CN110231819A - 用于避免碰撞的系统和用于避免碰撞的方法 - Google Patents

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CN110231819A CN201910161923.8A CN201910161923A CN110231819A CN 110231819 A CN110231819 A CN 110231819A CN 201910161923 A CN201910161923 A CN 201910161923A CN 110231819 A CN110231819 A CN 110231819A
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Abstract

本发明涉及一种用于在货物物流设施的监控区域(2)中避免碰撞的系统和方法。设有第一发送和接收设备(12)、第二发送和接收设备(22)以及至少两个位置固定的定位设备(4)，定位设备设置用于发送和接收电磁信号，定位设备相对于监控区域的位置是可预设的或可确定的。借助于信号的渡越时间测量来确定可移动物体(20)的物体位置。此外确定：在地面运输工具和可移动物体之间是否存在碰撞风险，并且在存在碰撞风险的情况下引入保护措施。所述监控区域包括至少一个分离区(6)，确定：当物体位置(24)位于分离区(6)中时，在地面运输工具(10)和可移动物体(20)之间不存在碰撞风险。

Description

用于避免碰撞的系统和用于避免碰撞的方法
技术领域
本发明涉及一种用于在货物物流设施的监控区域中避免碰撞的系统和一种用于在货物物流设施的监控区域中避免碰撞的方法。
背景技术
在如在货物物流设施中使用的地面运输工具运行时有意义的是，将事故和碰撞风险最小化。这种货物物流设施、例如仓库或厂房通常具有狭窄和看不到全貌的空间性。
在这种背景下，使用用于避免碰撞的系统是有意义的，所述系统对其它人和地面运输工具指示接近的地面运输工具的存在。为了该目的，地面运输工具通常配备有光信号或声学信号。然而，基于环境噪声会听不到声学信号。而光学信号只能在与地面运输工具的视觉接触时良好地识别，并且由于其它光信号而可能被忽视。
此外，即使根本不存在碰撞风险，也会感知到警报器的噪声或警报灯的光信号。当地面运输工具运动离开人时，例如是这种情况。由此产生下述风险：在过于频繁地出现不相关的警报时，在存在实际碰撞风险时忽略警报信号。此外，在货物物流设施中的生产率因此不必要地受到限制。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种用于在货物物流设施的监控区域中监控碰撞的系统和方法，所述系统和方法同时实现高的安全性，而不会不必要地阻碍货物物流设施的运行。
所述目的通过一种用于在货物物流设施的监控区域中避免碰撞的系统来实现，所述系统包括第一发送和接收设备、第二发送和接收设备以及至少两个位置固定的定位设备，其中，所述定位设备设置用于发送和接收电磁信号，并且定位设备相对于监控区域的位置是可预设的或可确定的，第一发送和接收设备设置在地面运输工具上，并且第二发送和接收设备设置在可移动物体上，所述系统设置用于，借助于在第二发送和接收设备与定位设备之间的信号的渡越时间测量来确定可移动物体在监控区域中的物体位置，所述系统还设置用于，确定在地面运输工具和可移动物体之间是否存在碰撞风险，并且在存在碰撞风险的情况下引入保护措施，其中，所述系统通过如下方式改进：监控区域包括至少一个分离区，其中，所述系统设置用于确定：当物体位置位于分离区中时，在地面运输工具和可移动物体之间不存在碰撞风险。
根据本发明的用于在货物物流设施的监控区域中避免碰撞的系统能够实现，经由在固定在可移动物体上的第二发送和接收设备与位置固定的定位设备之间的渡越时间测量确定可移动物体在监控区域中的物体位置。同时，系统设置用于，识别在地面运输工具和可移动物体之间的碰撞风险。在第一实施形式中，这例如能够经由在地面运输工具上的第一发送和接收设备与可移动物体上的第二发送和接收设备之间的渡越时间测量来实现。借助于所述渡越时间测量，确定在地面运输工具和可移动物体之间的间距，并且在低于可预设的最小间距时引入保护措施。然而，本发明还包括用于确定在地面运输工具和可移动物体之间的碰撞风险的其它可能性，所述可能性将在稍后进行描述。
位置固定的定位设备通常也称为锚节点。
