽然说明了机器人1与外部通过电话线路44收发各种信息的情况，但本发明不限于此，例如通过携带电话线路、无线通信、因特网专用线路、红外线信号或LAN(Local Area Network)等，也能进行同样的通信。
另外在上述的实施形态中，虽然说明了通过操作键输入部24、或操作外部机器50的号码按钮，能输入各种指令，但本发明不限于此，除此以外也可以例如利用控制器20的声音识别功能，通过声音输入指令，或通过遥控进行指令的输入等。
另外在上述的实施形态中，作为机器人1操作家用电器的方法，虽然说明了移动到该电气制品的位置，输出红外线信号IR2、或实际操作开关的情况，但本发明不限于此，例如也可以在家中设置LAN，同时将家用电器连接在该LAN上，机器人1通过该LAN，操作对应的电气制品。另外这时通过无线连接机器人1和LAN，能使机器人1移动自如。
另外在上述的实施形态中，虽然说明了在从外边打来了电话的情况下或发来了电子邮件的情况，机器人1移动到使用者跟前的情况，但本发明不限于此，也可以向每个使用者输出不同的有信件到达的声音，或输出对应的使用者的姓名等，使其知道打来了电话。
另外在上述的实施形态中，虽然说明了将从外部打来的电话转达给对应的使用者时，机器人1找出该使用者的情况，但本发明不限于此，例如在各使用者几乎在确定的场所的情况下，也可以预先将这些使用者所在的场所存储在机器人1中，当打来了电话时，利用加速度传感器及角速度传感器23的输出，一边识别姿势和位置，一边移动到该场所。
另外在上述的实施形态中，作为留言电话功能虽然说明了存储声音及图象的情况，但本发明不限于此，例如也可以存储文本数据。另外维修中心60也可以进行电子邮件等的文本数据的管理，还可以在维修中心60的控制下，通过机器人1的声音处理部21，写入或读出电子邮件等的文本。
另外在上述的实施形态中，虽然说明了从外部打来了电话时机器人1识别并找到使用者的情况，但本发明不限于此，例如在打来了电话时也可以通过扬声器11用声音呼叫使用者，检测有回答的方向，朝向该方向移动，或者也可以请求目标使用者作出动作(例如挥手等)，朝向进行了该动作的使用者移动。
另外在上述的实施形态中，虽然说明了机器人1将电池(除了锂离子二次电池这样的能反复充电的电池以外，也可以是一次性的电池之类的电池)作为电源的情况，但本发明不限于此，例如也可以将工业交流电源作为电源。
另外在上述的实施形态中，在遥控操作功能的说明中，虽然说明了通过操作外部机器的号码按钮，操作机器人1的情况，但本发明不限于此，例如也可以利用电视电话功能或带电视的携带电话功能，使用者一边识别从机器人1发送的由图象识别部12拍摄的周围的情况，一边将“右”或“左”等的声音指示供给机器人1，使机器人1对应于该指示移动。
另外在上述的实施形态中，虽然说明了如图26所示构成音乐处理部21的同步信号生成部90的情况，但本发明不限于此，例如也可以这样构成同步信号生成部90：在同步信号生成部90的输入级配置用来判断输入信号是否是MIDI信号的判断电路，同时将来自通信单元25的声音信息或MIDI信号、来自传声器10的收集的声音信号S1、从图中未示出的装卸自如的存储媒体读出的音乐信息或MIDI信号等声音信息全部供给该判断电路，根据该判断电路的判断结果，将MIDI信号供给MIDI信号处理部91，将非MIDI信号供给BPF部93。
另外在上述的实施形态中，虽然说明了将留言电话功能应用于如图1所示构成的机器人1的情况，但本发明不限于此，例如也能更广泛地应用于其他各种结构的信息处理系统。
另外在上述的实施形态中，虽然说明了在留言电话功能起作用时，声音处理部21生成响应信息的情况，但本发明不限于此，也可以将这样的响应信息预先存储在存储器等规定的存储媒体中，根据使用者的状态读出对应的响应信息，发送给打电话的对方。
工业上利用的可能性
在机器人装置及信息处理系统中，能适用于娱乐机器人或监护机器人等。

