CN109416867B - 机器人、机器人系统和记录介质 - Google Patents

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Abstract

本公开内容涉及机器人、机器人系统和记录介质。[问题]为了提供一种使机器人能够向其用户提供服务并且使机器人能够帮助另一个机器人向另一个用户提供服务的框架。[解决方案]提供了一种用于机器人系统的机器人，该机器人系统包括具有用于识别要监视的对象并且将与对象有关的信息发送至远程地点的功能的多个机器人，所述机器人包括：获取单元，其获取与对象有关的感测数据；通信单元，其用于与该机器人附近的其他机器人通信；以及控制单元，其在基于感测数据评估出第一对象处于异常状态时控制通信单元向该机器人附近的其他机器人发送警报模式转换请求信号，并且当接收到与第二对象有关的警报模式转换请求信号时转换到警报模式，在该警报模式下，执行基于所接收到的警报模式转换请求信号的处理。

Description

机器人、机器人系统和记录介质
技术领域
本公开内容涉及机器人、机器人系统和记录介质。
背景技术
近年来，已经积极地研究使用可自主操作的机器人来提供服务。例如，研究了使用包括用于获取信息的各种传感器、用于执行与用户的交互的输入/输出装置、用于与其他机器人通信的通信接口等的机器人。此外，还研究了准备多个机器人并且使多个机器人在彼此共享信息的同时彼此协作地操作的技术。
例如，在专利文献1中公开了一种多个移动装置在共享与目标有关的传感器信息的同时跟踪目标的技术。此外，在专利文献2中公开了一种在与网络机器人协作的同时提供与用户的请求对应的服务的技术。此外，在专利文献3中公开了一种多个机器人在共享信息并且彼此协作的同时避免碰撞的技术。
引用列表
专利文献
专利文献1：JP 2006-344075A
专利文献2：JP 2005-319526A
专利文献3：JP 2002-254374A
发明内容
技术问题
然而，专利文献中所公开的技术仅是多个机器人补充不充分的信息并且彼此协作的技术。例如，如果假设每个用户拥有机器人的情况，则由于机器人属于个人用户，因此每个机器人可能难以在忽视其自己的用户的情况下与其他机器人合作。就此而言，希望提供一种能够实现向机器人自己的用户提供服务并且帮助其他机器人向其他用户提供服务的机制。
问题的解决方案
根据本公开内容，提供了一种机器人系统中的机器人，该机器人系统包括多个机器人，每个机器人具有识别监视目标并且将与监视目标有关的信息发送至远程地点的功能，该机器人包括：获取单元，其被配置成获取与监视目标有关的传感数据；通信单元，其被配置成与另一个附近机器人通信；以及控制单元，其被配置成如果基于感测数据确定第一监视目标处于异常状态，则控制通信单元使得向该另一个附近机器人发送警报模式转换请求信号，并且如果接收到与第二监视目标有关的警报模式转换请求信号则转换到警报模式，在该警报模式下，执行根据所接收到的警报模式转换请求信号的处理。
此外，根据本公开内容，提供了一种机器人系统中的信息处理装置，该信息处理装置能够与能够对监视目标进行监视的多个机器人通信，该信息处理装置包括：通信单元，其被配置成接收由机器人针对由机器人监视的监视目标获取的感测数据以及机器人的位置信息；存储单元，其被配置成存储从机器人接收到的位置信息；以及控制单元，其被配置成：如果基于第一机器人的感测数据确定第一机器人的监视目标处于异常状态，则参考存储单元来指定位于第一机器人附近的第二机器人，控制通信单元使得向第二机器人发送警报模式转换请求信号，如果基于第二机器人的感测数据确定第二机器人的监视目标处于异常状态，则参考存储单元来指定位于第二机器人附近的第一机器人，并且控制通信单元使得向第一机器人发送警报模式转换请求信号。
此外，根据本公开内容，提供了一种记录有程序的记录介质，该程序使计算机用作：在包括各自具有识别监视目标并且将与监视目标有关的信息发送至远程地点的功能的多个机器人的机器人系统中的，获取单元，其被配置成获取与监视目标有关的传感数据；通信单元，其被配置成与另一个附近机器人通信；以及控制单元，其被配置成如果基于感测数据确定第一监视目标处于异常状态则控制通信单元使得向该另一个附近机器人发送警报模式转换请求信号，并且如果接收到与第二监视目标有关的警报模式转换请求信号则转换到警报模式，在该警报模式下，执行根据所接收到的警报模式转换请求信号的处理。
本发明的有益效果
如上所述，根据本公开内容，提供了一种机制，其能够实现向机器人自己的用户提供服务以及支持其他机器人向其他用户提供服务。注意，以上描述的效果不一定是限制性的。与上述效果一起或替代上述效果，可以实现本说明书中描述的效果中的任何一种效果或可以从本说明书领会的其他效果。
附图说明
图1是用于描述根据本公开内容的一个实施方式的机器人系统的概述的图。
图2是用于描述根据本实施方式的机器人系统的概述的图。
图3是示出根据本实施方式的机器人的逻辑配置的示例的框图。
图4是示出根据本实施方式的服务器的逻辑配置的示例的框图。
图5是示出根据本实施方式的在发送源的机器人中执行的警报模式转换请求信号发送处理的流程的示例的流程图。
图6是示出根据本实施方式的在接收目的地的机器人中执行的警报模式转换请求信号接收处理的流程的示例的流程图。
图7是示出根据本实施方式的在服务器中执行的警报模式转换请求信号中继处理的流程的示例的流程图。
图8是用于描述根据本实施方式的第一异常状态的说明图。
图9是示出根据本实施方式的在发送源的机器人中执行的警报模式转换处理的流程的示例的流程图。
图10是示出根据本实施方式的在接收目的地的机器人中执行的警报模式转换处理的流程的示例的流程图。
图11是用于描述根据本实施方式的第二异常状态的说明图。
图12是示出根据本实施方式的在发送源的机器人中执行的警报模式转换处理的流程的示例的流程图。
图13是示出根据本实施方式的在接收目的地的机器人中执行的警报模式转换处理的流程的示例的流程图。
图14是用于描述根据本实施方式的第二异常状态的说明图。
图15是示出根据本实施方式的在发送源的机器人中执行的警报模式转换处理的流程的示例的流程图。
图16是示出根据本实施方式的在接收目的地的机器人中执行的警报模式转换处理的流程的示例的流程图。
图17是用于描述根据本实施方式的组监视模式的说明图。
图18是示出根据本实施方式的在机器人中执行的组监视模式转换处理的流程的示例的流程图。
图19是示出根据本实施方式的在接收目的地的机器人中执行的模式转换处理的流程的示例的流程图。
图20是示出根据本实施方式的在接收目的地的机器人中执行的模式转换确定处理的流程的示例的流程图。
图21是用于描述根据本实施方式的警报模式转换请求信号的传送的说明图。
图22是示出根据本实施方式的在传送源的机器人中执行的对警报模式转换请求信号的传送处理的流程的示例的流程图。
图23是示出根据本实施方式的信息处理装置的硬件配置的示例的框图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述本公开内容(一个或更多个)优选实施方式。注意，在本说明书和附图中，使用相同的附图标记来表示具有基本相同的功能和结构的结构元件，并且省略了对这些结构元件的重复说明。
此外，在本说明书和附图中，具有基本相同的功能和结构的部件有时通过使用不同的字母对相同的附图标记进行后缀来彼此区分。例如，具有基本相同的功能和结构的多个部件根据需要彼此区分，例如机器人10A、10B和10C。然而，在具有基本相同的功能和结构的多个部件不需要彼此特别区分的情况下，可以仅用相同的附图标记表示这些部件。例如，在机器人10A、10B和10C不需要彼此特别区分的情况下，机器人10A、10B和10C被简称为机器人10。
此外，将按照以下顺序进行描述。
1.概述
2.配置示例
2.1.机器人的配置示例
2.2.服务器的配置示例
3.技术特征
3.1.基本技术
3.2.第一异常状态
3.3.对第二异常状态的反应
3.4.组监视模式
3.5.第一监视目标的考虑
3.6.警报模式转换请求信号的传送
4.修改示例
5.硬件配置示例
6.结论
<<1.概述>>
首先，将参照图1和图2描述根据本公开内容的一个实施方式的计算机系统的概述。
图1是用于描述根据本实施方式的机器人系统的概述的图。如图1所示，机器人系统1包括机器人10、终端装置30和服务器60。
机器人10是具有对监视目标20进行监视并且将与监视目标20有关的信息发送至远程地点的功能的装置。机器人10通过传感器等获取与监视目标20有关的信息并且经由网络50将所获取的信息发送至远程地点处的监视请求者40的终端装置30。例如，机器人10是在宠物型机器人，监视目标20是机器人10的所有者，并且监视请求者40是所有者20的家庭成员。例如，利用这样的远程监视系统，家庭成员40能够从远程地点检查所有者20是健康的。此外，机器人10可以自主操作并且可以在跟随监视目标20的同时进行监视。
终端装置30是从机器人10接收与监视目标20有关的信息并且向机器人10发送操纵指令的装置。例如，终端装置30是智能手机、平板终端、个人计算机(PC)等。
服务器60安装在例如云上并且管理机器人系统1中包括的一个或更多个机器人10。例如，服务器60检测其监督的机器人10的位置信息并且对机器人10与终端装置30之间的通信以及多个机器人10之间的通信进行中继。