如果存在附加信息，那么已经能够借助两个定位设备确定可移动物体在货物物流设施的平坦的、固定的监控区域中的位置。这从以下内容中获得：在平坦的监控区域中在可移动物体和定位设备之间的已知的间距的情况下能够限定在定位设备周围的间隔圆。在两个定位设备的情况下，可移动物体的位置于是对应于间隔圆的两个交点之一。如果例如两个定位设备都设置在监控区域的外边界上，那么两个交点之一始终位于监控区域之外。所述信息作为附加信息提供给系统，从而该系统仅考虑位于监控区域内部的交点并且能够单义地确定可移动物体的位置。
然而，有利地使用至少三个定位设备，因为所述定位设备在任意的布置中能够实现可移动物体在平坦的监控区域中的准确定位。在例如包括建筑物的几个楼层或多排仓储货架的较复杂的监控区域中，有利地相应地增加定位设备的数量。
在本申请的范围中，可移动物体例如理解为人或地面运输工具。货物物流设施例如理解为仓库、工业大厅、车间大厅或这些大厅的连贯的复合结构。监控区域理解为在货物物流设施内的区域，在所述区域中借助于在定位设备与发送和接收设备之间的渡越时间测量能够确定设有所述发送和接收设备的物体的位置。监控区域也能够局限于较小的区域，例如大厅的一部分。
通过根据本发明的分离区有利地防止：触发保护措施，而不产生碰撞风险。当人接近地面运输工具但是与所述地面运输工具通过不可通过的障碍物例如安全围栏分离时，这于是是这种情况。以这种方式避免：通过触发不必要的保护措施，降低在货物物流设施中的生产率。
优选检查：物体位置是否位于分离区中，其方式为：借助于定位设备将监控区域的可确定的部分定义为分离区，并且将物体位置与监控区域的该可确定的部分进行比较，尤其分离区的形状和/或延伸尺寸和/或布置是可预设的。
分离区能够有利地确定为虚拟的区域。所述虚拟的区域包括监控区域的一个可确定的部分，该可确定的部分相对于通过定位设备预设的坐标系是确定的。通过确定物体位置能够检查：可移动物体是否位于分离区中。有利地，由此能够精确地限定分离区，所述分离区既不涵盖安全区域之外的区域，也不排除安全区域之内的部分。例如，这种分离区精确地遵循安全围栏的走向。
在一个优选的实施形式中，系统设置用于，借助于在第一发送和接收设备与定位设备之间的信号的渡越时间测量来确定地面运输工具在监控区域中的地面运输工具位置，并且在确定在地面运输工具和可移动物体之间的碰撞风险时，考虑地面运输工具位置和物体位置。
因此，根据该实施形式，借助于渡越时间测量不仅确定物体位置而且也确定地面运输工具位置。由此可行的是，为了确定碰撞风险，考虑物体位置和地面运输工具位置。在这种情况下，不需要在第一发送和接收设备与第二发送和接收设备之间的渡越时间测量来确定碰撞风险。在该实施形式中，例如能够有利地在确定碰撞风险时考虑：地面运输工具和可移动物体通过位置已知的障碍物分离。
根据一个替选的实施形式，虽然借助于渡越时间测量确定地面运输工具位置，但是碰撞风险仍然或附加地通过在第一发送和接收设备与第二发送和接收设备之间的渡越时间测量来确定。
更优选地，分离区的存在和/或形状和/或延伸尺寸和/或布置是与时间相关的或随时间变化的，尤其存在分离区与地面运输工具位置和/或物体位置和/或位置固定的物体的位置的相关性。
尤其是规定，将特定的分离区定义为可变的分离区，并且其它分离区确定为不可改变的分离区。例如，作为不可变的分离区考虑保护区，所述保护区对于地面运输工具是不可通行的。作为可变的分离区，考虑到下述区域，所述区域虽然通过障碍物如壁或货架与其它区域分离，但是仍然能够被地面运输工具驶过。因此，只要没有地面运输工具位于在该分离区中，所述区域就能够被确定为分离区，以便以这种方式防止：在该分离区中的人与在障碍物另一边的地面运输工具之间触发碰撞风险。而如果地面运输工具驶入分离区中，那么撤除或缩小所述分离区。
根据一个实施形式，所述系统设置用于，对于地面运输工具确定车辆轮廓扩展区，并且对于可移动物体确定物体轮廓扩展区，地面运输工具位置位于车辆轮廓扩展区中，并且物体位置位于物体轮廓扩展区中，当车辆轮廓扩展区和物体轮廓扩展区重叠并且物体位置位于分离区之外时，在地面运输工具和可移动物体之间的碰撞风险被确定为存在的。
这种轮廓扩展区例如能够由一个圆构成，圆的中心点位于地面运输工具位置或物体位置上。但是，本发明还包括其它形式的轮廓扩展区。有利地通过考虑轮廓扩展区，能够更准确地确定碰撞风险。
优选的是，所述系统设置用于，确定地面运输工具和可移动物体的速度和运动方向，尤其借助于里程计和/或惯性测量单元和/或借助于在第一发送和接收设备与定位设备之间以及在第二发送和接收设备与定位设备之间的信号的渡越时间测量的位置确定来确定地面运输工具和可移动物体的速度和运动方向。
