JP7414209B2 - 警護用自律移動体 - Google Patents

Description

本発明は、走行部により自律移動が可能で、警護をすべき対象者の近辺に付き添って移動すると共に、併せて、後をつけてくる不審者を特定し検出する警護用自律移動体に関する。

従来、自律移動可能な移動体により人の存在や動作を検知し、人の動作に対応して移動体を移動させて、各種の処理を実行する技術が知られている。例えば下記特許文献１では、第１監視領域への人物の侵入を検知して周囲を撮像し、撮像結果を利用して侵入した人物に向かってロボット本体を移動させることで、第２監視領域への侵入を阻止するように構成された警備用ロボットが提案されている。この警備用ロボットでは、所定領域に侵入した不審者の動きに応じて、自律的に移動して不審者と対峙したり、不審者に追従して移動したりすることが可能である。

特開２０１０－７２８３１号公報

しかしながら従来の警備用ロボットなどでは、一定範囲内の警備対象領域において、不審者の移動する動作を検知し、不審者の動作に追従するように構成されているだけであるため、移動する警護対象者を同様に移動する不審者から警護するものではなく、警護対象者の周囲にいる検出対象者の中から不審者を特定して監視し、不審者から警護対象者を護衛するような発想ではなく、また、不審者の行動に応じて臨機応変に不審者の動作を検知することまではできない。

そこで本発明は、移動する警護対象者に対して常に追従しながら、しかもその周辺で検出対象者の中から不審者を検出し、この不審者に対して警護対象者を護衛することができる警護用自律移動体を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の警護用自律移動体は、走行部により自律走行可能な警護用自律移動体であって、警護対象者を継続的に検知する追従検知部と、追従検知部の検知結果に基づいて警護用自律移動体に対する警護対象者の方向及び距離を求めて警護対象者情報を生成する追従処理部と、警護用自律移動体付近の地図情報及び走行状態情報に基づいて走行するとともに追従処理部からの警護対象者情報に基づいて警護対象者に追従するように走行部を制御する走行制御部と、周囲を撮像する撮像部と、撮像部の映像から検出対象者を検出し、検出対象者の中から不審者を特定する検出処理部と、検出処理部の処理結果を警護対象者に送信する通信部と、を備え、警護対象者に所定間隔で追従しつつ撮像部で周囲を撮像し、撮像部で撮像された映像を検出処理部で検出処理することで、検出対象者の中で同一人物の映像が、所定の設定時間の期間若しくは所定の設定距離の領域で所定枚数以上撮像されたとき、又は所定の頻度以上に撮像されたとき、通信部から警護対象者に当検出対象者の画像を送信し、警護対象者が確認した場合に不審者を特定するとともに、警護用自律移動体に対する検出対象者の方向及び距離と、追従処理部で求めた警護対象者の方向及び距離と、から警護対象者に対する検出対象者の方向及び距離を検出して警護対象者に送信する、ことを特徴とする。

上記構成において、検出処理部は、好ましくは、予め登録された検出対象者の顔画像を撮像部の映像から検出することで不審者を特定して検出する。検出処理部は、好ましくは、検出対象者の中で同一人物の映像が、一定時間以上の期間、一定距離以上の領域、一定回数以上の繰返し回数で検出されたとき、不審者を特定する。
通信部は、好ましくは検出処理部の処理結果を警護対象者とともに所定の通報先に送信する。
追従検知部は、好ましくは警護対象者が保持するビーコンから発信される位置情報を継続的に検知する第１追従検知部と、警護対象者を撮像して得られる映像を継続的に検知する第２追従検知部と、を備えている。
警護用自律移動体は、好ましくは追従検知部で警護対象者に対する追従状態の異常を検知したとき、異常処理部により警護対象者に異常を知らせる。さらに警護用自律移動体は、好ましくは検出処理部で検出対象者と警護対象者との間の距離が所定距離以下に接近してきたことを検出したとき、警告処理部により所定の警告処理を行う。
ビーコンには、警護対象者が複数の場合を検知できるように、該警護対象者を識別できるＩＤ情報が含まれている。
走行制御部は、全周囲に向けた距離検出部による検知結果を利用して走行部を制御してもよく、さらに障害検知部及びＩＭＵによる検知結果を利用して走行部を制御するようにしてもよい。

本発明の警護用自律移動体によれば、追従検知部で警護対象者を継続的に検知し、その
検知結果に基づいて走行制御部で走行部を制御するので、警護用自律移動体が常に警護対象者に追従できる。しかも、追従時には、撮像部で周囲を撮像し、その映像から検出処理部で検出対象者を検出するので、警護対象者に追従しつつ、同時に検出対象者を検出でき、さらに通信部で処理結果を警護対象者に送信できる。そのため、警護対象者が順次に場所を移動しても、警護対象者の移動に追従しつつ、ストーカーのように警護対象者につきまとう検出対象者の存在の有無を検出することができ、警護用自律移動体により移動する警護対象者の周辺を警護することが可能である。
従って、本発明の警護用自律移動体によれば、移動する警護対象者に追従しつつ、その周辺における検出対象者の中から不審者を特定して検出できる警護用自律移動体を提供することが可能である。

検出処理部が、検出対象者の中で予め登録された顔画像を撮像部の映像から検出することで不審者を検出するものであれば、警護対象者が不審者を認識している場合、その不審者の顔画像を検出処理部に予め登録することで、短時間で効率よく不審者を特定することができる。

検出処理部において、検出対象者の中で同一人物映像が、一定時間以上の期間、一定距離以上の領域、一定回数以上の繰返し回数で検出されたとき、不審者を特定して検出するものであれば、警護対象者が該不審者を知らない場合であっても、例えば警護対象者につきまとうようなストーカー行為などを行う不審者を検出すなわち特定することができる。

通信部が、検出処理部の処理結果を警護対象者とともに通報先に送信するようにすれば、ストーカー等のように警護対象者につきまとう不審者をより早い段階で各種の通報先に通報できるため、不審者の行為を防止し易い。

追従検知部が、警護対象者が保持するビーコンから発信される位置情報を継続的に検知する第１追従検知部と、警護対象者を撮像して得られる映像を継続的に検知する第２追従検知部と、を備えていれば、２系統で警護対象者を検知して追従できるため、より確実に追従できる。さらに、ビーコンは、警護対象者が複数の場合を検知できるように、該警護対象者を識別できるＩＤ情報を備えている場合には、例えば学校や学習塾などの生徒の複数人での登下校などの場合にも複数の警護対象者の警護が可能となる。