网络50是从连接至网络50的装置发送的信息的有线或无线传输路径。网络50的示例包括局域网(LAN)、无线LAN、蓝牙(注册商标)、长期演进(LTE)网络等。
图2是用于描述根据本实施方式的机器人系统1的概述的图。如图2所示，机器人系统1可以包括多个机器人10。机器人10A监视所有者20A，机器人10B监视所有者20B，并且机器人10C监视所有者20C。
机器人10可以经由服务器60彼此执行间接通信。例如，机器人10A和10B经由网络50和服务器60间接地彼此通信。另一方面，机器人10可以在不通过服务器60的情况下执行直接通信。例如，机器人10B和10C或机器人10A和10C在不通过服务器60的情况下彼此直接通信。
此外，机器人10在图1和图2中是鸟型的，但也可以是任何类型，例如狗型、猫型等。此外，除了与所有者20始终相关联的宠物型以外，机器人10可以是与任意监视目标适当地关联的机器人，例如安全机器人、清洁机器人等。
在根据本实施方式的机器人系统1中，假设机器人10监视作为监视目标的所有者20作为基本操作。执行基本操作的操作模式也被称为正常模式，并且正常模式下的操作也被称为正常模式操作。
另一方面，在出现异常状态的情况下，机器人10执行用于解决异常状态的操作(下文中也称为警报模式操作)。例如，在所有者20处于异常状态的情况下，机器人10将指示他或她处于异常状态的信号发送至其他机器人10并且促使帮助解决所有者20的异常状态。另一方面，在从另一个机器人10接收到指示异常状态的信号的情况下，机器人10帮助解决另一个机器人10的所有者20的异常状态。执行警报模式操作的操作模式在下文中也被称为警报模式。此外，指示异常状态的信号在下文中也称为警报模式转换请求信号。此外，用作警报模式转换请求信号的发送源的机器人10简称为发送源的机器人10，并且除发送源以外的接收警报模式转换请求信号的机器人10也简称为接收目的地的机器人10。
上面已经对根据本实施方式的机器人系统的概述进行了描述。
在下文中，与机器人10相关联的监视目标也被称为第一监视目标。此外，除第一监视目标以外的监视目标也被称为第二监视目标。第一监视目标通常是机器人10的持有者或所有者。第二监视目标可以是另一个机器人10的所有者，或者可以是不拥有机器人10的人。在下文中，在不需要特别区分第一监视目标与第二监视目标的情况下，它们二者统称为监视目标。
<<2.配置示例>>
接下来，参照图3和图4描述相应装置的配置示例。此外，终端装置30的配置类似于一般智能电话等的配置，因此将省略其详细描述。
<2.1.机器人的配置示例>
图3是示出根据本实施方式的机器人10的逻辑配置的示例的框图。如图3所示，机器人10包括传感器110、通信单元120、通知单元130、驱动单元140、存储单元150和处理单元160。
(传感器110)
传感器110执行与监视目标有关的感测。传感器110可以包括感测监视目标或监视目标周围的区域的传感器，例如摄像机、麦克风、超声传感器、红外传感器、生物传感器、激光测距仪等。此外，传感器110可以包括感测机器人10的状态的传感器，例如全球导航卫星系统(GNSS)定位模块、加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器等。
(通信单元120)
通信单元120发送和接收信号。例如，通信单元120与其他机器人10、终端装置30或服务器60通信。此时，通信单元120可以根据诸如无线LAN的无线通信标准来执行通信。此外，通信单元120可以向由监视目标佩戴或携带的装置发送信号或从由监视目标佩戴或携带的装置接收信号。例如，通信单元120可以接收从由监视目标佩戴的装置发送的信标(例如，蓝牙低功耗(BLE)信标)。信标可以包括标识佩戴者的标识信息。
(通知单元130)
通知单元130输出信息。例如，通知单元130可以包括显示器、投影仪、照明设备、旋转信标灯、扬声器、振动装置等。通知单元130将信息单独输出至第一监视目标或向附近的人通知信息。
(驱动单元140)
驱动单元140执行对机器人10的自主操作的驱动。具体地，驱动单元140驱动机器人10在真实空间中移动。例如，驱动单元140包括电池、电动机等并且使鸟型机器人10采取扑翼(flapping)或滑翔(gliding)的姿势。
(存储单元150)
存储单元150临时或永久地存储用于机器人10的操作的程序和各种数据。
(处理单元160)
处理单元160提供机器人10的各种功能。处理单元160包括获取单元161和操作控制单元163。此外，处理单元160还可以包括除了这些部件以外的部件。换言之，处理单元160还可以执行除了由这些部件执行的操作以外的操作。
获取单元161具有获取感测数据的功能。操作控制单元163具有控制机器人10的整体操作的功能。例如，操作控制单元163基于由获取单元161获取的感测数据来设置操作模式，并且根据设置的操作模式控制通信单元120、通知单元130、驱动单元140、存储单元150等的操作。此外，控制通信单元120使得信息由处理单元160发送或接收在下文中也简单地描述为发送或接收。这同样适用于通知单元130、驱动单元140等。
<2.2.服务器的配置示例>
图4是示出根据本实施方式的服务器60的逻辑配置的示例的框图。如图4所示，服务器60包括通信单元610、存储单元620以及处理单元630。
(通信单元610)
通信单元610执行信号的发送和接收。例如，通信单元610从机器人10或终端装置30接收信号以及将信号发送至机器人10或终端装置30。此时，通信单元610可以根据任意无线/有线通信标准执行通信。
(存储单元620)
存储单元620临时地或永久地存储用于操作服务器60的程序和各种类型的数据。
(处理单元630)
处理单元630提供服务器60的各种功能。处理单元630包括管理单元631和监视支持单元633。此外，处理单元630还可以包括除了这些部件以外的部件。换言之，处理单元630还可以执行除了由这些部件执行的操作以外的操作。
管理单元631具有管理机器人系统1中包括的机器人10的信息的功能。此外，监视支持单元633具有支持由机器人系统1中包括的机器人10对监视目标的监视处理的功能。例如，监视支持单元633在多个机器人10之间中继信息发送/接收处理。
<<3.技术特征>>
<3.1.基本技术>
接下来，将描述根据本实施方式的机器人10的基本技术。
(1)多个机器人的管理
服务器60管理机器人10的信息。例如，服务器60存储其监督的机器人10的位置信息，如下表1所示。
[表1]
标识信息 位置信息 …
ID000 位置信息000 …
ID001 位置信息001 …
… … …
此外，服务器60可以存储各种其他类型的信息。例如，服务器60可以存储与第一监视目标有关的信息(例如，标识信息、属性信息、与家庭成员有关的信息等)。此外，服务器60可以存储与关联于第一监视目标的人有关的信息或与关于稍后将描述的组监视模式的其他机器人10有关的信息。机器人10以规律的间隔或在信息发生变化的定时处将这样的信息发送至服务器60，并且服务器60更新该信息。
(2)监视
机器人10识别监视目标并且监视所识别的监视目标。
机器人10可以存储用于监视的各种类型的信息。例如，机器人10可以存储第一监视目标的标识信息。第一监视目标的标识信息可以包括例如从第一监视目标所佩戴的装置发送的信标的ID、用于图像识别的特征点信息、语音波形信息等。此外，机器人10可以存储其位置信息。位置信息可以包括指示纬度和经度、机器人10所在的建筑物等的信息。此外，机器人10可以存储其他人的标识信息。标识信息可以包括信标的ID、特征点信息、语音波形信息等。例如，其他人可以是与第一监视目标相关联的诸如第一监视目标的熟人、朋友等的人或在来自其他机器人10或服务器60的警报模式转换请求信号中指定的人。此外，机器人10可以存储其他机器人10的标识信息。标识信息可以包括从机器人10发送的信标的ID、由接近传感器获得的信息等。此外，机器人10可以存储警报模式转换请求信号的标识信息和指示与标识信息对应的警报模式操作的信息。
下面将描述机器人10的监视操作。
首先，机器人10获取与监视目标有关的感测数据。感测数据可以包括内部传感器110的感测结果、由监视目标佩戴或携带的装置的感测结果以及来自由监视目标佩戴或携带的装置的无线电波(例如，信标)的感测结果。然后，机器人10基于感测数据和监视目标的标识信息来识别监视目标，跟随识别的监视目标并且执行监视。
此处，由机器人10对监视目标进行监视意味着机器人10进行操作(例如，移动)使得监视目标在感测范围内，并且连续地感测监视目标。在下文中，感测范围也称为可监视范围。此外，假设监视是包括搜索的概念，该搜索是用于使可监视范围之外的监视目标被包括在可监视范围内的操作。
机器人10在第一监视目标被包括在机器人10的可监视范围内的条件下移动。因此，机器人10可以连续监视第一监视目标，并且可以防止例如失去视线(即，第一监视目标偏离可监视范围)。在图1和图2中，机器人10位于第一监视目标(所有者20)的肩部处，但是可以位于第一监视目标被包括在可监视范围内的范围内的任意位置处，并且例如，机器人10可以坐在电线上或者可以在头顶上转动。