Claims (11)

1.一种机器人装置，其特征在于备有：
接收从外部发送的通信信号的接收装置；
存储多个人的识别信息的第一存储装置；
检测机器人周围情况的图象的图象装置；
多个连接到所述机器人的部件单元；
驱动上述多个部件单元的驱动装置；
存储上述多个人的每一个的感情信息的第二存储装置；
当上述接收装置接收到上述外部通信信号时，用于识别通信信号的发送者和接收者的识别装置；以及
用于探索由上述识别装置根据上述图象装置的输出图象和存储在第一存储装置中的识别信息所识别出的接收者的探索装置，
其中当上述探索装置找到上述接收者时，上述机器人装置移动到上述接收者，并根据上述发送者的感情信息该机器人装置利用上述多个部件单元通知上述接收者有关表现的呼叫。
2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于：接收装置包括一个电话接收装置。
3.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于：上述外部通信信号由电子邮件信息组成。
4.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于：上述表现是一种情感表现。
5.一种自律移动型的机器人装置，其特征在于备有：
存储信息的存储装置；
变更上述存储装置中存储的信息的变更装置；以及
与外部信息提供装置进行周期性通信的通信装置，其中上述变更装置根据来自上述外部信息提供装置的请求信息更新上述信息。
6.根据权利要求5所述的机器人装置，其特征在于：上述信息是上述机器人装置的控制信息。
7.一种机器人装置，它包括：
电话通信装置；
用于接收来自安装在使用者和使用者周围的其中之一的多个传感器的相应输出信号的装置；
根据上述多个传感器的所述输出信号的组合来识别出使用者状况的使用者状况识别装置；
根据使用者状况来存储多个响应信息的存储装置；
当没有在预定时间内回复一个电话呼叫时，根据上述使用者识别装置所识别的使用者状况，上述机器人装置通过读取来自存储装置的信息来提供响应信息。
8.根据权利要求7所述的机器人装置，其特征在于：
上述使用者状况识别装置包括一个表，该表指示出各使用者状况和上述多个传感器的所述输出信号之间的关系。
9.一种信息处理系统，其特征在于备有：
电话通信装置；
接收来自安装在使用者和使用者周围的其中之一的多个传感器的各输出信号的的接收装置；
根据各上述传感器的输出信号的组合，识别上述使用者状况的使用者状况识别装置；
根据上述使用者的各上述状况存储多个响应信息的存储装置；
其中当没有在预定时间内回答电话呼叫时，根据上述使用者状况识别装置识别出的使用者状况，信息处理系统通过读取上述存储装置中的信息来提供响应信息。
10.一种机器人装置，其特征在于包括：
输入来自使用者的信息的传感装置；
连接到机器人装置的多个部件单元；
驱动上述多个部件单元的驱动装置；
输出预定信息的输出装置；以及
与另一个电子设备进行通信的通信装置，
其中在预定的时间内没有接收到来自使用者的输入信号的情况下，上述机器人装置作出驱动上述多个部件单元的动作，以及
作出上述的动作后，在预定的时间内仍然没有收到来自使用者的输入信号的情况下，上述通信装置将来自上述信息输出装置的所述预定信息发送给另一个电子设备。
11.一种机器人装置，其特征在于备有：
生成动作的动作部位；
驱动上述动作部位的传动机构；
从外部输入音乐信息的输入装置；
根据通过上述输入装置输入的音乐信息，抽出音乐的特征量的特征量抽出装置；
根据由上述特征量抽出装置抽出的上述特征量，生成同步信号的同步信号生成装置；以及
根据上述同步信号控制上述驱动装置的控制装置。
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