在借助于渡越时间测量确定位置时，通过重复的位置确定来确定速度和运动方向，使得能够与时间相关地确定尤其由地面运输工具或可移动物体在监控区域中经过的路径。
此外优选地，车辆轮廓扩展区和物体轮廓扩展区的大小与地面运输工具或可移动物体的速度相关，在较高速度的情况下轮廓扩展区改变、尤其是增大，轮廓扩展区在运动方向上相比于其它方向更远地延伸。
由于轮廓扩展区的形状与地面运输工具和可移动物体的速度和运动方向相关，因此能够更准确地确定存在碰撞风险。当地面运输工具朝向可移动物体运动，可移动物体朝向地面运输工具运动，或者两者朝向彼此运动时，通过朝向运动方向增大轮廓扩展区，即使在地面运输工具和可移动物体之间的间距较大时也引起轮廓扩展区的重叠，使得在该情况下在较大的间距的情况下就已经确定碰撞风险。在与运动方向相反的方向上，轮廓扩展区的尺寸优选缩小。以这种方式，当例如地面运输工具运动远离可移动物体时，避免触发保护措施。轮廓扩展区例如能够是椭圆形的。但是，本发明还包括轮廓扩展区的其它可变的形状。
在第一发送和接收设备与定位设备之间和/或在第二发送和接收设备与定位设备之间的信号传输优选借助于超宽带技术进行。
保护措施优选包括干预地面运输工具的控制功能和/或输出警报。尤其是这种警报作为光学信号在地面运输工具的显示器上显示出和/或作为声学信号在地面运输工具处输出。附加地或替选地，在与第二发送和接收设备连接的警报设备处输出光学和/或声学信号。对地面运输工具的控制功能的干预尤其包括地面运输工具的减速。如果可移动物体是另一地面运输工具，那么优选同样提供对该地面运输工具的控制功能的干预。
所述目的还通过一种用于在货物物流设施的监控区域中避免碰撞的方法来实现，设置用于发送或接收电磁信号的至少两个定位设备位置固定地设置在可预设的或可确定的位置处，第一发送和接收设备固定在地面运输工具上，并且第二发送和接收设备固定在可移动物体上，其中，借助于在所述第二发送和接收设备与定位设备之间的信号的渡越时间测量确定可移动物体在所述监控区域中的物体位置，在此确定在地面运输工具和可移动物体之间是否存在碰撞风险，并在存在碰撞危险的情况下引入保护措施，所述方法通过如下方式改进：监控区域包括至少一个分离区，在此确定：当物体位置位于分离区中时，在地面运输工具和可移动物体之间不存在碰撞风险。
此外，优选设有至少一个控制设备、尤其是计算机，所述控制设备设置在地面运输工具上和/或可移动物体上和/或至少设置在定位设备之一上。替选地或附加地，至少一个控制设备与地面运输工具、可移动物体和定位设备分开设置。控制设备构造为：确定在地面运输工具和可移动物体之间的碰撞风险，确定分离区域以及确定物体位置，并且尤其也确定地面运输工具位置。
优选检查物体位置是否位于分离区中，其方式为：借助于定位设备将监控区域的一个可确定的部分定义为分离区，并且将物体位置与监控区域的该可确定的部分进行比较，尤其分离区的形状和/或延伸尺寸和/或布置是可预设的。
此外优选地，借助于在第一发送和接收设备与定位设备之间的信号的渡越时间测量，确定地面运输工具在监控区域中的地面运输工具位置，并且在确定在地面运输工具和可移动物体之间的碰撞风险时，考虑地面运输工具位置和物体位置。
此外优选的是，分离区的存在和/或形状和/或延伸尺寸和/或布置是与时间相关的或随时间变化的，尤其存在分离区与地面运输工具位置和/或物体位置和/或位置固定的物体的位置的相关性。
在一个优选的实施形式中，对于地面运输工具确定车辆轮廓扩展区，并且对于可移动物体确定物体轮廓扩展区，地面运输工具位置位于车辆轮廓扩展区中，并且物体位置位于物体轮廓扩展区中，当车辆轮廓扩展区和物体轮廓扩展区重叠并且物体位置位于分离区之外时，在地面运输工具和可移动物体之间的碰撞风险被确定为存在的。
优选地，确定地面运输工具和可移动物体的速度和运动方向，尤其借助于里程计和/或惯性测量单元和/或借助于在第一发送和接收设备与定位设备之间以及在第二发送和定位设备之间的信号的渡越时间测量的位置确定来确定地面运输工具和可移动物体的速度和运动方向。
此外优选地，车辆轮廓扩展区和物体轮廓扩展区的大小与地面运输工具的或可移动物体的速度相关，在较高速度的情况下轮廓扩展区改变、尤其是增大，轮廓扩展区在运动方向上相比其它方向更远地延伸。
在第一发送和接收设备与定位设备之间和/或在第二发送和接收设备与定位设备之间的信号传输优选借助于超宽带技术进行。