机器人10可以搜索不被包括在可监视范围内的搜索目标。由机器人10对搜索目标进行搜索意味着在移动时感测周围区域以便找到不被包括在可监视范围内的搜索目标。搜索目标可以是第一监视目标或第二监视目标。搜索成功意味着搜索目标被包括在可监视范围内，并且可以连续执行感测。
此处，考虑正常模式操作中的“监视”还包括搜索暂时偏离可监视范围的第一监视目标(即搜索目标)并且使第一监视目标再次被包括在可监视范围内的操作的情况。在这种情况下，警报模式操作和正常模式操作对于第一监视目标是相同的。换言之，当搜索到第一监视目标时，机器人10可以认为机器人10没有转换到警报模式。
机器人10识别第一监视目标并且在与第一监视目标交互的同时监视第一监视目标。然后，机器人10基于感测数据检测第一监视目标的异常状态。
如果基于感测数据确定第一监视目标是异常的，则机器人10将警报模式转换请求信号发送至附近的其他机器人10。因此，机器人10使附近的其他机器人10转换到警报模式。此时，机器人10自身也可以转换到警报模式。此外，机器人10可以重复发送相同的警报模式转换请求信号。
此外，如果接收到与第二监视目标有关的警报模式转换请求信号，则机器人10转换到警报模式，在警报模式下，执行根据所接收到的警报模式转换请求信号的处理。在接收到相同的警报模式转换请求信号的情况下，机器人10可以忽略除了第一个警报模式转换请求信号以外的警报模式转换请求信号，并且可以在信息被更新的情况下反映警报模式转换请求信号。警报模式转换请求信号的发送源可以是另一个机器人10或服务器60。例如，服务器60可以响应于来自警察的请求发送警报模式转换请求信号。
当执行向警报模式的转换时，机器人10可以向第一监视目标发出指示转换到警报模式的通知。另一方面，如果需要，机器人10可以省略通知，或者例如仅使用振动来发出通知，使得附近的人不会注意到机器人10。因此，机器人10可以转换到警报模式而不会被附近的人注意到。
此外，即使在接收到警报模式转换请求信号时，机器人10也可以不转换到警报模式。例如，机器人10可以控制是否根据发生的异常状态的内容执行向警报模式的转换。此外，仅在第一监视目标允许的情况下，机器人10可以基于警报模式转换请求信号来执行向警报模式的转换。此外，机器人10可以被设置成不基于警报模式转换请求信号(即，选择退出)转换到警报模式。
在执行向警报模式的转换之后发生警报模式解除请求的情况下，机器人10解除警报模式并且转换到正常模式。警报模式解除请求可以在任意定时处发生。例如，在解决了第一监视目标的异常状态的情况下，发送源的机器人10解除警报模式。此外，在解决了与所接收到的警报模式转换请求信号有关的第二监视目标的异常状态的情况下，接收目的地的机器人10解除警报模式。此外，机器人10可以基于时间的流逝、来自第一监视目标的指令等来释放警报模式。
(3)传输路径
可以经由服务器60间接发送警报模式转换请求信号。在这种情况下，机器人10将警报模式转换请求信号发送至服务器60，服务器60从管理DB中提取在发送源的机器人10附近的其他机器人10并且传送警报模式转换请求信号。在管理DB中，除了位置信息以外，还可以包括位置信息的可靠程度、位置信息的更新时间等，并且可以优选地将其传送至很可能更靠近机器人10的另一个机器人10。作为发送源的机器人10的位置信息，可以使用登记在管理DB中的信息，或者发送源的机器人10的位置信息可以被包括在警报模式转换请求信号中。
此外，可以直接发送警报模式转换请求信号而不通过服务器60。在这种情况下，机器人10将警报模式转换请求信号发送至根据诸如无线LAN或蓝牙的任意通信标准无线电波可以到达的范围。
如果需要，可以切换警报模式转换请求信号的传输路径。例如，警报模式转换请求信号可以在存在可以在附近执行直接通信的足够数量的机器人10的情况下直接发送，或者可以以其他方式间接地发送。此外，在紧急程度高的情况下，可以执行间接发送和直接发送两者。这是因为直接通信通常被认为在通信路径上更短并且响应更快，但是可能存在这样的情况：尽管机器人10在附近，但是难以执行直接通信。
下面将参照图5至图7描述警报模式转换请求信号的发送/接收处理的流程的示例。
图5是示出根据本实施方式的在发送源的机器人10中执行的警报模式转换请求信号发送处理的流程的示例的流程图。如图5所示，首先，机器人10确定第一监视目标是否处于异常状态(步骤S102)。在确定第一监视目标处于异常状态(在步骤S102中为“是”)的情况下，机器人10将警报模式转换请求信号发送至其他机器人10(步骤S104)并且转换到警报模式(步骤S106)。然后，机器人10执行警报模式操作(步骤S108)。机器人10继续执行警报模式操作直到确定可以解除警报模式(在步骤S110中为“否”和步骤S108)，并且在确定可以解除警报模式的情况下解除警报模式(在步骤S110中为“是”和步骤S112)。此后，机器人10返回到正常模式操作。另一方面，在确定第一监视目标处于正常状态(在步骤S102中为“否”)的情况下，机器人10继续执行正常模式操作。
图6是示出根据本实施方式的在接收目的地的机器人10中执行的警报模式转换请求信号接收处理的流程的示例的流程图。如图6所示，首先，如果从另一个机器人10接收到警报模式转换请求信号(步骤S202)，则机器人10转换到警报模式(步骤S204)并且执行警报模式操作(步骤S206)。机器人10继续执行警报模式操作直到确定可以解除警报模式(在步骤S208中为“否”和步骤S206)，并且在确定可以解除警报模式的情况下解除警报模式(在步骤S208中为“是”和步骤S210)。此后，机器人10返回到正常模式操作。
图7是示出根据本实施方式的在服务器60中执行的警报模式转换请求信号中继处理的流程的示例的流程图。如图7所示，首先，服务器60接收警报模式转换请求信号(步骤S302)。然后，服务器60获取警报模式转换请求信号的发送源的机器人10的位置信息(步骤S304)。位置信息可以被包括在警报模式转换请求信号中，或者可以参考在管理DB中的警报模式转换请求信号中包括的发送源的机器人10的标识信息来获取位置信息。然后，服务器60参考管理DB提取发送源的机器人10附近的机器人(步骤S306)。然后，服务器60将警报模式转换请求信号发送至提取的机器人10(步骤S308)。
<3.2.第一异常状态>
第一异常状态指示机器人10看不到第一监视目标。首先，将参照图8描述第一异常状态的概述。
图8是用于描述根据本实施方式的第一异常状态的说明图。如图8所示，机器人10A看不到作为第一监视目标的老人20A。在机器人10A附近存在另一个机器人10B，该另一个机器人10B将年轻人20B视为第一监视目标。就此而言，机器人10A自己搜索老人20A，将警报模式转换请求信号发送至机器人10B并且请求机器人10B搜索老人20A。
下面将描述与第一异常状态有关的技术特征。
机器人10将第一监视目标不在机器人10的可监视范围内确定为异常状态。例如，在第一监视目标不在可能范围内的时段超过预定时间的情况下或者在距第一监视目标的物理距离或时间距离超过预定值的情况下，机器人10确定第一监视目标处于异常状态。通常，异常状态在第一监视目标徘徊等的情况下发生。例如，可以认识到的是，当机器人10未能接收到从第一监视目标定期发送的信标时，或者当接收强度低于预定值时，第一监视目标不在可监视范围内。
在这种情况下，发送的警报模式转换请求信号包括标识确定为不在可监视范围内的监视目标的标识信息。例如，发送源的机器人10发送第一监视目标的标识信息。标识信息可以包括从第一监视目标发送的信标的ID、第一监视目标的面部图像等。然后，发送源的机器人10转换到警报模式并且搜索第一监视目标。另一方面，在警报模式下，接收目的地的机器人10搜索由接收到的警报模式转换请求信号中包括的标识信息指示的第二监视目标(此处，对于发送源的机器人10为第一监视目标)。
然后，在成功执行搜索的情况下，接收目的地的机器人10将指示搜索成功的信息发送至作为警报模式转换请求信号的发送源的另一个机器人10。此处，成功执行搜索的情况意味着，例如，第二监视目标在可监视范围内达预定时间或更长时间。指示搜索成功的信息可以包括例如成功搜索的机器人10的位置信息，并且发送源的机器人10参考位置信息来执行搜索。在指示搜索成功的信息的反馈的情况下，发送源的机器人10可以比自己执行搜索时更早地朝向第一监视目标移动。
利用上述警报操作，发送源的机器人10可以例如在作为老人的所有者四处徘徊的情况下比自己执行搜索时更早地发现老人。当然，即使在所有者不徘徊的情况下，也可能发生第一异常状态。例如，在罪犯逃跑的情况下，机器人10可以经由服务器60从警察接收包括罪犯的标识信息的警报模式转换请求信号并且搜索罪犯。在这种情况下，机器人10可以在每次检测到罪犯时将警报模式转换请求信号发送至附近的机器人。此外，作为警报模式操作，机器人10可以引导第一监视目标远离罪犯。此外，例如，在儿童在商业设施中迷路的情况下，商业设施中的机器人10可以接收包括儿童的标识信息的警报模式转换请求信号并且搜索失踪儿童。