警護用自律移動体が、追従検知部で警護対象者に対する追従状態の異常を検知したとき、警護対象者に異常を知らせる異常処理部を備えていれば、警護用自律移動体が追従していない状態で警護対象者が移動することを防止できる。

警護用自律移動体が、検出処理部で検出対象者と警護対象者との間の距離が所定距離以下になったことを検出したとき、所定の警告処理を行う警告処理部を備えていれば、検出対象者の中から特定された不審者が警護対象者に直接危害を及ぼすような行動を警護用自律移動体により抑制、防止でき、またそのような行動をできるだけ短時間に周囲や通報先に通報できる。

本発明の第１の実施形態に係る警護用自律移動体の外観を示し、（ａ）は正面斜視図、（ｂ）は背面斜視図である。 本発明の第１の実施形態に係る警護用自律移動体の構成を模式的に示すブロック図である。 本発明の管理センターの構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る警護用自律移動体における追従部の動作を説明するフローチャートである。 第１の実施形態に係る警護用自律移動体における検出部の動作を説明するフローチャートである。 第１の実施形態に係る警護用自律移動体における追従部の動作の変形例を説明するフローチャートである。 第２の実施形態に係る警護用自律移動体における追従部の動作を説明するフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る警護用自律移動体における追従部の動作を説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図を用いて詳細に説明する。
（第１の実施形態）
第１実施形態では、ビーコンを保持する警護対象者が一人の場合に追従する警護用自律移動体の例を用いて説明する。
警護用自律移動体１０は、図１（ａ）（ｂ）及び図２に示すように、ビーコンＡ１を保持する警護対象者Ａ０に追従しつつ、検出対象者Ｂ０を検出するロボットである。この警護用自律移動体１０は、自律走行するための走行部２０と、走行部２０上に支持された本体部３０と、を備え、本体部３０には、警護対象者Ａ０に追従するための追従部４０と、警護対象者Ａ０の周囲にいる検出対象者の中から不審者である検出対象者Ｂ０を検出するための検出部５０と、が設けられている。警護対象者は、警護用自律移動体１０の追従対象者でもある。
ビーコンＡ１は、例えば本体に内蔵されたＣＰＵ等の回路により制御されて所定の発光パターンを有する赤外線を発生する。赤外線は、例えば警護対象者Ａ０の識別番号（ＩＤ）が識別されるように変調され、警護対象者Ａ０が帰宅の開始や、帰宅を知らせるための押しボタンを押すことにより所謂リモコン動作の機能を有している。

本実施形態の警護用自律移動体１０では、入力部１１、ＣＰＵ１２、記憶部１３、通信部１４、図示しない電源部などが、走行部２０、追従部４０、検出部５０の一部又は全部に共通に設けられており、それぞれの構成の一部として使用されている。入力部１１は、スマホ等の警護対象者Ａ０が保持する携帯端末Ａ２から入力可能に構成されている。ＣＰＵ１２はマイクロプロセッサやマイクロコントローラ等により構成することができる。記憶部１３は、ＤＲＡＭ、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の不揮発性メモリ等により構成されている。ＣＰＵ１２と各部との接続方法は周知の方法を用いてよく、例えばＣＡＮを使用してよい。通信部１４は、外部ネットワークＮを介して警護対象者Ａ０の携帯端末Ａ２と、後述する警備会社の管理センター７０や、必要に応じて警察等の通報先Ｃ０とに接続可能であり、各種の情報が外部ネットワークＮを介して送受信可能に構成されている。図示しない電源部は各部の動力源であり、バッテリなどにより構成され、残量その他の情報がＣＰＵ１２で監視されている。
なお、警護用自律移動体１０の外周囲には、サーチライト１５、検出対象者Ｂ０（すなわち、不審者）が危害を加える場合に備えた、螢光塗料や捕縛ロープなどの物品発射部１６、全周囲スピーカ１７、全周囲ライト１８などが設けられている。

警護用自律移動体１０の走行部２０は、複数の車輪２１と、少なくとも左右２つの車輪２１をそれぞれ独立に速度可変に回転駆動する駆動部２２と、を備える。各駆動部２２は、それぞれドライバ及びモータを有し、追従部４０からの制御信号に基づいて各車輪２１を回転駆動することで、警護用自律移動体１０を前進、後退、左右旋回させることが可能で、警護対象者Ａ０の任意の移動方向及び移動速度に自在に追従して走行可能に構成されている。

警護用自律移動体１０の追従部４０は、警護対象者Ａ０を継続的に検知する追従検知部４１と、追従検知部４１の検知結果に基づいて警護対象者Ａ０の位置、方向、移動速度等の警護対象者情報を生成する追従処理部４２と、警護対象者情報に基づいて警護対象者Ａ０に追従するように走行部２０を制御する走行制御部４３と、を有する。
さらに追従部４０には、警護対象者Ａ０が追従開始時や各種の追従条件等を入力するための入力部１１と、追従状態を警護対象者Ａ０や通報先Ｃ０に通信するための通信部１４と、追従異常時に異常を警護対象者Ａ０及び／又は警備会社の管理センター７０に知らせる異常処理部４４と、走行部２０を制御するために必要な情報を検知するＩＭＵ４５及び障害検知部４６が設けられている。

追従検知部４１は、例えば単眼カメラやステレオカメラを有する。本実施形態では、警護対象者Ａ０が、赤外線発光素子を所定の点滅パターンで点滅するビーコンＡ１を保持するため、赤外線を検知可能な赤外線カメラからなるステレオカメラを用いている。この追従検知部４１は、ビーコンＡ１の赤外光の軌跡を継続的に検知することで警護対象者Ａ０を追跡する。継続的に検知するとは、常時連続して検知してもよく、所定間隔で繰り返し検知してもよい。また、追従検知部４１は、単眼カメラやステレオカメラにより、警護用自律移動体１０に対する警護対象者Ａ０との距離を計測してもよい。