此外优选地，保护措施包括干预地面运输工具的控制功能和/或输出警报。
用于避免碰撞的方法体现了与之前描述的用于避免碰撞的系统相同的优点、特征和特性。
由根据本发明的实施形式的说明连同权利要求书和附图可见本发明的其它特征。根据本发明的实施形式能够实现各个特征或多个特征的组合。
附图说明
下面在不限制本发明的一般构思的情况下借助于实施例参考附图来描述本发明，其中关于所有在文本中没有详细阐述的根据本发明的细节明确地参考附图。在附图中：
图1示出借助于渡越时间测量在监控区域中进行位置确定的示意图；
图2示出用两个定位设备借助于渡越时间测量在监控区域中进行位置确定的示意图；
图3示出用于借助于轮廓扩展区确定碰撞风险的方法的示意图；
图4示出具有分离区、地面运输工具和人的监控区域的示意图；
图5示出具有一个分离区和两个地面运输工具的监控区域的示意图；并且
图6示出具有随时间变化的分离区的监控区域的示意图。
具体实施方式
在附图中，相同或相似的元件和/或部件分别设有相同的附图标记，从而不再相应地进行重新介绍。
在图1中示意性地示出仓库40作为用于地面运输工具10所在的货物物流设施的示例。如在图1中示出的，这样的仓库40由于障碍物如货架或壁通常是狭窄的并且看不到全貌。在仓库40中设置有三个位置固定的定位设备4。定位设备4分别配备有用于发送和接收电磁信号的机构，所述电磁信号尤其是如在超宽带技术中使用的信号。但是，本发明还包括具有更少的和尤其是多于三个定位设备4的实施形式。定位设备4也不是必须设置在仓库40或监控区域2中，而是也能够位于所述仓库或监控区域之外。监控区域2在图1中示出的示例中对应于仓库40，但是也能够仅限制于该仓库40的一部分。
地面运输工具10配备有第一发送和接收设备12，所述第一发送和接收设备同样设置用于发送和接收这种信号。为了确定第一发送和接收设备12与定位设备4的间距，执行从现有技术中已知的渡越时间测量。由此能够为每个定位设备4确定一个间隔圆5，第一发送和接收设备12进而地面运输工具10位于所述间隔圆上。代替于此，在三维的监控区域2中其为间隔球。为了确定地面运输工具位置14，一方面必须已知定位设备4所处的位置，并且另一方面必须确定所有间隔圆5相交的交点。于是，地面运输工具位置14刚好位于该交点处。以等效的方式确定在图1中未示出的可移动物体20的位置。
在图2中示意性地示出，如何能够借助仅两个定位设备4确定地面运输工具10的或可移动物体的位置。为此，监控区域2限定为，使得其与仓库40的面积相同或完全位于仓库40内。然后将两个定位设备4例如安置到仓库40的同一壁上。在确定地面运输工具位置14时，获得间隔圆5的两个交点作为两个可能的位置。但是，通过将定位设备4设置在监控区域2的边缘处，一个交点始终位于监控区域2的或仓库40的外部。
为了确定地面运输工具位置14，在位置确定时忽略仓库40外部的交点，使得能够单义地确定地面运输工具10的位置。最佳地，为此，仓库40的所述壁后方的区域对于地面运输工具而言应是不可到达的，从而避免错误的位置确定。
图3示意性地示出用于借助于轮廓扩展区16、26来避免碰撞的方法。为此，首先确定地面运输工具10的地面运输工具位置14和可移动物体20的物体位置24，所述可移动物体在这种情况下是人。此外，确定地面运输工具10和可移动物体20的运动方向和速度。这例如借助于里程计和/或惯性测量单元(IMU)和/或多个按时间依次相继的位置确定来进行。这获得用于地面运输工具10的第一运动矢量18和用于可移动物体20的第二运动矢量28。
此外，车辆轮廓扩展区16围绕地面运输工具10，并且物体轮廓扩展区26围绕可移动物体20。如果地面运输工具10和可移动物体20不移动，那么所述轮廓扩展区16、26例如是圆，所述圆围绕作为中心点的地面运输工具位置14或物体位置24。在地面运输工具10或可移动物体20运动时，相应的轮廓扩展区16、26改变，其中轮廓扩展区16、26尤其在运动矢量18、28的方向上增大，如在图3中示出的。
如果引起轮廓扩展区16、26的重叠，那么确定在地面运输工具10和可移动物体20之间的碰撞风险。在图3中示出的情况中，虽然直接视线接触被货架42阻挡，但是仍然以这种方式识别出在地面运输工具10和人之间的碰撞风险。在这种情况下，例如自动地降低地面运输工具10的速度，和/或在地面运输工具10和/或可移动物体处输出光学和/或声学警报。