在执行向警报模式的转换之后发生警报模式解除请求的情况下，机器人10解除警报模式并且转换到正常模式。例如，在识别出被确定为不在可监视范围内的监视目标的情况下，机器人10解除警报模式。此处，识别出发现监视目标可以意味着发送源的机器人10成功搜索，或者可以意味着接收目的地的机器人10成功搜索。此外，在接收目的地的机器人10成功搜索的情况下，接收目的地的机器人10可以保护，直到完成将搜索目标转交到发送源的机器人10。然后，发送源和接收目的地的机器人10可以在转交完成之后解除警报模式。此处，保护是指例如继续搜索目标被包括在接收目的地的机器人10的可监视范围内的状态。此外，例如，转交是指搜索目标被包括在发送源的机器人10的可监视范围内的事实。
将参照图9和图10描述与第一异常状态有关的发送源和接收目的地的机器人10的处理流程。
图9是示出根据本实施方式的在发送源的机器人10中执行的警报模式转换处理的流程的示例的流程图。如图9所示，机器人10首先基于感测数据确定第一监视目标是否存在于可监视范围内(步骤S402)。在确定存在第一监视目标(在步骤S402中为“是”)的情况下，机器人10继续执行正常模式操作。在确定不存在第一监视目标(在步骤S402中为“否”)的情况下，机器人10将警报模式转换请求信号发送至其他机器人10(步骤S404)，转换到警报模式(步骤S406)并且搜索第一监视目标(步骤S408)。机器人10继续搜索第一监视目标，直到检测到第一监视目标(在步骤S410中为“否”)，并且在检测到第一监视目标的情况下解除警报模式(在步骤S410中为“是”和步骤S412)。
图10是示出根据本实施方式的在接收目的地的机器人10中执行的警报模式转换处理的流程的示例的流程图。如图10所示，在机器人10从另一个机器人10接收到警报模式转换请求信号(步骤S502)的情况下，机器人10转换到警报模式(步骤S504)。然后，机器人10登记由警报模式转换请求信号中包括的标识信息指示的第二监视目标(步骤S506)并且搜索第二监视目标(步骤S508)。机器人10继续搜索第二监视目标，直到检测到第二监视目标(在步骤S510中为“否”)，并且在检测到第二监视目标的情况下解除警报模式(在步骤S510中为“是”和步骤S512)。
<3.3.对第二异常状态的响应>
当机器人10继续监视第一监视目标时发生第二异常状态。首先，将参照图11描述第二异常状态的概述。
图11是用于描述根据本实施方式的第二异常状态的说明图。如图11所示，作为机器人10A的第一监视目标的老人20A跌倒了。此外，在机器人10A附近存在将年轻人20B视为第一监视目标的另一个机器人10B。就此而言，机器人10A例如通过以全音量发出警报声并且向附近的人通知异常情况来寻求帮助并且通过向机器人10B发送警报模式转换请求信号来请求年轻人20B帮助老人20A。
下面将描述与第二异常状态有关的技术特征。
机器人10确定在机器人10的可监视范围内的第一监视目标的异常状态。此处，异常状态是指跌倒、受伤、生病、癫痫发作、可疑人员的接近等。
机器人10具有向附近的人通知第一监视目标或第二监视目标的异常状态的功能。
例如，如果基于感测数据确定第一监视目标处于异常状态，则发送源的机器人10转换到警报模式并且向附近的人通知第一监视目标的异常状态。因此，机器人10可以促使附近的人帮助第一监视目标。
另一方面，如果接收到警报模式转换请求信号，则接收目的地的机器人10转换到警报模式并且向第一监视目标通知在接收到的警报模式转换请求信号中包括的信息。此处，警报模式转换请求信号包括指示发送源的另一个机器人10的位置信息和第二监视目标的异常状态的信息。因此，第一监视目标注意到第二监视目标的异常状态并且可以参考位置信息去帮助第二监视目标。当然，尽管第一监视目标注意到第二监视目标的异常状态，但第一监视目标可以选择不帮助。此外，接收目的地的机器人10可以向附近的人通知第二监视目标的异常状态。因此，与发送源的机器人10类似，接收目的地的机器人10可以提示附近的人帮助第二监视目标。
机器人10可以基于第一监视目标或第二监视目标的异常状态被解决、附近的人来帮助或由来帮助的人操纵的事实来识别警报模式解除请求的发生并且然后解除警报模式。
利用这样的警报模式操作，例如，在与机器人10一起行走时老人跌倒但没有站起来的情况下，可以迅速地从附近的人那里获得帮助。
将参照图12和图13描述与第二异常状态有关的发送源和接收目的地的机器人10的处理流程。
图12是示出根据本实施方式的在发送源的机器人10中执行的警报模式转换处理的流程的示例的流程图。如图12所示，机器人10首先基于感测数据确定第一监视目标是否处于异常状态(步骤S602)。在确定第一监视目标不处于异常状态(在步骤S602中为“否”)的情况下，机器人10继续执行正常模式操作。在确定第一监视目标处于异常状态(在步骤S602中为“是”)的情况下，机器人10将警报模式转换请求信号发送至另一个机器人10(步骤S604)并且转换到警报模式(步骤S606)。然后，机器人10向附近的人通知第一监视目标的异常状态(步骤S608)。机器人10继续给予通知直到识别出第一监视目标的异常状态被解决(在步骤S610中为“否”)，并且在识别出第一监视目标的异常状态被解决的情况下解除警报模式(在步骤S610中为“是”和步骤S612)。
图13是示出根据本实施方式的在接收目的地的机器人10中执行的警报模式转换处理的流程的示例的流程图。如图13所示，首先，在从另一个机器人10接收到警报模式转换请求信号(步骤S702)的情况下，机器人10转换到警报模式(步骤S704)。然后，机器人10向第一监视目标通知警报模式转换请求信号中包括的信息(步骤S706)。机器人10继续给予通知，直到识别出第一监视目标接收到该信息(在步骤S708中为“否”)并且在识别出第一监视目标接收到该信息的情况下解除警报模式(在步骤S708中为“是”和步骤S710)。
此处，假设第一监视目标是儿童的情况。将参照图14描述在这种情况下可能发生的第二异常状态的概述。
图14是用于描述根据本实施方式的第二异常状态的说明图。如图14所示，可疑人员20X接近作为机器人10A的第一监视目标的儿童20A。就此而言，例如，机器人10A通过向附近的人通知可疑人员正在接近的异常状态——例如通过以全音量发出警告声——来寻求帮助并且通过向附近的机器人10B和10C发送警报模式转换请求信号来寻求帮助。在这种情况下，机器人10B和10C围绕机器人10A聚集并且例如通过以全音量发出警告声来驱赶可疑人员20X。
首先，下面将结合发送源的机器人10描述第一监视目标是儿童的情况下的技术特征。
在作为第一监视对象的儿童在没有父母陪伴的情况下在公园等中玩耍的情况下，机器人10起到保护和看守儿童的作用并且基于各种感测数据检测异常状态。例如，机器人10通过使用激光测距仪检测到第一监视目标附近存在高大成人或使用麦克风检测到陌生人呼叫第一监视目标的姓名来检测可疑成年人。在检测到这样的异常状态的情况下，机器人10发送警报模式转换请求信号。此外，机器人10可以通过向第一监视目标给予警告通知来引起对可疑人员的注意。此外，机器人10还可以通过向周围环境给予警告通知来妨碍可疑人员。
机器人10可以基于第一监视目标的异常状态被解决、附近的人来帮助或来自第一监视目标的操纵的事实来识别警报模式解除请求的发生并且然后解除警报模式。
接下来，将描述接收目的地的机器人10。
接收目的地的机器人10可以在警报模式下向周围环境给予警告通知。此外，在警报模式下，接收到警报模式转换请求信号的机器人10可以搜索除了上述通知以外的警报模式转换请求信号的发送源的机器人10(即，另一个机器人10)。然后，即使在找到发送源的机器人10之后，机器人10也继续给予通知。因此，已经接收到警报模式转换请求信号的其他机器人10可以在发送源的机器人10周围聚集在一起并且通过向周围环境给予警告通知——例如通过打开和关闭成组的旋转信标灯并以全音量发出警告声——来驱赶可疑人员。
然而，接收目的地的机器人10可以继续监视第一监视目标。这是因为除了接收目的地的机器人10转换到稍后将描述的组监视模式的情况之外，由接收目的地的机器人10自身对第一监视目标的监视被给予优先级。在第一监视目标是儿童的情况下，这是明显的。就此而言，接收目的地的机器人10通过给予指示搜索发送源的机器人10的通知来尝试一起移动，即，接收目的地的机器人10被引导朝向第一监视目标发生异常的地方。因此，机器人10可以在不使第一监视目标落后的情况下搜索发送源的机器人10。
机器人10可以基于第二监视目标的异常状态被解决或来自第一监视目标的操纵的事实来识别警报模式解除请求的发生并且解除警报模式。此外，可以通过从已经解除警报模式的发送源的机器人10接收信号来识别第二监视目标的异常状态被解决的事实。
在下文中，将参照图15和图16描述发送源和接收目的地的机器人10的处理流程。
图15是示出根据本实施方式的在发送源的机器人10中执行的警报模式转换处理的流程的示例的流程图。如图15所示，首先，机器人10基于感测数据确定可疑人员是否正在接近第一监视目标(步骤S802)。在确定可疑人员未接近(在步骤S802中为“否”)的情况下，机器人10继续执行正常模式操作。在确定可疑人员正在接近(在步骤S802中为“是”)的情况下，机器人10将警报模式转换请求信号发送至另一个机器人10(步骤S804)并且转换到警报模式(步骤S806)。然后，机器人10通知第一监视目标可疑人员的接近(步骤S808)。机器人10继续给予通知，直到识别出第一监视目标接收到该信息(在步骤S810中为“否”)，并且在识别出第一监视目标接收到该信息的情况下解除警报模式(在步骤S810中为“是”和步骤S812)。