追従処理部４２は、ＣＰＵ１２に設けられ、追従検知部４１の検知結果が伝達されて演算処理することで、警護用自律移動体１０に対する警護対象者Ａ０の相対的な位置、方向、速度や、警護対象者Ａ０と警護用自律移動体１０との間の距離を、警護対象者情報として生成する。本実施形態では、予め警護対象者Ａ０と警護用自律移動体１０との間の距離が設定間隔として設定されており、設定間隔より大きくなったときは警護対象者情報が走行制御部４３に伝達される。
異常処理部４４は、追従検知部４１における警護対象者Ａ０の追従状態に異常を検知したとき、警護対象者Ａ０に異常を知らせる。追従状態の異常とは、例えば警護対象者が検知できないとき、警護対象者との距離が過剰に拡がったとき、警護対象者を複数の追従検知部４１で検知したときに検知結果が不一致のときなどである。
この異常処理部４４では、追従状態の異常が生じたときに、例えば警護対象者Ａ０に停止することや警護用自律移動体１０の近傍位置まで戻ることを要求する音声を本体部３０の全周囲スピーカ１７から発したり、通信部１４から外部ネットワークＮを介して管理センター７０に通報し、当該管理センター７０から警護対象者Ａ０の携帯端末Ａ２に追従が停止した旨を表示させたり、ブザー音を発生させたりするなどの異常処理を行う。

走行制御部４３は、ＣＰＵ１２に設けられ、追従処理部４２からの警護対象者情報に基づき、走行部２０を制御するように構成されている。この走行制御部４３では、警護用自律移動体１０が、警護対象者Ａ０の位置に向け、警護対象者Ａ０の移動速度で、警護対象者Ａ０までの距離が所定範囲以内で追従して走行するように、走行部２０の駆動部２２に必要な走行制御信号を生成する。
この走行制御部４３は、通信部１４から外部ネットワークＮを介して警備会社の管理センター７０から地図情報（マップデータ）を取得するように構成されており、警護対象者情報を地図情報と結合して追従経路を適切に調整して、走行部２０の制御信号を生成することが可能である。また、この追従経路を記憶部１３に記憶させることで、警護対象者Ａ０の現在位置及び履歴を記録することが可能である。

本実施形態の警護用自律移動体１０には、障害検知部４６及びＩＭＵ４５が設けられ、これらにより検知される走行状態情報が走行制御部４３に伝達されて走行部２０の制御に利用される。障害検知部４６は、周囲の歩行者、自転車、バイク等との接触を検知するバンパーセンサ、障害物の有無や距離を検知する障害物センサなどを備えている。ＩＭＵ４５は、慣性計測ユニットであり、本実施形態では警護用自律移動体１０のロール軸、ピッチ軸、ヨー軸の各軸回りの運動について、角速度及び角加速度を計測する慣性計測装置である。

警護用自律移動体１０の検出部５０は、警護用自律移動体１０の全周囲を撮像する撮像部５１と、撮像部５１の映像から検出対象者Ｂ０を検出するとともに検出対象者Ｂ０の位置を検出する検出処理部５２と、検出処理部５２の処理結果を警護対象者Ａ０及び警備会社の管理センター７０に送信する通信部１４と、を備えている。
さらに本実施形態の検出部５０には、警護対象者Ａ０が検出開始時や各種の検出条件等を入力するための入力部１１と、検出対象者Ｂ０の画像を記憶するととともに所定時間に撮像部５１で撮像された人物の画像を記憶する記憶部１３と、検出対象者Ｂ０と警護対象者Ａ０との間の距離が所定距離以下のときに予め設定された警告処理を行う警告処理部５３と、が設けられている。

撮像部５１は、本体部３０の全周囲に配置された複数の単眼カメラ等の撮像装置を備えており、警護用自律移動体１０の全周囲の画像が撮像可能に構成されている。各撮像装置は周囲に存在する人物の顔を十分に判別可能な解像度で画像を撮像する。
本実施形態の撮像部５１では、複数の撮像装置で撮像された画像を用いて、以下のようにして各画像中の人物と警護用自律移動体１０との間の距離を検出することができる。

この撮像部５１には、撮像部５１により得られた各画像までの距離を検出するために、撮像装置とともに全周囲に向けて、図示しない距離検出部が少なくとも一つ設けられている。距離検出部としては、超音波を用いた距離センサや光学素子を用いた距離センサを含む構成を有するものを使用することができる。光学素子を用いた距離センサを含む距離検出部としては、例えば複数のパルス半導体発光素子と、発光素子駆動部と、反射光を検出するラインイメージセンサーと、発光素子駆動部及びラインイメージセンサーを制御する距離検出制御部とが備えられ、複数のパルス半導体発光素子を所定のパルス幅で同期発振するように素子駆動部を制御し、反射光によりラインイメージセンサーの各画素において電荷振り分けによる位相差測定により遅延時間を算出し、遅延時間とパルス幅とから距離データを算出することができる。

検出処理部５２は、撮像部５１からの画像データから検出対象者Ｂ０を検出するように構成されている。画像データから検出対象者Ｂ０を検出するには、周知の画像処理技術を用いて、撮像部５１で撮像された画像中から周囲の全人物の画像を検出対象者として抽出し、各人物の画像毎に検出対象者Ｂ０を不審者として特定して検出することで行うことができる。

撮像部５１の画像から抽出された人物の画像から検出対象者Ｂ０を検出するには、まず警護対象者Ａ０が、携帯端末Ａ２から外部ネットワークＮを介して入力部１１に入力して記憶部１３に記憶させることで、予め登録した検出対象者Ｂ０の顔画像が撮像部５１の映像に含まれているか否かを判定することができる。また犯罪者リスト等に登録されている人物の顔画像が撮像部５１の映像に含まれているか否かを判定してもよい。

さらに本実施形態の検出処理部５２では、撮像部５１において撮像された多数の画像において、所定枚数以上に同一人物の画像が含まれているか否かで判定することができる。その場合、例えば異なる時間に撮像された複数の画像において、例えば駅から自宅までに要する時間などの所定の設定時間、駅から自宅までの距離などの所定の設定距離に撮像された画像に、複数枚継続して写る人物が存在するか否かで検出したり、例えば毎日、或いは週に１乃至複数回などの設定頻度以上で繰り返し写る人物が存在するか否かで検出対象者Ｂ０を割り出して特定することができる。

これらの検出処理部５２における検出対象者Ｂ０の有無の判定では、公知の画像処理技術を適宜採用することができる。例えば撮像された人物の画像からエッジ情報を抽出し、顔、胴体等の要素を分離し、テンプレートマッチングなどにより同一か否かを判定してもよい。また、顔の画像から目口鼻等の各要素を抽出し、各要素毎に照合し、複数の要素に共通性が認められたときに同一人物を判定してもよい。