第一发送和接收设备12优选安装在地面运输工具10上，使得与定位设备4的无干扰通信是可行的。例如，如在图3中示出的，第二发送和接收设备22能够安装在人的衣服上或固定在头盔上或鞋中，或者如果可移动物体20是地面运输工具，那么相应地安置第一发送和接收设备12。
为了更好的可见性，与轮廓扩展区16、26相比，地面运输工具10和人20在该视图中放大示出。轮廓扩展区的大小优选地选择为，使得即使在高的运动速度下仍能够将地面运输工具10及时减速。
然而，在这种用于避免碰撞的系统或这种用于避免碰撞的方法中，当根本不存在碰撞风险时，也能够引起触发保护措施。这种情况在图4中示出。在此，地面运输工具10在监控区域2中靠近可移动物体20运动，在该示例中可移动物体为人，从而轮廓扩展区16、26重叠。然而，因为地面运输工具10和人20被障碍物43例如安全护栏分离，因此不存在碰撞风险。尽管如此，如果地面运输工具10会被减速或采取其它保护措施，这将会导致货物物流设施中的运行的不必要的干扰和/或人20的和/或地面运输工具10的驾驶员的不必要的打扰。
出于该原因，将在障碍物43后方的在图4中的视图中位于障碍物43左侧的区域设置为分离区6。在这种情况下，分离区6是人员保护区6，地面运输工具10不能进入所述人员保护区。只要人20的物体位置24位于分离区6中，就忽略轮廓扩展区16、26的重叠并且不会触发保护措施。只要物体位置24是已知的，这种分离区6也能够在确定碰撞风险的其它方式中使用，例如在地面运输工具10和可移动物体20之间的直接距离测量。
分离区6的形状和/或延伸尺寸和/或布置是可预设的并且包括监控区域2中的区域。确定可移动物体20是否位于分离区6中，其方式为：通过借助定位设备4的渡越时间测量来确定物体位置24并且随后将物体位置24与为分离区6限定的区域进行比较。
在图5中示出的示例中，可移动物体20不是人，而是另一地面运输工具。在这种情况下，通过障碍物43例如确定双道的行车道。为了使迎面驶来的地面运输工具10、20不减速，至少一个行车道或通道被确定为分离区6。
在分离区6的这种使用中尤其有利的是，区分可移动物体20是地面运输工具还是人。此外有利地要考虑的是，该人位于何处。因此，在图5中示出的示例中，能够忽略在用于在人和地面运输工具10之间避免碰撞的分离区6中的人，然而在人和地面运输工具20之间不能忽略。在这种情况下，分离区6是由条件决定的或者随时间变化的分离区。
图6示出可变的分离区6的示例。在仓库40中设置有多个不可通过的障碍物，例如货架42，通道在所述障碍物之间引导穿过。有利地，仅当地面运输工具10和可移动物体20位于同一通道中时，才应输出碰撞警报。然而，如果地面运输工具10和可移动物体20处于不同的通道中，如在图6中示出的，那么不应确定有碰撞风险。
为此，可移动物体20所在的通道被确定为分离区6。为了确定碰撞风险，当地面运输工具10在相邻的通道中经过时，忽略可移动物体20。然而，在地面运输工具10或另一地面运输工具驶入可移动物体20所停留的通道的时刻，分离区6被撤销或缩小。替选地，也能够在这种情况下确定由条件决定的分离区6，所述分离区仅适用于在可移动物体20和地面运输工具10之间避免碰撞，而不适用于在可移动物体20和与可移动物体20位于相同的通道中的地面运输工具之间避免碰撞。
地面运输工具10不能进入的人员保护区被确定为不可改变的分离区6。
所有提到的特征、还有附图本身以及以与其它特征组合的方式公开的各个特征单独地和以组合的方式被视为对于本发明重要的。根据本发明的实施形式能够通过单独特征或多个特征的组合来实现。在本发明的范围中，标记为“尤其”或“优选”的特征应被理解为选择性的特征。
附图标记列表：
2 监控区域
4 定位设备
5 间隔圆
6 分离区
10 地面运输工具
12 第一发送和接收设备
14 地面运输工具位置
16 车辆轮廓扩展区
18 第一运动矢量
20 可移动物体
22 第二发送和接收设备
24 物体位置
26 物体轮廓扩展区
28 第二运动矢量
40 仓库
42 货架
43 障碍物

Claims (25)