图16是示出根据本实施方式的在接收目的地的机器人10中执行的警报模式转换处理的流程的示例的流程图。如图16所示，首先，如果从另一个机器人10接收到警报模式转换请求信号(步骤S902)，则机器人10转换到警报模式(步骤S904)。然后，机器人10向第一监视目标通知警报模式转换请求信号中包括的信息(步骤S906)并在通知周围环境发生异常的同时搜索发送源的机器人10(步骤S908)。在第一监视目标没有自身跟上的情况下，机器人10再次给予通知(在步骤S910中为“否”)，并且在第一监视目标跟上的情况下，机器人10继续搜索直到找到发送源的机器人10(在步骤S910中为“是”并且在步骤S912中为“否”)。在找到发送源的机器人10的情况下，机器人10向周围环境通知在发送源的机器人10附近发生异常(在步骤S912中为“是”和步骤S914)。机器人10继续给予通知直到发生警报模式解除请求(在步骤S916中为“否”)，并且在发生警报模式解除请求的情况下解除警报模式(在步骤S916中为“是”和步骤S918)。例如，从发送源的机器人10发送警报模式解除请求。
<3.4.组监控模式>
可以与另一个机器人10协作执行对第一监视目标的监视。与另一个机器人10协作的监视操作模式也称为组监视模式。首先，将参照图17描述组监视模式的概述。
图17是用于描述根据本实施方式的组监视模式的说明图。机器人10A将儿童20A视为第一监视目标，并且机器人10B将儿童20B视为第一监视目标。如果机器人10A和10B转换到组监视模式，则机器人10A和10B一起监视儿童20A和20B。此外，如图17所示，在机器人10A监视儿童20A和20B时，机器人10B也可以在不监视儿童20B的情况下自由地操作。
下面将描述与组监视模式有关的技术特征。
如果基于感测数据识别出与第一监视目标相关联的特定监视目标，则机器人10转换到组监视模式，在组监视模式下，特定监视目标与第一监视目标一起也被设置为监视目标。特定监视目标是与第一监视目标相关联的人，例如，第二监视目标之中的第一监视目标的熟人或朋友。例如，机器人10根据诸如与第一监视目标一起作用的频率为高的标准或在一起作用时第一监视目标的生物信息指示放松状态的标准的确定标准来学习特定监视目标。此外，机器人10可以学习将特定监视目标视为第一监视目标的另一个机器人10。因此，可以转换到组监视模式的机器人10可以组合在一起并且在组内彼此协作。此外，此处，学习是指存储特定监视目标的标识信息或属于该组的另一机器人10的标识信息，以使特定监视目标可识别。
已经转换到组监视模式的多个机器人10监视其他机器人10的作为特定监视目标的第一监视目标。换言之，从多个机器人10监视一个监视目标。如果认为机器人10的传感器、监视位置等可以不同，则可以通过由多个机器人10监视一个监视目标提高异常状态的检测概率。
此外，已经转换到组监视模式的机器人10可以将用于请求转换到组监视模式的组监视模式转换请求信号发送至将特定监视目标视为第一监视目标的机器人10。因此，可以使将特定监视目标视为第一监视目标的机器人10迅速转换到组监视模式。当然，发送组监视模式转换请求信号的机器人10可能在组监视模式转换请求信号被接收到之前已经转换到组监视模式。
此外，已经转换到组监视模式的机器人10可以将第一监视目标的监视委托给已经类似地转换到组监视模式的另一个机器人10。因此，可以减轻委托侧的机器人10的负担。此外，大大提高委托侧的机器人10的操作自由度。例如，在机器人10接收到警报模式转换请求信号并且转换到警报模式的情况下，机器人10可以通过将第一监视目标的监视委托给另一个机器人10来以更高的自由度执行警报模式操作。
例如，机器人10可以在监视特定监视目标的另一机器人10也转换到监视第一监视目标的组监视模式的情况下执行充电。因此，机器人10可以在确保第一监视目标的安全性的同时执行充电。除了充电以外，机器人10可以休息，例如，可以接受维护。此处，委托侧的机器人10可以在获得充电许可之后对属于该组的另一个机器人10进行充电。这是因为属于该组的另一个机器人10的监视负担增加。例如，可以在第一监视目标和特定监视目标被包括在属于该组的另一机器人10的可监视范围内的情况下获得充电许可。
此外，例如，在监视特定监视目标的另一个机器人10也转换到监视第一监视目标的组监视模式的情况下，机器人10解除第一监视目标在机器人10的可监视范围内的条件并且然后移动。因此，机器人10可以例如在远离第一监视目标的位置处搜索第二监视目标。
图18是示出根据本实施方式的在机器人10中执行的组监视模式转换处理的流程的示例的流程图。如图18所示，首先，机器人10以正常模式操作并且监视第一监视目标(步骤S1002)。在此期间，机器人10确定在机器人10自身附近是否存在特定监视目标并且在机器人10自身附近是否存在属于该组的另一个机器人10(步骤S1004和S1006)，并且在两个步骤中确定为否时，机器人10继续执行正常模式下的操作(在步骤S1004中为“否”并且在S1006中为“否”)。在确定在机器人10自身附近存在特定监视目标或属于该组的另一机器人10(在步骤S1004中为“是”或在步骤S1006中为“是”)的情况下，机器人10转换到组监视模式(步骤S1008)并且监视第一监视目标和特定监视目标(步骤S1010)。然后，机器人10基于感测数据确定是否能够同时检测第一监视目标和特定监视目标(步骤S1012)。在能够同时检测到第一监视目标和特定监视目标(在步骤S1016中为“是”)的情况下，例如，当电池电平低于阈值时并且在允许充电(在步骤S1016中为“是”)的情况下，发生充电请求(在步骤S1014中为“是”)并且机器人10执行充电(步骤S1018)。在充电之后，机器人10监视第一监视目标和特定监视目标(步骤S1010)。此外，尽管能够同时检测第一监视目标和特定监视目标(在步骤S1012中为“是”)，但是在未发生充电请求(在步骤S1014中为“否”)的情况下或在不允许充电(在步骤S1016中为“否”)的情况下，机器人10监视第一监视目标和特定监视目标(步骤S1010)。另一方面，在确定不能同时检测第一监视目标和特定监视目标(在步骤S1012中为“否”)的情况下，机器人10给予第一监视目标指示组监视模式的解除的通知(步骤S1020)，解除组监视模式(步骤S1022)并且返回到正常模式(步骤S1002)。
<3.5.考虑首次监测目标>
机器人10根据基于感测数据识别的第一监视目标的状态来控制是否执行根据所接收到的警报模式转换请求信号转换到警报模式。因此，即使当机器人10接收到警报模式转换请求信号时，也可以相对于监视或搜索第二监视目标优先监视第一监视目标。此外，除了是否执行向警报模式的转换以外，机器人10还可以在执行向警报模式的转换的情况下控制警报模式操作的内容。因此，机器人10可以根据第一监视目标的状态执行适当的警报模式操作，例如，使得机器人10在用户期望安静的环境的情况下安静地操作。
例如，机器人10根据所识别的第一监视目标的情绪来控制是否执行根据所接收到的警报模式转换请求信号转换到警报模式。具体地，机器人10在第一监视目标的情绪稳定的情况下转换到警报模式并且在第一监视目标的情绪不稳定的情况下不转换到警报模式或甚至在执行向警报模式的转换之后解除警报模式。因此，在第一监视目标的情绪不稳定的情况下，机器人10可以优先监视第一监视目标。
机器人10根据第一监视目标是否处于睡眠状态来控制是否执行根据所接收到的警报模式转换请求信号转换到警报模式。具体地，机器人10在第一监视目标处于睡眠状态的情况下转换到警报模式，并且在第一监视目标处于清醒状态的情况下不转换到警报模式或甚至在执行向警报模式的转换之后解除警报模式。因此，机器人10可以仅在第一监视目标中不存在徘徊等风险等的时段期间转换到警报模式并且不需要持续的监视。
此外，机器人10根据诸如第一监视目标的体格和性别的属性信息和/或在执行向警报模式的转换的情况下的警报模式操作的内容来控制是否根据所接收到的警报模式转换请求信号执行向警报模式的转换。因此，例如，机器人10可以将第一监视目标的体格与可疑人员的体格进行比较，优先针对比第一监视目标具有更大的体格的可疑人员转换到警报模式，并且利用大声的声音向周围环境给予指示异常的通知。
下面将描述考虑接收目的地的机器人10对第一监视目标的处理的流程的示例。
图19是示出根据本实施方式的在接收目的地的机器人10中执行的模式转换处理的流程的示例的流程图。如图19所示，机器人10首先接收警报模式转换请求信号(步骤S1102)。然后，机器人10感测第一监视目标(步骤S1104)并且基于感测数据确定第一监视目标是否正在睡眠(步骤S1106)以及第一监视目标的情绪是否不稳定(步骤S1108)。在第一监视目标没有睡眠并且确定情绪不稳定(在步骤S1106中为“否”并且在步骤S1108中为“是”)的情况下，机器人10继续正常模式(步骤S1110)。另一方面，在确定第一监视目标正在睡眠或情绪稳定(在步骤S1106中为“是”或在步骤S1108中为“否”)的情况下，机器人10转换到警报模式(步骤S1112)。