本実施形態の検出処理部５２では、検出対象者Ｂ０を検出したとき、通信部１４から外部ネットワークＮを介して警護対象者Ａ０の携帯端末Ａ２に画像を送信する。警護対象者Ａ０が検出対象者（不審者）Ｂ０であることを確認した場合、さらに外部ネットワークＮを介して各通報先Ｃ０に検出対象者Ｂ０の存在及び画像を送信する。検出対象者Ｂ０の画像は記憶部１３に記録され、予め登録した検出対象者Ｂ０として、以後に撮像部５１で撮像された画像中に存在するか否かが検出される。

さらに本実施形態の検出処理部５２では、撮像部５１からの距離データから検出対象者Ｂ０と警護用自律移動体１０との間の距離が検出可能である。そのため撮像部５１において撮像された各画像中に、検出対象者Ｂ０の存在が検出された場合、警護用自律移動体１０に対する検出対象者Ｂ０の距離及び方向と、追従処理部４２により求めた警護対象者Ａ０の距離及び方向と、から警護対象者Ａ０に対する検出対象者Ｂ０の方向及び距離を検出する。

警告処理部５３は、検出対象者Ｂ０と警護対象者Ａ０との間の距離が所定距離以下のときに予め設定された警告処理を行うように構成されている。所定の警告処理は適宜設定可能であり、例えば警備会社の管理センター７０や相談していた警察等の通報先Ｃ０への通報、遠隔オペレータから音声による警告、全周囲スピーカ１７からの音の発生、サーチライト１５及び全周囲ライト１８からの光の発生、検出対象者Ｂ０への退散用の物品又はマーク付着用の蛍光塗料や捕縛ロープなどの物品を発射する発射部１６からの発射などでもよい。

本実施形態の警告処理部５３では、警護対象者Ａ０に対して検出対象者Ｂ０が、２～３ｍ等の設定距離以内に近づいたとき、さらに１ｍ以内等の至近距離に近づいたとき、或いは接触したときなど、予め設定された緊急状態に達した際、警護用自律移動体１０の警告音を発するとともに、最寄りの警備会社へ、また事前に警察に相談していた場合には警察への電話、ショートメール、ＳＮＳメッセージなどを送信し、警備員や警察官に駆けつけてもらう。同時に、検出対象者Ｂ０には、遠隔オペレータから音声で、本画像が警備会社、警察に送付され、駆けつける旨を警告して牽制する。

図３は、本発明の管理センター７０の構成を示すブロック図である。
図３に示すように、管理センター７０は、送受信部７１と記憶部７２と制御部７３と障害検知部７５とディスプレイ７６と警報発生部７７とを備えている。管理センター７０は、適宜の箇所に設けられたワークステーション，クラウドサーバ等の情報処理装置から構成されている。管理センター７０での処理は、プログラムに制御されたワークステーション，サーバ、クラウドサーバ等のコンピュータにより実行され、例えば磁気ディスク，フラッシュメモリ等の半導体メモリ，その他の任意のコンピュータで読み取り可能な記録媒体が使用される。記録媒体に記録されたプログラムは、記録媒体を直接コンピュータに装着して当該コンピュータに読み込ませてもよく、ネットワークＮを介してコンピュータに読み込ませるようにしてもよい。

送受信部３１は、ネットワークＮを介して警護用自律移動体１０の通信部１４及び警護対象者Ａ０の携帯端末Ａ２と相互に通信可能に接続されている。警備会社の担当者は、予め、警護対象者Ａ０の携帯端末Ａ２に警護用自律移動体１０及び管理センター７０と相互に通信可能とし、各種の情報の送受を行うためのアプリケーションソフトをインストールしておく。アプリケーションソフトの配布は、ネットワークＮを介して行ってもよい。

記憶部７２は、警護対象者Ａ０及び検出対象者Ｂ０に関する情報と、警護の経路等に関するマップデータ７２ａとを格納している。

警報発生部７７は、警護用自律移動体１０で検出された情報が入力され、必要に応じて管理センター７０の管理者が警告する場合に検出対象者Ｂ０に警告を発する機能を有している。

障害検知部７５には、警護用自律移動体１０の障害検知部４６で検出された警護用自律移動体１０の周囲の歩行者、自転車、バイク等の障害信号が入力され、必要に応じて管理センター７０の管理者が、警護用自律移動体１０の制御部７３を介して警護用自律移動体１０の遠隔操縦に切り替える機能を有している。

ディスプレイ７６には、警護用自律移動体１０の撮像部５１から周囲の映像が表示され、管理センター７０の管理者が、警護用自律移動体１０の周囲の監視や遠隔操縦をする際に使用される。

次に、このような警護用自律移動体１０の動作について説明する。
警護用自律移動体１０を使用するには、図４に示すように、所定位置に配置された警護用自律移動体１０の位置まで警護対象者Ａ０が移動し、入力部１１に使用開始のための開始入力を行う（Ｓ１）。例えば、警護対象者Ａ０が携帯端末Ａ２で事前に予約しておき、警護対象者Ａ０の携帯端末Ａ２の予約ＱＲコード（登録商標）を警護用自律移動体１０の入力部１１にかざすことで入力する。警護対象者Ａ０は保持しているビーコンＡ１の使用も開始する。こうして、警護用自律移動体１０の追従検知部４１により警護対象者Ａ０のビーコンＡ１の検知が開始される。

この状態で警護対象者Ａ０は任意の方向及び速度で移動を開始し、警護用自律移動体１０が警護対象者Ａ０の追従を開始する。
警護用自律移動体１０の追従検知部４１では、警護対象者Ａ０のビーコンＡ１の軌跡を継続的に検知しつつ、検知結果を追従処理部４２に継続的に伝達する（Ｓ２）。
警護用自律移動体１０の追従処理部４２では、検知結果に基づいて、警護対象者Ａ０の相対的な位置、方向、移動速度、警護対象者Ａ０との距離を含む警護対象者情報が生成され、走行制御部４３に伝達される（Ｓ３）。