1.用于在货物物流设施的监控区域(2)中避免碰撞的系统，所述系统包括第一发送和接收设备(12)、第二发送和接收设备(22)以及至少两个位置固定的定位设备(4)，所述定位设备(4)设置用于发送和接收电磁信号，并且定位设备(4)相对于监控区域(2)的位置是可预设的或可确定的，所述第一发送和接收设备(12)设置在地面运输工具(10)上，并且所述第二发送和接收设备(22)设置在可移动物体(20)上，所述系统设置用于，借助于在所述第二发送和接收设备(22)与所述定位设备(4)之间的信号的渡越时间测量来确定可移动物体(20)在监控区域(2)中的物体位置，所述系统还设置用于，确定在地面运输工具(10)和可移动物体(20)之间是否存在碰撞风险，并且在存在碰撞风险的情况下引入保护措施，其特征在于，所述监控区域(2)包括至少一个分离区(6)，所述系统设置用于，确定当物体位置(24)位于分离区(6)中时在地面运输工具(10)和可移动物体(20)之间不存在碰撞风险。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，检查所述物体位置(24)是否位于分离区(6)中，其方式为：借助于定位设备(4)将监控区域(2)的一个可确定的部分定义为分离区(6)，并且将物体位置(24)与监控区域(2)的该可确定的部分进行比较。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述分离区(6)的形状和/或延伸尺寸和/或布置是可预设的。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统设置用于，借助于在所述第一发送和接收设备(12)与所述定位设备(4)之间的信号的渡越时间测量来确定所述地面运输工具(10)在监控区域(2)中的地面运输工具位置(14)，并且在确定在地面运输工具(10)和可移动物体(20)之间的碰撞风险时，考虑所述地面运输工具位置(14)和所述物体位置(24)。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述分离区(6)的存在和/或形状和/或延伸尺寸和/或布置是与时间相关的或随时间变化的。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，存在所述分离区(6)与所述地面运输工具位置(14)和/或所述物体位置(24)和/或位置固定的物体的位置的相关性。
7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统设置用于，对于所述地面运输工具(10)确定车辆轮廓扩展区(16)，并且对于所述可移动物体(20)确定物体轮廓扩展区(26)，所述地面运输工具位置(14)位于车辆轮廓扩展区(16)中，并且物体位置(24)位于物体轮廓扩展区(26)中，当车辆轮廓扩展区(16)和物体轮廓扩展区(26)重叠并且物体位置(24)位于分离区(6)之外时，在地面运输工具(10)和可移动物体(20)之间的碰撞风险被确定为存在的。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统设置用于，确定地面运输工具(10)的和可移动物体(20)的速度和运动方向。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，借助于里程计和/或惯性测量单元和/或位置确定来确定地面运输工具的和可移动物体的速度和运动方向，所述位置确定借助于在第一发送和接收设备(12)与定位设备(4)之间以及在第二发送和接收设备(22)与定位设备(4)之间的信号的渡越时间测量实现。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述车辆轮廓扩展区(16)和所述物体轮廓扩展区(26)的大小分别与地面运输工具(10)和可移动物体(20)的速度相关，在较高的速度的情况下所述轮廓扩展区(16、26)改变，所述轮廓扩展区(16、26)在运动方向上相比于其它方向更远地延伸。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述轮廓扩展区(16、26)的改变是增大。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一发送和接收设备(12)与所述定位设备(4)之间和/或在所述第二发送和接收设备(22)与所述定位设备(4)之间的信号传输借助于超宽带技术进行。
13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述保护措施包括干预地面运输工具(10)的控制功能和/或输出警报。