图20是示出根据本实施方式的在接收目的地的机器人10中执行的模式转换确定处理的流程的示例的流程图。如图20所示，机器人10首先接收警报模式转换请求信号(步骤S1202)。然后，机器人10转换到警报模式(步骤S1204)并且执行警报模式操作(步骤S1206)。机器人10定期地确定第一监视目标的情绪是否不稳定(步骤S1208)，并且在确定情绪稳定(在步骤S1208中为“否”)的时段中继续执行警报操作。另一方面，在确定情绪不稳定(在步骤S1208中为“是”)的情况下，机器人10解除警报模式(步骤S1210)。
<3.6.警报模式转换请求信号的传送>
接收目的地的机器人10用作传送源的机器人10并且可以传送警报模式转换请求信号。在下文中，在接收目的地的机器人10之中用作传送源的机器人10被称为传送源的机器人10。首先，将参照图21描述警报模式转换请求信号的传送的概述。
图21是用于描述根据本实施方式的警报模式转换请求信号的传送的说明图。在图21所示的示例中，机器人10A将老人20A视为第一监视目标。在机器人10A看不到老人20A的情况下，机器人10A将警报模式转换请求信号发送至周围范围70A中的其他机器人10。已经接收到警报模式转换请求信号的机器人10B在成功搜索到老人20A一次但看不到老人20A的情况下用作传送源，并且向周围范围70B中的其他机器人10传送警报模式转换请求信号。类似地，已经接收到警报模式转换请求信号的机器人10C也在成功搜索到老人20A一次但看不到老人20A的情况下用作传送源，并且向周围范围70C中的其他机器人10传送警报模式转换请求信号。通过这样的传送，可以以链状方式扩大警报模式转换请求信号的可接收范围并且使更多机器人10执行警报操作。
下面将描述与警报模式转换请求信号的传送有关的技术特征。
如果需要，接收目的地的机器人10用作传送源并且传送警报模式转换请求信号。例如，在已经接收到警报模式转换请求信号并且转换到警报模式的机器人10已经成功搜索到第二监视目标一次但看不到第二监视目标的情况下，机器人10将包括第二监视目标的标识信息警报模式转换请求信号发送至附近的另一个机器人10。机器人10已经成功搜索到第二监视目标一次但看不到第二监视目标的情况是指例如，第二监视目标停留在可监视范围内少于预定时间段并且然后不停留在可监视范围内的情况。利用这样的传送处理，沿着搜索目标的移动路径传送警报模式转换请求信号，因此可以抑制转换到警报操作的机器人10的数量的过度增加。另一方面，在成功搜索到第二监视目标之后，已经接收到警报模式转换请求信号并且转换到警报模式的机器人10继续监视而不失去视线的情况下，机器人10向发送源的机器人10发送指示搜索成功的信息。这样的信息可以经由与警报模式转换请求信号的传送相反的方向的传送到达发送源的机器人10。指示搜索成功的信息可以包括成功被搜索到的机器人10的位置信息，并且发送源的机器人10参考位置信息执行搜索。利用这样的传送处理，发送源的机器人10可以迅速地保护第一监视目标。
传送源和未传送的接收目的地的机器人10识别出警报模式转换请求信号的发送源的机器人10已成功搜索到第二监视目标(对于发送源的机器人10为第一监视目标)并且然后结束警报模式。例如，在从警报模式转换请求信号的发送源的机器人10A接收到用于请求解除警报模式的信号的情况下，传送源和未传送的接收目的地的机器人10解除警报模式。此外，已经成功搜索的未传送的接收目的地的机器人10可以保护，直到完成将搜索目标转交到发送源的机器人10。然后，发送源的机器人10和未传送的接收目的地可以在转交完成之后解除警报模式。此外，传送源和接收目的地的机器人10可以基于其第一监视目标帮助第二监视目标的事实来解除警报模式。
警报模式转换请求信号可以包括各种信息。例如，警报模式转换请求信号包括搜索目标的标识信息。接收目的地的机器人10可以基于该标识信息对搜索目标进行搜索。此外，警报模式转换请求信号可以包括指示传送许可标志、到期期限和有效地理范围的信息。接收目的地的机器人10仅在允许传送，当前时间在到期期限内，并且当前位置在有效地理范围内的情况下执行传送。利用这样的信息，可以防止警报模式转换请求信号被传送到太宽的范围。由于主要在搜索徘徊者或失踪儿童时或者在发生异常时使用警报模式转换请求信号，因此不会假设宽的通知范围。例如，重要的是在徘徊者或失踪儿童走远之前找到他们，并且当异常发生时，应当立即对异常进行响应。就此而言，发送源的机器人10可以设置用于抑制向宽范围的传送的信息。
此外，接收到的警报模式转换请求信号和传送的警报模式转换请求信号可以相同或不同。在后一种情况下，例如，传送的警报模式转换请求信号可以包括传送源的机器人10的位置信息等。
图22是示出根据本实施方式的在传送源的机器人10中执行的对警报模式转换请求信号的传送处理的流程的示例的流程图。如图22所示，首先，在机器人10从另一个机器人10接收到警报模式转换请求信号(步骤S1302)的情况下，机器人10转换到警报模式(步骤S1304)。然后，机器人10登记由警报模式转换请求信号中包括的标识信息指示的第二监视目标(步骤S1306)并且搜索第二监视目标(步骤S1308)。机器人10继续搜索第二监视目标，直到检测到第二监视目标(在步骤S1310中为“否”)。
在检测到第二监视目标(在步骤S1310中为“是”)并且在预定时间段或更长时间内未能连续检测到第二监视目标(在步骤S1312中为“否”)的情况下，机器人10执行与传送警报模式转换请求信号有关的确定。具体地，机器人10参考在接收到的警报模式转换请求信号中包括的传送许可标志、指示到期期限的信息以及指示有效地理范围的信息。然后，在确定允许传送、在到期期限内并且在有效地理范围内的情况下，机器人10传送警报模式转换请求信号(在步骤S1314中为“是”，在步骤S1316中为“是”在S1318中为“是”和S1320)。另一方面，在确定不允许传送、不在到期期限内或者在有效地理范围之外的情况下，机器人10不传送警报模式转换请求信号(在步骤S1314中为“否”、在步骤S1316中为“否”并且在步骤S1318中为“否”)。此后，机器人10返回到第二监视目标的搜索(步骤S1308)。
另一方面，在检测到第二监视目标(在步骤S1310中为“是”)并且成功连续检测到第二监视目标达预定时间段或更长时间(在步骤S1312中为“是”)的情况下，机器人10报告对发送源的机器人10搜索成功。然后，机器人10待机直到发生警报模式解除请求(在步骤S1324中为“否”)，并且在发生警报模式解除请求的情况下，警报模式被解除(在步骤S1324中为“是”和S1326)。
<<4.修改示例>>
上面已经描述了机器人10基于由机器人10获取的感测数据自主地执行确定处理并且执行例如发送警报模式转换请求信号的操作的示例。然而，本技术不限于这样的示例。例如，基于感测数据的确定处理可以由服务器60执行。
在这种情况下，服务器60接收由机器人10针对由机器人10监视的第一监视目标获取的感测数据和机器人10的位置信息并且存储(即，顺序地累积和更新)从机器人10接收到的位置信息。然后，服务器60基于机器人10的感测数据确定第一监视目标是否处于异常状态。在确定第一监视目标异常的情况下服务器60参考存储单元150指定位于机器人10附近的另一个机器人10并且将警报模式转换请求信号发送至指定的另一个机器人10。例如，在基于第一机器人10的感测数据确定第一机器人10的第一监视目标处于异常状态的情况下，服务器60指定位于第一机器人10附近的第二机器人10并且向第二机器人10发送警报模式转换请求信号。类似地，在基于第二机器人10的感测数据确定第二机器人10的第一监视目标处于异常状态的情况下，服务器60指定位于第二机器人10附近的第一机器人10并且向第一机器人10发送警报模式转换请求信号。
<<5.硬件配置示例>>
最后，将参照图23描述根据本实施方式的信息处理装置的硬件配置。图23是示出了根据本实施方式的信息处理装置的硬件配置的示例的框图。同时，在图23中所示的信息处理装置900可以分别实现例如图3或图4所示的机器人10或服务器60。由根据本实施方式的机器人10或服务器60进行的信息处理根据下面描述的软件与硬件之间的协作来实现。
如图23所示，信息处理装置900包括中央处理单元(CPU)901、只读存储器(ROM)902、随机存取存储器(RAM)903和主机总线904a。此外，信息处理装置900包括桥接器904、外部总线904b、接口905、输入装置906、输出装置907、存储装置908、驱动器909、连接端口911和通信装置913。除CPU 901之外或连同其一起，信息处理装置900还可以包括诸如电子电路、DSP或ASIC的处理电路。
CPU 901用作算术处理装置和控制装置，并且根据各种程序控制信息处理装置900中的整体操作。此外，CPU 901可以是微处理器。ROM 902存储由CPU 901使用的程序、操作参数等。RAM 903临时存储在CPU 901的执行中使用的程序、在执行中适当变化的参数等。例如，CPU 901可以形成图3所示的处理单元160或图4所示的处理单元630。
CPU 901、ROM 902和RAM 903通过包括CPU总线等的主机总线904a连接。主机总线904a经由桥接器904与外部总线904b(例如外围组件互连/接口(PCI)总线)连接。此外，主机总线904a、桥接器904和外部总线904b不一定被分离地配置，并且这些功能可以安装在单个总线上。