追従処理部４２における処理の際、追従検知部４１における警護対象者Ａ０の追従状態に異常が検知されたとき、異常処理部４４において、警護対象者Ａ０に対して異常を音声で通知したり、携帯端末Ａ２に異常を表示するなどの異常処理を実行する（Ｓ４）。例えば、追従状態の異常としては、ビーコンＡ１を保持する警護対象者Ａ０が交差点の横断歩道を先に渡ってしまい、ビーコンＡ１から発信される位置情報を検出できなくなる場合がある。この場合には、異常処理部４４において、警護対象者Ａ０の携帯端末Ａ２に、「横断歩道を渡ったら、止まってお待ち下さい。」という通知をして表示させることにより異常処理を実行してもよい。この携帯端末Ａ２への異常表示は、通信部１４から外部ネットワークＮを介して通知する、あるいは、通信部１４から外部ネットワークＮと警備会社の管理センター７０とを介して携帯端末Ａ２に通知してもよい。これにより追従状態の異常が解消したときは、再び、追従検知部４１による検知と検知結果の追従処理部４２への伝達を再開する（Ｓ５）。

警護用自律移動体１０の走行制御部４３では、追従処理部４２からの警護対象者情報に基づいて走行制御信号を生成する（Ｓ６）。その際、走行制御部４３では、付近の地図情報と障害検知部４６からの走行状態情報とを警護対象者情報に合わせることで適切な走行経路を設定し、さらにＩＭＵ４５から伝達される走行状態情報が適切な範囲となるようにして、走行制御信号を生成して走行部２０の駆動部２２に伝達する。この状態で警護対象者Ａ０が目的地に到達し（Ｓ７）、警護用自律移動体１０の入力部１１に終了入力を行うことで、追従を終了することができる（Ｓ８）。

この実施形態の警護用自律移動体１０では、このような追従走行期間中、検出部５０により常時、検出対象者Ｂ０の検出処理を実行している。
検出処理は、図５に示すように、警護対象者Ａ０が入力部１１に使用開始のための開始入力を行うことで開始される（Ｓ１１）。
まず警護対象者Ａ０がスマホ等の携帯端末Ａ２を活用して、検出対象者Ｂ０の顔画像を入力し、記憶部１３に記憶させる（Ｓ１２）。

撮像部５１において、警護用自律移動体１０の全周囲の画像が継続的に撮像され、順次、映像が検出処理部５２に伝達される（Ｓ１３）。
検出処理部５２では、撮像部５１で撮像された画像中から周囲の全人物の画像を検出対象者として抽出するとともに、映像中の人物の画像から顔画像を抽出する（Ｓ１４）。
顔画像を順次記憶部１３に記憶された検出対象者の顔画像と照合し、特定の検出対象者Ｂ０すなわち、不審者の有無を判定する（Ｓ１５）。

検出対象者Ｂ０が含まれていないとき、周囲の全人物の顔画像、好ましくは顔画像及び全身の画像を日時及び場所とともに記憶部１３に記録する（Ｓ１６）。
また過去に記憶部１３に記録されている周囲の全人物の顔画像、好ましくは顔画像及び全身画像と参照することで、所定の設定時間以上、所定の設定距離以上、又は所定の頻度以上で繰り返し撮像された人物の有無を判定する（Ｓ１７）。繰り返し返し撮像された人物がいない場合には、警護対象者Ａ０への追従が終了するまで、検出処理を継続する（Ｓ１８）。

一方、繰り返し返し撮像された人物がいる場合には、その画像を警護対象者Ａ０の携帯端末Ａ２に送信して、検出対象者Ｂ０と特定するかを確認する（Ｓ１９）。そして警護対象者Ａ０が検出対象者Ｂ０ではないと判定した場合には、警護対象者Ａ０への追従が終了するまで、検出処理を継続する（Ｓ１８）。

先の工程Ｓ１５において、顔画像を順次記憶部１３に記憶された検出対象者の顔画像と照合し、検出対象者Ｂ０がいる場合、または工程Ｓ１８において警護対象者Ａ０が検出対象者Ｂ０であると判定した場合には、各種の警告処理を実施する（Ｓ２０）。
警告処理では、警護対象者Ａ０の携帯端末Ａ２に、検出対象者Ｂ０の存在及び検出対象者Ｂ０の位置や画像を送り、注意を促す。また警備会社や警察等の通報先Ｃ０へ検出対象者Ｂ０の位置や画像を送り、検出対象者Ｂ０の存在を知らせる。さらに必要により、遠隔オペレータから音声による警告、本体部３０からの音、光等の発生、物品等を発射するなどの積極的な警告を行う。

（変形例１）
上記実施形態では、警護対象者Ａ０が保持するビーコンＡ１から発信される位置情報を継続的に検知するステレオカメラを備えた追従検知部４１を用いているが、特に限定されるものではなく、適宜変更可能である。
例えば図２に仮想線で示すように、警護対象者Ａ０が保持するビーコンＡ１から発信される位置情報を継続的に検知するステレオカメラを備えた第１追従検知部４１と共に、検出部５０の撮像部５１による映像の一部を追従処理部４２で共通に用いてもよい。撮像部５１は警護用自律移動体１０の全周囲を撮像する機能を有しているので、撮像部５１の一部を、警護対象者Ａ０の画像を取得する第２追従検知部４１’として利用することが可能である。
さらに第２追従検知部４１’において、警護対象者Ａ０の後ろ姿の画像、警護対象者Ａ０の歩行の仕方を記憶、学習して、検知、追跡を行うことで、より精度よく、二重に警護対象者Ａ０の検知を実施することができる。

（変形例２）
変形例１の応用例として、例えば、警護対象者Ａ０が保持するビーコンＡ１から発信される位置情報を検出できなくなった場合の追従方法について説明する。
図６は、第１の実施形態に係る警護用自律移動体における追従部の動作の変形例を説明するフローチャートである。図６が、図４に示す追従部の動作と異なるのはステップ中のＳ２’、Ｓ３’、Ｓ４’、Ｓ５’、Ｓ７’であり、他のステップは同じであるので説明は省略する。

図６に示すように、警護用自律移動体１０の追従検知部４１では、警護対象者Ａ０の保持するビーコンＡ１を検知すると共に、上述の第２追従検知部４１’により警護対象者Ａ０の後ろ姿の画像等を記憶、学習して、検知、追跡を行い、検知結果を追従処理部４２に継続的に伝達する（Ｓ２’）。
警護用自律移動体１０の追従処理部４２では、検知結果に基づいて、警護対象者Ａ０のビーコンＡ１による警護対象者情報と共に、第２追従検知部４１’による警護対象者Ａ０の画像情報が生成され、走行制御部４３に伝達される（Ｓ３’）。