14.用于在货物物流设施的监控区域(2)中避免碰撞的方法，其中，设置用于发送或接收电磁信号的至少两个定位设备(4)位置固定地设置在可预设的或可确定的位置处，其中，第一发送和接收设备(12)固定在地面运输工具(10)上，并且第二发送和接收设备(22)固定在可移动物体(20)上，借助于在所述第二发送和接收设备(22)与所述定位设备(4)之间的信号的渡越时间测量确定可移动物体(20)在监控区域(2)中的物体位置(24)，确定在地面运输工具(10)和可移动物体(20)之间是否存在碰撞风险，并在存在碰撞危险的情况下引入保护措施，其特征在于，所述监控区域(2)包括至少一个分离区(6)，确定当物体位置(24)位于分离区(6)中时，在地面运输工具(10)和可移动物体(20)之间不存在碰撞风险。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，检查所述物体位置(24)是否位于分离区(6)中，其方式为：借助于定位设备(4)将监控区域(2)的一个可确定的部分定义为分离区(6)，并且将物体位置(24)与监控区域(2)的该可确定的部分进行比较。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述分离区(6)的形状和/或延伸尺寸和/或布置是可预设的。
17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，借助于在所述第一发送和接收设备(12)与所述定位设备(4)之间的信号的渡越时间测量，确定地面运输工具(10)在监控区域(2)中的地面运输工具位置(14)，并且在确定在地面运输工具(10)和可移动物体(20)之间的碰撞风险时，考虑所述地面运输工具位置(14)和所述物体位置(24)。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述分离区(6)的存在和/或形状和/或延伸尺寸和/或布置是与时间相关的或随时间变化的。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，存在所述分离区(6)与所述地面运输工具位置(14)和/或所述物体位置(24)和/或位置固定的物体的位置的相关性。
20.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，对于所述地面运输工具(10)确定车辆轮廓扩展区(16)，并且对于所述可移动物体(20)确定物体轮廓扩展区(26)，其中，所述地面运输工具位置(14)位于所述车辆轮廓扩展区(16)中，并且所述物体位置(24)位于所述物体轮廓扩展区(26)中，当所述车辆轮廓扩展区(16)和所述物体轮廓扩展区(26)重叠并且所述物体位置(24)位于所述分离区(6)之外时，在地面运输工具(10)和可移动物体(20)之间的碰撞风险被确定为存在的。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，确定所述地面运输工具(10)和所述可移动物体(20)的速度和运动方向，尤其借助于里程计和/或惯性测量单元和/或借助于位置确定来确定，所述位置确定借助于在所述第一发送和接收设备(12)与所述定位设备(4)之间以及在所述第二发送和接收设备(22)与所述定位设备(4)之间的信号的渡越时间测量实现。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述车辆轮廓扩展区(16)和所述物体轮廓扩展区(26)的大小与所述地面运输工具(10)或所述可移动物体(20)的速度相关，在较高的速度的情况下所述轮廓扩展区(16、26)改变，所述轮廓扩展区(16、26)在运动方向上相比于其它方向更远地延伸。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述轮廓扩展区(16、26)的改变是增大。
24.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在所述第一发送和接收设备(12)与所述定位设备(4)之间和/或在所述第二发送和接收设备(22)与所述定位设备(4)之间的信号传输借助于超宽带技术进行。
25.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，保护措施包括干预地面运输工具(10)的控制功能和/或输出警报。
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