输入装置906由用户通过其输入信息的装置(如鼠标、键盘、触摸板、按钮、麦克风、开关和控制杆)来实现。此外，输入装置906可以是例如使用红外线或其他电波的遥控装置或者诸如与信息处理装置900的操作对应的移动电话或PDA的外部连接设备。此外，输入装置906可以例如包括输入控制电路等，其基于由用户使用前述输入装置输入的信息来生成输入信号，并且将输入信号输出至CPU 901。信息处理装置900的用户可以通过操作输入装置906来输入各种类型的数据或者针对信息处理装置900命令处理操作。
除了上述之外，输入装置906可以由检测与用户相关的信息的装置形成。例如，输入装置906可以包括各种传感器，例如图像传感器(如摄像机)、深度传感器(如立体摄像机)、加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、光学传感器、声音传感器、距离测量传感器和力传感器。此外，输入装置906可以获取与信息处理装置900自身的状态有关的信息，如信息处理装置900的姿势和移动速度，以及与信息处理装置900的周围环境相关的信息，如亮度或信息处理装置900周围的噪声。此外，输入装置906可以包括GNSS模块，该GNSS模块从全球导航卫星系统(GNSS)卫星接收GNSS信号(例如，来自全球定位系统(GPS)卫星的GPS信号)，并且测量包括装置的纬度、经度和海拔高度的位置信息。此外，输入装置906可以通过Wi-Fi(注册商标)、向和从移动电话、PHS、智能电话等进行发送和接收、近场通信等来与位置信息相关地检测位置。输入装置906可以形成例如图3所示的传感器110。
输出装置907由可以在视觉上或听觉上向用户通知所获取的信息的装置来形成。就这样的装置而言，存在诸如CRT显示装置、液晶显示装置、等离子显示装置、EL显示装置、激光投影仪、LED投影仪或灯的显示装置，诸如扬声器和耳机的声音输出装置、打印机装置等。输出装置907输出例如通过由信息处理装置900执行的各种处理获取的结果。具体地，显示装置以各种形式如文本、图像、表格和图形来可视地显示通过由信息处理装置900执行的各种处理获取的结果。另一方面，声音输出装置将包括再现声音数据、音频数据等的音频信号转换为模拟信号，并可听地输出该模拟信号。例如，前述显示装置和前述声音输出装置可以形成图3所示的通知单元130。
此外，输出装置907可以由驱动装置构成，该驱动装置能够基于所获取的信息输出(即，驱动)操作。作为这样的装置，例如，对于鸟型机器人10，存在电池、诸如电动机的致动器、羽毛、螺旋桨、将电动机的旋转转换成机翼运动的转换装置等。此外，作为这样的装置，例如，对于狗型机器人10，存在电池、诸如电动机的致动器、形成腿部的刚性体、包括关节的连杆机构、姿势控制装置等。驱动装置可以构成例如图3所示的驱动单元140。
存储装置908是用于数据存储的装置，形成为信息处理装置900的存储单元的示例。例如，存储装置908由诸如HDD的磁存储装置、半导体存储装置、光学存储装置、磁光存储装置等来实现。存储装置908可以包括存储介质、用于在存储介质上记录数据的记录装置、用于从存储介质读取数据的读取装置、用于删除存储介质上记录的数据的删除装置等。存储装置908存储由CPU 901执行的程序和各种类型的数据、从外部获取的各种类型的数据等。例如，存储装置908可以形成图3所示的存储单元150或图4所示的存储单元620。
驱动909是存储介质的读取器/写入器，并且被包括在信息处理装置900中或者外部地附接至信息处理装置900。驱动器909读取在诸如磁盘、光盘、磁光盘的可移动存储介质或安装在其上的半导体存储器上记录的信息并将该信息输出至RAM 903。此外，驱动器909可以在可移动存储介质上写入信息。
连接端口911是与外部设备连接的接口，并且例如是通过其可以通过通用串行总线(USB)等发送数据的到外部设备的连接器。
例如，通信装置913是由用于连接至网络920等的通信装置形成的通信接口。通信装置913是例如用于有线或无线局域网(LAN)、长期演进(LTE)、蓝牙(注册商标)或无线USB(WUSB)的通信卡等。此外，通信装置913可以是用于光通信的路由器、用于非对称数字用户线(ADSL)的路由器、各种通信调制解调器等。例如，通信装置913可以根据预定协议(如TCP/IP等)向/从互联网和其他通信设备发送/接收信号等。例如，通信装置913可以形成图3所示的通信单元120或图4所示的通信单元610。
此外，网络920是从连接至网络920的装置发送的信息的有线或无线传输路径。网络920可以包括诸如因特网、电话电路网络或卫星通信网络的公共电路网络，或者包括以太网(注册商标)、广域网(WAN)等的各种局域网(LAN)。此外，网络920可以包括专用电路网络，例如互联网协议-虚拟专用网络(IP-VPN)。
在上文中，示出了能够实现根据该实施方式的信息处理装置900的功能的硬件配置的示例。各个部件可以使用通用构件来实现，或者可以由特定于各个部件的功能的硬件来实现。因此，可以根据执行实施方式时的技术水平适当地改变要使用的硬件配置。
此外，可以创建用于实现如上所述根据本实施方式的信息处理装置900的每一个功能的计算机程序，并且可以将该计算机程序安装在PC等中。此外，可以设置其上存储有这种计算机程序的计算机可读记录介质。记录介质是例如磁盘、光盘、磁光盘、闪速存储器等。此外，在不使用记录介质的情况下可以例如通过网络来传送计算机程序。
<<6.结论>>
上面已经参照图1至图23详细描述了本公开内容的一个实施方式。如上所述，根据本实施方式的机器人10构成包括具有识别监视目标并将与监视目标有关的信息发送至远程地点的功能的多个机器人10的机器人系统1。机器人10获取与监视目标有关的感测数据并且与附近的其他机器人通信。例如，如果基于感测数据确定第一监视目标处于异常状态，则机器人10将警报模式转换请求信号发送至附近的其他机器人，并且如果接收到与第二监视目标有关的警报模式转换请求信号时，机器人10转换到警报模式，在该警报模式中，执行根据所接收到的警报模式转换请求信号的处理。因此，机器人10可以实现提供监视由其自身监视的第一监视目标的服务以及帮助提供由其他用户监视第二监视目标(对于另一个机器人10为第一监视目标)的服务。
以上已经参照附图描述了本公开内容的优选实施方式(一个或更多个)，而本公开内容不限于上述示例。本领域技术人员可以在所附权利要求书的范围内发现各种变化和修改，并且应该理解，这些变化和修改会自然地归入本公开内容的技术范围内。
例如，在上述实施方式中，监视目标被描述为人，但是本技术不限于这样的示例。例如，监视目标可以是诸如狗或猫的动物、植物或诸如汽车的无机物体。
注意，本说明书中参照流程图和顺序图描述的处理不一定按照流程图中所示的顺序执行。可以并行执行一些处理步骤。此外，可以采用一些附加步骤或者可以省略一些处理步骤。
此外，在本说明书中描述的效果仅是说明性或示例性的效果，而不是限制性的。即，利用或代替上述效果，根据本公开内容的技术可以实现本领域技术人员根据本说明书的描述而清楚的其他效果。
此外，本技术也可以如下配置。
(1)
一种机器人系统中的机器人，所述机器人系统包括多个机器人，每个机器人具有识别监视目标并且将与所述监视目标有关的信息发送至远程地点的功能，所述机器人包括：
获取单元，其被配置成获取与所述监视目标有关的感测数据；
通信单元，其被配置成与另一个附近机器人进行通信；以及
控制单元，其被配置成：如果基于所述感测数据确定第一监视目标处于异常状态，则控制所述通信单元使得向所述另一个附近机器人发送警报模式转换请求信号，以及如果接收到与第二监视目标有关的所述警报模式转换请求信号，则转换到警报模式，在所述警报模式下，执行根据所接收到的警报模式转换请求信号的处理。
(2)
根据(1)所述的机器人，其中，所述控制单元将所述第一监视目标未存在于所述机器人的可监视范围内的状态确定为所述异常状态。
(3)
根据(2)所述的机器人，其中，所述警报模式转换请求信号包括标识信息，所述标识信息标识被确定为未存在于所述可监视范围内的所述第二监视目标，并且
所述控制单元在所述警报模式下搜索由所接收到的警报模式转换请求信号中包括的所述标识信息指示的所述第二监视目标。
(4)
根据(3)所述的机器人，其中，在成功执行所述搜索的情况下，所述控制单元控制所述通信单元使得将指示搜索成功的信息发送至作为所述警报模式转换请求信号的发送源的另一个机器人。
(5)
根据(3)或(4)所述的机器人，其中，在所述第二监视目标在存在于所述可监视范围内之后不存在于所述可监视范围内的情况下，所述控制单元控制所述通信单元使得将包括所述第二监视目标的所述标识信息的所述警报模式转换请求信号发送至另一个附近机器人。
(6)
根据(2)至(5)中任一项所述的机器人，其中，如果识别出所述警报模式转换请求信号的发送源的另一个机器人成功搜索到所述第二监视目标，则所述控制单元结束所述警报模式。
(7)
根据(2)至(6)中任一项所述所述的机器人，其中，所述控制单元确定存在于所述机器人的可监视范围内的所述第一监视目标的所述异常状态。
(8)
根据(7)所述的系统，还包括：
通知单元，其被配置成向附近的人通知所述第一监视目标的所述异常状态，
其中，如果基于所述感测数据确定所述第一监视目标处于所述异常状态，则所述控制单元转换到所述警报模式并且控制所述通知单元使得向所述附近的人给予指示所述异常状态的通知。