追従処理部４２における処理の際、追従検知部４１における警護対象者Ａ０の追従状態に異常としてビーコンＡ１の検知ができなくなったときには、異常処理部４４において、第２追従検知部４１’による警護対象者Ａ０の画像情報により警護対象者Ａ０の追従を開始し（Ｓ４’）、警護対象者Ａ０の保持するビーコンＡ１による警護対象者情報が得られた時点で異常解消と判断して異常処理を解消してもよい（Ｓ５’）。

警護対象者Ａ０が、所定範囲内にあるか否かの判定は、警護対象者Ａ０のビーコンＡ１による警護対象者情報と共に、第２追従検知部４１’による警護対象者Ａ０の画像情報に基づいて実行してもよい（Ｓ７’）。これにより、第２追従検知部４１’において、警護対象者Ａ０の後ろ姿の画像、警護対象者Ａ０の歩行の仕方を記憶、学習して、検知、追跡を行うことで、より精度よく、二重に警護対象者Ａ０の検知ができるので、追従処理部４２における異常処理をより迅速に実施することができる。

以上のような警護用自律移動体１０によれば、追従検知部４１で警護対象者Ａ０を継続的に検知し、その検知結果に基づいて走行制御部４３で走行部２０を制御するので、警護用自律移動体１０が警護対象者Ａ０の安全を図れる所定の距離以内で追従できる。追従時には、撮像部５１で周囲を撮像し、その映像から検出処理部５２で検出対象者Ｂ０を検出するので、追従しつつ検出対象者Ｂ０を検出でき、さらに通信部１４で処理結果を警護対象者Ａ０に送信できる。
そのため、警護対象者Ａ０が各種の場所を移動する際、警護対象者の移動に追従しつつ、ストーカーのように警護対象者Ａ０につきまとう検出対象者Ｂ０の存在の有無を検出することができ、警護用自律移動体１０により移動する警護対象者Ａ０の周辺を警護することが可能である。従って、移動する警護対象者Ａ０に追従しつつ、その周辺における検出対象者Ｂ０を検出することが可能な警護用自律移動体１０が実現する。

この実施形態の警護用自律移動体１０では、検出処理部５２は、予め登録された顔画像を撮像部５１の映像から検出することで、検出対象者Ｂ０を検出している。そのため、警護対象者Ａ０が検出対象者Ｂ０を認識している場合、その検出対象者Ｂ０の顔画像を検出処理部５２に予め登録することで、短時間で効率よく検出対象者Ｂ０を検出することができる。

この実施形態の警護用自律移動体１０では、同一人物の映像が一定時間以上の期間、一定距離の領域で、一定回数以上の繰返し回数で検出されたとき、検出処理部５２が検出対象者Ｂ０を検出し特定する。そのため、警護対象者Ａ０が検出対象者Ｂ０を知らない場合であっても、警護対象者Ａ０につきまとうようなストーカー行為などを行う検出対象者Ｂ０を確実に検出することができる。

この実施形態の警護用自律移動体１０では、通信部１４が検出処理部５２の処理結果を警護対象者Ａ０とともに通報先Ｃ０に送信するように構成されている。従って、ストーカー等のように警護対象者Ａ０につきまとう検出対象者Ｂ０を、より早い段階で各種の通報先Ｃ０に通報できるため、検出対象者Ｂ０の危害行為を防止し易い。

この実施形態の警護用自律移動体１０では、追従検知部４１で警護対象者Ａ０に対する追従状態の異常を検知したとき、警護対象者Ａ０に異常を知らせる異常処理部４４を備えている。そのため警護用自律移動体１０が追従していない状態で警護対象者Ａ０が移動することを防止できる。

この実施形態の警護用自律移動体１０では、検出処理部５２で検出対象者Ｂ０と警護対象者Ａ０との間の距離が所定距離以下であることを検出したとき、所定の警告処理を行う警告処理部５３を備えている。そのため検出対象者Ｂ０が警護対象者に直接危害を及ぼすような行動を警護用自律移動体１０により抑制、防止でき、またそのような行動をできるだけ短時間に周囲や通報先Ｃ０に通報できる。

また変形例のように、追従検知部４１が、警護対象者Ａ０が保持するビーコンＡ１から発信される位置情報を継続的に検知する第１追従検知部４１と、警護対象者Ａ０を撮像して得られる映像を継続的に検知する第２追従検知部４１’と、を備えていれば、２系統で警護対象者Ａ０を検知して追従できるため、一層精度よく確実に追従できる。

なお、上記実施形態では、ストーカーによりつきまとわれる警護対象者Ａ０の例を用いて説明したが、警護対象者Ａ０については特に限定されるものではない。例えば学校や遅い時間の学習塾帰りの子供が警護対象者Ａ０であってもよく、そのような警護対象者Ａ０の見守り行為に本実施形態の警護用自律移動体１０を好適に用いることが可能である。その場合、通報先Ｃ０は家、学校、学習塾などにしてもよい。
また上記実施形態では、追従検知部４１を警護用自律移動体１０の正面に設けた複数のステレオカメラにより構成したが、特に限定されるものではなく、単眼カメラであってもよい。その場合、警護対象者Ａ０と警護用自律移動体１０との間の距離を測定するために、別途、超音波を用いた距離センサや飛行時間（Time of Flight、ＴＯＦとも呼ばれる）型等の光学素子を用いた距離センサを含む距離検出部５０を設けてもよい。さらに、精度及び信頼性を増すために、警護用自律移動体１０には、ステレオカメラ、単眼カメラ、超音波距離センサ又はＴＯＦ型等の距離センサを複数設けてもよい。

なお、上記実施形態では、警護対象者Ａ０が赤外線によるビーコンを保持する例を挙げて説明したが、ビーコンＡ１としては、赤外線によらず、超音波又は高周波を用いたビーコンとしてもよい。高周波によるビーコンとしては、高周波タグ（ＲＦタグと呼ぶ）を用いてもよい。例えばＲＦタグとして計算用のチップであるＣＰＵ等を用いたＩＣタグを用いてもよい。ＩＣタグの場合には、ＩＣタグに書き込まれた警護対象者Ａ０のＩＤ、帰宅径路等が警護用自律移動体１０の入力部１１に設けたＩＣタグのリーダライタ部（リーダライタ部とも呼ぶ）に読み込まれる。警護対象者Ａ０の保持するＩＣタグと、リーダライタ部のアンテナとの遅延時間を測定して、警護対象者Ａ０と警護用自律移動体１０との距離を測定してもよい。さらに、警護対象者Ａ０と警護用自律移動体１０との距離のために、別途超音波距離センサやＴＯＦ型等の距離センサを設けてもよい。さらに、これらのビーコンＡ１は、精度及び信頼性を増すために、警護対象者Ａ０の腰等に複数設けてもよい。また、赤外線によるビーコンではリモコン機能により行った警護対象者Ａ０の帰宅開始や帰宅したことの通知は、これらのビーコンＡ１においては、警護対象者Ａ０の携帯端末Ａ２から警護用自律移動体１０にネットワークＮを介して通知してもよい。

（第２の実施形態）
第２の実施形態として、複数の警護対象者Ａ０を警護する場合について説明する。学習塾帰りの複数の子供を警護対象者Ａ０とする場合を例にとる。
警備会社は、学習塾から警護の希望者となる複数の警護対象者Ａ０とその帰り道の径路、各警護対象者Ａ０の検出対象者Ｂ０に関する画像等の情報が通知される。警備会社は、依頼された各警護対象者Ａ０の名前及びその帰り道の径路を、ネットワークＮに接続する管理センターに入力する。
管理センターでは、互いに帰り道が近い複数の警護対象者Ａ０を組み合わせることにより、帰宅径路が短くなるようなマップを作成し、複数の警護対象者Ａ０のそれぞれを識別可能にするビーコンＡ１のＩＤ（識別符号）を適宜に作成する。警備会社の管理者は、ＩＤを設定したビーコンＡ１を、複数の警護対象者Ａ０に予め配布する共に、警護対象者Ａ０の携帯端末Ａ２に上述のアプリケーションソフトウェアをインストールする。

マップ、複数の警護対象者に配布したビーコンＡ１のＩＤ及び各警護対象者Ａ０の検出対象者Ｂ０に関する画像等の情報が、ネットワークＮを介して警護用自律移動体１０に通知される。以上により、学習塾帰りの複数の子供を警護対象者Ａ０としてその帰宅を警護する準備が終了する。

（二人の警護の場合）
図７は、本発明の第２の実施形態に係る警護用自律移動体１０における追従部の動作を説明するフローチャートであり、警護すべき警護対象者Ａ０が二人の場合を示している。図７に示すように、所定位置に配置された警護用自律移動体１０の位置まで二人の警護対象者Ａ０が移動し、警護用自律移動体１０の入力部１１に使用開始のための開始入力を行う（Ｓ３１）。
次に、追従対象検知（Ｓ３２）、追従状態の異常の判定（Ｓ３３）、異常の処理（Ｓ３４）、異常解消（Ｓ３５）、走行制御信号生成（Ｓ３６）、警護対象者が所定範囲内か否かの判定（Ｓ３７）の処理は、各警護対象者Ａ０に対する検出対象者Ｂ０が一人の場合、つまり警護用自律移動体１０の検出対象者Ｂ０が二人になる以外は、図４に示すフローＳ２～Ｓ８と同様に行われ、家が近い警護対象者Ａ０が目的地に到着する（Ｓ３８）。帰宅した警護対象者Ａ０は、ビーコンＡ１の帰宅ボタンを押すことにより帰宅したことが警護用自律移動体１０及び管理センター７０に通知される。

家がさらに遠い警護対象者Ａ０の警護は、図４に示すフローＳ２～Ｓ８と同様に行われ（Ｓ３９～４４）、目的地に到着（Ｓ４５）して警護対象者Ａ０がビーコンＡ１の帰宅ボタンを押すことにより終了入力がされ（Ｓ４６）、警護が終了する。警護対象者Ａ０の終了入力により帰宅したことが警護用自律移動体１０及び管理センター７０に通知される。これにより、警護用自律移動体１０は管理センター７０の指令により次の警護の場所に移動する。

（複数の警護例１）
帰宅径路が同じ道筋に沿っている場合には、二人の警護の場合と同様に、家が近い警護対象者Ａ０から家が最も遠い警護対象者Ａ０の順に、図６のステップを繰り返すことにより、複数の警護対象者Ａ０の警護ができる。

（複数の警護例２）
警護対象者Ａ０が例えば３人であり、帰宅径路が途中まで同じで、他の一人が途中で別れる場合がある。この場合には、途中で別れた警護対象者Ａ０を、警護用自律移動体１０の撮像部５１で撮像できる範囲で検出対象者Ｂ０の検知を行い、異常を検知した場合には、警護対象者Ａ０の携帯端末Ａ２に通報して注意を喚起してもよい。
さらに、予め管理センター７０から、警護対象者Ａ０の保護者の携帯端末に別れる場所と大凡の到着時間の連絡をして、当該場所まで迎えに来るように通知をしてもよい。

（複数の警護例３）
警護対象者Ａ０が例えば３人であり、帰宅径路が途中までは同じで、最初に三人の内の最初の一人が帰宅し、次に帰宅径路が途中までは同じ二人目が帰宅し、最後に三人目が帰宅する場合の警護について説明する。
図８は、本発明の第２の実施形態に係る警護用自律移動体１０における追従部の動作を説明するフローチャートである。図８に示すように、所定位置に配置された警護用自律移動体１０の位置まで三人の警護対象者Ａ０が移動し、警護用自律移動体１０の入力部１１に使用開始のための開始入力を行う（Ｓ３１’）。この場合には、図７に示す警護対象者Ａ０が二人の場合のフローチャートとは異なり、開始入力の際に予め登録された三人の帰宅経路が入力される。開始入力の際に、管理センター７０から警護用自律移動体１０に三人の帰宅経路に帰宅経路情報が通知されてもよい。帰宅経路情報は、一台の警護用自律移動体１０で警護ができるように、三人の警護対象者Ａ０を一つの帰宅経路でかつ帰宅時間が短くなるように、管理センターの制御部により予め作成されてもよい。

次に、追従対象検知（Ｓ３２’）、追従状態の異常の判定（Ｓ３３’）、異常の処理（Ｓ３４’）、異常解消（Ｓ３５’）、走行制御信号生成（Ｓ３６’）、警護対象者が所定範囲内か否かの判定（Ｓ３７’）の処理は、各警護対象者Ａ０に対する警護用自律移動体１０の検出対象者Ｂ０が三人になる以外は、図７に示すフローＳ３１～Ｓ３８と同様に行われ、家が最も近い警護対象者Ａ０が目的地に到着する（Ｓ３８’）。帰宅した警護対象者Ａ０は、ビーコンＡ１の帰宅ボタンを押すことにより警護対象者Ａ０の一人目が帰宅したことが警護用自律移動体１０及び管理センター７０に通知される。