(9)
根据(8)所述的机器人，其中，如果接收到所述警报模式转换请求信号，则所述控制单元转换到所述警报模式并且控制所述通知单元使得向所述第一监视目标通知在所接收到的警报模式转换请求信号中包括的信息。
(10)
根据(9)所述的机器人，其中，所述控制单元在所述警报模式下搜索所述警报模式转换请求信号的发送源的另一个机器人。
(11)
根据(1)至(10)中任一项所述的机器人，其中，如果基于所述感测数据识别出与所述第一监视目标相关联的特定监视目标，则所述控制单元转换到组监视模式，在所述组监视模式下，所述特定监视目标与所述第一监视目标一起也被设置为监视目标。
(12)
根据(11)所述的机器人，其中，在监视所述特定监视目标的另一个机器人也转换到监视所述第一监视目标的组监视模式的情况下，所述控制单元执行充电。
(13)
根据(1)至(12)中任一项所述的机器人，其中，所述控制单元根据基于所述感测数据识别的所述第一监视目标的状态来控制是否根据所接收到的警报模式转换请求信号转换到所述警报模式。
(14)
根据(13)所述的机器人，其中，所述控制单元根据所识别的所述第一监视目标的情绪来控制是否根据所接收到的警报模式转换请求信号转换到所述警报模式。
(15)
根据(13)或(14)所述的机器人，其中，所述控制单元根据所述第一监视目标是否处于睡眠状态来控制是否根据所接收到的警报模式转换请求信号转换到所述警报模式。
(16)
根据(1)至(15)中任一项所述的机器人，其中，所述警报模式转换请求信号包括发送源的另一个机器人的位置信息和指示第二监视目标的异常状态的信息。
(17)
根据(1)至(16)中任一项所述的系统,还包括：
驱动单元，其被配置成在真实空间中移动，
其中，所述控制单元在所述第一监视目标被包括在所述机器人的可监视范围内的条件下控制所述驱动单元。
(18)
根据(17)所述的机器人，其中，在另一个机器人转换到所述第一监视目标被监视的组监视模式的情况下，所述控制单元取消所述条件。
(19)
一种机器人系统中的信息处理装置，所述信息处理装置能够与能够对监视目标进行监视的多个机器人通信，所述信息处理装置包括：
通信单元，其被配置成接收由所述机器人针对由所述机器人监视的所述监视目标获取的感测数据以及所述机器人的位置信息；
存储单元，其被配置成存储从所述机器人接收到的所述位置信息；以及
控制单元，其被配置成：如果基于第一机器人的感测数据确定所述第一机器人的监视目标处于异常状态，则参考所述存储单元来指定位于所述第一机器人附近的第二机器人，控制所述通信单元使得向所述第二机器人发送警报模式转换请求信号，
如果基于所述第二机器人的感测数据确定所述第二机器人的监视目标处于异常状态，则参考所述存储单元来指定位于所述第二机器人附近的所述第一机器人，并且控制所述通信单元使得向所述第一机器人发送警报模式转换请求信号。
(20)
一种记录有程序的记录介质，所述程序使计算机用作：
在包括各自具有识别监视目标并且将与所述监视目标有关的信息发送至远程地点的功能的多个机器人的机器人系统中，
获取单元，其被配置成获取与所述监视目标有关的感测数据；
通信单元，其被配置成与另一个附近机器人进行通信；以及
控制单元，其被配置成：如果基于所述感测数据确定第一监视目标处于异常状态，则控制所述通信单元使得向所述另一个附近机器人发送警报模式转换请求信号，以及如果接收到与第二监视目标有关的所述警报模式转换请求信号，则转换到警报模式，在所述警报模式下，执行根据所接收到的警报模式转换请求信号的处理。
附图标记列表
1机器人系统
10机器人
20所有者
30终端装置
40家庭成员
50网络
60服务器
110传感器
120通信单元
130通知单元
140驱动单元
150存储单元
160处理单元
161获取单元
163操作控制单元
610通信单元
620存储单元
630处理单元
631管理单元
633监视支持单元

Claims (15)

1.一种机器人系统中的机器人，所述机器人系统包括多个机器人，每个机器人具有识别监视目标并且将与所述监视目标有关的信息发送至远程地点的功能，所述机器人包括：
获取单元，其被配置成获取与所述监视目标有关的感测数据；
通信单元，其被配置成与另一个附近机器人进行通信；
控制单元，其被配置成：如果基于所述感测数据确定第一监视目标处于异常状态，则控制所述通信单元使得向所述另一个附近机器人发送警报模式转换请求信号，以及如果接收到与第二监视目标有关的所述警报模式转换请求信号，则转换到警报模式，以及
通知单元，其被配置成向所述第一监视目标通知信息，
其中，在所述警报模式下，所述控制单元控制所述通知单元使得向所述第一监视目标通知在所接收到的警报模式转换请求信号中包括的信息，
其中，所述控制单元根据基于所述感测数据识别的所述第一监视目标的状态来控制是否根据所接收到的警报模式转换请求信号而转换到所述警报模式，并且其中，所述第一监视目标的状态包括所述第一监视目标的情绪或睡眠状态。
2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述警报模式转换请求信号包括标识信息，所述标识信息标识被确定为未存在于所述机器人的可监视范围内的所述第二监视目标，并且
所述控制单元在所述警报模式下搜索由所接收到的警报模式转换请求信号中包括的所述标识信息指示的所述第二监视目标。
3.根据权利要求2所述的机器人，其中，在成功执行所述搜索的情况下，所述控制单元控制所述通信单元使得将指示搜索成功的信息发送至作为所述警报模式转换请求信号的发送源的另一个机器人。
4.根据权利要求2所述的机器人，其中，在所述第二监视目标在存在于所述可监视范围内之后不存在于所述可监视范围内的情况下，所述控制单元控制所述通信单元使得将包括所述第二监视目标的所述标识信息的所述警报模式转换请求信号发送至另一个附近机器人。
5.根据权利要求1所述的机器人，其中，如果识别出所述警报模式转换请求信号的发送源的另一个机器人成功搜索到所述第二监视目标，则所述控制单元结束所述警报模式。
6.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制单元确定存在于所述机器人的可监视范围内的所述第一监视目标的所述异常状态。
7.根据权利要求6所述的机器人，其中，
所述通知单元向附近的人通知所述第一监视目标的所述异常状态，
其中，如果基于所述感测数据确定所述第一监视目标处于所述异常状态，则所述控制单元转换到所述警报模式并且控制所述通知单元使得向所述附近的人给予指示所述异常状态的通知。
8.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制单元在所述警报模式下搜索所述警报模式转换请求信号的发送源的另一个机器人。
9.根据权利要求1所述的机器人，其中，如果基于所述感测数据识别出与所述第一监视目标相关联的特定监视目标，则所述控制单元转换到组监视模式，在所述组监视模式下，所述特定监视目标与所述第一监视目标一起也被设置为监视目标。
10.根据权利要求9所述的机器人，其中，在监视所述特定监视目标的另一个机器人也转换到监视所述第一监视目标的组监视模式的情况下，所述控制单元执行充电。
11.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述警报模式转换请求信号包括发送源的另一个机器人的位置信息和指示第二监视目标的异常状态的信息。
12.根据权利要求1所述的机器人，还包括：
驱动单元，其被配置成在真实空间中移动，
其中，所述控制单元在所述第一监视目标被包括在所述机器人的可监视范围内的条件下控制所述驱动单元。
13.根据权利要求12所述的机器人，其中，在另一个机器人转换到所述第一监视目标被监视的组监视模式的情况下，所述控制单元取消所述条件。
14.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制单元将所述第一监视目标未存在于所述机器人的可监视范围内的状态确定为所述异常状态。
15.一种记录有程序的记录介质，所述程序使计算机用作：
在包括各自具有识别监视目标并且将与所述监视目标有关的信息发送至远程地点的功能的多个机器人的机器人系统中，
获取单元，其被配置成获取与所述监视目标有关的感测数据；
通信单元，其被配置成与另一个附近机器人进行通信；
控制单元，其被配置成：如果基于所述感测数据确定第一监视目标处于异常状态，则控制所述通信单元使得向所述另一个附近机器人发送警报模式转换请求信号，以及如果接收到与第二监视目标有关的所述警报模式转换请求信号，则转换到警报模式，以及
通知单元，其被配置成向所述第一监视目标通知信息，
其中，在所述警报模式下，所述控制单元控制所述通知单元使得向所述第一监视目标通知在所接收到的警报模式转换请求信号中包括的信息，
其中，所述控制单元根据基于所述感测数据识别的所述第一监视目标的状态来控制是否根据所接收到的警报模式转换请求信号而转换到所述警报模式，并且其中，所述第一监视目标的状态包括所述第一监视目标的情绪或睡眠状态。
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