家が二番目に近い警護対象者Ａ０の警護は、警護対象者Ａ０が二人になる以外は、図７に示すステップ中のＳ３９～Ｓ４５と同様に行われ（Ｓ３９’～Ｓ４５’）、目的地に到着して警護対象者Ａ０がビーコンＡ１の帰宅ボタンを押すことにより、帰宅が二番目の警護対象者Ａ０の警護が終了する。警護対象者Ａ０の二人目が帰宅したことが警護用自律移動体１０及び管理センター７０に通知される。

家が最後となる三人目の警護対象者Ａ０の警護は、警護対象者Ａ０が一人となる図７に示すステップ中のＳ３９～Ｓ４５と同様に行われ（Ｓ４６～Ｓ５２）、目的地に到着して警護対象者Ａ０がビーコンＡ１の帰宅ボタンを押すことにより終了入力がされ（Ｓ５３）、帰宅が最後の三番目の警護対象者Ａ０の警護が終了する。これにより、警護用自律移動体１０は管理センター７０の指令により次の警護の場所に移動する。

途中で別れた警護対象者Ａ０の検出対象者Ｂ０の検知や、警護対象者Ａ０の保護者の携帯端末への通知等は、複数の警護例２と同様に行うことができる。さらに、警護対象者Ａ０の保護者は、大凡の到着時間に警護対象者Ａ０が帰宅しない場合には、保護者の携帯端末から警護対象者Ａ０の携帯端末Ａ２に電話をするか、またはアプリーションを起動して問合せをすることで、警護対象者Ａ０の位置情報が通知されて、保護者の携帯端末に表示してもよい。警護対象者Ａ０の位置情報は、携帯端末Ａ２のＧＰＳ等により取得されてもよい。

（複数の警護例３）
複数人の警護をする場合であって、帰宅径路が最初は一つの道筋に沿い、途中で半数が別の帰宅経路に分かれる場合には、分かれる地点に別の警護用自律移動体１０を待機させておいて、合流した時点から、２台の警護用自律移動体１０がそれぞれ残り半数の警護対象者Ａ０の警護を開始してもよい。

本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の範囲内で種々の変形が可能であり、それらも本発明の範囲内に含まれることはいうまでもない。

Ａ０ 警護対象者
Ａ１ ビーコン
Ａ２ 携帯端末
Ｂ０ 検出対象者（不審者）
Ｃ０ 通報先
Ｎ 外部ネットワーク
１０ 警護用自律移動体
１１ 入力部
１２ ＣＰＵ
１３ 記憶部
１４ 通信部
１５ サーチライト
１６ 物品発射部
１７ 全周囲スピーカ
１８ 全周囲ライト
２０ 走行部
２１ 車輪
２２ 駆動部
３０ 本体部
４０ 追従部
４１ 追従検知部（第１追従検知部）
４１’ 第２追従検知部
４２ 追従処理部
４３ 走行制御部
４４ 異常処理部
４５ ＩＭＵ
４６ 障害検知部
５０ 検出部
５１ 撮像部
５２ 検出処理部
５３ 警告処理部
７０ 管理センター
７１ 送受信部
７２ 記憶部
７２ａ マップデータ
７３ 制御部
７５ 障害検知部
７６ ディスプレイ
７７ 警報発生部

Claims (9)

1. 走行部により自律走行可能な警護用自律移動体であって、
   警護対象者を継続的に検知する追従検知部と、
   前記追従検知部の検知結果に基づいて前記警護用自律移動体に対する前記警護対象者の方向及び距離を求めて警護対象者情報を生成する追従処理部と、
   前記警護用自律移動体付近の地図情報及び走行状態情報に基づいて走行するとともに前記追従処理部からの前記警護対象者情報に基づいて前記警護対象者に追従するように前記走行部を制御する走行制御部と、
   周囲を撮像する撮像部と、
   前記撮像部の映像から検出対象者を検出し、該検出対象者の中から不審者を特定する検出処理部と、
   前記検出処理部の処理結果を前記警護対象者に送信する通信部と、
   を備え、
   前記警護対象者に所定間隔で追従しつつ前記撮像部で周囲を撮像し、該撮像部で撮像された映像を前記検出処理部で検出処理することで、検出対象者の中で同一人物の映像が、所定の設定時間の期間若しくは所定の設定距離の領域で所定枚数以上撮像されたとき、又は所定の頻度以上に撮像されたとき、前記通信部から前記警護対象者に当該検出対象者の画像を送信し、前記警護対象者が確認した場合に前記不審者を特定するとともに、
   前記警護用自律移動体に対する前記検出対象者の方向及び距離と、前記追従処理部で求めた前記警護対象者の方向及び距離と、から前記警護対象者に対する前記検出対象者の方向及び距離を検出して前記警護対象者に送信する、
   ことを特徴とする、警護用自律移動体。
2. 前記検出処理部は、予め登録された顔画像を前記撮像部の前記映像から検出することで前記不審者を特定する、請求項１に記載の警護用自律移動体。
3. 前記通信部は、前記検出処理部の処理結果を前記警護対象者とともに所定の通報先に送信する、請求項１又は２に記載の警護用自律移動体。
4. 前記追従検知部は、前記警護対象者が保持するビーコンから発信される位置情報を継続的に検知する第１追従検知部と、前記警護対象者を撮像して得られる映像を継続的に検知する第２追従検知部と、を備えている、請求項１乃至３の何れかに記載の警護用自律移動体。
5. 前記追従検知部で前記警護対象者に対する追従状態の異常を検知したとき、前記警護対象者に異常を知らせる異常処理部を備えている、請求項１乃４の何れかに記載の警護用自律移動体。
6. 前記検出処理部で前記検出対象者と前記警護対象者との間の距離が所定距離以下であることを検出したとき、所定の警告処理を行う警告処理部を備えている、請求項１乃至５の何れかに記載の警護用自律移動体。
7. 前記ビーコンは、前記警護対象者が複数の場合を検知できるよう、該各警護対象者を識別できるＩＤ情報を含む、請求項４に記載の警護用自律移動体。
8. 前記走行制御部は、全周囲に向けた距離検出部による検知結果を利用して前記走行部を制御する、請求項１に記載の警護用自律移動体。
9. 前記走行制御部は、障害検知部及びＩＭＵによる検知結果を利用して前記走行部を制御する、請求項８に記載の警護用自律移動体。

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